JPH11227586A - 車両挙動制御装置における予圧制御装置 - Google Patents
車両挙動制御装置における予圧制御装置Info
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- JPH11227586A JPH11227586A JP2981998A JP2981998A JPH11227586A JP H11227586 A JPH11227586 A JP H11227586A JP 2981998 A JP2981998 A JP 2981998A JP 2981998 A JP2981998 A JP 2981998A JP H11227586 A JPH11227586 A JP H11227586A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 現在の挙動制御輪およびヨーレート偏差の変
化傾向に応じて次に挙動制御のための自動ブレーキを実
施する可能性の高い車輪を予測し、該車輪のみを予圧制
御対象車輪として、予圧制御の効率化を図る。 【解決手段】 挙動制御圧ポンプ２２からの挙動制御圧
による各輪個別の自動ブレーキにより左右制動力差を与
えてヨーレート偏差Δγの絶対値｜Δγ｜が挙動制御開
始用ヨーレート偏差設定値ΔγVDC 未満に収まるよう車
両を挙動制御する際に、コントローラ４１は、センサ４
２〜４４より入力される車両の発生ヨーレートγS 、車
速ＶＳＰ、スロットル開度ＴＶＯに基づき所定の制御プ
ログラムを実行して、「現在の挙動制御輪およびヨーレ
ート偏差の変化傾向の組合せ」に応じて、全車輪11FL，
11FR，11RL，11RRの少なくとも１つを予圧制御系の制御
対象車輪に決定し、次回の挙動制御に先んじて当該制御
対象車輪を予圧制御する。
化傾向に応じて次に挙動制御のための自動ブレーキを実
施する可能性の高い車輪を予測し、該車輪のみを予圧制
御対象車輪として、予圧制御の効率化を図る。 【解決手段】 挙動制御圧ポンプ２２からの挙動制御圧
による各輪個別の自動ブレーキにより左右制動力差を与
えてヨーレート偏差Δγの絶対値｜Δγ｜が挙動制御開
始用ヨーレート偏差設定値ΔγVDC 未満に収まるよう車
両を挙動制御する際に、コントローラ４１は、センサ４
２〜４４より入力される車両の発生ヨーレートγS 、車
速ＶＳＰ、スロットル開度ＴＶＯに基づき所定の制御プ
ログラムを実行して、「現在の挙動制御輪およびヨーレ
ート偏差の変化傾向の組合せ」に応じて、全車輪11FL，
11FR，11RL，11RRの少なくとも１つを予圧制御系の制御
対象車輪に決定し、次回の挙動制御に先んじて当該制御
対象車輪を予圧制御する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、各輪個別の自動ブ
レーキにより車両水平面挙動を制御するようにした車両
挙動制御装置と組み合わせることにより、該車両挙動制
御装置の応答性を向上させるようにした予圧制御装置に
関するものである。
レーキにより車両水平面挙動を制御するようにした車両
挙動制御装置と組み合わせることにより、該車両挙動制
御装置の応答性を向上させるようにした予圧制御装置に
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】車両の挙動制御装置としては、例えば特
開平７−８９４２７号公報および特開平５−２６２２１
３号公報に記載されているように、各輪個別の自動ブレ
ーキにより車両水平面挙動（例えばヨーレート）を目標
通りのものとなるよう制御するようにした構成のものが
知られている。かかる挙動制御装置により車両挙動を制
御するに際しては、例えば車両挙動を検出する挙動セン
サからの出力、つまり挙動検出値と、車速および操舵角
から求めた挙動目標値との間の偏差が減少するよう、つ
まり実挙動が挙動目標値に一致するよう、左右輪制動力
差を付与して車両を挙動制御することが考えられる。
開平７−８９４２７号公報および特開平５−２６２２１
３号公報に記載されているように、各輪個別の自動ブレ
ーキにより車両水平面挙動（例えばヨーレート）を目標
通りのものとなるよう制御するようにした構成のものが
知られている。かかる挙動制御装置により車両挙動を制
御するに際しては、例えば車両挙動を検出する挙動セン
サからの出力、つまり挙動検出値と、車速および操舵角
から求めた挙動目標値との間の偏差が減少するよう、つ
まり実挙動が挙動目標値に一致するよう、左右輪制動力
差を付与して車両を挙動制御することが考えられる。
【０００３】ところで、各輪個別の自動ブレーキにより
挙動制御を行う場合は、電動式の挙動制御等に比べて液
圧の応答遅れが大きいことから、挙動制御の開始遅れ
や、制御量不足が生ずるのを免れない。この問題を解決
するためには、挙動制御開始瞬時に先立つ挙動制御開始
前瞬時より例えば挙動制御用圧力源を起動させて、挙動
制御開始瞬時までの間、ブレーキ系に予圧を供給すると
共に、この予圧を調圧弁手段により制動力を発生し始め
る直前の予圧目標値にすることが考えられる。このよう
な予圧制御を車両の全車輪に対し実施することにより、
各輪個別の自動ブレーキの何れを用いて車両の挙動制御
を行う場合にも応答性を良好にすることができる。
挙動制御を行う場合は、電動式の挙動制御等に比べて液
圧の応答遅れが大きいことから、挙動制御の開始遅れ
や、制御量不足が生ずるのを免れない。この問題を解決
するためには、挙動制御開始瞬時に先立つ挙動制御開始
前瞬時より例えば挙動制御用圧力源を起動させて、挙動
制御開始瞬時までの間、ブレーキ系に予圧を供給すると
共に、この予圧を調圧弁手段により制動力を発生し始め
る直前の予圧目標値にすることが考えられる。このよう
な予圧制御を車両の全車輪に対し実施することにより、
各輪個別の自動ブレーキの何れを用いて車両の挙動制御
を行う場合にも応答性を良好にすることができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、予圧制
御を車両の全車輪に対し実施するように構成した場合、
挙動制御のために自動ブレーキを作用させる車輪のブレ
ーキ系に必ず予圧を付与することができる反面、自動ブ
レーキを作用させない車輪のブレーキ系にまで予圧を付
与することになるため、予圧制御系の油圧利用効率が低
下すると共に、予圧制御系を構成する挙動制御用圧力源
（ポンプ、モータ）および調圧弁手段の作動頻度が不要
に増加し、挙動制御装置の耐久性が低下してしまう。
御を車両の全車輪に対し実施するように構成した場合、
挙動制御のために自動ブレーキを作用させる車輪のブレ
ーキ系に必ず予圧を付与することができる反面、自動ブ
レーキを作用させない車輪のブレーキ系にまで予圧を付
与することになるため、予圧制御系の油圧利用効率が低
下すると共に、予圧制御系を構成する挙動制御用圧力源
（ポンプ、モータ）および調圧弁手段の作動頻度が不要
に増加し、挙動制御装置の耐久性が低下してしまう。
【０００５】本発明は、現在の挙動制御輪およびヨーレ
ート偏差の変化傾向の組合せに応じて次に挙動制御を実
施する可能性の高い車輪を予測し、該車輪のみを予圧制
御対象輪として、予圧制御を効率化することにより、上
述した問題を解決することを目的とする。
ート偏差の変化傾向の組合せに応じて次に挙動制御を実
施する可能性の高い車輪を予測し、該車輪のみを予圧制
御対象輪として、予圧制御を効率化することにより、上
述した問題を解決することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的のため、第１発
明による車両挙動制御装置における予圧制御装置は、挙
動制御用圧力源からの挙動制御圧による各輪個別の自動
ブレーキにより左右制動力差を与えて、挙動検出値と挙
動目標値との間の挙動偏差が減少するよう車両の挙動制
御を行う装置において、前記自動ブレーキによる挙動制
御を現在実施している車輪を検出する挙動制御車輪検出
手段と、ヨーレート偏差を検出するヨーレート偏差検出
手段と、次回の挙動制御に先んじて各輪個別のブレーキ
系に予圧を供給すると共に、該予圧を調圧弁手段により
予圧目標値に接近するよう制御する予圧制御系と、現在
の自動ブレーキ実施車輪が後輪であり、かつ、ヨーレー
ト偏差が増加傾向を示す場合には前記予圧制御系の制御
対象車輪を同一側前輪とする予圧制御輪決定手段とを具
備して成ることを特徴とするものである。
明による車両挙動制御装置における予圧制御装置は、挙
動制御用圧力源からの挙動制御圧による各輪個別の自動
ブレーキにより左右制動力差を与えて、挙動検出値と挙
動目標値との間の挙動偏差が減少するよう車両の挙動制
御を行う装置において、前記自動ブレーキによる挙動制
御を現在実施している車輪を検出する挙動制御車輪検出
手段と、ヨーレート偏差を検出するヨーレート偏差検出
手段と、次回の挙動制御に先んじて各輪個別のブレーキ
系に予圧を供給すると共に、該予圧を調圧弁手段により
予圧目標値に接近するよう制御する予圧制御系と、現在
の自動ブレーキ実施車輪が後輪であり、かつ、ヨーレー
ト偏差が増加傾向を示す場合には前記予圧制御系の制御
対象車輪を同一側前輪とする予圧制御輪決定手段とを具
備して成ることを特徴とするものである。
【０００７】上記目的のため、第２発明による車両挙動
制御装置における予圧制御装置は、挙動制御用圧力源か
らの挙動制御圧による各輪個別の自動ブレーキにより左
右制動力差を与えて、挙動検出値と挙動目標値との間の
挙動偏差が減少するよう車両の挙動制御を行う装置にお
いて、前記自動ブレーキによる挙動制御を現在実施して
いる車輪を検出する挙動制御車輪検出手段と、ヨーレー
ト偏差を検出するヨーレート偏差検出手段と、次回の挙
動制御に先んじて各輪個別のブレーキ系に予圧を供給す
ると共に、該予圧を調圧弁手段により予圧目標値に接近
するよう制御する予圧制御系と、現在の自動ブレーキ実
施車輪が後輪であり、かつ、ヨーレート偏差が減少傾向
を示す場合には前記予圧制御系の制御対象車輪を反対側
後輪とする予圧制御輪決定手段とを具備して成ることを
特徴とするものである。
制御装置における予圧制御装置は、挙動制御用圧力源か
らの挙動制御圧による各輪個別の自動ブレーキにより左
右制動力差を与えて、挙動検出値と挙動目標値との間の
挙動偏差が減少するよう車両の挙動制御を行う装置にお
いて、前記自動ブレーキによる挙動制御を現在実施して
いる車輪を検出する挙動制御車輪検出手段と、ヨーレー
ト偏差を検出するヨーレート偏差検出手段と、次回の挙
動制御に先んじて各輪個別のブレーキ系に予圧を供給す
ると共に、該予圧を調圧弁手段により予圧目標値に接近
するよう制御する予圧制御系と、現在の自動ブレーキ実
施車輪が後輪であり、かつ、ヨーレート偏差が減少傾向
を示す場合には前記予圧制御系の制御対象車輪を反対側
後輪とする予圧制御輪決定手段とを具備して成ることを
特徴とするものである。
【０００８】上記目的のため、第３発明による車両挙動
制御装置における予圧制御装置は、挙動制御用圧力源か
らの挙動制御圧による各輪個別の自動ブレーキにより左
右制動力差を与えて、挙動検出値と挙動目標値との間の
挙動偏差が減少するよう車両の挙動制御を行う装置にお
いて、前記自動ブレーキによる挙動制御を現在実施して
いる車輪を検出する挙動制御車輪検出手段と、ヨーレー
ト偏差を検出するヨーレート偏差検出手段と、次回の挙
動制御に先んじて各輪個別のブレーキ系に予圧を供給す
ると共に、該予圧を調圧弁手段により予圧目標値に接近
するよう制御する予圧制御系と、現在の自動ブレーキ実
施車輪が前輪であり、かつ、ヨーレート偏差が減少傾向
を示す場合には前記予圧制御系の制御対象車輪を反対側
前輪および反対側後輪の少なくとも一方とする予圧制御
輪決定手段とを具備して成ることを特徴とするものであ
る。
制御装置における予圧制御装置は、挙動制御用圧力源か
らの挙動制御圧による各輪個別の自動ブレーキにより左
右制動力差を与えて、挙動検出値と挙動目標値との間の
挙動偏差が減少するよう車両の挙動制御を行う装置にお
いて、前記自動ブレーキによる挙動制御を現在実施して
いる車輪を検出する挙動制御車輪検出手段と、ヨーレー
ト偏差を検出するヨーレート偏差検出手段と、次回の挙
動制御に先んじて各輪個別のブレーキ系に予圧を供給す
ると共に、該予圧を調圧弁手段により予圧目標値に接近
するよう制御する予圧制御系と、現在の自動ブレーキ実
施車輪が前輪であり、かつ、ヨーレート偏差が減少傾向
を示す場合には前記予圧制御系の制御対象車輪を反対側
前輪および反対側後輪の少なくとも一方とする予圧制御
輪決定手段とを具備して成ることを特徴とするものであ
る。
【０００９】上記目的のため、第４発明による車両挙動
制御装置における予圧制御装置は、挙動制御用圧力源か
らの挙動制御圧による各輪個別の自動ブレーキにより左
右制動力差を与えて、挙動検出値と挙動目標値との間の
挙動偏差が減少するよう車両の挙動制御を行う装置にお
いて、前記自動ブレーキによる挙動制御を現在実施して
いる車輪を検出する挙動制御車輪検出手段と、ヨーレー
ト偏差を検出するヨーレート偏差検出手段と、次回の挙
動制御に先んじて各輪個別のブレーキ系に予圧を供給す
ると共に、該予圧を調圧弁手段により予圧目標値に接近
するよう制御する予圧制御系と、現在の自動ブレーキ実
施車輪が前輪であり、かつ、ヨーレート偏差が増加傾向
を示す場合には前記予圧制御系の制御対象車輪を反対側
前輪とする予圧制御輪決定手段とを具備して成ることを
特徴とするものである。
制御装置における予圧制御装置は、挙動制御用圧力源か
らの挙動制御圧による各輪個別の自動ブレーキにより左
右制動力差を与えて、挙動検出値と挙動目標値との間の
挙動偏差が減少するよう車両の挙動制御を行う装置にお
いて、前記自動ブレーキによる挙動制御を現在実施して
いる車輪を検出する挙動制御車輪検出手段と、ヨーレー
ト偏差を検出するヨーレート偏差検出手段と、次回の挙
動制御に先んじて各輪個別のブレーキ系に予圧を供給す
ると共に、該予圧を調圧弁手段により予圧目標値に接近
するよう制御する予圧制御系と、現在の自動ブレーキ実
施車輪が前輪であり、かつ、ヨーレート偏差が増加傾向
を示す場合には前記予圧制御系の制御対象車輪を反対側
前輪とする予圧制御輪決定手段とを具備して成ることを
特徴とするものである。
【００１０】上記目的のため、第５発明による車両挙動
制御装置における予圧制御装置は、挙動制御用圧力源か
らの挙動制御圧による各輪個別の自動ブレーキにより左
右制動力差を与えて、挙動検出値と挙動目標値との間の
挙動偏差が減少するよう車両の挙動制御を行う装置にお
いて、前記自動ブレーキによる挙動制御を現在実施して
いる車輪を検出する挙動制御車輪検出手段と、ヨーレー
ト偏差を検出するヨーレート偏差検出手段と、次回の挙
動制御に先んじて各輪個別のブレーキ系に予圧を供給す
ると共に、該予圧を調圧弁手段により予圧目標値に接近
するよう制御する予圧制御系と、現在の自動ブレーキ実
施車輪が後輪であり、かつ、ヨーレート偏差が増加傾向
を示す場合には前記予圧制御系の制御対象車輪を同一側
前輪とし、現在の自動ブレーキ実施車輪が後輪であり、
かつ、ヨーレート偏差が減少傾向を示す場合には前記予
圧制御系の制御対象車輪を反対側後輪とし、現在の自動
ブレーキ実施車輪が前輪であり、かつ、ヨーレート偏差
が減少傾向を示す場合には前記予圧制御系の制御対象車
輪を反対側前輪および反対側後輪の少なくとも一方と
し、現在の自動ブレーキ実施車輪が前輪であり、かつ、
ヨーレート偏差が増加傾向を示す場合には前記予圧制御
系の制御対象車輪を反対側前輪とする予圧制御輪決定手
段とを具備して成ることを特徴とするものである。
制御装置における予圧制御装置は、挙動制御用圧力源か
らの挙動制御圧による各輪個別の自動ブレーキにより左
右制動力差を与えて、挙動検出値と挙動目標値との間の
挙動偏差が減少するよう車両の挙動制御を行う装置にお
いて、前記自動ブレーキによる挙動制御を現在実施して
いる車輪を検出する挙動制御車輪検出手段と、ヨーレー
ト偏差を検出するヨーレート偏差検出手段と、次回の挙
動制御に先んじて各輪個別のブレーキ系に予圧を供給す
ると共に、該予圧を調圧弁手段により予圧目標値に接近
するよう制御する予圧制御系と、現在の自動ブレーキ実
施車輪が後輪であり、かつ、ヨーレート偏差が増加傾向
を示す場合には前記予圧制御系の制御対象車輪を同一側
前輪とし、現在の自動ブレーキ実施車輪が後輪であり、
かつ、ヨーレート偏差が減少傾向を示す場合には前記予
圧制御系の制御対象車輪を反対側後輪とし、現在の自動
ブレーキ実施車輪が前輪であり、かつ、ヨーレート偏差
が減少傾向を示す場合には前記予圧制御系の制御対象車
輪を反対側前輪および反対側後輪の少なくとも一方と
し、現在の自動ブレーキ実施車輪が前輪であり、かつ、
ヨーレート偏差が増加傾向を示す場合には前記予圧制御
系の制御対象車輪を反対側前輪とする予圧制御輪決定手
段とを具備して成ることを特徴とするものである。
【００１１】
【発明の効果】車両挙動制御装置は、挙動検出値と挙動
目標値との間の挙動偏差が減少するよう、挙動制御用圧
力源からの挙動制御圧による各輪個別の自動ブレーキに
より左右制動力差を与えて車両の挙動制御を行う。とこ
ろで、第１〜第５発明においては、前記自動ブレーキに
よる挙動制御を現在実施している車輪およびヨーレート
偏差を検出して、それら検出結果の組合せに基づき、次
回の挙動制御に先んじて各輪個別のブレーキ系に予圧を
供給すると共に該予圧を調圧弁手段により予圧目標値に
接近するよう制御する予圧制御系の制御対象車輪を以下
のごとく決定し、それによりそれぞれの場合における予
圧制御系の制御対象車輪の最適化を図っている。
目標値との間の挙動偏差が減少するよう、挙動制御用圧
力源からの挙動制御圧による各輪個別の自動ブレーキに
より左右制動力差を与えて車両の挙動制御を行う。とこ
ろで、第１〜第５発明においては、前記自動ブレーキに
よる挙動制御を現在実施している車輪およびヨーレート
偏差を検出して、それら検出結果の組合せに基づき、次
回の挙動制御に先んじて各輪個別のブレーキ系に予圧を
供給すると共に該予圧を調圧弁手段により予圧目標値に
接近するよう制御する予圧制御系の制御対象車輪を以下
のごとく決定し、それによりそれぞれの場合における予
圧制御系の制御対象車輪の最適化を図っている。
【００１２】第１発明においては、現在の自動ブレーキ
実施車輪が後輪であり、かつ、ヨーレート偏差が増加傾
向を示す場合には、前記予圧制御系の制御対象車輪を同
一側前輪とするから、現在後輪に実施している挙動制御
のための自動ブレーキにおいて、例えば制御量が不足す
ることによりヨーレート偏差が増加して車両挙動が不安
定な状態になっており、ヨーレート偏差がさらに増大し
続けると同一側の前輪に対し挙動制御のための自動ブレ
ーキが実施されると予測される状況において、上記同一
側の前輪に予圧制御を予め実施しておくことにより、当
該車輪において予圧による挙動制御の応答遅れ防止効果
を狙い通りに達成することができる。その上、上記同一
側の前輪以外には予圧制御を行わないから、挙動制御用
圧力源および調圧弁手段の作動頻度が高くなって挙動制
御装置の耐久性が低下するという問題を生ずることなく
上記の作用効果を達成することができる。
実施車輪が後輪であり、かつ、ヨーレート偏差が増加傾
向を示す場合には、前記予圧制御系の制御対象車輪を同
一側前輪とするから、現在後輪に実施している挙動制御
のための自動ブレーキにおいて、例えば制御量が不足す
ることによりヨーレート偏差が増加して車両挙動が不安
定な状態になっており、ヨーレート偏差がさらに増大し
続けると同一側の前輪に対し挙動制御のための自動ブレ
ーキが実施されると予測される状況において、上記同一
側の前輪に予圧制御を予め実施しておくことにより、当
該車輪において予圧による挙動制御の応答遅れ防止効果
を狙い通りに達成することができる。その上、上記同一
側の前輪以外には予圧制御を行わないから、挙動制御用
圧力源および調圧弁手段の作動頻度が高くなって挙動制
御装置の耐久性が低下するという問題を生ずることなく
上記の作用効果を達成することができる。
【００１３】第２発明においては、現在の自動ブレーキ
実施車輪が後輪であり、かつ、ヨーレート偏差が減少傾
向を示す場合には、前記予圧制御系の制御対象車輪を反
対側後輪とするから、現在後輪に実施している挙動制御
のための自動ブレーキによって車両挙動が安定方向に向
かっていると推定されるときに例えばレーンチェンジを
行うことにより反対側後輪に対し挙動制御のための自動
ブレーキが必要になると予測される状況において、上記
反対側の後輪に予圧制御を予め実施しておくことによ
り、当該車輪において予圧による挙動制御の応答遅れ防
止効果を狙い通りに達成することができる。その上、上
記反対側の後輪以外には予圧制御を行わないから、挙動
制御用圧力源および調圧弁手段の作動頻度が高くなって
挙動制御装置の耐久性が低下するという問題を生ずるこ
となく上記の作用効果を達成することができる。
実施車輪が後輪であり、かつ、ヨーレート偏差が減少傾
向を示す場合には、前記予圧制御系の制御対象車輪を反
対側後輪とするから、現在後輪に実施している挙動制御
のための自動ブレーキによって車両挙動が安定方向に向
かっていると推定されるときに例えばレーンチェンジを
行うことにより反対側後輪に対し挙動制御のための自動
ブレーキが必要になると予測される状況において、上記
反対側の後輪に予圧制御を予め実施しておくことによ
り、当該車輪において予圧による挙動制御の応答遅れ防
止効果を狙い通りに達成することができる。その上、上
記反対側の後輪以外には予圧制御を行わないから、挙動
制御用圧力源および調圧弁手段の作動頻度が高くなって
挙動制御装置の耐久性が低下するという問題を生ずるこ
となく上記の作用効果を達成することができる。
【００１４】第３発明においては、現在の自動ブレーキ
実施車輪が前輪であり、かつ、ヨーレート偏差が減少傾
向を示す場合には前記予圧制御系の制御対象車輪を反対
側前輪および反対側後輪の少なくとも一方とするから、
現在前輪に実施している挙動制御のための自動ブレーキ
によって車両挙動が安定方向に向かっていると推定され
るときに例えばレーンチェンジを行うことにより反対側
車輪（反対側前輪および反対側後輪）に対し挙動制御の
ための自動ブレーキが必要になると予測される状況にお
いて、上記反対側車輪の少なくとも一方に予圧制御を予
め実施しておくことにより（通常、制御効果の小さい反
対側後輪を先に予圧制御し、次に制御効果の大きい反対
側前輪を先に予圧制御するものとする）、当該車輪にお
いて予圧による挙動制御の応答遅れ防止効果を狙い通り
に達成することができる。その上、上記反対側車輪以外
には予圧制御を行わないから、挙動制御用圧力源および
調圧弁手段の作動頻度が高くなって挙動制御装置の耐久
性が低下するという問題を生ずることなく上記の作用効
果を達成することができる。
実施車輪が前輪であり、かつ、ヨーレート偏差が減少傾
向を示す場合には前記予圧制御系の制御対象車輪を反対
側前輪および反対側後輪の少なくとも一方とするから、
現在前輪に実施している挙動制御のための自動ブレーキ
によって車両挙動が安定方向に向かっていると推定され
るときに例えばレーンチェンジを行うことにより反対側
車輪（反対側前輪および反対側後輪）に対し挙動制御の
ための自動ブレーキが必要になると予測される状況にお
いて、上記反対側車輪の少なくとも一方に予圧制御を予
め実施しておくことにより（通常、制御効果の小さい反
対側後輪を先に予圧制御し、次に制御効果の大きい反対
側前輪を先に予圧制御するものとする）、当該車輪にお
いて予圧による挙動制御の応答遅れ防止効果を狙い通り
に達成することができる。その上、上記反対側車輪以外
には予圧制御を行わないから、挙動制御用圧力源および
調圧弁手段の作動頻度が高くなって挙動制御装置の耐久
性が低下するという問題を生ずることなく上記の作用効
果を達成することができる。
【００１５】第４発明においては、現在の自動ブレーキ
実施車輪が前輪であり、かつ、ヨーレート偏差が増加傾
向を示す場合には前記予圧制御系の制御対象車輪を反対
側前輪とするから、現在前輪に実施している挙動制御の
ための自動ブレーキにおいて、例えば制御量が不足する
ことによりヨーレート偏差が増加して車両挙動が不安定
な状態になっていることの対策として、反対側の前輪の
コーナリングフォースを低下させる制御が必要になるこ
とが予測される状況において、上記反対側の前輪に予圧
制御を予め実施しておくことにより、当該車輪において
予圧による挙動制御の応答遅れ防止効果を狙い通りに達
成することができる。その上、上記反対側の前輪以外に
は予圧制御を行わないから、挙動制御用圧力源および調
圧弁手段の作動頻度が高くなって挙動制御装置の耐久性
が低下するという問題を生ずることなく上記の作用効果
を達成することができる。
実施車輪が前輪であり、かつ、ヨーレート偏差が増加傾
向を示す場合には前記予圧制御系の制御対象車輪を反対
側前輪とするから、現在前輪に実施している挙動制御の
ための自動ブレーキにおいて、例えば制御量が不足する
ことによりヨーレート偏差が増加して車両挙動が不安定
な状態になっていることの対策として、反対側の前輪の
コーナリングフォースを低下させる制御が必要になるこ
とが予測される状況において、上記反対側の前輪に予圧
制御を予め実施しておくことにより、当該車輪において
予圧による挙動制御の応答遅れ防止効果を狙い通りに達
成することができる。その上、上記反対側の前輪以外に
は予圧制御を行わないから、挙動制御用圧力源および調
圧弁手段の作動頻度が高くなって挙動制御装置の耐久性
が低下するという問題を生ずることなく上記の作用効果
を達成することができる。
【００１６】第５発明においては、現在の自動ブレーキ
実施車輪が後輪であり、かつ、ヨーレート偏差が増加傾
向を示す場合には前記予圧制御系の制御対象車輪を同一
側前輪とし、現在の自動ブレーキ実施車輪が後輪であ
り、かつ、ヨーレート偏差が減少傾向を示す場合には前
記予圧制御系の制御対象車輪を反対側後輪とし、現在の
自動ブレーキ実施車輪が前輪であり、かつ、ヨーレート
偏差が減少傾向を示す場合には前記予圧制御系の制御対
象車輪を反対側前輪および反対側後輪の少なくとも一方
とし、現在の自動ブレーキ実施車輪が前輪であり、か
つ、ヨーレート偏差が増加傾向を示す場合には前記予圧
制御系の制御対象車輪を反対側前輪とするから、現在の
自動ブレーキ実施車輪およびヨーレート偏差の変化傾向
の組合せが如何なるものであっても、その組合せにおい
て次に挙動制御のための自動ブレーキを実施する可能性
の高い車輪のみに前もって予圧を付与するようにして、
上記第１発明〜第４発明の作用効果を達成することがで
きる。
実施車輪が後輪であり、かつ、ヨーレート偏差が増加傾
向を示す場合には前記予圧制御系の制御対象車輪を同一
側前輪とし、現在の自動ブレーキ実施車輪が後輪であ
り、かつ、ヨーレート偏差が減少傾向を示す場合には前
記予圧制御系の制御対象車輪を反対側後輪とし、現在の
自動ブレーキ実施車輪が前輪であり、かつ、ヨーレート
偏差が減少傾向を示す場合には前記予圧制御系の制御対
象車輪を反対側前輪および反対側後輪の少なくとも一方
とし、現在の自動ブレーキ実施車輪が前輪であり、か
つ、ヨーレート偏差が増加傾向を示す場合には前記予圧
制御系の制御対象車輪を反対側前輪とするから、現在の
自動ブレーキ実施車輪およびヨーレート偏差の変化傾向
の組合せが如何なるものであっても、その組合せにおい
て次に挙動制御のための自動ブレーキを実施する可能性
の高い車輪のみに前もって予圧を付与するようにして、
上記第１発明〜第４発明の作用効果を達成することがで
きる。
【００１７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づき詳細に説明する。図１は本発明の第１実施形態
の予圧制御装置を具えた車両の挙動制御装置を例示する
液圧ブレーキシステム図であり、本実施形態における挙
動制御装置は、自動ブレーキによる左右制動力差で車両
のヨーレートを制御するものとする。
に基づき詳細に説明する。図１は本発明の第１実施形態
の予圧制御装置を具えた車両の挙動制御装置を例示する
液圧ブレーキシステム図であり、本実施形態における挙
動制御装置は、自動ブレーキによる左右制動力差で車両
のヨーレートを制御するものとする。
【００１８】図１において、１１FL，１１FRはそれぞ
れ、挙動制御に際して自動ブレーキにより制動すべき左
右の車輪である左前輪および右前輪を示す。この図１に
は前輪制御系のみを示しているが、本実施形態において
は、左右後輪１１RL，１１RRに対応して上記前輪制御系
と同様に構成される、図示しない後輪制御系が設けられ
ているものとする。なお、以下の説明においては、前輪
制御系および後輪制御系で同様の作用をなす場合には前
輪制御系を用いて説明を代表させ、前輪制御系および後
輪制御系で異なる作用をなす場合に限り前輪制御系およ
び後輪制御系の双方について説明を行うものとし、ま
た、必要に応じて後輪制御系への読み替えを括弧書きで
追記するものとする。
れ、挙動制御に際して自動ブレーキにより制動すべき左
右の車輪である左前輪および右前輪を示す。この図１に
は前輪制御系のみを示しているが、本実施形態において
は、左右後輪１１RL，１１RRに対応して上記前輪制御系
と同様に構成される、図示しない後輪制御系が設けられ
ているものとする。なお、以下の説明においては、前輪
制御系および後輪制御系で同様の作用をなす場合には前
輪制御系を用いて説明を代表させ、前輪制御系および後
輪制御系で異なる作用をなす場合に限り前輪制御系およ
び後輪制御系の双方について説明を行うものとし、ま
た、必要に応じて後輪制御系への読み替えを括弧書きで
追記するものとする。
【００１９】１２はブレーキマスターシリンダであり、
ブレーキペダル１３の踏み込みにより、リザーバタンク
１４内のブレーキ液をブレーキペダル踏力に応じたマス
ターシリンダ液圧Ｐm にして出力するものとする。マス
ターシリンダ液圧Ｐm はプリチャージシリンダ１５のマ
スターシリンダ液圧ポート１５ａに供給し、当該プリチ
ャージシリンダ１５はリターンスプリング１５ｂにより
弾支されたピストン１５ｃを有するものとし、ピストン
１５ｃの図示する常態位置でマスターシリンダ液圧ポー
ト１５ａをピストン連通孔１５ｄにより出力ポート１５
ｅに通じさせるよう構成する。
ブレーキペダル１３の踏み込みにより、リザーバタンク
１４内のブレーキ液をブレーキペダル踏力に応じたマス
ターシリンダ液圧Ｐm にして出力するものとする。マス
ターシリンダ液圧Ｐm はプリチャージシリンダ１５のマ
スターシリンダ液圧ポート１５ａに供給し、当該プリチ
ャージシリンダ１５はリターンスプリング１５ｂにより
弾支されたピストン１５ｃを有するものとし、ピストン
１５ｃの図示する常態位置でマスターシリンダ液圧ポー
ト１５ａをピストン連通孔１５ｄにより出力ポート１５
ｅに通じさせるよう構成する。
【００２０】プリチャージシリンダ１５にはさらに、ピ
ストン連通孔１５ｄが開口するシリンダ室とは反対側の
シリンダ室に開口させてプリチャージ圧ポート１５ｆを
穿設し、当該ポートからの後述するプリチャージ圧Ｐpr
でピストン１５ｃがリターンスプリング１５ｂに抗し左
行されるときにピストン連通孔１５ｄを塞ぐフリーピス
トン１５ｇをバネ１５ｈにより浮動支持して設ける。
ストン連通孔１５ｄが開口するシリンダ室とは反対側の
シリンダ室に開口させてプリチャージ圧ポート１５ｆを
穿設し、当該ポートからの後述するプリチャージ圧Ｐpr
でピストン１５ｃがリターンスプリング１５ｂに抗し左
行されるときにピストン連通孔１５ｄを塞ぐフリーピス
トン１５ｇをバネ１５ｈにより浮動支持して設ける。
【００２１】リザーバタンク１４とプリチャージ圧ポー
ト１５ｆとの間に、プリチャージポンプ１６、リリーフ
弁１７およびオリフィス１８の相互並列回路として構成
したプリチャージ圧源を接続して設け、プリチャージポ
ンプ１６を、後述のごとくにＯＮ，ＯＦＦ制御されるモ
ータ１６ａにより適宜駆動する。
ト１５ｆとの間に、プリチャージポンプ１６、リリーフ
弁１７およびオリフィス１８の相互並列回路として構成
したプリチャージ圧源を接続して設け、プリチャージポ
ンプ１６を、後述のごとくにＯＮ，ＯＦＦ制御されるモ
ータ１６ａにより適宜駆動する。
【００２２】プリチャージシリンダ１５の出力ポート１
５ｅには、一方で常開の電磁式マスターシリンダ液圧選
択弁１９を介して前輪ブレーキ液圧回路２０FL，２０FR
（後輪ブレーキ液圧回路２０RL，２０RR）を接続し、他
方で常閉の電磁式プリチャージ圧選択弁２１を介して挙
動制御圧ポンプ２２の吸入ポートを接続する。
５ｅには、一方で常開の電磁式マスターシリンダ液圧選
択弁１９を介して前輪ブレーキ液圧回路２０FL，２０FR
（後輪ブレーキ液圧回路２０RL，２０RR）を接続し、他
方で常閉の電磁式プリチャージ圧選択弁２１を介して挙
動制御圧ポンプ２２の吸入ポートを接続する。
【００２３】なお、挙動制御圧ポンプ２２は、後述する
ように挙動制御に際して左右前輪１１FL，１１FR（左右
後輪１１RL，１１RR）へ向かう挙動制御用のブレーキ液
圧である挙動制御圧を発生するためのものであり、本発
明における挙動制御用圧力源を構成するが、このポンプ
２２は、後述のごとくにＯＮ，ＯＦＦ制御されるモータ
２２ａにより適宜駆動する。なお、挙動制御圧ポンプ２
２の吐出ポートはリリーフ弁２３を介してプリチャージ
シリンダ１５の出力ポート１５ｅに通じさせると共に、
前輪ブレーキ液圧回路（後輪ブレーキ液圧回路）２０に
接続する。
ように挙動制御に際して左右前輪１１FL，１１FR（左右
後輪１１RL，１１RR）へ向かう挙動制御用のブレーキ液
圧である挙動制御圧を発生するためのものであり、本発
明における挙動制御用圧力源を構成するが、このポンプ
２２は、後述のごとくにＯＮ，ＯＦＦ制御されるモータ
２２ａにより適宜駆動する。なお、挙動制御圧ポンプ２
２の吐出ポートはリリーフ弁２３を介してプリチャージ
シリンダ１５の出力ポート１５ｅに通じさせると共に、
前輪ブレーキ液圧回路（後輪ブレーキ液圧回路）２０に
接続する。
【００２４】前輪ブレーキ液圧回路２０から左右前輪１
１FL，１１FRのホイールシリンダ２４FL，２４FRへ向か
う左右前輪ブレーキ液圧回路２０FL，２０FR中にはそれ
ぞれ、常開の電磁式増圧弁２５FL，２５FRを挿置し、こ
れら増圧弁２５FL，２５FRとホイールシリンダ２４FL，
２４FRとの間において左右前輪ブレーキ液圧回路２
０ FL，２０FRより分岐する減圧回路２６FL，２６FR中に
それぞれ、常閉の電磁式減圧弁２７FL，２７FRを挿置す
る。そして、減圧回路２６FL，２６FRはそれぞれ共通な
アキュムレータ２８に接続すると共に、同じく共通な逆
止弁２９を経て挙動制御圧ポンプ２２の吸入ポートに接
続する。
１FL，１１FRのホイールシリンダ２４FL，２４FRへ向か
う左右前輪ブレーキ液圧回路２０FL，２０FR中にはそれ
ぞれ、常開の電磁式増圧弁２５FL，２５FRを挿置し、こ
れら増圧弁２５FL，２５FRとホイールシリンダ２４FL，
２４FRとの間において左右前輪ブレーキ液圧回路２
０ FL，２０FRより分岐する減圧回路２６FL，２６FR中に
それぞれ、常閉の電磁式減圧弁２７FL，２７FRを挿置す
る。そして、減圧回路２６FL，２６FRはそれぞれ共通な
アキュムレータ２８に接続すると共に、同じく共通な逆
止弁２９を経て挙動制御圧ポンプ２２の吸入ポートに接
続する。
【００２５】増圧弁２５FL，２５FRは、入力圧（ポンプ
２２からの挙動制御圧）を、対応する左右前輪ホイール
シリンダ２４FL，２４FRへ供給してその内圧（予圧、自
動ブレーキ圧）を上昇させ、減圧弁２７FL，２７FRはそ
れぞれ、ホイールシリンダ２４FL，２４FRの内圧（予
圧、自動ブレーキ圧）を減圧回路２６FL，２６FRより排
除して低下させるものであり、したがって、これら増減
圧弁は、それぞれのブレーキ系における内圧を調整す
る、本発明における調圧手段を構成する。
２２からの挙動制御圧）を、対応する左右前輪ホイール
シリンダ２４FL，２４FRへ供給してその内圧（予圧、自
動ブレーキ圧）を上昇させ、減圧弁２７FL，２７FRはそ
れぞれ、ホイールシリンダ２４FL，２４FRの内圧（予
圧、自動ブレーキ圧）を減圧回路２６FL，２６FRより排
除して低下させるものであり、したがって、これら増減
圧弁は、それぞれのブレーキ系における内圧を調整す
る、本発明における調圧手段を構成する。
【００２６】マスターシリンダ液圧選択弁１９に並列に
配して、ブレーキ液圧の抜け方向に対し逆止機能を果た
す逆止弁３０を設けると共に、増圧弁２５FL，２５FRに
並列に配して、ブレーキ液圧の入り方向に対し逆止機能
を果たす逆止弁３１，３２を設け、これらにより対応す
る弁が閉じたままの状態でスティックした場合における
安全保障を行う。
配して、ブレーキ液圧の抜け方向に対し逆止機能を果た
す逆止弁３０を設けると共に、増圧弁２５FL，２５FRに
並列に配して、ブレーキ液圧の入り方向に対し逆止機能
を果たす逆止弁３１，３２を設け、これらにより対応す
る弁が閉じたままの状態でスティックした場合における
安全保障を行う。
【００２７】プリチャージポンプ１６のモータ１６ａ、
および挙動制御圧ポンプ２２のモータ２２ａ、またマス
ターシリンダ液圧選択弁１９およびプリチャージ圧選択
弁２１、さらに増圧弁２５FL，２５FRおよび減圧弁２７
FL，２７FRのＯＮ，ＯＦＦは、コントローラ４１により
これらを制御して所定の挙動（ヨーレート）制御を行う
こととし、当該制御のためにコントローラ４１には、車
両の発生ヨーレートγS を検出するヨーレートセンサ
（挙動センサ）４２からの信号と、車速ＶＳＰを検出す
る車速センサ４３からの信号と、エンジンスロットル開
度ＴＶＯを検出するスロットル開度センサ４４からの信
号とをそれぞれ入力する。
および挙動制御圧ポンプ２２のモータ２２ａ、またマス
ターシリンダ液圧選択弁１９およびプリチャージ圧選択
弁２１、さらに増圧弁２５FL，２５FRおよび減圧弁２７
FL，２７FRのＯＮ，ＯＦＦは、コントローラ４１により
これらを制御して所定の挙動（ヨーレート）制御を行う
こととし、当該制御のためにコントローラ４１には、車
両の発生ヨーレートγS を検出するヨーレートセンサ
（挙動センサ）４２からの信号と、車速ＶＳＰを検出す
る車速センサ４３からの信号と、エンジンスロットル開
度ＴＶＯを検出するスロットル開度センサ４４からの信
号とをそれぞれ入力する。
【００２８】コントローラ４１は、これら入力情報をも
とに図２の制御プログラムを実行して、本発明が狙いと
するブレーキ系の予圧制御および車両の挙動制御を以下
のごとくに行うものとする。
とに図２の制御プログラムを実行して、本発明が狙いと
するブレーキ系の予圧制御および車両の挙動制御を以下
のごとくに行うものとする。
【００２９】図２の制御プログラムにおいて、まずステ
ップ５１では、自動ブレーキによる挙動制御中か否かを
判定する。この挙動制御中か否かの判定は、本実施形態
における「自動ブレーキによる挙動制御」として、例え
ば「車速ＶＳＰおよびスロットル開度ＴＶＯから算出し
た目標ヨーレートγ0 とヨーレート検出値γS との間の
ヨーレート偏差Δγ（＝γ0 −γS ）を算出すると共に
車速ＶＳＰ等から挙動制御開始用ヨーレート偏差設定値
ΔγVDC を求め、ヨーレート偏差Δγの絶対値｜Δγ｜
が挙動制御開始用ヨーレート偏差設定値ΔγVDC 以上と
なる挙動制御域では、ヨーレート偏差Δγの絶対値｜Δ
γ｜が挙動制御開始用ヨーレート偏差設定値ΔγVDC 未
満に収まるよう、左右輪の何れか一方の自動ブレーキを
作動させることにより車両に左右制動力差を付与する」
技術（例えば本願出願人が先に出願した特願平１０−２
０６５０号明細書を参照のこと）を用いる場合には、当
該制御プログラムにおいて自動ブレーキによる挙動制御
を実施する条件が成立しているか否かにより判定するも
のとする。このステップ５１の判定がＹＥＳとなる挙動
制御中は制御をステップ５２に進め、ステップ５１の判
定がＮＯとなる挙動制御非実施中は制御をステップ５３
に進める。ステップ５３では、自動ブレーキによる挙動
制御が実施されていないため本発明のブレーキ系の予圧
制御を必要としないことから、ブレーキ系の予圧制御を
実施せずに終了する。
ップ５１では、自動ブレーキによる挙動制御中か否かを
判定する。この挙動制御中か否かの判定は、本実施形態
における「自動ブレーキによる挙動制御」として、例え
ば「車速ＶＳＰおよびスロットル開度ＴＶＯから算出し
た目標ヨーレートγ0 とヨーレート検出値γS との間の
ヨーレート偏差Δγ（＝γ0 −γS ）を算出すると共に
車速ＶＳＰ等から挙動制御開始用ヨーレート偏差設定値
ΔγVDC を求め、ヨーレート偏差Δγの絶対値｜Δγ｜
が挙動制御開始用ヨーレート偏差設定値ΔγVDC 以上と
なる挙動制御域では、ヨーレート偏差Δγの絶対値｜Δ
γ｜が挙動制御開始用ヨーレート偏差設定値ΔγVDC 未
満に収まるよう、左右輪の何れか一方の自動ブレーキを
作動させることにより車両に左右制動力差を付与する」
技術（例えば本願出願人が先に出願した特願平１０−２
０６５０号明細書を参照のこと）を用いる場合には、当
該制御プログラムにおいて自動ブレーキによる挙動制御
を実施する条件が成立しているか否かにより判定するも
のとする。このステップ５１の判定がＹＥＳとなる挙動
制御中は制御をステップ５２に進め、ステップ５１の判
定がＮＯとなる挙動制御非実施中は制御をステップ５３
に進める。ステップ５３では、自動ブレーキによる挙動
制御が実施されていないため本発明のブレーキ系の予圧
制御を必要としないことから、ブレーキ系の予圧制御を
実施せずに終了する。
【００３０】ステップ５２では、自動ブレーキによる挙
動制御を現在実施している車輪を検出（決定）する。こ
の挙動制御車輪の検出（決定）は、上記先の出願の制御
プログラムではヨーレート偏差Δγの極性等に基づい
て、自動ブレーキによる挙動制御を現在実施している車
輪を特定することができることを利用するものとする。
次のステップ５４では、自動ブレーキによる挙動制御を
現在実施している車輪が前輪であるか否かを判定し、挙
動制御輪が前輪であれば制御をステップ５５に進め、挙
動制御輪が後輪であれば制御をステップ５６に進める。
動制御を現在実施している車輪を検出（決定）する。こ
の挙動制御車輪の検出（決定）は、上記先の出願の制御
プログラムではヨーレート偏差Δγの極性等に基づい
て、自動ブレーキによる挙動制御を現在実施している車
輪を特定することができることを利用するものとする。
次のステップ５４では、自動ブレーキによる挙動制御を
現在実施している車輪が前輪であるか否かを判定し、挙
動制御輪が前輪であれば制御をステップ５５に進め、挙
動制御輪が後輪であれば制御をステップ５６に進める。
【００３１】ステップ５５では、図１のヨーレートセン
サ（挙動センサ）４２により検出したヨーレート検出値
γS ならびに車速ＶＳＰおよびスロットル開度ＴＶＯか
ら算出した目標ヨーレートγ0 より求まるヨーレート偏
差Δγが増加傾向であるか否かを判定する。この判定に
おいて、ヨーレート偏差Δγが増加傾向であれば、次の
ステップ５７の判定がＹＥＳになる場合、つまりオーバ
ーステア抑制制御中である場合に限り制御をステップ５
８に進めて反対側前輪（挙動制御輪が左前輪であれば右
前輪、挙動制御輪が右前輪であれば左前輪）を予圧制御
輪に決定し、オーバーステア抑制制御中でない場合には
制御をステップ５３に進めてブレーキ系の予圧制御を実
施せずに終了する。なお、コントローラ４１は、上記ス
テップ５２−ステップ５４において挙動制御車輪検出手
段として機能し、上記ステップ５５においてヨーレート
偏差検出手段として機能すると共に、上記ステップ５４
のＹＥＳ−ステップ５５のＹＥＳ−ステップ５７のＹＥ
Ｓ−ステップ５８において予圧制御輪決定手段として機
能する。
サ（挙動センサ）４２により検出したヨーレート検出値
γS ならびに車速ＶＳＰおよびスロットル開度ＴＶＯか
ら算出した目標ヨーレートγ0 より求まるヨーレート偏
差Δγが増加傾向であるか否かを判定する。この判定に
おいて、ヨーレート偏差Δγが増加傾向であれば、次の
ステップ５７の判定がＹＥＳになる場合、つまりオーバ
ーステア抑制制御中である場合に限り制御をステップ５
８に進めて反対側前輪（挙動制御輪が左前輪であれば右
前輪、挙動制御輪が右前輪であれば左前輪）を予圧制御
輪に決定し、オーバーステア抑制制御中でない場合には
制御をステップ５３に進めてブレーキ系の予圧制御を実
施せずに終了する。なお、コントローラ４１は、上記ス
テップ５２−ステップ５４において挙動制御車輪検出手
段として機能し、上記ステップ５５においてヨーレート
偏差検出手段として機能すると共に、上記ステップ５４
のＹＥＳ−ステップ５５のＹＥＳ−ステップ５７のＹＥ
Ｓ−ステップ５８において予圧制御輪決定手段として機
能する。
【００３２】上記ステップ５５の判定においてヨーレー
ト偏差Δγが増加傾向でなければ、制御をステップ５９
に進めて反対側前後輪の少なくとも一方（挙動制御輪が
左前輪であれば右前輪および右後輪の少なくとも一方、
挙動制御輪が右前輪であれば左前輪および左後輪の少な
くとも一方）を予圧制御輪に決定する。この場合、後輪
よりも制御効果の大きい前輪に対し挙動制御を行ってい
ることを考慮して、反対側前後輪に対する予圧制御の順
序は、例えば最初に制御効果の小さい後輪に対し予圧制
御を行い、その後制御効果の大きい前輪に対し予圧制御
を行うものとする。なお、コントローラ４１は、上記ス
テップ５４のＹＥＳ−ステップ５５のＮＯ−ステップ５
９において予圧制御輪決定手段として機能する。
ト偏差Δγが増加傾向でなければ、制御をステップ５９
に進めて反対側前後輪の少なくとも一方（挙動制御輪が
左前輪であれば右前輪および右後輪の少なくとも一方、
挙動制御輪が右前輪であれば左前輪および左後輪の少な
くとも一方）を予圧制御輪に決定する。この場合、後輪
よりも制御効果の大きい前輪に対し挙動制御を行ってい
ることを考慮して、反対側前後輪に対する予圧制御の順
序は、例えば最初に制御効果の小さい後輪に対し予圧制
御を行い、その後制御効果の大きい前輪に対し予圧制御
を行うものとする。なお、コントローラ４１は、上記ス
テップ５４のＹＥＳ−ステップ５５のＮＯ−ステップ５
９において予圧制御輪決定手段として機能する。
【００３３】挙動制御輪が後輪である場合に制御が進む
ことになるステップ５６では、上記ステップ５５と同様
にしてヨーレート偏差Δγが増加傾向であるか否かを判
定する。この判定において、ヨーレート偏差Δγが増加
傾向であれば、制御をステップ６０に進めて同一側前輪
（挙動制御輪が左後輪であれば左前輪、挙動制御輪が右
後輪であれば右前輪）を予圧制御輪に決定する。一方、
ヨーレート偏差Δγが増加傾向でなければ、制御をステ
ップ６１に進めて反対側後輪（挙動制御輪が左後輪であ
れば右後輪、挙動制御輪が右後輪であれば左後輪）を予
圧制御輪に決定する。なお、コントローラ４１は、上記
ステップ５６においてヨーレート偏差検出手段として機
能すると共に、上記ステップ５４のＮＯ−ステップ５６
のＹＥＳ−ステップ６０および上記ステップ５４のＮＯ
−ステップ５６のＮＯ−ステップ６１において予圧制御
輪決定手段として機能する。
ことになるステップ５６では、上記ステップ５５と同様
にしてヨーレート偏差Δγが増加傾向であるか否かを判
定する。この判定において、ヨーレート偏差Δγが増加
傾向であれば、制御をステップ６０に進めて同一側前輪
（挙動制御輪が左後輪であれば左前輪、挙動制御輪が右
後輪であれば右前輪）を予圧制御輪に決定する。一方、
ヨーレート偏差Δγが増加傾向でなければ、制御をステ
ップ６１に進めて反対側後輪（挙動制御輪が左後輪であ
れば右後輪、挙動制御輪が右後輪であれば左後輪）を予
圧制御輪に決定する。なお、コントローラ４１は、上記
ステップ５６においてヨーレート偏差検出手段として機
能すると共に、上記ステップ５４のＮＯ−ステップ５６
のＹＥＳ−ステップ６０および上記ステップ５４のＮＯ
−ステップ５６のＮＯ−ステップ６１において予圧制御
輪決定手段として機能する。
【００３４】次に、本実施形態の作用を説明する。図２
のステップ５１において、自動ブレーキによる挙動制御
中と判定される場合（つまり、ヨーレート偏差Δγの絶
対値｜Δγ｜が挙動制御開始用ヨーレート偏差設定値Δ
γVDC 以上となる挙動制御域の場合）には、コントロー
ラ４１は、挙動（ヨーレート）制御に際して制動すべき
一方側車輪（例えば一方側前輪）の増圧弁（例えば２５
FLまたは２５FR）をＯＦＦして開き、当該一方側車輪の
減圧弁（例えば２７FLまたは２７FR）をＯＦＦして閉じ
ることにより、ポンプ２２からの挙動制御圧を制動すべ
き当該一方側車輪のホイールシリンダ（例えば２４FLま
たは２４FR）内に供給して当該ホイールシリンダ内の圧
力を増圧し、それによりヨーレート偏差Δγの絶対値｜
Δγ｜が挙動制御開始用ヨーレート偏差設定値ΔγVDC
未満に収まるように当該一方側車輪の自動ブレーキを作
動させて、車両に左右制動力差を付与する。
のステップ５１において、自動ブレーキによる挙動制御
中と判定される場合（つまり、ヨーレート偏差Δγの絶
対値｜Δγ｜が挙動制御開始用ヨーレート偏差設定値Δ
γVDC 以上となる挙動制御域の場合）には、コントロー
ラ４１は、挙動（ヨーレート）制御に際して制動すべき
一方側車輪（例えば一方側前輪）の増圧弁（例えば２５
FLまたは２５FR）をＯＦＦして開き、当該一方側車輪の
減圧弁（例えば２７FLまたは２７FR）をＯＦＦして閉じ
ることにより、ポンプ２２からの挙動制御圧を制動すべ
き当該一方側車輪のホイールシリンダ（例えば２４FLま
たは２４FR）内に供給して当該ホイールシリンダ内の圧
力を増圧し、それによりヨーレート偏差Δγの絶対値｜
Δγ｜が挙動制御開始用ヨーレート偏差設定値ΔγVDC
未満に収まるように当該一方側車輪の自動ブレーキを作
動させて、車両に左右制動力差を付与する。
【００３５】この挙動制御中、ステップ５２−ステップ
５４において自動ブレーキによる挙動制御を現在実施し
ている車輪を検出すると共に、ステップ５５，５６にお
いてヨーレート偏差の増加（減少）傾向を検出し、それ
ら検出結果の組合せに基づき、次回の挙動制御に先んじ
て各輪個別のブレーキ系に予圧を供給すると共に該予圧
を調圧弁手段により予圧目標値に接近するよう制御する
予圧制御系の制御対象車輪を以下のごとく決定すること
により、それぞれの場合において予圧制御系の制御対象
車輪を最適化することができる。
５４において自動ブレーキによる挙動制御を現在実施し
ている車輪を検出すると共に、ステップ５５，５６にお
いてヨーレート偏差の増加（減少）傾向を検出し、それ
ら検出結果の組合せに基づき、次回の挙動制御に先んじ
て各輪個別のブレーキ系に予圧を供給すると共に該予圧
を調圧弁手段により予圧目標値に接近するよう制御する
予圧制御系の制御対象車輪を以下のごとく決定すること
により、それぞれの場合において予圧制御系の制御対象
車輪を最適化することができる。
【００３６】（１）現在の自動ブレーキ実施車輪が後輪
であり、かつ、ヨーレート偏差が増加傾向を示す場合に
は、予圧制御系の制御対象車輪を同一側前輪とするか
ら、現在後輪に実施している挙動制御のための自動ブレ
ーキにおいて、例えば制御量が不足することによりヨー
レート偏差が増加して車両挙動が不安定な状態になって
おり、ヨーレート偏差がさらに増大し続けると同一側の
前輪に対し挙動制御のための自動ブレーキが実施される
と予測される状況において、上記同一側の前輪に予圧制
御を予め実施しておくことができる。
であり、かつ、ヨーレート偏差が増加傾向を示す場合に
は、予圧制御系の制御対象車輪を同一側前輪とするか
ら、現在後輪に実施している挙動制御のための自動ブレ
ーキにおいて、例えば制御量が不足することによりヨー
レート偏差が増加して車両挙動が不安定な状態になって
おり、ヨーレート偏差がさらに増大し続けると同一側の
前輪に対し挙動制御のための自動ブレーキが実施される
と予測される状況において、上記同一側の前輪に予圧制
御を予め実施しておくことができる。
【００３７】（２）現在の自動ブレーキ実施車輪が後輪
であり、かつ、ヨーレート偏差が減少傾向を示す場合に
は、予圧制御系の制御対象車輪を反対側後輪とするか
ら、現在後輪に実施している挙動制御のための自動ブレ
ーキによって車両挙動が安定方向に向かっていると推定
されるときに例えばレーンチェンジを行うことにより反
対側後輪に対し挙動制御のための自動ブレーキが必要に
なると予測される状況において、上記反対側の後輪に予
圧制御を予め実施しておくことができる。
であり、かつ、ヨーレート偏差が減少傾向を示す場合に
は、予圧制御系の制御対象車輪を反対側後輪とするか
ら、現在後輪に実施している挙動制御のための自動ブレ
ーキによって車両挙動が安定方向に向かっていると推定
されるときに例えばレーンチェンジを行うことにより反
対側後輪に対し挙動制御のための自動ブレーキが必要に
なると予測される状況において、上記反対側の後輪に予
圧制御を予め実施しておくことができる。
【００３８】（３）現在の自動ブレーキ実施車輪が前輪
であり、かつ、ヨーレート偏差が減少傾向を示す場合に
は予圧制御系の制御対象車輪を反対側前輪および反対側
後輪の少なくとも一方とするから、現在前輪に実施して
いる挙動制御のための自動ブレーキによって車両挙動が
安定方向に向かっていると推定されるときに例えばレー
ンチェンジを行うことにより反対側車輪（反対側前輪お
よび反対側後輪）に対し挙動制御のための自動ブレーキ
が必要になると予測される状況において、上記反対側の
車輪の少なくとも一方に予圧制御を予め実施しておくこ
とができる（この場合、通常、制御効果の小さい反対側
後輪を先に予圧制御し、次に制御効果の大きい反対側前
輪を先に予圧制御するものとする）。
であり、かつ、ヨーレート偏差が減少傾向を示す場合に
は予圧制御系の制御対象車輪を反対側前輪および反対側
後輪の少なくとも一方とするから、現在前輪に実施して
いる挙動制御のための自動ブレーキによって車両挙動が
安定方向に向かっていると推定されるときに例えばレー
ンチェンジを行うことにより反対側車輪（反対側前輪お
よび反対側後輪）に対し挙動制御のための自動ブレーキ
が必要になると予測される状況において、上記反対側の
車輪の少なくとも一方に予圧制御を予め実施しておくこ
とができる（この場合、通常、制御効果の小さい反対側
後輪を先に予圧制御し、次に制御効果の大きい反対側前
輪を先に予圧制御するものとする）。
【００３９】（４）現在の自動ブレーキ実施車輪が前輪
であり、かつ、ヨーレート偏差が増加傾向を示す場合に
は予圧制御系の制御対象車輪を反対側前輪とするから、
現在前輪に実施している挙動制御のための自動ブレーキ
において、例えば制御量が不足することによりヨーレー
ト偏差が増加して車両挙動が不安定な状態になっている
ことの対策として、反対側の前輪のコーナリングフォー
スを低下させる制御が必要になることが予測される状況
において、上記反対側の前輪に予圧制御を予め実施して
おくことができる。
であり、かつ、ヨーレート偏差が増加傾向を示す場合に
は予圧制御系の制御対象車輪を反対側前輪とするから、
現在前輪に実施している挙動制御のための自動ブレーキ
において、例えば制御量が不足することによりヨーレー
ト偏差が増加して車両挙動が不安定な状態になっている
ことの対策として、反対側の前輪のコーナリングフォー
スを低下させる制御が必要になることが予測される状況
において、上記反対側の前輪に予圧制御を予め実施して
おくことができる。
【００４０】以上の予圧制御においては、現在の自動ブ
レーキ実施車輪およびヨーレート偏差の変化（増加／減
少）傾向の組合せにおいて次に挙動制御のための自動ブ
レーキを実施する可能性の高い車輪を予測してそれを制
御対象車輪とするから、当該制御対象車輪において予圧
による挙動制御の応答遅れ防止効果を狙い通りに達成す
ることができる。その上、上記制御対象車輪以外には予
圧制御を行わないから、挙動制御用圧力源および調圧弁
手段の作動頻度が高くなって挙動制御装置の耐久性が低
下するという問題を生ずることなく上記の作用効果を達
成することができる。
レーキ実施車輪およびヨーレート偏差の変化（増加／減
少）傾向の組合せにおいて次に挙動制御のための自動ブ
レーキを実施する可能性の高い車輪を予測してそれを制
御対象車輪とするから、当該制御対象車輪において予圧
による挙動制御の応答遅れ防止効果を狙い通りに達成す
ることができる。その上、上記制御対象車輪以外には予
圧制御を行わないから、挙動制御用圧力源および調圧弁
手段の作動頻度が高くなって挙動制御装置の耐久性が低
下するという問題を生ずることなく上記の作用効果を達
成することができる。
【００４１】なお、上記のようにして決定された制御対
象車輪に対する予圧制御は、例えば以下のように実施さ
れる。コントローラ４１は、プリチャージポンプ１６の
モータ１６ａ、および挙動制御圧ポンプ２２のモータ２
２ａをＯＮして対応するポンプを駆動すると共に、マス
ターシリンダ液圧選択弁１９およびプリチャージ圧選択
弁２１をＯＮして、前者の弁１９を閉じると共に後者の
弁２１を開弁させる。ポンプ１６の駆動で発生したプリ
チャージ圧Ｐprはプリチャージシリンダ１５のピストン
１５ｃをしてこれを図１の左方へストロークさせ、ポー
ト１５ａとピストン連通孔１５ｄとの間の連通を絶つと
同時に、ピストン連通孔１５ｄをフリーピストン１５ｈ
により閉塞する。その後、ピストン１５ｃのさらなる左
行によりポート１５ｅからプリチャージ圧Ｐprと同じ圧
力（便宜上、これも同じプリチャージ圧Ｐprと称する）
が出力され、これがプリチャージ圧選択弁２１を経て挙
動制御圧ポンプ２２の吸入ポートに供給される。これに
より、モータ２２ａの上記したＯＮにより駆動される挙
動制御圧ポンプ２２の吸入効率が高められ、ポンプ２２
は高応答で挙動制御用の圧力を吐出することができ、挙
動制御の応答性が向上する。
象車輪に対する予圧制御は、例えば以下のように実施さ
れる。コントローラ４１は、プリチャージポンプ１６の
モータ１６ａ、および挙動制御圧ポンプ２２のモータ２
２ａをＯＮして対応するポンプを駆動すると共に、マス
ターシリンダ液圧選択弁１９およびプリチャージ圧選択
弁２１をＯＮして、前者の弁１９を閉じると共に後者の
弁２１を開弁させる。ポンプ１６の駆動で発生したプリ
チャージ圧Ｐprはプリチャージシリンダ１５のピストン
１５ｃをしてこれを図１の左方へストロークさせ、ポー
ト１５ａとピストン連通孔１５ｄとの間の連通を絶つと
同時に、ピストン連通孔１５ｄをフリーピストン１５ｈ
により閉塞する。その後、ピストン１５ｃのさらなる左
行によりポート１５ｅからプリチャージ圧Ｐprと同じ圧
力（便宜上、これも同じプリチャージ圧Ｐprと称する）
が出力され、これがプリチャージ圧選択弁２１を経て挙
動制御圧ポンプ２２の吸入ポートに供給される。これに
より、モータ２２ａの上記したＯＮにより駆動される挙
動制御圧ポンプ２２の吸入効率が高められ、ポンプ２２
は高応答で挙動制御用の圧力を吐出することができ、挙
動制御の応答性が向上する。
【図１】本発明の第１実施形態の予圧制御装置を具えた
車両の挙動制御装置を例示する液圧ブレーキシステム図
である。
車両の挙動制御装置を例示する液圧ブレーキシステム図
である。
【図２】第１実施形態においてコントローラが実行する
予圧制御および挙動制御のためのプログラムを示すフロ
ーチャートである。
予圧制御および挙動制御のためのプログラムを示すフロ
ーチャートである。
１１FL 左前輪 １１FR 右前輪 １１RL 左後輪 １１RR 右後輪 １２ マスターシリンダ １３ ブレーキペダル １４ ブレーキ液リーザバタンク １５ プリチャージシリンダ １６ プリチャージポンプ １９ マスターシリンダ液圧選択弁 ２０FL 前輪ブレーキ液圧回路 ２０FR 前輪ブレーキ液圧回路 ２０RL 後輪ブレーキ液圧回路 ２０RR 後輪ブレーキ液圧回路 ２１ プリチャージ圧選択弁 ２２ 挙動制御圧ポンプ ２４FL 左前輪ホイールシリンダ ２４FR 右前輪ホイールシリンダ ２４RL 左後輪ホイールシリンダ ２４RR 右後輪ホイールシリンダ ２５FL 左前輪用増圧弁 ２５FR 右前輪用増圧弁 ２５RL 左後輪用増圧弁 ２５RR 右後輪用増圧弁 ２７FL 左前輪用減圧弁 ２７FR 右前輪用減圧弁 ２７RL 左後輪用減圧弁 ２７RR 右後輪用減圧弁 ２８ アキュムレータ ４１ コントローラ ４２ ヨーレート（挙動）センサ ４３ 車速センサ ４４ スロットル開度センサ
Claims (5)
- 【請求項１】 挙動制御用圧力源からの挙動制御圧によ
る各輪個別の自動ブレーキにより左右制動力差を与え
て、挙動検出値と挙動目標値との間の挙動偏差が減少す
るよう車両の挙動制御を行う装置において、 前記自動ブレーキによる挙動制御を現在実施している車
輪を検出する挙動制御車輪検出手段と、 ヨーレート偏差を検出するヨーレート偏差検出手段と、 次回の挙動制御に先んじて各輪個別のブレーキ系に予圧
を供給すると共に、該予圧を調圧弁手段により予圧目標
値に接近するよう制御する予圧制御系と、 現在の自動ブレーキ実施車輪が後輪であり、かつ、ヨー
レート偏差が増加傾向を示す場合には前記予圧制御系の
制御対象車輪を同一側前輪とする予圧制御輪決定手段と
を具備して成ることを特徴とする車両挙動制御装置にお
ける予圧制御装置。 - 【請求項２】 挙動制御用圧力源からの挙動制御圧によ
る各輪個別の自動ブレーキにより左右制動力差を与え
て、挙動検出値と挙動目標値との間の挙動偏差が減少す
るよう車両の挙動制御を行う装置において、 前記自動ブレーキによる挙動制御を現在実施している車
輪を検出する挙動制御車輪検出手段と、 ヨーレート偏差を検出するヨーレート偏差検出手段と、 次回の挙動制御に先んじて各輪個別のブレーキ系に予圧
を供給すると共に、該予圧を調圧弁手段により予圧目標
値に接近するよう制御する予圧制御系と、 現在の自動ブレーキ実施車輪が後輪であり、かつ、ヨー
レート偏差が減少傾向を示す場合には前記予圧制御系の
制御対象車輪を反対側後輪とする予圧制御輪決定手段と
を具備して成ることを特徴とする車両挙動制御装置にお
ける予圧制御装置。 - 【請求項３】 挙動制御用圧力源からの挙動制御圧によ
る各輪個別の自動ブレーキにより左右制動力差を与え
て、挙動検出値と挙動目標値との間の挙動偏差が減少す
るよう車両の挙動制御を行う装置において、 前記自動ブレーキによる挙動制御を現在実施している車
輪を検出する挙動制御車輪検出手段と、 ヨーレート偏差を検出するヨーレート偏差検出手段と、 次回の挙動制御に先んじて各輪個別のブレーキ系に予圧
を供給すると共に、該予圧を調圧弁手段により予圧目標
値に接近するよう制御する予圧制御系と、 現在の自動ブレーキ実施車輪が前輪であり、かつ、ヨー
レート偏差が減少傾向を示す場合には前記予圧制御系の
制御対象車輪を反対側前輪および反対側後輪の少なくと
も一方とする予圧制御輪決定手段とを具備して成ること
を特徴とする車両挙動制御装置における予圧制御装置。 - 【請求項４】 挙動制御用圧力源からの挙動制御圧によ
る各輪個別の自動ブレーキにより左右制動力差を与え
て、挙動検出値と挙動目標値との間の挙動偏差が減少す
るよう車両の挙動制御を行う装置において、 前記自動ブレーキによる挙動制御を現在実施している車
輪を検出する挙動制御車輪検出手段と、 ヨーレート偏差を検出するヨーレート偏差検出手段と、 次回の挙動制御に先んじて各輪個別のブレーキ系に予圧
を供給すると共に、該予圧を調圧弁手段により予圧目標
値に接近するよう制御する予圧制御系と、 現在の自動ブレーキ実施車輪が前輪であり、かつ、ヨー
レート偏差が増加傾向を示す場合には前記予圧制御系の
制御対象車輪を反対側前輪とする予圧制御輪決定手段と
を具備して成ることを特徴とする車両挙動制御装置にお
ける予圧制御装置。 - 【請求項５】 挙動制御用圧力源からの挙動制御圧によ
る各輪個別の自動ブレーキにより左右制動力差を与え
て、挙動検出値と挙動目標値との間の挙動偏差が減少す
るよう車両の挙動制御を行う装置において、 前記自動ブレーキによる挙動制御を現在実施している車
輪を検出する挙動制御車輪検出手段と、 ヨーレート偏差を検出するヨーレート偏差検出手段と、 次回の挙動制御に先んじて各輪個別のブレーキ系に予圧
を供給すると共に、該予圧を調圧弁手段により予圧目標
値に接近するよう制御する予圧制御系と、 現在の自動ブレーキ実施車輪が後輪であり、かつ、ヨー
レート偏差が増加傾向を示す場合には前記予圧制御系の
制御対象車輪を同一側前輪とし、現在の自動ブレーキ実
施車輪が後輪であり、かつ、ヨーレート偏差が減少傾向
を示す場合には前記予圧制御系の制御対象車輪を反対側
後輪とし、現在の自動ブレーキ実施車輪が前輪であり、
かつ、ヨーレート偏差が減少傾向を示す場合には前記予
圧制御系の制御対象車輪を反対側前輪および反対側後輪
の少なくとも一方とし、現在の自動ブレーキ実施車輪が
前輪であり、かつ、ヨーレート偏差が増加傾向を示す場
合には前記予圧制御系の制御対象車輪を反対側前輪とす
る予圧制御輪決定手段とを具備して成ることを特徴とす
る車両挙動制御装置における予圧制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2981998A JP3687325B2 (ja) | 1998-02-12 | 1998-02-12 | 車両挙動制御装置における予圧制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2981998A JP3687325B2 (ja) | 1998-02-12 | 1998-02-12 | 車両挙動制御装置における予圧制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11227586A true JPH11227586A (ja) | 1999-08-24 |
| JP3687325B2 JP3687325B2 (ja) | 2005-08-24 |
Family
ID=12286643
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2981998A Expired - Fee Related JP3687325B2 (ja) | 1998-02-12 | 1998-02-12 | 車両挙動制御装置における予圧制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3687325B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100335943B1 (ko) * | 1999-11-05 | 2002-05-10 | 이계안 | 브레이크를 이용하여 구동력을 증대시키는 시스템 |
| US7410223B2 (en) | 2003-03-26 | 2008-08-12 | Advics Co., Ltd. | Vehicle hydraulic brake device |
| DE102008000632A1 (de) | 2007-03-15 | 2008-09-18 | Advics Co., Ltd., Kariya | Fahrzeugbewegungssteuerungsvorrichtung |
| JP2008254724A (ja) * | 2007-03-15 | 2008-10-23 | Advics:Kk | 車両の運動制御装置 |
| KR100899486B1 (ko) | 2001-09-12 | 2009-05-26 | 로베르트 보쉬 게엠베하 | 압력 형성 다이나믹을 개선하기 위한 방법 및 장치 |
| WO2013014516A1 (en) | 2011-07-26 | 2013-01-31 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle behavior control device and vehicle behavior control method |
| JPWO2023100448A1 (ja) * | 2021-11-30 | 2023-06-08 |
-
1998
- 1998-02-12 JP JP2981998A patent/JP3687325B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100335943B1 (ko) * | 1999-11-05 | 2002-05-10 | 이계안 | 브레이크를 이용하여 구동력을 증대시키는 시스템 |
| KR100899486B1 (ko) | 2001-09-12 | 2009-05-26 | 로베르트 보쉬 게엠베하 | 압력 형성 다이나믹을 개선하기 위한 방법 및 장치 |
| US7410223B2 (en) | 2003-03-26 | 2008-08-12 | Advics Co., Ltd. | Vehicle hydraulic brake device |
| DE102008000632A1 (de) | 2007-03-15 | 2008-09-18 | Advics Co., Ltd., Kariya | Fahrzeugbewegungssteuerungsvorrichtung |
| JP2008254724A (ja) * | 2007-03-15 | 2008-10-23 | Advics:Kk | 車両の運動制御装置 |
| US7987037B2 (en) | 2007-03-15 | 2011-07-26 | Advics Co., Ltd. | Vehicle motion control apparatus |
| DE102008000632B4 (de) * | 2007-03-15 | 2014-02-13 | Advics Co., Ltd. | Fahrzeugbewegungssteuerungsvorrichtung |
| WO2013014516A1 (en) | 2011-07-26 | 2013-01-31 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle behavior control device and vehicle behavior control method |
| JPWO2023100448A1 (ja) * | 2021-11-30 | 2023-06-08 | ||
| WO2023100448A1 (ja) * | 2021-11-30 | 2023-06-08 | 日立Astemo株式会社 | 車両制御装置および車両制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3687325B2 (ja) | 2005-08-24 |
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