JPH1123302A

JPH1123302A - 車両用ナビゲーション装置及び記録媒体

Info

Publication number: JPH1123302A
Application number: JP18236697A
Authority: JP
Inventors: Kihachi Hayashida; 林田　　機八; Takeshi Yanagikubo; 柳久保　　武志
Original assignee: Aisin AW Co Ltd
Current assignee: Aisin AW Co Ltd
Priority date: 1997-07-08
Filing date: 1997-07-08
Publication date: 1999-01-29
Anticipated expiration: 2017-07-08
Also published as: JP3838291B2

Abstract

(57)【要約】【課題】設定された目的地や通過点に対して最適な最
終案内地点の設定を行えるようにする。【解決手段】地図情報その他の経路情報及び目的地や
通過点を入力するための情報を位置座標に関する情報と
ともに格納する情報記憶手段と、地点の入力を行う入力
手段と、経路案内のための情報を出力する出力手段と、
自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、入力
された目的地や通過点等の地点に基づき位置座標に関す
る情報を読み出して案内地点を設定し、経路情報を読み
出して経路設定を行い、該設定された経路及び現在位置
に基づき出力手段より出力する経路案内のための情報を
処理する制御手段とを備え、走行結果を基に目的地や通
過点を入力するための位置に関する情報を学習記憶し、
該学習記憶された情報に基づき目的地や通過点の案内地
点の設定を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、目的地や通過点等
の地点に基づき経路を探索し、該探索された経路にした
がって経路案内を行う車両用ナビゲーション装置及び記
録媒体に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の車両用ナビゲーション装置では、
目的地や通過点等の地点を選択するための情報として、
施設や建物の情報が格納され、また地図情報として、そ
の施設の外形とともに位置座標が格納されている。しか
しこれらのデータ量が膨大になるため、簡易的にその施
設等の位置座標として、施設の中心位置や、道路に面し
ている線分の中点等が格納されている。そして、施設等
を選択して案内地点としての目的地や通過点の設定を行
うと、前者の場合には、格納された中心位置の位置座標
に最も近い道路上の点が、また、後者の場合には、その
格納された道路に面している線分の中点等の位置座標が
案内地点として設定される。

【０００３】このようにして案内地点が設定されると、
その案内地点まで経路探索が実行され、例えば表示装置
に表示された地図上に探索された経路が重畳して表示さ
れ、音声や画面表示により右左折すべき交差点等の経路
誘導が実行される。このときの目的地や通過点に対する
案内は、その地点の所定距離手前に車両が近づいた時
に、あと所定の距離走行すれば目的地や通過点に到着す
る旨等を表示して経路案内を終了させている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】図１３は従来の地点設
定による最終案内地点と施設の入口とが離れている例を
説明するための図、図１４は最終案内地点と実際の目的
地とが離れている例を説明するための図である。上記の
ように従来の車両用ナビゲーション装置では、施設の中
心の位置座標にもっとも近い道路上の位置や、予め記憶
された施設の道路に面した線分の中点の位置が最終案内
地点とされるため、実際には、最終案内地点として最適
な地点とはならないことがある。特に公共施設等、敷地
の広い施設では、駐車場の入口が予めデータベースの地
点に基づいて設定された案内地点とは離れてしまうこと
がある。その場合、運転者は、目的地に到着したことま
で案内を受けることはできるが、実際にその施設の入口
までは案内を受けることができない。また、施設が広く
て設定された案内地点と実際に車両が駐車するための入
口とが離れている場合、探索経路が不適切な経路となる
こともある。

【０００５】例えば図１３に示すように施設７１が十字
路の南西の角にあり、施設７１の北側と東側の道路に面
している場合を例に説明する。この例では、図１３
（Ａ）に示すように実際に施設７１に車両が進入できる
入口７２は東側の道路に面しているが、予め施設７１に
対して最終案内地点７４として設定される位置座標は、
北側に面した道路上に登録されている。そのため、案内
経路７３により北側に面した道路上の登録された位置座
標の最終案内地点７４に案内されるので、さらにその地
点から東側の道路に面した入口７２まで迂回しなければ
ならない。しかし、東側の道路に中央分離帯７５がある
場合には、北側の道路の最終案内地点７４からさらに交
差点まで進んで東側の道路に右折しても、その東側の道
路から入口７２の前で右折して施設７１に入ることがで
きない。そのため、図１３（Ｂ）の走行軌跡７６に示す
ように中央分離帯７５の切れ目までオーバーランしてＵ
ターンするか、大回りをして東側の道路を北上する経路
により、施設７１の入口７２まで到達するように経路を
探さなければならない。このように最終案内地点７４を
予め登録された施設７１に対応する位置座標に基づき設
定しても、その位置座標を最終案内地点７４とする探索
経路では、施設７１の実際の入口７２まで適切な案内が
できない。

【０００６】その他、タウンページデータ及び地図スク
ロールにより目的地等を座標で設定する場合には、目的
地等に対して一番近い案内道路上の地点を最終案内地点
として設定しているが、このような場合にも、設定され
た最終案内地点から目的地等に単純に進入できないこと
がある。例えば図１４（Ａ）に示すように目的地等８１
と対応する最終案内地点８２との間に鉄道８３や河川等
があるため、最終案内地点８２の近傍から目的地等８１
に進入できないような場合や、図１４（Ｂ）に示すよう
に最終案内地点８２の付近の案内道路８４と細街路８５
とを連絡する道路８６〜８８が一方通行等で規制されて
いるため、最終案内地点８２の近傍から目的地等８１に
進入できないような場合がある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記の課題を
解決するものであって、設定された目的地や通過点に対
して最適な最終案内地点の設定を行えるようにするもの
である。

【０００８】そのために本発明は、目的地や通過点等の
地点に基づき経路探索を行い、該探索された経路にした
がって経路案内を行う車両用ナビゲーション装置におい
て、経路探索や経路案内を行うための地図情報その他の
経路情報及び目的地や通過点を入力するための情報を位
置座標に関する情報とともに格納する情報記憶手段と、
目的地や通過点等の地点の入力を行う入力手段と、経路
案内のための情報を出力する出力手段と、自車両の現在
位置を検出する現在位置検出手段と、前記入力手段より
入力された目的地や通過点等の地点に基づき前記情報記
憶手段から位置座標に関する情報を読み出し、該情報に
基づき案内地点を設定し、前記情報記憶手段に格納され
た経路情報を読み出して経路設定を行い、該設定された
経路及び前記現在位置検出手段により検出された現在位
置に基づき前記出力手段より出力する経路案内のための
情報を処理する制御手段とを備え、前記制御手段は、前
記目的地や通過点等に対する走行結果を基に目的地や通
過点を入力するための位置に関する情報を前記情報記憶
手段に学習記憶し、該学習記憶された情報に基づき目的
地や通過点の案内地点の設定を行うことを特徴とするも
のである。

【０００９】さらに、前記情報記憶手段は、前記目的地
や通過点を入力するための位置に関する情報を学習記憶
する記憶手段として、前記経路情報及び目的地や通過点
を入力するための情報を位置座標に関する情報とともに
格納する記憶手段とは別の記憶手段を有することを特徴
とする。また、前記制御手段は、前記目的地や通過点等
の地点から所定距離内において案内対象道路から外れた
地点を前記最終案内地点として、前記目的地や通過点等
の地点から所定距離内において案内対象道路から外れた
時の地点と案内対象道路に戻った時の地点、前記案内対
象道路から外れた地点の進入方向と当該地点からの進出
方向を学習し、また、イグニッションスイッチがオフに
なった時に当該地点を前記案内対象道路から外れた地点
とし、交差点等以外の地点において所定値以上の旋回が
検出されたことを条件に当該地点を前記案内対象道路か
ら外れた地点とし、イグニッションスイッチがオフにな
った地点から所定距離内にある最後の交差点を前記案内
対象道路から外れた地点とし、前記目的地や通過点等の
地点までの案内終了後、さらに所定距離以走行してイグ
ニッションスイッチがオフになった場合には、当該イグ
ニッションスイッチがオフになった地点に基づき前記案
内対象道路から外れた地点とすることを特徴とするもの
である。また、前記制御手段は、前記目的地や通過点等
の地点近傍における走行軌跡を追跡して該走行軌跡に基
づき前記最終案内地点を学習することを特徴とするもの
である。

【００１０】

【発明の実施の態様】以下、本発明の実施例を図面を参
照しつつ説明する。図１は本発明に係る車両用ナビゲー
ション装置の１実施例構成を示す図であり、本発明に係
る車両用ナビゲーション装置は、経路案内に関する情報
や各種機能の選択、実行のための情報を入出力する入出
力装置１、自車両の現在位置に関する情報を検出する現
在位置検出装置（現在位置検出手段）２、経路の算出に
必要なナビゲーション用データや経路案内に必要な表示
／音声の案内データとプログラム（ＯＳ及び／又はアプ
リケーション）等が記憶されている情報記憶装置（情報
記憶手段）３、経路探索処理や経路案内に必要な表示／
音声案内処理を行うと共に、システム全体の制御を行う
中央処理装置４から構成されている。まず、それぞれの
構成について説明する。

【００１１】入出力装置１は、目的地を入力したり、運
転者が必要な時に案内情報を音声及び／又は画面のうち
少なくとも一つから出力できるように、運転者の意志に
よりナビゲーション処理を中央処理装置４に指示すると
共に、処理後のデータなどをプリント出力する機能を備
えている。その機能を実現するための手段として、入力
部には、目的地を電話番号や地図上の座標などにて入力
したり、経路案内をリクエストしたりするタッチスイッ
チ１１や操作スイッチを有する。勿論、入力手段として
は、これらのタッチスイッチ１１や操作スイッチ等に代
えて、リモートコントローラ等を使用してもよいし、こ
れらを併用してもよい。さらに、車両前方の風景画像を
撮影するためのビデオカメラ１５を備えている。また、
出力部には、入力データを画面表示したり、運転者のリ
クエストに応じ自動的に経路案内を画面で表示するディ
スプレイ（表示出力手段）１２、中央処理装置４で処理
したデータや情報記憶装置３に格納されたデータをプリ
ント出力するプリンタ１３および経路案内を音声で出力
するスピーカ（音声出力手段）１６などを備えている。

【００１２】ここで、音声入力を可能にするための音声
認識装置やＩＣカードや磁気カードに記録されたデータ
を読み取るための記録カード読取装置を付加することも
できる。また、予め地図データや目的地データなどの運
転者固有のデータが記憶されているパソコンなどの情報
源との間でデータのやりとりを行うためのデータ通信装
置を付加することもできる。

【００１３】ディスプレイ１２は、カラーＣＲＴやカラ
ー液晶表示器により構成されており、中央処理装置４が
処理する地図データや案内データに基づく経路設定画
面、区間図画面、交差点図画面などナビゲーションに必
要なすべての画面をカラー表示出力すると共に、本画面
に経路案内の設定および経路案内中の案内画面の切替え
操作、各種機能の選択呼び出し操作を行うためのボタン
が表示される。特に、通過交差点名などの通過交差点情
報は、随時、区間図画面にポップアップでカラー表示さ
れる。

【００１４】このディスプレイ１２は、運転席近傍のイ
ンストルメントパネル内に設けられており、運転者は表
示された地図を見ることにより自車の現在地を確認し、
またこれからの経路についての情報を得ることができ
る。また、ディスプレイ１２には機能ボタンの表示に対
応してタッチスイッチ１１が設けられており、ボタンを
タッチすることにより入力される信号に基づいて上記の
操作が実行されるように構成されている。このボタンと
タッチスイッチなどから構成される入力信号発生手段は
入力部を構成するものであるが、ここではその詳細な説
明を省略する。

【００１５】現在位置検出装置２は、車両の現在位置に
関する情報を検出、或いは受信する装置であり、地磁気
センサ等で構成される絶対方位センサ２４、ステアリン
グセンサ、ジャイロ等で構成される相対方位センサ２
５、車輪の回転数から走行距離を検出する距離センサ２
６、衛星航法システム（ＧＰＳ）を利用したＧＰＳ受信
装置２１及び通信装置を備えている。前記通信装置は、
交通情報取得手段であるＶＩＣＳ受信装置２２やデータ
送受信装置２３から構成され、ＶＩＣＳ（道路交通情報
システム；Vehicle Information & Communication Sist
em）は、道路交通情報をリアルタイムでＦＭ多重（文字
放送）、電波ビーコン、光ビーコンによって車両に伝送
するもので、ＦＭ多重は広いエリアにわたり粗い情報を
伝送し、電波ビーコン及び光ビーコンの情報は、ビーコ
ンを中心として半径１０ｋｍ程度以内の狭いエリアの詳
細な情報であって、車両がビーコンを通過すると受信で
きるようになっている。ＶＩＣＳ送信データは、各道路
毎に付けられたリンク番号に対して、渋滞度（例えば、
通行不可、渋滞、混雑、交通量多い、平常等の混雑の度
合い）、渋滞先頭位置、渋滞長、通行規制（工事情報、
通行止め等）、旅行時間（所定速度での所要時間）から
構成されている。また、データ送受信装置２３は、例え
ば携帯電話やパソコンであり、運転者の要求により交通
情報センター（例えばＡＴＩＳ）との間でナビゲーショ
ンに必要な情報のやりとりを行うものである。

【００１６】情報記憶装置３は、ナビゲーションプログ
ラム及びデータをＣＤ−ＲＯＭ（以下、単にＣＤとい
う）、ＤＶＤ（ディジタル・ビデオディスク）−ＲＯ
Ｍ、光ＣＤ、ＩＣカード等の外部記憶媒体に記憶した外
部記憶装置である。プログラムは、地図描画部、経路探
索部、経路案内部、現在位置計算部、目的地設定操作制
御部等からなりナビゲーションの信号処理を行うアプリ
ケーション部及びＯＳ部等で構成され、ここに、経路探
索などの処理を行うためのプログラムや経路の表示案内
に必要な表示出力制御、音声案内に必要な音声出力制御
を行うためのプログラム及びそれに必要なデータ、さら
には、経路案内及び地図表示に必要な表示情報データが
格納されている。また、データは、地図データ、交差点
データ、道路データ、各種案内データ等、ナビゲーショ
ンに必要なすべてのデータが格納されている。

【００１７】具体的には、現在位置検出装置２からの位
置情報、入力装置１１からの入力信号に基づき目的地や
通過点を設定し、探索道路データを用いて経路探索を実
行するプログラム（経路探索手段）、通信装置から取得
された交通情報に基づき探索道路データを変換して再度
経路探索を実行させるためのプログラム、探索された経
路を立体的に描画するために変換するプログラム（経路
情報変換手段）、或いは地図描画やマップマッチング、
経路に沿って音声出力タイミングや音声フレーズの内容
を決定するためのプログラム、さらには画像撮影手段で
あるビデオカメラ１５から取り込まれた画像から特徴物
を認識したり、認識された特徴物の画像上の相対移動方
向を判定したり、その移動方向から進出路を決定するプ
ログラム等が格納され、これら情報記憶装置３に格納さ
れたプログラムを起動することにより、本発明における
ナビゲーションの各機能が実行される。つまり、本実施
の形態においては、本発明の機能が実現されるためのプ
ログラムが外部記憶媒体である情報記憶装置３に格納さ
れている。

【００１８】また、本発明の機能が実現されるためのプ
ログラムの全部又は一部、データの全部又は一部を情報
センタや他の車両からデータ送受信装置２３を介して受
信し、ナビゲーション装置内の記録媒体であるフラッシ
ュメモリ４１やＲＡＭ４２に記憶させるようにしてもよ
い。

【００１９】中央処理装置４は、種々の演算処理を実行
するＣＰＵ４０、情報記憶装置３のＣＤからプログラム
を読み込んで格納するフラッシュメモリ４１を備えてい
る。このフラッシュメモリ４１は、ＣＤのプログラムの
変更があっても既存のプログラムを消去して書き換え可
能にするものである。また、フラッシュメモリ４１のプ
ログラムチェック、更新処理を行うプログラム（プログ
ラム読み込み手段）を格納した第１ＲＯＭ４３ａ、設定
された目的地の地点座標、道路コードＮｏ．等の探索さ
れた経路案内情報や演算処理中のデータを一時的に格納
するＲＡＭ４２、経路案内及び地図表示に必要な表示情
報データが格納された第２ＲＯＭ４３ｂを備えている。
なお、前記した更新処理を行うプログラムを外部記憶装
置に格納しておいてもよい。

【００２０】さらに、ディスプレイへの画面表示に使用
する画像データが記憶された画像メモリ４４、ＣＰＵ４
０からの表示制御信号に基づいて画像メモリから画像デ
ータを取り出し、画像処理を施してディスプレイ１２に
出力する画像プロセッサ４５、ＣＰＵ４０からの音声出
力制御信号に基づいてＲＡＭ４２から読み出した音声、
フレーズ、１つにまとまった文章、音等を合成してアナ
ログ信号に変換してスピーカ１６に出力する音声プロセ
ッサ４６、通信装置による入出力データのやり取りを行
う通信インタフェース４７および現在位置検出装置２の
センサ信号を取り込むためのセンサ入力インタフェース
４８、内部ダイアグ情報に日付や時間を記入するための
時計４９などを備えている。

【００２１】また、撮影された画像は、ＣＰＵ４０によ
りアナログ信号からデジタル信号に変換され、ＲＡＭ４
２に記憶される。この画像データから交差点や分岐点の
特徴物が認識され画像認識処理が実行される。この画像
認識処理においては、情報記憶装置３に記憶された画像
データファイルの色、形状情報を参照することにより特
徴物の認識が行われる。

【００２２】この中央処理装置４において、現在位置検
出装置２の各センサにより取得されたデータをセンサ入
力インターフェース４８より取り込むと、そのデータに
基づきＣＰＵ４０は、一定時間毎に現在位置座標を算出
し、一時的にＲＡＭ４２に書き込む。この現在位置座標
は、各種データの検出誤差を考慮してマップマッチング
処理を行ったものである。また、各種センサによる出力
値は、常に補正が行われる。ここで、経路案内は画面表
示と音声出力で行い、音声出力の有無は運転者が選択で
きるように構成されている。

【００２３】ナビゲーションに必要なプログラムは、中
央処理装置４のＲＯＭ４３ａに予め格納するように構成
してもよいし、情報記憶装置（記憶媒体）３に格納する
ように構成してもよい。なお、情報記憶装置３にプログ
ラムを格納した場合には、例えば情報記憶装置３からプ
ログラムを読み出してフラッシュメモリ４１に記憶させ
るようにすると、情報記憶装置３を交換することによ
り、新たなプログラムを更新、実行することが可能とな
る。また、情報記憶装置３から読み出したプログラムを
一時的にＲＡＭ４２に記憶させてナビゲーション機能を
処理するようにすることもできる。

【００２４】図２は道路案内データ等の構成例を示す
図、図３は道路属性データ等の構成例を示す図、図４は
注意点データ等の構成例を示す図、図５は建造物形状地
図のデータの構成例を示す図である。図２乃至図５は情
報記憶装置に格納された主要なデータファイルの構成例
を示し、案内道路データファイルは、図２（Ａ）に示す
ように、道路数ｎのそれぞれに対して、道路番号、長
さ、道路属性データ、形状データのアドレス、サイズお
よび案内データのアドレス、サイズの各データからな
り、経路探索により求められ経路案内を行うために必要
なデータとして格納される。

【００２５】道路番号は、分岐点間の道路毎に方向（往
路、復路）別に設定されている。道路属性データは、道
路案内補助情報データであり、図３（Ａ）に示すよう
に、その道路が高架か、高架の横か、地下道か、地下道
の横かからなる高架・地下道の情報および車線数の情報
を示すデータである。形状データは、図２（Ｂ）に示す
ように、各道路の複数のノード（節）で分割したとき、
ノード数ｍのそれぞれに対して東経、北緯からなる座標
データを有している。案内データは、図２（Ｃ）に示す
ように、交差点（または分岐点）名称、注意点データ、
道路名称データ、道路名称音声データのアドレス、サイ
ズおよび行き先データのアドレス、サイズの各データか
らなる。

【００２６】案内データのうち、注意点データは、図４
（Ａ）に示すように、踏切か、トンネル入口か、トンネ
ル出口か、幅員現象点か、なしか等の情報を示すデータ
であり、分岐点以外の踏切、トンネル等において運転者
に注意を促すためのデータである。道路名称データは、
図３（Ｂ）に示すように、高速道路、都市高速道路、有
料道路、一般道（国道、県道、その他）の道路種別の情
報と高速道路、都市高速道路、有料道路について本線か
取付道かを示す情報のデータであり、道路種別データと
さらに各道路種別毎での個別番号データである種別内番
号から構成される。行き先データは、図２（Ｄ）に示す
ように、行き先道路番号、行き先名称、行き先名称音声
データのアドレス、サイズおよび行き先方向データ、走
行案内データからなる。

【００２７】行き先データのうち、行き先方向データ
は、図２（Ｅ）に示すように、無効（行き先方向データ
を使用しない）、不要（案内しない）、直進、右方向、
斜め右方向、右に戻る方向、左方向、斜め左方向、左に
戻る方向の情報を示すデータである。走行案内データ
は、図４（Ｂ）に示すように、車線が複数ある場合にど
の車線を走行すべきかを案内するためのデータを格納し
たもので、右寄りか、左寄りか、中央寄りか、なしかの
情報を示すデータである。

【００２８】建造物形状地図のデータは、例えば図５
（Ａ）に示すように建築物や橋梁、タワー、公園、運動
場、道路等の建造物のデータ数Ｎの次にＮ個の各建造物
のデータが記憶される。そして、各建造物のデータは、
建造物の名称、番地（住所）、種別、建造物の形状、高
さ、詳細の各情報からなる。名称は、ビルであればその
ビル名、個人の家屋であればその居住者名、施設であれ
ばその施設名、道路であれば「中央通り」、「国道１
号」のように道路種別や通り名であり、番地（住所）
は、その建造物の番地である。建造物の形状は、形状を
表す座標数ｎとその座標値（ｘ₀，ｙ₀）、（ｘ₁，ｙ
₁）、………、（ｘ_n-1，ｙ_n-1）であり、種別は、一
般の家屋、マンション、オフィスビル、公共施設、道
路、公園等の情報である。高さは、階数や高さ（ｍ）の
情報である。そして詳細は、例えばテナントビルであれ
ば各入居者に関する情報であり、名称数ｍと各テナント
について、名称、電話番号、部屋番号、分類（レストラ
ン、コンビニ、……等の業種、事業内容）に関する情報
である。したがって、図５（Ｂ）に示すように建造物の
形状に関する情報として座標値を順に読み出して線で結
び描画し表示することによって、例えばビルや家屋の平
面形状や公園の地形を出力することができる。

【００２９】次に、動作を説明する。図６は本発明に係
る車両用ナビゲーション装置のシステム全体の流れを説
明するための図、図７は目的地・通過点設定処理を説明
するための図、図８は案内地点学習処理を説明するため
の図である。中央処理装置４のＣＰＵ４０により、まず
イニシャライズ処理でＣＤ−ＲＯＭからナビゲーション
プログラムが読み出され、フラッシュメモリ４１に格納
されて起動されると、まず現在位置検出装置２により現
在位置を検出し現在位置を中心としてその周辺地図を表
示し、現在位置の名称等を表示する。そしてまず、図６
に示すように電話番号や住所、施設名称、登録地点、メ
モリ地点等を用いて目的地や通過点等を設定する（ステ
ップＳ１）。このとき、必要に応じて目的地等とともに
入力方法を記憶する。また、地図上でカーソルで指示し
て目的地等を設定してもよい。次に、現在位置から目的
地等までの経路探索を行い（ステップＳ２）、探索経路
が決まると、現在位置検出装置２による現在位置追跡を
行いながら（ステップＳ３）、経路案内・表示を行い
（ステップＳ４）、この現在位置追跡、経路案内を目的
地に到着するまで繰り返し行う（ステップＳ５）。目的
地に到着すると、案内地点（最終案内地点）の学習を行
う（ステップＳ６）。このようにして、一度目的地とし
て設定され経路案内を行った目的地や通過点の施設等を
案内地点を学習しておき、その施設等が再度目的地等と
して同じ入力方法（勿論異なる入力方法でもよい）で選
択された場合に、その目的地等に対して、最終案内地点
が学習されているか否かを調べて、学習されていれば学
習結果に基づきその位置を最終案内地点として設定し経
路探索を行う。

【００３０】ステップＳ１の目的地・通過点設定処理で
は、図７に示すように目的地・通過点の入力を行い（ス
テップＳ１１）、その入力された目的地・通過点の登録
情報を検索する（ステップＳ１２）。そして、その地点
の登録情報があるか否かを調べ（ステップＳ１３）、登
録情報があればその登録情報を検索条件として設定し
（ステップＳ１４）、登録情報がなければ、入力された
目的地または通過点の位置座標を検索して（ステップＳ
１５）、その座標にもっとも近い案内道路上の地点を最
終案内地点に設定する（ステップＳ１６）。

【００３１】また、ステップＳ６の案内地点学習処理で
は、図８に示すように、まず最終案内地点の所定距離内
か否かを調べ（ステップＳ２１）、所定距離内になる
と、走行軌跡を追跡する（ステップＳ２２）。その後、
走行軌跡が案内対象道路から外れたか否かを調べ（ステ
ップＳ２３）、走行軌跡が案内対象道路から外れること
なくイグニッションがオフになると（ステップＳ２
４）、そのイグニッションがオフになった地点を登録す
る（ステップＳ２５）。しかし、走行軌跡が案内対象道
路から外れると、その外れた地点を一時記憶して（ステ
ップＳ２６）、走行軌跡を追跡し（ステップＳ２７）、
所定時間経過したか否かを調べる（ステップＳ２８）。
所定時間経過する前であれば、案内対象道路に戻ったか
否かを調べ（ステップＳ２９）、案内対象道路に戻れ
ば、また、ステップＳ２１に戻って同様の処理を繰り返
し実行し、案内対象道路に戻らなければ、さらにステッ
プＳ２７に戻り走行軌跡の追跡を続ける。そして、走行
軌跡が案内対象道路から外れて走行軌跡の追跡を所定時
間続けると、外れた地点を登録する（ステップＳ３
０）。登録される地点は、道路形状データにおけるノー
ドデータ単位でもよいし、例えばイグニッション・オフ
時や案内対象道路から外れた地点に最も近いノードの絶
対座標でもよい。

【００３２】図９及び図１０は他の案内地点学習処理の
例を説明するための図、図１１及び図１２は案内学習処
理による具体的な学習例を説明するための図である。上
記の案内地点学習処理では、走行軌跡が案内対象道路か
ら外れた地点、又は案内対象道路上でイグニッションが
オフになった地点を登録したが、さらに、図９に示すよ
うにそれらの地点の直前に通過した交差点を走行軌跡か
ら検索して直前の交差点を登録し、次回にその登録地点
（施設）が選択された際に通過点として設定してもよい
し（ステップＳ３１、３２）、図１０に示すようにそれ
らの地点から所定距離分の道路データを走行軌跡から検
索して登録してもよい（ステップＳ３３、３４）。

【００３３】先に図１３で説明した例のように最終案内
地点が北側に面した道路上にあり、実際の入口が東側の
道路に面してある場合には、図１１（Ａ）に示すように
入口６２で走行軌跡が案内対象道路から外れるので、そ
の地点６３とともにその地点への進入方向を学習した
り、さらには、図１１（Ｂ）に示すように走行軌跡が案
内対象道路から外れた地点６４−１と案内対象道路に戻
った地点６４−２との一致を見て、つまり同じ地点で施
設６１に入り、施設６１から出たことを学習したり、施
設６１への進入方向、施設６１から出た後の進行方向を
学習することにより、その施設６１の出入口６２を最終
案内地点６３として登録することができる。また、図１
２に示すように案内対象道路６８から外れた後、案内対
象外道路６９を走行した場合、該施設６５の入口６６と
ともに、案内対象外道路の走行軌跡６７も学習してお
き、表示するようにしてもよい。

【００３４】学習結果の情報を記憶する方法としては、
例えば予め情報記憶装置に記憶された施設の情報（座標
情報）の修正情報としてＩＣカード等に各施設（施設Ｎ
ｏ．）に対応させて座標を登録させるようにすればよい
が、情報記憶装置が書き換え可能であれば、学習結果の
情報に基づいて情報記憶装置に記憶された施設の情報を
直接書き換えるようにしてもよい。

【００３５】なお、本発明は、上記実施の形態に限定さ
れるものではなく、種々の変形が可能である。例えば上
記実施の形態では、車両用ナビゲーション装置として、
地図を表示し、経路案内を音声や表示により出力する装
置として説明したが、自動車両誘導装置のような経路が
設定されると自動的に車両を走行させるシステムにも同
様に適用することができ、目的地に対して最適な位置ま
で車両誘導を行うことができる。また、案内対象道路か
ら外れた地点を学習したが、経路探索により設定された
最終案内地点からイグニッションがオフになった地点ま
での走行軌跡を学習してもよいし、走行軌跡ではなく、
ジャイロや左右輪、ステアリング等の各センサにより、
交差点ではない場所で所定値以上の旋回が検出されたこ
とを条件に、案内対象道路から外れたと判断して認識し
てもよい。さらに、目的地における施設に対する案内終
了後、その施設外になる駐車場へ走行した場合にも、そ
の駐車場の入口を学習するように構成してもよい。

【００３６】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、経路探索により設定された最終案内地点近傍
で学習を行い、予め登録されていた案内最終地点近傍で
の走行軌跡に基づき、案内対象道路から外れた地点やイ
グニッションがオフになった地点、その間の走行軌跡等
を目的地や通過点等の実際の最終案内地点として登録す
るので、設定された目的地や通過点等の入口が経路探索
により最終案内地点とされる地点と離れている場合や、
さらにはその入口までの経路が複雑な場合であっても、
確実に入口まで案内できるようにすることができる。し
たがって、広大な施設や駐車場が離れた地点にある施設
等において、入口や駐車場の地点が変わっても、それに
応じて入口や駐車場の地点を逐一登録するような煩雑な
操作を行わなくても柔軟に対応できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る車両用ナビゲーション装置の実
施の形態を示す図である。

【図２】道路案内データ等の構成例を示す図である。

【図３】道路属性データ等の構成例を示す図である。

【図４】注意点データ等の構成例を示す図である。

【図５】建造物形状地図のデータの構成例を示す図で
ある。

【図６】本発明に係る車両用ナビゲーション装置のシ
ステム全体の流れを説明するための図である。

【図７】目的地・通過点設定処理を説明するための図
である。

【図８】案内地点学習処理を説明するための図であ
る。

【図９】他の案内地点学習処理の例を説明するための
図である。

【図１０】他の案内地点学習処理の例を説明するため
の図である。

【図１１】案内学習処理による具体的な学習例を説明
するための図である。

【図１２】案内学習処理による具体的な学習例を説明
するための図である。

【図１３】従来の地点設定による最終案内地点と施設
の入口とが離れている例を説明するための図である。

【図１４】最終案内地点と実際の目的地とが離れてい
る例を説明するための図である。

【符号の説明】

１…入出力装置、２…現在位置検出装置、３…情報記憶
装置、４…中央処理装置、１１…タッチスイッチ、１２
…ディスプレイ、１３…プリンタ、１５…ビデオカメ
ラ、１６…スピーカ、２１…ＧＰＳ受信装置、２２…Ｖ
ＩＣＳ情報受信装置、２３…データ送受信装置、２４…
絶対方位センサ、２５…相対方位センサ、２５は距離セ
ンサ、４０…ＣＰＵ、４１…フラッシュメモリ、４２…
ＲＡＭ、４３ａ…第１ＲＯＭ、４３ｂ…第２ＲＯＭ、４
４…画像メモリ、４５…画像プロセッサ、４６…音声プ
ロセッサ、４７…通信インターフェース、４８…入力イ
ンターフェース

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】目的地や通過点等の地点に基づき経路を
探索し、該探索された経路にしたがって経路案内を行う
車両用ナビゲーション装置において、経路探索や経路案内を行うための地図情報その他の経路
情報及び目的地や通過点を入力するための情報を位置座
標に関する情報とともに格納する情報記憶手段と、目的地や通過点等の地点の入力を行う入力手段と、経路案内のための情報を出力する出力手段と、自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、前記入力手段より入力された目的地や通過点等の地点に
基づき前記情報記憶手段から位置座標に関する情報を読
み出し、該情報に基づき案内地点を設定し、前記情報記
憶手段に格納された経路情報を読み出して経路設定を行
い、該設定された経路及び前記現在位置検出手段により
検出された現在位置に基づき前記出力手段より出力する
経路案内のための情報を処理する制御手段とを備え、前
記制御手段は、前記目的地や通過点等に対する走行結果
を基に目的地や通過点を入力するための位置に関する情
報を前記情報記憶手段に学習記憶し、該学習記憶された
情報に基づき目的地や通過点の案内地点の設定を行うこ
とを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
【請求項２】前記情報記憶手段は、前記目的地や通過
点を入力するための位置に関する情報を学習記憶する記
憶手段として、前記経路情報及び目的地や通過点を入力
するための情報を位置座標に関する情報とともに格納す
る記憶手段とは別の記憶手段を有することを特徴とする
請求項１記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項３】前記制御手段は、前記目的地や通過点等
の地点から所定距離内において案内対象道路から外れた
地点を前記最終案内地点として学習することを特徴とす
る請求項１記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項４】前記制御手段は、前記目的地や通過点等
の地点から所定距離内において案内対象道路から外れた
時の地点と案内対象道路に戻った時の地点を学習するこ
とを特徴とする請求項３記載の車両用ナビゲーション装
置。
【請求項５】前記制御手段は、前記案内対象道路から
外れた地点の進入方向と当該地点からの進出方向を学習
することを特徴とする請求項４記載の車両用ナビゲーシ
ョン装置。
【請求項６】前記制御手段は、イグニッションスイッ
チがオフになった時に当該地点を前記案内対象道路から
外れた地点とすることを特徴とする請求項３記載の車両
用ナビゲーション装置。
【請求項７】前記制御手段は、交差点等以外の地点に
おいて所定値以上の旋回が検出されたことを条件に当該
地点を前記案内対象道路から外れた地点とすることを特
徴とする請求項３記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項８】前記制御手段は、イグニッションスイッ
チがオフになった地点から所定距離内にある最後の交差
点を前記案内対象道路から外れた地点とすることを特徴
とする請求項３記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項９】前記制御手段は、前記目的地や通過点等
の地点までの案内終了後、さらに所定距離以走行してイ
グニッションスイッチがオフになった場合には、当該イ
グニッションスイッチがオフになった地点に基づき前記
案内対象道路から外れた地点とすることを特徴とする請
求項３記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項１０】前記制御手段は、前記目的地や通過点
等の地点近傍における走行軌跡を追跡して該走行軌跡に
基づき前記最終案内地点を学習することを特徴とする請
求項１記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項１１】経路探索や経路案内を行うための地
図情報その他の経路情報及び目的地や通過点を入力する
ための情報を位置座標に関する情報とともに格納する情
報記憶手段と、目的地や通過点等の地点の入力を行う入
力手段と、経路案内のための情報を出力する出力手段
と、自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
前記入力手段より入力された目的地や通過点等の地点に
基づき前記情報記憶手段から位置座標に関する情報を読
み出し、該情報に基づき案内地点を設定し、前記情報記
憶手段に格納された経路情報を読み出して経路設定を行
い、該設定された経路及び前記現在位置検出手段により
検出された現在位置に基づき前記出力手段より出力する
経路案内のための情報を処理する制御手段とを備え、目
的地や通過点等の地点に基づき経路を探索し、該探索さ
れた経路にしたがって経路案内を行う車両用ナビゲーシ
ョン装置に用いる記録媒体であって、前記目的地や通過
点等に対する走行結果を基に目的地や通過点を入力する
ための位置に関する情報を前記情報記憶手段に学習記憶
し、該学習記憶された情報に基づき目的地や通過点の案
内地点の設定を行う機能を前記制御手段により実現させ
るためのプログラムを記録したことを特徴とするコンピ
ュータ読み取り可能な記録媒体。