JPH11235688A - 移載装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 複数の対象物を同時に移載する。移載途中で
対象物同士の間隔を調整する。 【解決手段】 ５個のワークチャックブロック６を備え
たワークチャックヘッド４を、１軸ロボットを備えた移
動手段で移動し、５個のワーク２を同時に移載する。ワ
ークチャックヘッド４には、１個のピッチ切替えシリン
ダ12と、一対のレバー14、およびリンクレバー21を備え
る。リンクレバー21に両側方向に沿ってワークチャック
ブロック６を取り付ける。ピッチ切替えシリンダ12のシ
リンダロッド24を上下方向に駆動すると、操作力は一対
のレバー14を介してリンクレバー21に伝わり、このリン
クレバー21を両側方向に沿って伸縮させ、ワークチャッ
クブロック６同士の間隔を変化させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、複数の対象物を移
載するとともに、対象物同士の間隔を変化できる移載装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば、リチウム二次電池の製造
工程において、トレイに収納されたワークすなわちリチ
ウム二次電池の電極コイルを処理するために、トレイか
ら複数個のワークを同時に取り出し搬送コンベアに移載
する複数のワークチャックブロックを備えた移載装置が
知られている。また、スペースの有効活用すなわち省ス
ペースの観点から、ワークはトレイ内では可能な限り互
いに近接して、すなわち狭ピッチで収納されている。一
方、搬送コンベアに移載した後の作業では、各ワークを
処理する装置の干渉を避けるため、ワーク同士を所定の
間隔すなわち広ピッチに広げて配置しておくことが必要
になる。このため、各ワークを保持するワークチャック
ブロックに対してそれぞれ１個のアクチュエータを備え
て各ワークチャックブロックを相対的に移動させること
により、ワークチャックブロック同士の間隔を変化させ
るピッチ切替えを行うようになっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の構成では、多数のワークチャックブロックをワーク
チャックヘッドに備えた移載装置においては、ワークチ
ャックヘッドが大型化するとともに重量が増加し、さら
に、ワークチャックヘッドを駆動する１軸ロボットの大
型化および移載装置全体の大型化を招いている。さら
に、ワークチャックヘッドの重量が増加すると、このワ
ークチャックヘッドを駆動する１軸ロボットの移動速度
の高速化が困難になり、作業効率の向上が困難になると
ともに、１軸ロボットの寿命が短くなる問題を有してい
る。

【０００４】本発明は、このような点に鑑みなされたも
ので、複数の対象物を、各対象物同士の間隔を変化させ
て移載するとともに、小形化、軽量化が可能な移載装置
を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明の移載装置は、伸
縮自在な伸縮手段、この伸縮手段を伸縮させる駆動手
段、および前記伸縮手段に伸縮方向に沿って所定間隔で
取り付けられそれぞれ対象物を保持する複数の保持手段
を備えたヘッド部と、このヘッド部を移動させる移動手
段とを具備したものである。

【０００６】そして、この構成では、各保持手段でそれ
ぞれ対象物を保持した状態で、移動手段でヘッド部を移
動することにより、複数の対象物が同時に移載される。
この移載の際に、駆動手段を駆動して駆動部を進退させ
ることにより、伸縮手段が伸縮され、この伸縮手段に所
定間隔で取り付けた保持手段同士の間の間隔が変化し、
対象物同士の間隔が切り換えられる。そして、１個の駆
動手段で複数の保持手段を移動可能であるため、ヘッド
部の小形化、軽量化が可能になる。その結果、ヘッド部
を移動させる移動手段の高速化、寿命の延長が可能にな
る。

【０００７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の移載装置の一実施
の形態を図面を参照して説明する。

【０００８】図１ないし図３において、１は移載装置
で、この移載装置１は、リチウム二次電池の製造工程に
おいて、図示しないトレイに収納された対象物としての
ワーク２すなわちリチウム二次電池の電極コイルを、複
数個同時に取り出して、図示しない搬送コンベアに移載
するものである。

【０００９】そして、この移載装置１は、ヘッド部とし
てのワークチャックヘッド４と、このワークチャックヘ
ッド４を移動させる移動手段５とを備えている。そし
て、ワークチャックヘッド４には、複数、本実施の形態
では５個の保持手段としてのワークチャックブロック６
を備え、各ワークチャックブロック６に設けたワークチ
ャック７により、ワーク２を吸着できるようになってい
る。

【００１０】また、このワークチャックヘッド４は、ベ
ース体11を備え、このベース体11に、駆動手段としての
駆動機器すなわちアクチュエータであるピッチ切替えシ
リンダ12、両側一対のレバー14，14、および上下一対の
リニアガイド16，17が取り付けられている。さらに、こ
れらリニアガイド16，17には伸縮手段としてのリンクレ
バー21が取り付けられ、このリンクレバー21を介して、
各ワークチャックブロック６が支持されている。

【００１１】そして、ピッチ切替えシリンダ12は、ベー
ス体11に固定されたシリンダ本体23と、このシリンダ本
体23から下方に突設され第２の方向としての上下方向に
沿って進退するシリンダロッド24と、このシリンダロッ
ド24の下端部に連結された連結板25とを備えている。さ
らに、この連結板25には、第１の方向としての両側方向
の対称な位置に、ベース体11の面方向と直交する方向で
ある前後方向を軸方向とする駆動部としての一対のシリ
ンダ側軸部26，26が設けられている。

【００１２】また、一対のレバー14，14は、両側に対称
なＬ型形状をなして、それぞれ前後方向を軸方向とする
支軸部31がベース体11に回転自在に軸支されている。そ
して、この支軸部31からは、上側内方に向かって上側腕
部32が突設されているとともに、内側下方に向かって下
側腕部33が突設されている。さらに、これら腕部32，33
には、長手方向に沿って先端側に開口する溝状の軸受部
34，35が形成され、上側腕部32の軸受部34は、ピッチ切
替えシリンダ12のシリンダ側軸部26に回動自在かつ進退
自在である摺動自在に連結されている。なお、下側腕部
33は上側腕部32よりも長さ寸法が大きく、これら上側腕
部32と下側腕部33とは互いに９０度より若干小さい角度
をなして形成されている。

【００１３】また、リニアガイド16，17は、それぞれ両
側方向を長手方向として上下に互いに平行に配置され、
それぞれ長手方向の両端部に位置決ピン36が設けられて
いる。そして、各リニアガイド16，17には、それぞれ摺
動自在なスライダ37が２個ずつ装着され、両側方向に移
動自在に支持されている。

【００１４】また、リンクレバー21は、細長な板状のリ
ンク41を複数個、本実施の形態では８個備え、これらリ
ンク41は互いに両端部近傍を軸部で回転自在に連結され
ている。そして、このリンク41は、波状に折り曲げられ
た状態に配置され、すなわち、リンクレバー21は両側方
向に長さ寸法を伸縮自在に配置されている。すなわち、
中央下部の軸部42は、上側のリニアガイド16の中央部に
固定されるとともに、中央のワークチャックブロック６
に連結されている。また、この中央下部の軸部42の両側
に位置する下側の軸部は、それぞれ上側のリニアガイド
16に支持されたスライダ37を介して２個のワークチャッ
クブロック６に連結され、さらに、両端の軸部44，44
は、それぞれ下側のリニアガイド17に支持されたスライ
ダ37を介して２個のワークチャックブロック６に連結さ
れている。さらに、リンクレバー21の上部外側の軸部4
6，46には、下側腕部33の軸受部35が回動自在かつ進退
自在である摺動自在に連結されている。

【００１５】また、図２に示すように、移動手段５は、
トランスファロボットなどとも呼ばれる１軸ロボット51
を備え、この１軸ロボット51は、ワークチャックヘッド
昇降シリンダ53を介してワークチャックヘッド４に連結
されている。

【００１６】なお、装置の全体は、図示しないＣＰＵな
どを備えた制御装置により制御されている。

【００１７】次に、本実施の形態の動作を説明する。

【００１８】まず、図１に示すように、ピッチ切替えシ
リンダ12のシリンダロッド24を上昇すなわち後退させた
状態で、ワークチャックヘッド昇降シリンダ53を駆動し
てワークチャックヘッド４を下降させ、各ワークチャッ
クブロック６を互いに所定の狭ピッチＡで配置し、図示
しない実トレイ上に所定の狭ピッチＡで並べられた５個
のワーク２をワークチャック７で吸着保持する。

【００１９】次いで、ワークチャックヘッド昇降シリン
ダ53を駆動してワークチャックヘッド４を上昇させると
ともに、１軸ロボット51を駆動してワークチャックヘッ
ド４を水平方向などに移動させ、搬送コンベアに移載す
る。

【００２０】そして、この移載中に、ピッチ切替えシリ
ンダ12のシリンダロッド24を下降すなわち突出させる。
すると、ピッチ切替えシリンダ12のシリンダ側軸部26が
レバー14の軸受部34に摺接しながら上側腕部32を下方に
押動し、支軸部31を支点として回動させる。この状態
で、レバー14の下側腕部33の先端部が外側方に向かって
移動し、下側腕部33の先端の軸受部35に連結されたリン
クレバー21の軸部46は軸受部35に摺接しながら外側に押
動され、リンクレバー21が両側方向に伸展し、すなわ
ち、このリンクレバー21に連結された各ワークチャック
ブロック６はリニアガイド16，17に案内されながら互い
に離間する方向に直線上を移動する。そして、各スライ
ダ37が両側の位置決ピン36に当接した時点で、各ワーク
チャックブロック６は位置決めして停止され、図３に示
すように、所定の広ピッチＢで配置される。そして、１
軸ロボット51により所定の位置までワークチャックヘッ
ド４を移動させた状態で、ワークチャックヘッド昇降シ
リンダ53を駆動してワークチャックヘッド４を下降さ
せ、ワークチャック７の吸着を解除して、搬送コンベア
上に所定の広ピッチＢでワーク２を並べることができ
る。

【００２１】このように、本実施の形態によれば、１個
の駆動機器であるピッチ切替えシリンダ12の上下動すな
わち直線運動により、左右に設けたレバー14を摺接しな
がら押動して回動させることにより、各レバー14の先端
部で伸縮自在なリンクレバー21を摺接しながら押動して
伸展させ、このリンクレバー21に連動する４個のワーク
チャックブロック６を直線運動させて任意の間隔に広げ
あるいは狭めることができる。そして、これら移動する
ワークチャックブロック６および中央のワークチャック
ブロック６により、前工程と後工程とで積荷ピッチが異
なる間のワーク２の移載に対応できる。

【００２２】そこで、多数のワークチャックブロック６
を１個のピッチ切替えシリンダ12で移動させて所定のピ
ッチに切替えて位置決めできるため、ワークチャックヘ
ッド４に備える駆動機器の数を削減でき、例えば１個の
ワークチャックブロックにそれぞれ１個の駆動機器を持
たせる構成に比べて、ワークチャックヘッド４を小形
化、軽量化でき、狭いスペースに設置できる。

【００２３】さらに、この結果、ワークチャックヘッド
４を駆動する１軸ロボット51の負担を軽減して移動速度
を向上でき、製造効率を向上できるとともに、１軸ロボ
ット51の寿命を延長できる。

【００２４】なお、ピッチ切替えシリンダ12は、エアシ
リンダ、油圧シリンダなどにて構成でき、駆動手段は、
その他のモータなどを用いて構成することもできる。

【００２５】また、対象物であるワーク２は、リチウム
二次電池の電極コイルの他、前工程と後工程とで積荷ピ
ッチが異なるものに適用できる。

【００２６】また、伸縮手段は、上記のリンクレバー21
の他、例えば各リンクを中央と両端部とで回転自在に連
結したレージトング（伸縮やっとこ）など、長手方向に
沿った複数の部分が所定の比率を保って伸縮する部材を
用いることができる。

【００２７】

【発明の効果】本発明の移載装置によれば、各保持手段
でそれぞれ対象物を保持した状態で、移動手段でヘッド
部を移動することにより、複数の対象物を同時に移載で
きる。この移載の際に、駆動手段を駆動して駆動部を進
退させることにより、伸縮手段を伸縮し、この伸縮手段
に所定間隔で取り付けた保持手段同士の間の間隔を変化
させ、対象物同士の間隔を切り換え調整できる。そし
て、１個の駆動手段で複数の保持手段を移動できるた
め、ヘッド部を小形化、軽量化できる。その結果、ヘッ
ド部を移動させる移動手段の移動を高速化できるととも
に、寿命を延長できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の移載装置の一実施の形態を示すワーク
チャックヘッドの狭ピッチ状態の正面図である。

【図２】同上移載装置の狭ピッチ状態の側面図である。

【図３】同上移載装置のワークチャックヘッドの広ピッ
チ状態の正面図である。

【符号の説明】

１ 移載装置 ２ 対象物としてのワーク ４ ヘッド部としてのワークチャックヘッド ５ 移動手段 ６ 保持手段としてのワークチャックブロック 12 駆動手段としてのピッチ切替えシリンダ 14 レバー 21 伸縮手段としてのリンクレバー 26 駆動部としてのシリンダ側軸部

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 伸縮自在な伸縮手段、この伸縮手段を伸
   縮させる駆動手段、および前記伸縮手段に伸縮方向に沿
   って所定間隔で取り付けられそれぞれ対象物を保持する
   複数の保持手段を備えたヘッド部と、 このヘッド部を移動させる移動手段とを具備したことを
   特徴とする移載装置。
2. 【請求項２】 第１の方向に沿って伸縮する伸縮手段、
   第２の方向に沿って進退する駆動部を設けた駆動手段、
   前記駆動手段の駆動部と前記伸縮手段の所定点とを連結
   する回動可能に支持されたレバー、および前記伸縮手段
   に伸縮方向に沿って所定間隔で取り付けられそれぞれ対
   象物を保持する複数の保持手段を備えたヘッド部と、 このヘッド部を移動させる移動手段とを具備したことを
   特徴とする移載装置。
3. 【請求項３】 両側方向に沿って伸縮する伸縮手段、前
   記両側方向に直交する方向に沿って進退する駆動部を設
   けた駆動手段、前記駆動手段の駆動部と前記伸縮手段の
   側部とにそれぞれ摺動可能に連結されそれぞれ回動可能
   に支持された両側に対をなすレバー、および前記伸縮手
   段に伸縮方向に沿って所定間隔で取り付けられそれぞれ
   対象物を保持する複数の保持手段を備えたヘッド部と、 このヘッド部を移動させる移動手段とを具備したことを
   特徴とする移載装置。