JPH11237835A - 精密農法 - Google Patents
精密農法Info
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- JPH11237835A JPH11237835A JP5884898A JP5884898A JPH11237835A JP H11237835 A JPH11237835 A JP H11237835A JP 5884898 A JP5884898 A JP 5884898A JP 5884898 A JP5884898 A JP 5884898A JP H11237835 A JPH11237835 A JP H11237835A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- amount
- harvest
- control
- grain
- culm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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- Cultivation Of Plants (AREA)
- Fertilizing (AREA)
- Combines (AREA)
- Catching Or Destruction (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】 施肥量または防除量の過不足を防止し、施肥
または防除効率の向上並びに収穫増量などを図ると共
に、施肥量調節または防除量調節の自動制御化による制
御機能の向上及び省力化などを図る。 【解決手段】 収穫作業の際に、収穫位置と収穫量を検
出して収穫地図を自動的に形成し、前記収穫地図データ
と、ＧＰＳ（全地球測位システム）衛星から受信入力し
た現在位置方位検出データに基づいて、施肥及び防除量
の少くとも一方を自動的に局地対応させて高精度に制御
する。
または防除効率の向上並びに収穫増量などを図ると共
に、施肥量調節または防除量調節の自動制御化による制
御機能の向上及び省力化などを図る。 【解決手段】 収穫作業の際に、収穫位置と収穫量を検
出して収穫地図を自動的に形成し、前記収穫地図データ
と、ＧＰＳ（全地球測位システム）衛星から受信入力し
た現在位置方位検出データに基づいて、施肥及び防除量
の少くとも一方を自動的に局地対応させて高精度に制御
する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は例えば穀稈を連続的
に刈取って脱穀するコンバインなどを用いて収穫作業を
行うと共に、施肥機または防除機を用いて肥料及び薬剤
の散布を行う精密農法に関する。
に刈取って脱穀するコンバインなどを用いて収穫作業を
行うと共に、施肥機または防除機を用いて肥料及び薬剤
の散布を行う精密農法に関する。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】従来、前回の収穫量ま
たは作物成育状況並びに圃場の取水及び排水などを参考
にして施肥または防除作業を行っていたから、作業者の
経験または記憶による不安定な条件で施肥または防除作
業が行われ易く、施肥量調節または防除量調節を狭い範
囲に限定して局地的に対応させて適正に行い得ず、施肥
または防除効率の向上並びに収穫増量などを容易に図り
得ない等の問題がある。
たは作物成育状況並びに圃場の取水及び排水などを参考
にして施肥または防除作業を行っていたから、作業者の
経験または記憶による不安定な条件で施肥または防除作
業が行われ易く、施肥量調節または防除量調節を狭い範
囲に限定して局地的に対応させて適正に行い得ず、施肥
または防除効率の向上並びに収穫増量などを容易に図り
得ない等の問題がある。
【０００３】
【課題を解決するための手段】然るに、本発明は、収穫
位置と収穫量を検出して収穫地図を自動的に形成するも
ので、局地的に測定される収穫量が収穫地図として記録
されることにより、前記収穫地図に基づいて次回の施肥
または防除などを行い得、施肥量または防除量の過不足
を防止し得、施肥または防除効率の向上並びに収穫増量
などを容易に図り得ると共に、施肥量調節または防除量
調節の自動制御化による制御機能の向上及び省力化など
を容易に図り得るものである。
位置と収穫量を検出して収穫地図を自動的に形成するも
ので、局地的に測定される収穫量が収穫地図として記録
されることにより、前記収穫地図に基づいて次回の施肥
または防除などを行い得、施肥量または防除量の過不足
を防止し得、施肥または防除効率の向上並びに収穫増量
などを容易に図り得ると共に、施肥量調節または防除量
調節の自動制御化による制御機能の向上及び省力化など
を容易に図り得るものである。
【０００４】また、収穫作業開始から一定時間経過後に
収穫量を測定開始するもので、収穫位置と測定収穫量を
一致させて収穫地図形成精度を容易に向上させ得るもの
である。
収穫量を測定開始するもので、収穫位置と測定収穫量を
一致させて収穫地図形成精度を容易に向上させ得るもの
である。
【０００５】また、収穫作業終了から一定時間経過後に
収穫量の測定を終了するもので、測定収穫量と実際の収
穫量の誤差を容易に低減し得、収穫地図形成精度の向上
などを容易に図り得るものである。
収穫量の測定を終了するもので、測定収穫量と実際の収
穫量の誤差を容易に低減し得、収穫地図形成精度の向上
などを容易に図り得るものである。
【０００６】また、枕地方向転換のときに収穫量の測定
を一時的に中止させるもので、圃場枕地での測定収穫量
と実際の収穫量の誤差を少なくして収穫量測定信頼性を
容易に向上させ得るものである。
を一時的に中止させるもので、圃場枕地での測定収穫量
と実際の収穫量の誤差を少なくして収穫量測定信頼性を
容易に向上させ得るものである。
【０００７】また、穀稈搬送路に設ける穀稈量センサに
よって刈取った穀稈量を検出するもので、稈成育状態の
検出精度向上並びに穀稈量検出データの信頼性向上など
を容易に図り得るものである。
よって刈取った穀稈量を検出するもので、稈成育状態の
検出精度向上並びに穀稈量検出データの信頼性向上など
を容易に図り得るものである。
【０００８】また、収穫穀粒収集部の投入位置に設ける
穀粒量センサによって脱穀後の穀粒量を検出するもの
で、収穫穀粒量の検出精度向上並びに穀粒量検出データ
の信頼性向上などを容易に図り得るものである。
穀粒量センサによって脱穀後の穀粒量を検出するもの
で、収穫穀粒量の検出精度向上並びに穀粒量検出データ
の信頼性向上などを容易に図り得るものである。
【０００９】また、収穫地図に基づいて施肥及び防除量
の少なくとも一方を自動的に局地対応制御するもので、
収穫地図のデータに基づいて狭い範囲に限定して施肥量
調節または防除量調節を高精度で行い得、施肥または防
除自動制御機能の向上などを容易に図り得るものであ
る。
の少なくとも一方を自動的に局地対応制御するもので、
収穫地図のデータに基づいて狭い範囲に限定して施肥量
調節または防除量調節を高精度で行い得、施肥または防
除自動制御機能の向上などを容易に図り得るものであ
る。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図面に基
づいて詳述する。図１は収穫制御回路図、図２はコンバ
インの全体側面図、図３は同平面図であり、図中（１）
は走行クローラ（２）を装設するトラックフレーム、
（３）は前記トラックフレーム（１）上に架設する機
台、（４）はフィードチェン（５）を左側に張架し扱胴
（６）及び処理胴（７）を内蔵している脱穀部、（８）
は刈刃（９）及び穀稈搬送機構（１０）などを備える刈
取部、（１１）は昇降支点筒軸（１２）を介して刈取部
（８）を昇降させる油圧シリンダ、（１３）は排藁チェ
ン（１４）終端を臨ませる排藁処理部、（１５）は脱穀
部（４）からの穀粒を揚穀筒（１６）を介して搬入する
穀物タンク、（１７）は前記タンク（１５）の穀粒を機
外に搬出する排出オーガ、（１８）は運転操作部（１
９）及び運転席（２０）を備える運転台、（２１）は運
転席（２０）下方に設けるエンジンであり、連続的に穀
稈を刈取って脱穀するように構成している。
づいて詳述する。図１は収穫制御回路図、図２はコンバ
インの全体側面図、図３は同平面図であり、図中（１）
は走行クローラ（２）を装設するトラックフレーム、
（３）は前記トラックフレーム（１）上に架設する機
台、（４）はフィードチェン（５）を左側に張架し扱胴
（６）及び処理胴（７）を内蔵している脱穀部、（８）
は刈刃（９）及び穀稈搬送機構（１０）などを備える刈
取部、（１１）は昇降支点筒軸（１２）を介して刈取部
（８）を昇降させる油圧シリンダ、（１３）は排藁チェ
ン（１４）終端を臨ませる排藁処理部、（１５）は脱穀
部（４）からの穀粒を揚穀筒（１６）を介して搬入する
穀物タンク、（１７）は前記タンク（１５）の穀粒を機
外に搬出する排出オーガ、（１８）は運転操作部（１
９）及び運転席（２０）を備える運転台、（２１）は運
転席（２０）下方に設けるエンジンであり、連続的に穀
稈を刈取って脱穀するように構成している。
【００１１】また、操向及び昇降用操作レバー（２２）
をフロントコラム（２３）に設けると共に、走行主変速
レバー（２４）、走行副変速レバー（２５）、刈取クラ
ッチレバー（２６）及び脱穀クラッチレバー（２７）を
サイドコラム（２８）に設けるもので、前記運転台（１
８）内部の前側及び左側に各コラム（２３）（２８）を
配設させると共に、運転台（１８）のステップ上面に主
クラッチペダル（２９）を設け、操作部（１９）を構成
している。
をフロントコラム（２３）に設けると共に、走行主変速
レバー（２４）、走行副変速レバー（２５）、刈取クラ
ッチレバー（２６）及び脱穀クラッチレバー（２７）を
サイドコラム（２８）に設けるもので、前記運転台（１
８）内部の前側及び左側に各コラム（２３）（２８）を
配設させると共に、運転台（１８）のステップ上面に主
クラッチペダル（２９）を設け、操作部（１９）を構成
している。
【００１２】さらに、図４に示す如く、前記油圧シリン
ダ（１１）を作動させる油圧ポンプ（３０）をエンジン
（２１）に常時連結させ、前記扱胴（６）を駆動する脱
穀入力プーリ（３１）にテンション型脱穀クラッチ（３
２）を介してエンジン（２１）の出力プーリ（３３）を
連結させると共に、前記走行クローラ（２）に走行変速
出力を伝えるミッションケース（３４）を備え、ミッシ
ョンケース（３４）の入力プーリ（３５）にテンション
型走行主クラッチ（３６）を介してエンジン（２１）の
出力プーリ（３７）を連結させ、また前記刈取部（８）
に駆動力を伝える刈取入力プーリ（３８）にテンション
型刈取クラッチ（３９）を介してミッションケース（３
４）の刈取駆動プーリ（４０）を連結させ、ミッション
ケース（３４）の走行主変速出力を刈取部（８）に伝
え、刈取部（８）を車速同調駆動するように構成してい
る。また、前記走行クローラ（２）の回転を検出するピ
ックアップ型車速センサ（４１）と、左右走行クローラ
（２）（２）の駆動を各別に中止させる左右サイドクラ
ッチ（４２）（４２）と、前記サイドクラッチ（４２）
切動作と連動して走行クローラ（２）を制動する左右操
向ブレーキ（４３）（４３）と、左右走行クローラ
（２）（２）の両方を同時に制動する駐車用主ブレーキ
（４４）を、前記ミッションケース（３４）に設けてい
る。
ダ（１１）を作動させる油圧ポンプ（３０）をエンジン
（２１）に常時連結させ、前記扱胴（６）を駆動する脱
穀入力プーリ（３１）にテンション型脱穀クラッチ（３
２）を介してエンジン（２１）の出力プーリ（３３）を
連結させると共に、前記走行クローラ（２）に走行変速
出力を伝えるミッションケース（３４）を備え、ミッシ
ョンケース（３４）の入力プーリ（３５）にテンション
型走行主クラッチ（３６）を介してエンジン（２１）の
出力プーリ（３７）を連結させ、また前記刈取部（８）
に駆動力を伝える刈取入力プーリ（３８）にテンション
型刈取クラッチ（３９）を介してミッションケース（３
４）の刈取駆動プーリ（４０）を連結させ、ミッション
ケース（３４）の走行主変速出力を刈取部（８）に伝
え、刈取部（８）を車速同調駆動するように構成してい
る。また、前記走行クローラ（２）の回転を検出するピ
ックアップ型車速センサ（４１）と、左右走行クローラ
（２）（２）の駆動を各別に中止させる左右サイドクラ
ッチ（４２）（４２）と、前記サイドクラッチ（４２）
切動作と連動して走行クローラ（２）を制動する左右操
向ブレーキ（４３）（４３）と、左右走行クローラ
（２）（２）の両方を同時に制動する駐車用主ブレーキ
（４４）を、前記ミッションケース（３４）に設けてい
る。
【００１３】さらに、図５に示す如く、前記穀稈搬送機
構（１０）を形成する穀稈搬送チェン（４５）を刈取部
（８）に設け、刈刃（１０）によって株元を切断した穀
稈を前記搬送チェン（４５）により挾持してフィードチ
ェン（５）始端部に送給すると共に、前記搬送チェン
（４５）の搬送系路中に、穀稈の有無を検出するセンサ
アーム（４６）とリミットスイッチ型作業センサ（４
７）を取付けている。また、前記搬送チェン（４５）に
穀稈を挾持させる挾扼杆（４８）を設け、該挾扼杆（４
８）を搬送チェン（４５）に弾圧支持する挾扼ホルダ
（４９）に、搬送チェン（４５）によって送給される穀
稈量を検出するセンサアーム（５０）とポテンショメー
タ形穀稈量センサ（５１）を取付けている。そして、収
穫作業時、前記搬送チェン（４５）に送られる穀稈によ
ってセンサアーム（４６）を介して作業センサ（４７）
が作動し、刈取り動作を確認すると共に、前記搬送チェ
ン（４５）に挾持される穀稈量が変化することによって
挾扼杆（４８）が搬送チェン（４５）に対して接離する
ことにより、前記挾扼杆（４８）の接離動作によってセ
ンサアーム（５０）を介して穀稈量センサ（５１）が作
動し、刈取部（８）で刈取られて脱穀部（４）に送給さ
れる穀稈量を前記センサ（５１）によって検出するよう
に構成している。
構（１０）を形成する穀稈搬送チェン（４５）を刈取部
（８）に設け、刈刃（１０）によって株元を切断した穀
稈を前記搬送チェン（４５）により挾持してフィードチ
ェン（５）始端部に送給すると共に、前記搬送チェン
（４５）の搬送系路中に、穀稈の有無を検出するセンサ
アーム（４６）とリミットスイッチ型作業センサ（４
７）を取付けている。また、前記搬送チェン（４５）に
穀稈を挾持させる挾扼杆（４８）を設け、該挾扼杆（４
８）を搬送チェン（４５）に弾圧支持する挾扼ホルダ
（４９）に、搬送チェン（４５）によって送給される穀
稈量を検出するセンサアーム（５０）とポテンショメー
タ形穀稈量センサ（５１）を取付けている。そして、収
穫作業時、前記搬送チェン（４５）に送られる穀稈によ
ってセンサアーム（４６）を介して作業センサ（４７）
が作動し、刈取り動作を確認すると共に、前記搬送チェ
ン（４５）に挾持される穀稈量が変化することによって
挾扼杆（４８）が搬送チェン（４５）に対して接離する
ことにより、前記挾扼杆（４８）の接離動作によってセ
ンサアーム（５０）を介して穀稈量センサ（５１）が作
動し、刈取部（８）で刈取られて脱穀部（４）に送給さ
れる穀稈量を前記センサ（５１）によって検出するよう
に構成している。
【００１４】さらに、図６に示す如く、前記扱胴（６）
の下方に横架させる揺動選別盤（５２）から下方の１番
コンベヤ（５３）に穀粒を選別落下させ、前記穀物タン
ク（１５）上部の投入口（５４）から１番コンベヤ（５
３）の穀粒を揚穀筒（１６）によって穀物タンク（１
５）内部に搬入させるもので、脱穀部（４）で穀粒及び
選別して取出した穀粒を穀物タンク（１５）に収集する
と共に、前記投入口（５４）に対向させて衝撃型穀粒量
センサ（５５）をレール（５６）を介して位置調節自在
に取付ける。前記センサ（５５）は、投入口（５４）か
ら投入される穀粒の当接衝撃力によって投入穀粒量を検
出するもので、電動型穀粒量モータ（５７）正逆転制御
によって前記レール（５６）の案内により穀粒量センサ
（５５）を投入口（５４）に接離調節し、収穫する穀粒
の品種などに対応させて前記センサ（５５）位置調節を
行えるように構成している。
の下方に横架させる揺動選別盤（５２）から下方の１番
コンベヤ（５３）に穀粒を選別落下させ、前記穀物タン
ク（１５）上部の投入口（５４）から１番コンベヤ（５
３）の穀粒を揚穀筒（１６）によって穀物タンク（１
５）内部に搬入させるもので、脱穀部（４）で穀粒及び
選別して取出した穀粒を穀物タンク（１５）に収集する
と共に、前記投入口（５４）に対向させて衝撃型穀粒量
センサ（５５）をレール（５６）を介して位置調節自在
に取付ける。前記センサ（５５）は、投入口（５４）か
ら投入される穀粒の当接衝撃力によって投入穀粒量を検
出するもので、電動型穀粒量モータ（５７）正逆転制御
によって前記レール（５６）の案内により穀粒量センサ
（５５）を投入口（５４）に接離調節し、収穫する穀粒
の品種などに対応させて前記センサ（５５）位置調節を
行えるように構成している。
【００１５】さらに、図１に示す如く、前記エンジン
（２１）の燃料噴射ポンプの燃料噴射量を調節する電子
ガバナ（５８）を設けるもので、燃料噴射量を調節する
電子ガバナ（５８）のラックを作動させるラックアクチ
ュエータ（５９）と、燃料噴射量を検出するラック位置
センサ（６０）と、エンジン（２１）の回転数を検出す
るピックアップ型回転センサ（６１）を、電子ガバナ
（５８）に設けると共に、作業者が操作するアクセルレ
バー（６２）またはペダルの操作量を検出するポテンシ
ョメータ型アクセルセンサ（６３）と、前記電子ガバナ
（５８）を、マイクロコンピュータで構成する電子ガバ
ナコントローラ（６４）に接続させ、前記各センサ（６
０）（６１）（６３）値に基づきラックアクチュータ
（５９）を作動制御し、エンジン（２１）の回転数を略
一定に保って脱穀部（４）及び刈取部（８）などを駆動
するように構成している。
（２１）の燃料噴射ポンプの燃料噴射量を調節する電子
ガバナ（５８）を設けるもので、燃料噴射量を調節する
電子ガバナ（５８）のラックを作動させるラックアクチ
ュエータ（５９）と、燃料噴射量を検出するラック位置
センサ（６０）と、エンジン（２１）の回転数を検出す
るピックアップ型回転センサ（６１）を、電子ガバナ
（５８）に設けると共に、作業者が操作するアクセルレ
バー（６２）またはペダルの操作量を検出するポテンシ
ョメータ型アクセルセンサ（６３）と、前記電子ガバナ
（５８）を、マイクロコンピュータで構成する電子ガバ
ナコントローラ（６４）に接続させ、前記各センサ（６
０）（６１）（６３）値に基づきラックアクチュータ
（５９）を作動制御し、エンジン（２１）の回転数を略
一定に保って脱穀部（４）及び刈取部（８）などを駆動
するように構成している。
【００１６】また、前記フィードチェン（５）及び搬送
チェン（４５）などによって搬送する穀稈量の変化によ
って変動するエンジン（２１）の運転負荷を表示する負
荷表示器（６５）と、前記穀稈量センサ（５１）が検出
する収穫穀稈量を表示する穀稈量表示器（６６）と、前
記穀粒量センサ（５５）が検出する収集穀粒量を表示す
る穀粒量表示器（６７）を、収穫モニタ（６８）に接続
させ、コントローラ（６４）を介して演算及び検出され
たデータをモニタ（６８）に表示させると共に、前記主
変速レバー（２４）を収穫作業速度域で変速動作させる
変速モータ（６９）を前記コントローラ（６４）に接続
させ、前記穀稈量センサ（５１）が検出する単位時間当
りの穀稈量が略一定になるように、前記モータ（６９）
自動制御によってレバー（２４）変速動作を行わせ、脱
穀部（４）に穀稈を定量供給して適正に脱粒選別を行え
るように構成している。
チェン（４５）などによって搬送する穀稈量の変化によ
って変動するエンジン（２１）の運転負荷を表示する負
荷表示器（６５）と、前記穀稈量センサ（５１）が検出
する収穫穀稈量を表示する穀稈量表示器（６６）と、前
記穀粒量センサ（５５）が検出する収集穀粒量を表示す
る穀粒量表示器（６７）を、収穫モニタ（６８）に接続
させ、コントローラ（６４）を介して演算及び検出され
たデータをモニタ（６８）に表示させると共に、前記主
変速レバー（２４）を収穫作業速度域で変速動作させる
変速モータ（６９）を前記コントローラ（６４）に接続
させ、前記穀稈量センサ（５１）が検出する単位時間当
りの穀稈量が略一定になるように、前記モータ（６９）
自動制御によってレバー（２４）変速動作を行わせ、脱
穀部（４）に穀稈を定量供給して適正に脱粒選別を行え
るように構成している。
【００１７】さらに、前記操作レバー（２２）操作によ
って左右操向シリンダ（７０）（７１）を制御して左右
サイドクラッチ（４２）（４２）及び左右操向ブレーキ
（４３）（４３）を作動させたときにオンになる左右操
向ブレーキスイッチ（７２）（７３）と、前記車速セン
サ（４１）を、マイクロコンピュータで構成する作業コ
ントローラ（７４）に接続させると共に、刈取クラッチ
レバー（２６）の刈取クラッチ（３９）入操作によって
オンになる刈取スイッチ（７５）と、脱穀クラッチレバ
ー（２７）の脱穀クラッチ（３２）入操作によってオン
になる脱穀スイッチ（７６）を、前記作業コントローラ
（７４）に接続させる。また、作業コントローラ（７
４）と前記電子ガバナコントローラ（６４）を接続させ
ると共に、前記各センサ（４７）（５１）（５５）及び
モータ（５７）を作業コントローラ（７４）に接続さ
せ、前記モータ（５７）を手動制御して前記センサ（５
５）位置を穀粒品種などによって初期調節する設定器
（７７）を前記コントローラ（７４）に接続させ、穀粒
量検出精度を向上させるように構成している。
って左右操向シリンダ（７０）（７１）を制御して左右
サイドクラッチ（４２）（４２）及び左右操向ブレーキ
（４３）（４３）を作動させたときにオンになる左右操
向ブレーキスイッチ（７２）（７３）と、前記車速セン
サ（４１）を、マイクロコンピュータで構成する作業コ
ントローラ（７４）に接続させると共に、刈取クラッチ
レバー（２６）の刈取クラッチ（３９）入操作によって
オンになる刈取スイッチ（７５）と、脱穀クラッチレバ
ー（２７）の脱穀クラッチ（３２）入操作によってオン
になる脱穀スイッチ（７６）を、前記作業コントローラ
（７４）に接続させる。また、作業コントローラ（７
４）と前記電子ガバナコントローラ（６４）を接続させ
ると共に、前記各センサ（４７）（５１）（５５）及び
モータ（５７）を作業コントローラ（７４）に接続さ
せ、前記モータ（５７）を手動制御して前記センサ（５
５）位置を穀粒品種などによって初期調節する設定器
（７７）を前記コントローラ（７４）に接続させ、穀粒
量検出精度を向上させるように構成している。
【００１８】さらに、ＧＰＳ（全地球測位システム）衛
星からの電波を受信するＧＰＳ受信機（７８）を作業コ
ントローラ（７４）に接続させ、コンバインによる収穫
作業位置を高精度で認識すると共に、前記受信機（７
８）及び各センサ（５１）（５５）によって検出される
収穫作業位置、収穫穀稈量、収穫穀粒量に基づき、圃場
の穀粒収穫状況を表す収穫地図を形成する収穫地図作成
コントローラ（７９）を設け、該コントローラ（７９）
を作業コントローラ（７４）に接続させ、また互換自在
な磁気ディスク（８０）を装着して収穫地図を記録させ
るもので、図７に示す如く、畦（８１）で囲まれた圃場
（８２）の高位置側の水路（８３）の水を取水口（８
４）から導入し、圃場（８２）の水を低位置側の水路
（８５）に排水口（８６）から排出させ、水稲を育成す
ることにより、取水口（８４）付近では肥料が不足し易
く、収穫する穀稈量または穀粒量が少なくなり易く、ま
た圃場（８２）中央部の水溜り部で肥料が多くなり、穀
稈量が局部的に多くなったり、穀粒量が局部的に多くな
るが、収穫する実際の圃場（８２）形状に対応した穀稈
量及び穀粒量が表示された図８に示す収穫地図（８７）
が形成され、前記ディスク（８０）に記録される一方、
図８の収穫地図（８７）を前記ディスク（８０）から読
取って次回の施肥または防除（除草など）を行い、圃場
（８２）全体の収穫増量を図り、かつ肥料または薬剤の
無駄な使用を防ぎ、肥培管理を適正に行えるように構成
している。
星からの電波を受信するＧＰＳ受信機（７８）を作業コ
ントローラ（７４）に接続させ、コンバインによる収穫
作業位置を高精度で認識すると共に、前記受信機（７
８）及び各センサ（５１）（５５）によって検出される
収穫作業位置、収穫穀稈量、収穫穀粒量に基づき、圃場
の穀粒収穫状況を表す収穫地図を形成する収穫地図作成
コントローラ（７９）を設け、該コントローラ（７９）
を作業コントローラ（７４）に接続させ、また互換自在
な磁気ディスク（８０）を装着して収穫地図を記録させ
るもので、図７に示す如く、畦（８１）で囲まれた圃場
（８２）の高位置側の水路（８３）の水を取水口（８
４）から導入し、圃場（８２）の水を低位置側の水路
（８５）に排水口（８６）から排出させ、水稲を育成す
ることにより、取水口（８４）付近では肥料が不足し易
く、収穫する穀稈量または穀粒量が少なくなり易く、ま
た圃場（８２）中央部の水溜り部で肥料が多くなり、穀
稈量が局部的に多くなったり、穀粒量が局部的に多くな
るが、収穫する実際の圃場（８２）形状に対応した穀稈
量及び穀粒量が表示された図８に示す収穫地図（８７）
が形成され、前記ディスク（８０）に記録される一方、
図８の収穫地図（８７）を前記ディスク（８０）から読
取って次回の施肥または防除（除草など）を行い、圃場
（８２）全体の収穫増量を図り、かつ肥料または薬剤の
無駄な使用を防ぎ、肥培管理を適正に行えるように構成
している。
【００１９】また、図９のフローチャートに示す如く、
刈取スイッチ（７５）がオンで、脱穀スイッチ（７６）
がオンのとき、前記各センサ（４１）（６０）（６１）
（６３）入力に基づき、変速モータ（６９）を制御し、
電子ガバナコントローラ（６４）で演算される作業負荷
が適正で、作業センサ（４７）が１回目のオンのとき、
穀粒量センサ（５５）入力の変動が一定幅内で行われ、
作業開始から連続作業継続状態に移行したとき、作業開
始から前記センサ（５５）入力が一定幅内変動となる安
定時間を記憶させる。そして、図１０のフローチャート
に示す収穫地図作成制御を行わせるもので、刈取スイッ
チ（７５）及び脱穀スイッチ（７６）がオンで、作業セ
ンサ（４７）が２回目以降のオンのとき、記憶した穀粒
量センサ（５５）入力の安定時間が経過することによ
り、刈取穀稈量、作業負荷、収集穀粒量、収穫作業位置
の核データを収穫地図作成コントローラ（７９）に入力
させ、前記各データをディスク（８０）に記録させて図
８の収穫地図（８７）を自動的に形成すると共に、前記
各スイッチ（７５）（７６）または作業センサ（４７）
がオフになって作業が終了したとき、穀粒量センサ（５
５）入力の安定時間経過により前記データ記録を終了す
る一方、コンバインが圃場（８２）の枕地で方向転換す
るとき、前記各スイッチ（７２）（７３）入力により、
前記データ記録が中止され、前記方向転換が終了したと
き、穀粒量センサ（５５）入力の安定時間経過により前
記データの入力及び記録が再開され、圃場（８２）全体
の収穫地図（８７）を完成させるものである。
刈取スイッチ（７５）がオンで、脱穀スイッチ（７６）
がオンのとき、前記各センサ（４１）（６０）（６１）
（６３）入力に基づき、変速モータ（６９）を制御し、
電子ガバナコントローラ（６４）で演算される作業負荷
が適正で、作業センサ（４７）が１回目のオンのとき、
穀粒量センサ（５５）入力の変動が一定幅内で行われ、
作業開始から連続作業継続状態に移行したとき、作業開
始から前記センサ（５５）入力が一定幅内変動となる安
定時間を記憶させる。そして、図１０のフローチャート
に示す収穫地図作成制御を行わせるもので、刈取スイッ
チ（７５）及び脱穀スイッチ（７６）がオンで、作業セ
ンサ（４７）が２回目以降のオンのとき、記憶した穀粒
量センサ（５５）入力の安定時間が経過することによ
り、刈取穀稈量、作業負荷、収集穀粒量、収穫作業位置
の核データを収穫地図作成コントローラ（７９）に入力
させ、前記各データをディスク（８０）に記録させて図
８の収穫地図（８７）を自動的に形成すると共に、前記
各スイッチ（７５）（７６）または作業センサ（４７）
がオフになって作業が終了したとき、穀粒量センサ（５
５）入力の安定時間経過により前記データ記録を終了す
る一方、コンバインが圃場（８２）の枕地で方向転換す
るとき、前記各スイッチ（７２）（７３）入力により、
前記データ記録が中止され、前記方向転換が終了したと
き、穀粒量センサ（５５）入力の安定時間経過により前
記データの入力及び記録が再開され、圃場（８２）全体
の収穫地図（８７）を完成させるものである。
【００２０】上記から明らかなように、圃場（８２）内
における収穫位置と収穫穀稈及び穀粒量を検出して収穫
地図（８７）を自動的に形成するもので、局地的に測定
される収穫穀稈及び穀粒量が収穫地図（８７）として記
録されることにより、前記収穫地図（８７）に基づいて
次回の施肥または防除などを行え、施肥量または防除量
の過不足を防止し、施肥または防除効率の向上並びに収
穫増量などを図れると共に、施肥量調節または防除量調
節の自動制御化による施肥機または防除機の制御機能の
向上及び省力化などを図れる。さらに、収穫作業開始か
ら一定時間経過後に収穫穀粒量を測定開始し、穀稈の刈
取り時間と穀粒量センサ（５５）検出時間のタイムラグ
をなくし、収穫位置と測定収穫量を一致させて収穫地図
（８７）形成精度を向上させ、また、収穫作業終了から
一定時間経過後に収穫穀粒量の測定を終了し、穀稈刈取
り終了時間と穀粒量センサ（５５）検出終了時間のタイ
ムラグをなくし、測定収穫量と実際の収穫量の誤差を低
減させ、収穫地図（８７）形成精度の向上などを図ると
共に、圃場（８２）の枕地方向転換のときに方向転換動
作によって収穫量の測定を自動的に中断して一時的に中
止させ、圃場（８２）枕地での測定収穫量と実際の収穫
量の誤差を少なくして収穫量測定信頼性を向上させる。
また、穀稈搬送路に設ける穀稈量センサ（５１）によっ
て刈取った穀稈量（刈取り穀稈層厚）を検出させ、穀稈
の本数（育成時の１株の大きさ）など稈成育状態の検出
精度向上並びに穀稈量検出データの信頼性向上などを図
ると共に、収穫穀粒収集部である穀物タンク（１５）の
投入口（５４）位置に設ける穀粒量センサ（５５）によ
って脱穀後の藁屑を除去した穀粒量を検出させ、収穫穀
粒量の検出精度向上並びに穀粒量検出データの信頼性向
上などを図れるように構成している。
における収穫位置と収穫穀稈及び穀粒量を検出して収穫
地図（８７）を自動的に形成するもので、局地的に測定
される収穫穀稈及び穀粒量が収穫地図（８７）として記
録されることにより、前記収穫地図（８７）に基づいて
次回の施肥または防除などを行え、施肥量または防除量
の過不足を防止し、施肥または防除効率の向上並びに収
穫増量などを図れると共に、施肥量調節または防除量調
節の自動制御化による施肥機または防除機の制御機能の
向上及び省力化などを図れる。さらに、収穫作業開始か
ら一定時間経過後に収穫穀粒量を測定開始し、穀稈の刈
取り時間と穀粒量センサ（５５）検出時間のタイムラグ
をなくし、収穫位置と測定収穫量を一致させて収穫地図
（８７）形成精度を向上させ、また、収穫作業終了から
一定時間経過後に収穫穀粒量の測定を終了し、穀稈刈取
り終了時間と穀粒量センサ（５５）検出終了時間のタイ
ムラグをなくし、測定収穫量と実際の収穫量の誤差を低
減させ、収穫地図（８７）形成精度の向上などを図ると
共に、圃場（８２）の枕地方向転換のときに方向転換動
作によって収穫量の測定を自動的に中断して一時的に中
止させ、圃場（８２）枕地での測定収穫量と実際の収穫
量の誤差を少なくして収穫量測定信頼性を向上させる。
また、穀稈搬送路に設ける穀稈量センサ（５１）によっ
て刈取った穀稈量（刈取り穀稈層厚）を検出させ、穀稈
の本数（育成時の１株の大きさ）など稈成育状態の検出
精度向上並びに穀稈量検出データの信頼性向上などを図
ると共に、収穫穀粒収集部である穀物タンク（１５）の
投入口（５４）位置に設ける穀粒量センサ（５５）によ
って脱穀後の藁屑を除去した穀粒量を検出させ、収穫穀
粒量の検出精度向上並びに穀粒量検出データの信頼性向
上などを図れるように構成している。
【００２１】さらに、図１１は例えば施肥機及び防除機
に搭載する散布制御回路図であり、上記ディスク（８
０）に記録している収穫地図（８７）データを入力させ
る収穫地図読取り機（８８）と、圃場（８２）内の施肥
または防除作業位置を測定入力させるＧＰＳ受信機（７
８）を、マイクロコンピュータで構成する散布コントロ
ーラ（８９）に接続させる。また、施肥または防除作業
を行う粒剤・粉剤散布機（９０）の散布モータ（９１）
を前記コントローラ（８９）にドライバ（９２）を介し
て接続させ、ＧＰＳ受信機（７８）入力によって圃場
（８２）内の施肥または防除作業位置を認識させ、読取
り機（８８）の収穫地図（８７）データに基づき散布モ
ータ（９１）の回転数をパルス制御などによって変更
し、収穫穀粒量が少ない地点での施肥量を自動的に多く
し、収穫穀粒量が多い地点での施肥量を自動的に少なく
すると共に、収穫穀稈量が多い地点で、雑草が少ないか
ら除草剤散布量を少なくし、また害虫が多く発生するか
ら殺虫剤散布量を多くする一方、収穫穀稈量が少ない地
点では前記と逆に除草剤散布量を多くしたり殺虫剤散布
量を少なくする制御を自動的に行い、粒剤・粉剤を用い
た施肥または防除を効率良く行えるように構成してい
る。
に搭載する散布制御回路図であり、上記ディスク（８
０）に記録している収穫地図（８７）データを入力させ
る収穫地図読取り機（８８）と、圃場（８２）内の施肥
または防除作業位置を測定入力させるＧＰＳ受信機（７
８）を、マイクロコンピュータで構成する散布コントロ
ーラ（８９）に接続させる。また、施肥または防除作業
を行う粒剤・粉剤散布機（９０）の散布モータ（９１）
を前記コントローラ（８９）にドライバ（９２）を介し
て接続させ、ＧＰＳ受信機（７８）入力によって圃場
（８２）内の施肥または防除作業位置を認識させ、読取
り機（８８）の収穫地図（８７）データに基づき散布モ
ータ（９１）の回転数をパルス制御などによって変更
し、収穫穀粒量が少ない地点での施肥量を自動的に多く
し、収穫穀粒量が多い地点での施肥量を自動的に少なく
すると共に、収穫穀稈量が多い地点で、雑草が少ないか
ら除草剤散布量を少なくし、また害虫が多く発生するか
ら殺虫剤散布量を多くする一方、収穫穀稈量が少ない地
点では前記と逆に除草剤散布量を多くしたり殺虫剤散布
量を少なくする制御を自動的に行い、粒剤・粉剤を用い
た施肥または防除を効率良く行えるように構成してい
る。
【００２２】また、液剤タンク（９３）の液肥または薬
液を薬剤モータ（９４）から散布ノズル（９５）に送給
させる散布バルブ（９６）の開閉制御を行うバルブモー
タ（９７）を前記コントローラ（８９）にドライバ（９
８）を介して接続させ、ＧＰＳ受信機（７８）入力によ
って圃場（８２）内の施肥または防除作業位置を認識さ
せ、読取り機（８８）の収穫地図（８７）データに基づ
きバルブモータ（９７）を正逆転制御して散布バルブ
（９６）の開閉度を変更し、収穫穀粒量が少ない地点で
の液肥散布量を自動的に多くし、収穫穀粒量が多い地点
での液肥散布量を自動的に少なくすると共に、収穫穀稈
量が多い地点で、雑草が少ないから除草液散布量を少な
くし、また害虫が多く発生するから殺虫液散布量を多く
する一方、収穫穀稈量が少ない地点では前記と逆に除草
液散布量を多くしたり殺虫液散布量を少なくする制御を
自動的に行い、液肥または薬液を用いた施肥または防除
を効率良く行えるように構成している。
液を薬剤モータ（９４）から散布ノズル（９５）に送給
させる散布バルブ（９６）の開閉制御を行うバルブモー
タ（９７）を前記コントローラ（８９）にドライバ（９
８）を介して接続させ、ＧＰＳ受信機（７８）入力によ
って圃場（８２）内の施肥または防除作業位置を認識さ
せ、読取り機（８８）の収穫地図（８７）データに基づ
きバルブモータ（９７）を正逆転制御して散布バルブ
（９６）の開閉度を変更し、収穫穀粒量が少ない地点で
の液肥散布量を自動的に多くし、収穫穀粒量が多い地点
での液肥散布量を自動的に少なくすると共に、収穫穀稈
量が多い地点で、雑草が少ないから除草液散布量を少な
くし、また害虫が多く発生するから殺虫液散布量を多く
する一方、収穫穀稈量が少ない地点では前記と逆に除草
液散布量を多くしたり殺虫液散布量を少なくする制御を
自動的に行い、液肥または薬液を用いた施肥または防除
を効率良く行えるように構成している。
【００２３】上記から明らかなように、収穫地図（８
７）に基づいて施肥及び防除量を自動的に局地対応制御
するもので、収穫地図（８７）のデータに基づいて狭い
範囲に限定して施肥量調節または防除量調節を高精度で
行え、施肥または防除自動制御機能の向上などを図れる
ように構成している。
７）に基づいて施肥及び防除量を自動的に局地対応制御
するもので、収穫地図（８７）のデータに基づいて狭い
範囲に限定して施肥量調節または防除量調節を高精度で
行え、施肥または防除自動制御機能の向上などを図れる
ように構成している。
【００２４】
【発明の効果】以上実施例から明らかなように本発明
は、収穫位置と収穫量を検出して収穫地図（８７）を自
動的に形成するもので、局地的に測定される収穫量が収
穫地図（８７）として記録されることにより、前記収穫
地図（８７）に基づいて次回の施肥または防除などを行
うことができ、施肥量または防除量の過不足を防止で
き、施肥または防除効率の向上並びに収穫増量などを容
易に図ることができると共に、施肥量調節または防除量
調節の自動制御化による制御機能の向上及び省力化など
を容易に図ることができるものである。
は、収穫位置と収穫量を検出して収穫地図（８７）を自
動的に形成するもので、局地的に測定される収穫量が収
穫地図（８７）として記録されることにより、前記収穫
地図（８７）に基づいて次回の施肥または防除などを行
うことができ、施肥量または防除量の過不足を防止で
き、施肥または防除効率の向上並びに収穫増量などを容
易に図ることができると共に、施肥量調節または防除量
調節の自動制御化による制御機能の向上及び省力化など
を容易に図ることができるものである。
【００２５】また、収穫作業開始から一定時間経過後に
収穫量を測定開始するもので、収穫位置と測定収穫量を
一致させて収穫地図（８７）形成精度を容易に向上させ
ることができるものである。
収穫量を測定開始するもので、収穫位置と測定収穫量を
一致させて収穫地図（８７）形成精度を容易に向上させ
ることができるものである。
【００２６】また、収穫作業終了から一定時間経過後に
収穫量の測定を終了するもので、測定収穫量と実際の収
穫量の誤差を容易に低減でき、収穫地図（８７）形成精
度の向上などを容易に図ることができるものである。
収穫量の測定を終了するもので、測定収穫量と実際の収
穫量の誤差を容易に低減でき、収穫地図（８７）形成精
度の向上などを容易に図ることができるものである。
【００２７】また、枕地方向転換のときに収穫量の測定
を一時的に中止させるもので、圃場枕地での測定収穫量
と実際の収穫量の誤差を少なくして収穫量測定信頼性を
容易に向上させることができるものである。
を一時的に中止させるもので、圃場枕地での測定収穫量
と実際の収穫量の誤差を少なくして収穫量測定信頼性を
容易に向上させることができるものである。
【００２８】また、穀稈搬送路に設ける穀稈量センサ
（５１）によって刈取った穀稈量を検出するもので、稈
成育状態の検出精度向上並びに穀稈量検出データの信頼
性向上などを容易に図ることができるものである。
（５１）によって刈取った穀稈量を検出するもので、稈
成育状態の検出精度向上並びに穀稈量検出データの信頼
性向上などを容易に図ることができるものである。
【００２９】また、収穫穀粒収集部の投入位置に設ける
穀粒量センサ（５５）によって脱穀後の穀粒量を検出す
るもので、収穫穀粒量の検出精度向上並びに穀粒量検出
データの信頼性向上などを容易に図ることができるもの
である。
穀粒量センサ（５５）によって脱穀後の穀粒量を検出す
るもので、収穫穀粒量の検出精度向上並びに穀粒量検出
データの信頼性向上などを容易に図ることができるもの
である。
【００３０】また、収穫地図（８７）に基づいて施肥及
び防除量の少なくとも一方を自動的に局地対応制御する
もので、収穫地図（８７）のデータに基づいて狭い範囲
に限定して施肥量調節または防除量調節を高精度で行う
ことができ、施肥または防除自動制御機能の向上などを
容易に図ることができるものである。
び防除量の少なくとも一方を自動的に局地対応制御する
もので、収穫地図（８７）のデータに基づいて狭い範囲
に限定して施肥量調節または防除量調節を高精度で行う
ことができ、施肥または防除自動制御機能の向上などを
容易に図ることができるものである。
【図１】収穫制御回路図。
【図２】コンバインの全体の側面図。
【図３】同平面図。
【図４】エンジン出力説明図。
【図５】穀稈量センサ部の平面図。
【図６】穀粒量センサ部の背面図。
【図７】圃場の説明図。
【図８】収穫地図の説明図。
【図９】収穫記録制御フローチャート。
【図１０】収穫地図作成制御フローチャート。
【図１１】散布制御回路図。
（５１） 穀稈量センサ （５５） 穀粒量センサ （８７） 収穫地図
Claims (7)
- 【請求項１】 収穫位置と収穫量を検出して収穫地図を
自動的に形成することを特徴とする精密農法。 - 【請求項２】 収穫作業開始から一定時間経過後に収穫
量を測定開始することを特徴とする請求項１に記載の精
密農法。 - 【請求項３】 収穫作業終了から一定時間経過後に収穫
量の測定を終了することを特徴とする請求項１に記載の
精密農法。 - 【請求項４】 枕地方向転換のときに収穫量の測定を一
時的に中止させることを特徴とする請求項１に記載の精
密農法。 - 【請求項５】 穀稈搬送路に設ける穀稈量センサによっ
て刈取った穀稈量を検出することを特徴とする請求項１
に記載の精密農法。 - 【請求項６】 収穫穀粒収集部の投入位置に設ける穀粒
量センサによって脱穀後の穀粒量を検出することを特徴
とする請求項１に記載の精密農法。 - 【請求項７】 収穫地図に基づいて施肥及び防除量の少
なくとも一方を自動的に局地対応制御することを特徴と
する精密農法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05884898A JP3932655B2 (ja) | 1998-02-23 | 1998-02-23 | 精密農法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05884898A JP3932655B2 (ja) | 1998-02-23 | 1998-02-23 | 精密農法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11237835A true JPH11237835A (ja) | 1999-08-31 |
| JP3932655B2 JP3932655B2 (ja) | 2007-06-20 |
Family
ID=13096105
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP05884898A Expired - Fee Related JP3932655B2 (ja) | 1998-02-23 | 1998-02-23 | 精密農法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3932655B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002189772A (ja) * | 2000-12-20 | 2002-07-05 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | 農作物の栽培区画選定システム |
| GB2372105A (en) * | 2001-02-13 | 2002-08-14 | Aggo Ltd | Error compensation in crop yield mapping techniques |
| JP2003070339A (ja) * | 2001-09-06 | 2003-03-11 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | コンバインにおける収穫量の測定装置 |
| CN102626026A (zh) * | 2012-04-13 | 2012-08-08 | 南京工业职业技术学院 | 基于gps、gis和传感网技术的茶园精确管理系统 |
| KR20190042678A (ko) | 2016-11-15 | 2019-04-24 | 얀마 가부시키가이샤 | 수량 분포 산출 장치 및 수량 분포 산출 방법 |
| JP2019170315A (ja) * | 2018-03-29 | 2019-10-10 | 株式会社クボタ | コンバイン |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102022116228A1 (de) * | 2022-06-29 | 2024-01-04 | Deere & Company | Sensoranordnung zur Erfassung von Eigenschaften eines Korn und Verunreinigungen umfassenden Gemischs in einer Reinigungseinrichtung eines Mähdreschers |
-
1998
- 1998-02-23 JP JP05884898A patent/JP3932655B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002189772A (ja) * | 2000-12-20 | 2002-07-05 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | 農作物の栽培区画選定システム |
| GB2372105A (en) * | 2001-02-13 | 2002-08-14 | Aggo Ltd | Error compensation in crop yield mapping techniques |
| GB2372105B (en) * | 2001-02-13 | 2004-10-27 | Agco Ltd | Improvements in Mapping Techniques |
| JP2003070339A (ja) * | 2001-09-06 | 2003-03-11 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | コンバインにおける収穫量の測定装置 |
| CN102626026A (zh) * | 2012-04-13 | 2012-08-08 | 南京工业职业技术学院 | 基于gps、gis和传感网技术的茶园精确管理系统 |
| KR20190042678A (ko) | 2016-11-15 | 2019-04-24 | 얀마 가부시키가이샤 | 수량 분포 산출 장치 및 수량 분포 산출 방법 |
| KR20210059004A (ko) | 2016-11-15 | 2021-05-24 | 얀마 파워 테크놀로지 가부시키가이샤 | 수량 분포 산출 장치 및 수량 분포 산출 방법 |
| JP2019170315A (ja) * | 2018-03-29 | 2019-10-10 | 株式会社クボタ | コンバイン |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3932655B2 (ja) | 2007-06-20 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Effective date: 20040604 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 |
|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040827 |
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