JPH11237901A - ロボット制御装置 - Google Patents
ロボット制御装置Info
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- JPH11237901A JPH11237901A JP10038398A JP3839898A JPH11237901A JP H11237901 A JPH11237901 A JP H11237901A JP 10038398 A JP10038398 A JP 10038398A JP 3839898 A JP3839898 A JP 3839898A JP H11237901 A JPH11237901 A JP H11237901A
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- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/414—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller
- G05B19/4147—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller characterised by using a programmable interface controller [PIC]
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Program-controlled manipulators
- B25J9/16—Program controls
- B25J9/1602—Program controls characterised by the control system, structure, architecture
- B25J9/161—Hardware, e.g. neural networks, fuzzy logic, interfaces, processor
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ロボットの動作とは非同期に外部機器の入出
力を制御する、コンカレント入出力機能を新たに専用シ
ーケンサを用意することなく実現することができるロボ
ット制御装置を提供することを目的とする。 【解決手段】 コンカレント入出力設定手段１１により
外部入出力用端子１５の中でコンカレント入出力用の端
子に使用するものを設定し、コンカレント入出力プログ
ラム編集手段９により、コンカレント入出力プログラム
を作成、編集し、コンカレント入出力プログラム確認手
段１０により、正常実行できることが確認されたプログ
ラムを、コンカレント入出力プログラム格納手段１３に
記憶し、コンカレント入出力プログラム実行手段１４に
より実行させることで、ロボットの動作とは非同期に外
部機器の入出力を制御することができる。
力を制御する、コンカレント入出力機能を新たに専用シ
ーケンサを用意することなく実現することができるロボ
ット制御装置を提供することを目的とする。 【解決手段】 コンカレント入出力設定手段１１により
外部入出力用端子１５の中でコンカレント入出力用の端
子に使用するものを設定し、コンカレント入出力プログ
ラム編集手段９により、コンカレント入出力プログラム
を作成、編集し、コンカレント入出力プログラム確認手
段１０により、正常実行できることが確認されたプログ
ラムを、コンカレント入出力プログラム格納手段１３に
記憶し、コンカレント入出力プログラム実行手段１４に
より実行させることで、ロボットの動作とは非同期に外
部機器の入出力を制御することができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ロボットの動作と
は非同期に外部機器の入出力を制御するコンカレント入
出力機能を備えたロボット制御装置に関するものであ
る。
は非同期に外部機器の入出力を制御するコンカレント入
出力機能を備えたロボット制御装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】従来のロボット制御装置における外部機
器の入出力制御方法には、図７、図８に示したとおり、
入出力制御を行うためのシーケンサ機能を実行するため
のシーケンス命令を用意しておき、その命令をロボット
動作プログラム中あるいは複数のロボット動作プログラ
ム間に埋め込んでおき、ロボットを動作させたときにそ
のシーケンス命令を実行していくことでロボット動作と
同期して、逐次外部機器の入出力制御を行い、外部機器
をロボット動作と非同期に動作させる場合には、図９に
示したとおり、ロボット制御装置内のシーケンサ機能と
は別に、新たに専用シーケンサ２５を用意して、外部機
器の入出力を制御するという方法があった。
器の入出力制御方法には、図７、図８に示したとおり、
入出力制御を行うためのシーケンサ機能を実行するため
のシーケンス命令を用意しておき、その命令をロボット
動作プログラム中あるいは複数のロボット動作プログラ
ム間に埋め込んでおき、ロボットを動作させたときにそ
のシーケンス命令を実行していくことでロボット動作と
同期して、逐次外部機器の入出力制御を行い、外部機器
をロボット動作と非同期に動作させる場合には、図９に
示したとおり、ロボット制御装置内のシーケンサ機能と
は別に、新たに専用シーケンサ２５を用意して、外部機
器の入出力を制御するという方法があった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記の従
来の技術では、外部機器の入出力制御プログラムをロボ
ット制御プログラムに関連した形でしか作成できないた
め、ロボット動作無しに外部機器の入出力のみ制御した
い場合にも、ロボット制御プログラムを作成する必要が
あり、また、外部機器をロボット動作と非同期に動作さ
せる場合には、前記専用シーケンサ２５を用意する必要
があり、機器が複雑になるという問題があった。
来の技術では、外部機器の入出力制御プログラムをロボ
ット制御プログラムに関連した形でしか作成できないた
め、ロボット動作無しに外部機器の入出力のみ制御した
い場合にも、ロボット制御プログラムを作成する必要が
あり、また、外部機器をロボット動作と非同期に動作さ
せる場合には、前記専用シーケンサ２５を用意する必要
があり、機器が複雑になるという問題があった。
【０００４】本発明の目的は、上記従来の問題点を解決
するもので、ロボットの動作とは非同期に外部機器の入
出力を制御する、コンカレント入出力機能を新たに専用
シーケンサを用意することなく実現することができるロ
ボット制御装置を提供することである。
するもので、ロボットの動作とは非同期に外部機器の入
出力を制御する、コンカレント入出力機能を新たに専用
シーケンサを用意することなく実現することができるロ
ボット制御装置を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明のロボット制御装置として、請求項１記載の
ロボット制御装置は、ロボット本体とは別の外部機器を
制御し、前記ロボット本体の動作プログラムとは独立し
た外部機器動作用プログラムを作成、編集するコンカレ
ント入出力プログラム編集手段を備えたものである。
に、本発明のロボット制御装置として、請求項１記載の
ロボット制御装置は、ロボット本体とは別の外部機器を
制御し、前記ロボット本体の動作プログラムとは独立し
た外部機器動作用プログラムを作成、編集するコンカレ
ント入出力プログラム編集手段を備えたものである。
【０００６】請求項２記載のロボット制御装置は、ロボ
ット本体とは別の外部機器を制御し、前記ロボット本体
の動作プログラムと独立した外部機器動作用プログラム
を作成、編集するコンカレント入出力プログラム編集手
段と、前記外部機器動作用プログラムを格納するコンカ
レント入出力プログラム格納手段と、コンカレント入出
力プログラムに従って外部機器を駆動制御するコンカレ
ント入出力プログラム実行手段を設けたものである。
ット本体とは別の外部機器を制御し、前記ロボット本体
の動作プログラムと独立した外部機器動作用プログラム
を作成、編集するコンカレント入出力プログラム編集手
段と、前記外部機器動作用プログラムを格納するコンカ
レント入出力プログラム格納手段と、コンカレント入出
力プログラムに従って外部機器を駆動制御するコンカレ
ント入出力プログラム実行手段を設けたものである。
【０００７】請求項３記載のロボット制御装置は、ロボ
ット本体とは別の外部機器を制御し、前記ロボット本体
の動作プログラムと独立した外部機器動作用プログラム
を作成、編集するコンカレント入出力プログラム編集手
段と、前記外部機器動作用プログラムを確認するコンカ
レント入出力プログラム確認手段と、前記外部機器動作
用プログラムを格納するコンカレント入出力プログラム
格納手段と、前記外部機器と信号を入出力する外部入出
力端子と、前記外部入出力端子の設定を行うコンカレン
ト入出力設定手段と、コンカレント入出力プログラムに
従って外部機器を駆動制御するコンカレント入出力プロ
グラム実行手段を設けたものである。
ット本体とは別の外部機器を制御し、前記ロボット本体
の動作プログラムと独立した外部機器動作用プログラム
を作成、編集するコンカレント入出力プログラム編集手
段と、前記外部機器動作用プログラムを確認するコンカ
レント入出力プログラム確認手段と、前記外部機器動作
用プログラムを格納するコンカレント入出力プログラム
格納手段と、前記外部機器と信号を入出力する外部入出
力端子と、前記外部入出力端子の設定を行うコンカレン
ト入出力設定手段と、コンカレント入出力プログラムに
従って外部機器を駆動制御するコンカレント入出力プロ
グラム実行手段を設けたものである。
【０００８】請求項４記載のロボット制御装置は、コン
カレント入出力プログラムを外部装置との間で送受信す
るコンカレント入出力プログラム送受信手段を設けた請
求項１から３のいずれか記載のものである。
カレント入出力プログラムを外部装置との間で送受信す
るコンカレント入出力プログラム送受信手段を設けた請
求項１から３のいずれか記載のものである。
【０００９】請求項５記載のロボット制御装置は、コン
カレント入出力プログラムを外部装置との間で送受信す
るコンカレント入出力プログラム送受信手段と、受信し
たプログラムを変換する受信プログラム変換手段を設け
た請求項４記載のものである。
カレント入出力プログラムを外部装置との間で送受信す
るコンカレント入出力プログラム送受信手段と、受信し
たプログラムを変換する受信プログラム変換手段を設け
た請求項４記載のものである。
【００１０】請求項６記載のロボット制御装置は、コン
カレント入出力プログラム編集手段に、コンカレント入
出力プログラムの編集領域および転送領域と、前記編集
領域および転送領域のメモリバックアップ手段を設けた
請求項１から５のいずれか記載のものである。
カレント入出力プログラム編集手段に、コンカレント入
出力プログラムの編集領域および転送領域と、前記編集
領域および転送領域のメモリバックアップ手段を設けた
請求項１から５のいずれか記載のものである。
【００１１】請求項７記載のロボット制御装置は、電源
投入、電源遮断、外部入力時のいずれのタイミングでコ
ンカレント入出力プログラムを実行するか選択するコン
カレント入出力プログラム実行選択手段を設けた請求項
１から６のいずれか記載のものである。
投入、電源遮断、外部入力時のいずれのタイミングでコ
ンカレント入出力プログラムを実行するか選択するコン
カレント入出力プログラム実行選択手段を設けた請求項
１から６のいずれか記載のものである。
【００１２】請求項８記載のロボット制御装置は、複数
の制御装置間を制御装置間通信手段により結合し、他の
制御装置の外部入力用端子の制御を行う請求項１から７
記載のものである。
の制御装置間を制御装置間通信手段により結合し、他の
制御装置の外部入力用端子の制御を行う請求項１から７
記載のものである。
【００１３】
【発明の実施の形態】本発明の請求項１から３に記載の
発明によれば、コンカレント入出力プログラム編集手段
を備えているので、ロボット制御装置のみで外部機器を
ロボット本体とは別に制御でき、外部機器の入出力を制
御するシーケンサを用意する必要がないという作用を有
する。
発明によれば、コンカレント入出力プログラム編集手段
を備えているので、ロボット制御装置のみで外部機器を
ロボット本体とは別に制御でき、外部機器の入出力を制
御するシーケンサを用意する必要がないという作用を有
する。
【００１４】請求項４及び５に記載の発明は、コンカレ
ント入出力プログラムを外部装置と送受信することがで
き、ロボット制御装置内で作成したコンカレント入出力
プログラムを外部装置に送信し、保存したり、受信プロ
グラムを実行可能な形式に変換し、変換したプログラム
の動作を疑似実行し確認したりすることができ、コンカ
レント入出力プログラムの数が増加しても、ロボット制
御装置内のロボット制御プログラムのメモリ領域を圧迫
することがないという作用を有する。
ント入出力プログラムを外部装置と送受信することがで
き、ロボット制御装置内で作成したコンカレント入出力
プログラムを外部装置に送信し、保存したり、受信プロ
グラムを実行可能な形式に変換し、変換したプログラム
の動作を疑似実行し確認したりすることができ、コンカ
レント入出力プログラムの数が増加しても、ロボット制
御装置内のロボット制御プログラムのメモリ領域を圧迫
することがないという作用を有する。
【００１５】請求項６に記載の発明は、メモリバックア
ップ機能によって、コンカレント入出力プログラムの編
集領域と転送領域を保持でき、電源ＯＮ時にメモリバッ
クアップ機能によりバックアップされた編集途中のコン
カレント入出力プログラムがコンカレント入出力プログ
ラム格納手段に転送され、誤って実行されることがない
という作用を有する。
ップ機能によって、コンカレント入出力プログラムの編
集領域と転送領域を保持でき、電源ＯＮ時にメモリバッ
クアップ機能によりバックアップされた編集途中のコン
カレント入出力プログラムがコンカレント入出力プログ
ラム格納手段に転送され、誤って実行されることがない
という作用を有する。
【００１６】請求項７に記載の発明は、コンカレント入
出力プログラム実行選択手段によりコンカレント入出力
機能の起動または停止タイミングを電源投入時または遮
断時か、外部入力時にするかを選択でき、コンカレント
入出力機能の起動または停止のタイミングを任意に設定
できるという作用を有する。
出力プログラム実行選択手段によりコンカレント入出力
機能の起動または停止タイミングを電源投入時または遮
断時か、外部入力時にするかを選択でき、コンカレント
入出力機能の起動または停止のタイミングを任意に設定
できるという作用を有する。
【００１７】請求項８に記載の発明は、複数の制御装置
間を通信機能により結合させたシステムにおいて、他の
制御装置の入出力端子の制御を行わせる機能を有するた
め、１つの制御装置内の入出力点数が不足した際に他の
制御装置の入出力端子を使用することで、別に、外部機
器の入出力を制御するシーケンサを用意する必要がない
という作用を有する。
間を通信機能により結合させたシステムにおいて、他の
制御装置の入出力端子の制御を行わせる機能を有するた
め、１つの制御装置内の入出力点数が不足した際に他の
制御装置の入出力端子を使用することで、別に、外部機
器の入出力を制御するシーケンサを用意する必要がない
という作用を有する。
【００１８】以下、本発明の実施の形態について、図１
から図６を用いて説明する。 （実施の形態１）図１は、本発明によるコンカレント入
出力機能を有するロボットシステムの一例の構成図であ
る。図に示すように、ロボットシステムはロボット本体
１と、ロボット制御装置２と、ロボット教示装置３と、
外部機器４で構成され、ロボット制御装置２は、サーボ
ＣＰＵ５と、メイン機能６と、シーケンサ機能７を有
し、メイン機能６には、メインＣＰＵ８と、コンカレン
ト入出力プログラム編集手段９と、コンカレント入出力
プログラム確認手段１０と、コンカレント入出力設定手
段１１が内蔵されており、シーケンサ機能７には、シー
ケンサＣＰＵ１２と、コンカレント入出力プログラム格
納手段１３と、コンカレント入出力プログラム実行手段
１４と、外部入出力用端子１５が内蔵されている。ま
た、外部機器４は少なくとも一つの外部機器から構成さ
れている。コンカレント入出力機能を使用しない場合
は、ロボット動作プログラムを実行した際に、ロボット
動作命令によりメインＣＰＵ８からサーボＣＰＵ５を介
してロボット本体１の動作制御を行い、ロボット動作プ
ログラム中に埋め込まれたシーケンス命令をメインＣＰ
Ｕ８からシーケンサＣＰＵ１２を介して実行し、外部入
出力用端子１５に接続された外部機器４の入出力制御を
行う。このように、ロボット動作プログラムに従い、ロ
ボット動作命令とシーケンス命令を逐次実行していくも
のである。コンカレント入出力機能を使用する場合は、
まず、ロボット教示装置３からメインＣＰＵ８を介して
コンカレント入出力設定手段１１により外部入出力用端
子１５の中でコンカレント入出力用の端子に使用するも
のを設定する。次に、ロボット教示装置３からメインＣ
ＰＵ８を介してコンカレント入出力プログラム編集手段
９により、ロボット動作プログラムとは独立したコンカ
レント入出力プログラムを作成、編集し、コンカレント
入出力プログラム確認手段１０により、プログラム記述
の誤りがなく、また、疑似実行させたときに正常動作す
ることができるかを確認する。誤りがあったり、疑似実
行中に異常動作することが判明した場合は、再度コンカ
レント入出力プログラム編集手段９によりプログラムを
編集する。こうして、正常実行できることが確認された
プログラムは、コンカレント入出力プログラム格納手段
１３に記憶される。このように作成、編集、確認、記憶
されたコンカレント入出力プログラムは、ロボット教示
装置３からメインＣＰＵ８、シーケンサＣＰＵ１２を介
してコンカレント入出力プログラム実行手段１４によ
り、ロボットの動作とは非同期に実行される。
から図６を用いて説明する。 （実施の形態１）図１は、本発明によるコンカレント入
出力機能を有するロボットシステムの一例の構成図であ
る。図に示すように、ロボットシステムはロボット本体
１と、ロボット制御装置２と、ロボット教示装置３と、
外部機器４で構成され、ロボット制御装置２は、サーボ
ＣＰＵ５と、メイン機能６と、シーケンサ機能７を有
し、メイン機能６には、メインＣＰＵ８と、コンカレン
ト入出力プログラム編集手段９と、コンカレント入出力
プログラム確認手段１０と、コンカレント入出力設定手
段１１が内蔵されており、シーケンサ機能７には、シー
ケンサＣＰＵ１２と、コンカレント入出力プログラム格
納手段１３と、コンカレント入出力プログラム実行手段
１４と、外部入出力用端子１５が内蔵されている。ま
た、外部機器４は少なくとも一つの外部機器から構成さ
れている。コンカレント入出力機能を使用しない場合
は、ロボット動作プログラムを実行した際に、ロボット
動作命令によりメインＣＰＵ８からサーボＣＰＵ５を介
してロボット本体１の動作制御を行い、ロボット動作プ
ログラム中に埋め込まれたシーケンス命令をメインＣＰ
Ｕ８からシーケンサＣＰＵ１２を介して実行し、外部入
出力用端子１５に接続された外部機器４の入出力制御を
行う。このように、ロボット動作プログラムに従い、ロ
ボット動作命令とシーケンス命令を逐次実行していくも
のである。コンカレント入出力機能を使用する場合は、
まず、ロボット教示装置３からメインＣＰＵ８を介して
コンカレント入出力設定手段１１により外部入出力用端
子１５の中でコンカレント入出力用の端子に使用するも
のを設定する。次に、ロボット教示装置３からメインＣ
ＰＵ８を介してコンカレント入出力プログラム編集手段
９により、ロボット動作プログラムとは独立したコンカ
レント入出力プログラムを作成、編集し、コンカレント
入出力プログラム確認手段１０により、プログラム記述
の誤りがなく、また、疑似実行させたときに正常動作す
ることができるかを確認する。誤りがあったり、疑似実
行中に異常動作することが判明した場合は、再度コンカ
レント入出力プログラム編集手段９によりプログラムを
編集する。こうして、正常実行できることが確認された
プログラムは、コンカレント入出力プログラム格納手段
１３に記憶される。このように作成、編集、確認、記憶
されたコンカレント入出力プログラムは、ロボット教示
装置３からメインＣＰＵ８、シーケンサＣＰＵ１２を介
してコンカレント入出力プログラム実行手段１４によ
り、ロボットの動作とは非同期に実行される。
【００１９】（実施の形態２）図２は、外部装置との送
受信機能を備えたコンカレント入出力機能を有するロボ
ットシステムの一例の構成図で、図１のメイン機能６に
コンカレント入出力プログラム送受信手段１６と、受信
プログラム変換手段１７を増設したもので、コンカレン
ト入出力プログラム編集手段９で作成したプログラムを
送受信手段１６の送信機能により外部装置１７に送信、
保存させることができ、コンカレント入出力プログラム
の数が増加しても、ロボット制御装置内のロボット制御
プログラムのメモリ領域を圧迫することがない。また、
外部装置１７からコンカレント入出力プログラムを送受
信手段１６の受信機能により、受信することができ、受
信プログラムを受信プログラム変換手段１７により、実
行可能な形式に変換し、コンカレント入出力プログラム
編集手段９を介して、変換したプログラムの動作を疑似
実行し確認することができる。
受信機能を備えたコンカレント入出力機能を有するロボ
ットシステムの一例の構成図で、図１のメイン機能６に
コンカレント入出力プログラム送受信手段１６と、受信
プログラム変換手段１７を増設したもので、コンカレン
ト入出力プログラム編集手段９で作成したプログラムを
送受信手段１６の送信機能により外部装置１７に送信、
保存させることができ、コンカレント入出力プログラム
の数が増加しても、ロボット制御装置内のロボット制御
プログラムのメモリ領域を圧迫することがない。また、
外部装置１７からコンカレント入出力プログラムを送受
信手段１６の受信機能により、受信することができ、受
信プログラムを受信プログラム変換手段１７により、実
行可能な形式に変換し、コンカレント入出力プログラム
編集手段９を介して、変換したプログラムの動作を疑似
実行し確認することができる。
【００２０】（実施の形態３）図３は、図１または図２
におけるメイン機能６のメモリバックアップ機能を利用
したコンカレント入出力プログラムのメモリバックアッ
プ方法の説明図で、コンカレント入出力プログラム編集
手段１０は、メモリバックアップ手段１９と、編集領域
２０、転送領域２１を有している。通常、メイン機能６
には電源遮断時にロボット動作プログラムや、ロボット
定数などの記憶領域を電池などによってバックアップす
る機能を有する。シーケンサ機能７にはこのバックアッ
プ機能がないが、ロボットの電源投入時にメモリバック
アップ手段１９により、バックアップされている転送領
域２１からコンカレント入出力プログラムをコンカレン
ト入出力プログラム格納手段１３に転送する。こうする
ことで、少なくともシーケンサ機能にはメモリバックア
ップ機能を不要とすることができる。また、編集途中の
正常でないプログラムが転送されるのを防ぐために編集
領域２０があり、プログラム編集できるのは編集領域に
あるものに限定され、転送領域には編集の結果、正常な
プログラムと判定されたものだけが移され、コンカレン
ト入出力プログラム格納手段１３に転送されるようにな
っている。
におけるメイン機能６のメモリバックアップ機能を利用
したコンカレント入出力プログラムのメモリバックアッ
プ方法の説明図で、コンカレント入出力プログラム編集
手段１０は、メモリバックアップ手段１９と、編集領域
２０、転送領域２１を有している。通常、メイン機能６
には電源遮断時にロボット動作プログラムや、ロボット
定数などの記憶領域を電池などによってバックアップす
る機能を有する。シーケンサ機能７にはこのバックアッ
プ機能がないが、ロボットの電源投入時にメモリバック
アップ手段１９により、バックアップされている転送領
域２１からコンカレント入出力プログラムをコンカレン
ト入出力プログラム格納手段１３に転送する。こうする
ことで、少なくともシーケンサ機能にはメモリバックア
ップ機能を不要とすることができる。また、編集途中の
正常でないプログラムが転送されるのを防ぐために編集
領域２０があり、プログラム編集できるのは編集領域に
あるものに限定され、転送領域には編集の結果、正常な
プログラムと判定されたものだけが移され、コンカレン
ト入出力プログラム格納手段１３に転送されるようにな
っている。
【００２１】（実施の形態４）図４は、コンカレント入
出力プログラム実行手段を任意に選択する方法の説明図
で、図１または図２のメイン機能６にコンカレント入出
力プログラム実行選択手段２２を設け、コンカレント入
出力プログラム実行選択手段２２によりコンカレント入
出力プログラムの起動または停止のタイミングを電源投
入時または電源遮断時とするか、あるいはロボット教示
装置３や、外部機器４からの入力時とするかを選択する
ことができる。選択された実行タイミングの情報は、コ
ンカレント入出力プログラム実行手段１４に送られ、そ
の情報を元にコンカレント入出力プログラム実行手段１
４は実行タイミングを設定するので、コンカレント入出
力プログラムの実行手段を任意に選択することができ
る。
出力プログラム実行手段を任意に選択する方法の説明図
で、図１または図２のメイン機能６にコンカレント入出
力プログラム実行選択手段２２を設け、コンカレント入
出力プログラム実行選択手段２２によりコンカレント入
出力プログラムの起動または停止のタイミングを電源投
入時または電源遮断時とするか、あるいはロボット教示
装置３や、外部機器４からの入力時とするかを選択する
ことができる。選択された実行タイミングの情報は、コ
ンカレント入出力プログラム実行手段１４に送られ、そ
の情報を元にコンカレント入出力プログラム実行手段１
４は実行タイミングを設定するので、コンカレント入出
力プログラムの実行手段を任意に選択することができ
る。
【００２２】（実施の形態５）図５は、本発明のコンカ
レント入出力機能を有するロボットシステムが複数結合
されたシステムの構成図を示し、各制御装置間は制御装
置間通信手段２３により接続されている。また、ある一
つの制御装置には外部機器１、２、３、４が接続され、
また、別の制御装置には外部機器５が接続された状態を
表している。この状態で、一つの制御装置で外部機器１
から５の全ての入出力の制御を行う方法を図６を用いて
説明する。図６は、複数の制御装置入出力端子を任意に
選択する方法について説明した図であり、前記図１また
は２のメイン機能６において、コンカレント入出力設定
手段１１には、複数制御装置入出力選択手段２４が設け
られ、図５のように、制御装置が複数結合されている場
合に、制御装置間通信手段２３を介して、各制御装置の
入出力端子をコンカレント入出力機能の端子として設定
できるようになっている。これにより、図５においてあ
る一つの制御装置で外部機器１から５をコンカレントに
入出力制御することができる。こうして、一つの制御装
置内の入出力点数が不足した際に他の制御装置の入出力
端子を使用することができ、別の専用シーケンサを用意
する必要がない。
レント入出力機能を有するロボットシステムが複数結合
されたシステムの構成図を示し、各制御装置間は制御装
置間通信手段２３により接続されている。また、ある一
つの制御装置には外部機器１、２、３、４が接続され、
また、別の制御装置には外部機器５が接続された状態を
表している。この状態で、一つの制御装置で外部機器１
から５の全ての入出力の制御を行う方法を図６を用いて
説明する。図６は、複数の制御装置入出力端子を任意に
選択する方法について説明した図であり、前記図１また
は２のメイン機能６において、コンカレント入出力設定
手段１１には、複数制御装置入出力選択手段２４が設け
られ、図５のように、制御装置が複数結合されている場
合に、制御装置間通信手段２３を介して、各制御装置の
入出力端子をコンカレント入出力機能の端子として設定
できるようになっている。これにより、図５においてあ
る一つの制御装置で外部機器１から５をコンカレントに
入出力制御することができる。こうして、一つの制御装
置内の入出力点数が不足した際に他の制御装置の入出力
端子を使用することができ、別の専用シーケンサを用意
する必要がない。
【００２３】なお、本例では、コンカレント入出力プロ
グラム編集手段９と、コンカレント入出力プログラム確
認手段１０と、コンカレント入出力設定手段１１と、コ
ンカレント入出力プログラム送受信手段１６と、受信プ
ログラム変換手段１７と、コンカレント入出力プログラ
ム実行選択手段２２をメイン機能６に内蔵させ、コンカ
レント入出力プログラム格納手段１３と、コンカレント
入出力プログラム実行手段１４と、外部入出力端子をシ
ーケンサ機能７に内蔵させ、メモリバックアップ手段１
９と、編集領域２０と、転送領域２１をコンカレント入
出力プログラム編集手段１０が有し、制御装置間通信手
段２３はロボット制御装置内にあり、複数制御装置入出
力選択手段２４はコンカレント入出力設定手段１１が有
する構成としたが、配置は必ずしもこの配置に限るもの
ではないことは言うまでもない。
グラム編集手段９と、コンカレント入出力プログラム確
認手段１０と、コンカレント入出力設定手段１１と、コ
ンカレント入出力プログラム送受信手段１６と、受信プ
ログラム変換手段１７と、コンカレント入出力プログラ
ム実行選択手段２２をメイン機能６に内蔵させ、コンカ
レント入出力プログラム格納手段１３と、コンカレント
入出力プログラム実行手段１４と、外部入出力端子をシ
ーケンサ機能７に内蔵させ、メモリバックアップ手段１
９と、編集領域２０と、転送領域２１をコンカレント入
出力プログラム編集手段１０が有し、制御装置間通信手
段２３はロボット制御装置内にあり、複数制御装置入出
力選択手段２４はコンカレント入出力設定手段１１が有
する構成としたが、配置は必ずしもこの配置に限るもの
ではないことは言うまでもない。
【００２４】
【発明の効果】以上のように、本発明によれば、ロボッ
トの動作とは非同期に外部機器の入出力を制御するコン
カレント入出力機能を、ロボット制御装置に新たに専用
シーケンサを用意することなく実現することができる。
トの動作とは非同期に外部機器の入出力を制御するコン
カレント入出力機能を、ロボット制御装置に新たに専用
シーケンサを用意することなく実現することができる。
【図１】本発明の一実施の形態によるコンカレント入出
力機能を有するロボットシステム構成図
力機能を有するロボットシステム構成図
【図２】本発明の一実施の形態による外部装置との送受
信機能を備えたコンカレント入出力機能を有するロボッ
トシステムの一例の構成図
信機能を備えたコンカレント入出力機能を有するロボッ
トシステムの一例の構成図
【図３】本発明の一実施の形態によるメモリバックアッ
プ方法説明図
プ方法説明図
【図４】本発明の一実施の形態によるコンカレント入出
力プログラム実行手段の任意選択方法説明図
力プログラム実行手段の任意選択方法説明図
【図５】本発明の一実施の形態によるコンカレント入出
力機能を有するロボットシステムが複数結合されたシス
テム構成図
力機能を有するロボットシステムが複数結合されたシス
テム構成図
【図６】本発明の一実施の形態による複数の制御装置入
出力の任意選択方法説明図
出力の任意選択方法説明図
【図７】ロボット動作命令間にシーケンス命令があるロ
ボット動作プログラム説明図
ボット動作プログラム説明図
【図８】ロボット動作命令間ならびにロボット動作プロ
グラム間にシーケンス命令があるロボット動作プログラ
ム説明図
グラム間にシーケンス命令があるロボット動作プログラ
ム説明図
【図９】従来のロボットシステム構成図
【符号の説明】 １ ロボット本体 ２ ロボット制御装置 ３ ロボット教示装置 ４ 外部機器 ５ サーボＣＰＵ ６ メイン機能 ７ シーケンサ機能 ８ メインＣＰＵ ９ コンカレント入出力プログラム編集手段 １０ コンカレント入出力プログラム確認手段 １１ コンカレント入出力設定手段 １２ シーケンサＣＰＵ １３ コンカレント入出力プログラム格納手段 １４ コンカレント入出力プログラム実行手段 １５ 外部入出力端子 １６ コンカレント入出力プログラム送受信手段 １７ 受信プログラム変換手段 １８ 外部装置 １９ メモリバックアップ手段 ２０ 編集領域 ２１ 転送領域 ２２ コンカレント入出力プログラム実行選択手段 ２３ 制御装置間通信手段 ２４ 複数制御装置入出力選択手段 ２５ 専用シーケンサ
Claims (8)
- 【請求項１】 ロボット本体とは別の外部機器を制御
し、前記ロボット本体の動作プログラムとは独立した外
部機器動作用プログラムを作成、編集するコンカレント
入出力プログラム編集手段を備えたロボットの制御装
置。 - 【請求項２】 ロボット本体とは別の外部機器を制御
し、前記ロボット本体の動作プログラムと独立した外部
機器動作用プログラムを作成、編集するコンカレント入
出力プログラム編集手段と、前記外部機器動作用プログ
ラムを格納するコンカレント入出力プログラム格納手段
と、コンカレント入出力プログラムに従って外部機器を
駆動制御するコンカレント入出力プログラム実行手段を
設けたロボット制御装置。 - 【請求項３】 ロボット本体とは別の外部機器を制御
し、前記ロボット本体の動作プログラムとは独立した外
部機器動作用プログラムを作成、編集するコンカレント
入出力プログラム編集手段と、前記外部機器動作用プロ
グラムを確認するコンカレント入出力プログラム確認手
段と、前記外部機器動作用プログラムを格納するコンカ
レント入出力プログラム格納手段と、前記外部機器と信
号を入出力する外部入出力端子と、前記外部入出力端子
の設定を行うコンカレント入出力設定手段と、コンカレ
ント入出力プログラムに従って外部機器を駆動制御する
コンカレント入出力プログラム実行手段を設けたロボッ
ト制御装置。 - 【請求項４】 コンカレント入出力プログラムを外部装
置との間で送受信するコンカレント入出力プログラム送
受信手段を設けた請求項１から３のいずれか記載のロボ
ット制御装置。 - 【請求項５】 コンカレント入出力プログラムを外部装
置との間で送受信するコンカレント入出力プログラム送
受信手段と、受信したプログラムを変換する受信プログ
ラム変換手段を設けた請求項４記載のロボット制御装
置。 - 【請求項６】 コンカレント入出力プログラム編集手段
に、コンカレント入出力プログラムの編集領域および転
送領域と、前記編集領域および転送領域のメモリバック
アップ手段を設けた請求項１から５のいずれか記載のロ
ボット制御装置。 - 【請求項７】 電源投入、電源遮断、外部入力時のいず
れのタイミングでコンカレント入出力プログラムを実行
するか選択するコンカレント入出力プログラム実行選択
手段を設けた請求項１から６のいずれか記載のロボット
制御装置。 - 【請求項８】 複数の制御装置間を制御装置間通信手段
により結合し、他の制御装置の外部入力用端子の制御を
行う請求項１から７記載のロボット制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10038398A JPH11237901A (ja) | 1998-02-20 | 1998-02-20 | ロボット制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10038398A JPH11237901A (ja) | 1998-02-20 | 1998-02-20 | ロボット制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11237901A true JPH11237901A (ja) | 1999-08-31 |
Family
ID=12524195
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10038398A Pending JPH11237901A (ja) | 1998-02-20 | 1998-02-20 | ロボット制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11237901A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001252884A (ja) * | 2000-03-06 | 2001-09-18 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ロボット、ロボットシステムおよびロボットの制御方法 |
-
1998
- 1998-02-20 JP JP10038398A patent/JPH11237901A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001252884A (ja) * | 2000-03-06 | 2001-09-18 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ロボット、ロボットシステムおよびロボットの制御方法 |
| EP1176486A4 (en) * | 2000-03-06 | 2007-09-05 | Matsushita Electric Industrial Co Ltd | ROBOT, ROBOT SYSTEM AND METHOD FOR ROBOT CONTROL |
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|
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