JPH11247232A - 自動運転ショベル - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】簡便な方法でかつ処理負担を軽減した接触防止
機能を備えた自動運転ショベルを提供すること。 【解決手段】油圧ショベルと、該油圧ショベルに設けら
れ、教示された掘削から放土までの一巡する動作を当該
油圧ショベルに再生動作させる自動運転コントローラ５
と、前記油圧ショベルまたは前記油圧ショベルから離れ
た場所に設けられ、前記自動運転コントローラに操作指
令を発する操作手段４と、から構成される自動運転ショ
ベルにおいて、前記自動運転コントローラ５は、前記操
作手段４からの操作指令により前記再生動作を行わせ、
該操作指令が解除されると前記再生動作を中止させる動
作確認手段４１，５２，５８を備えることを特徴とす
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動運転ショベル
に係わり、特に、自動運転時において周辺装置との衝突
を防止する手段を備えた自動運転ショベルに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、建設機械の代表例として油圧ショ
ベルが知られているが、近年、油圧ショベルによって掘
削から放土までの一連の単調な作業を繰り返す場合に
は、自動運転によってその作業を行わせるようになって
いる。例えば、特開平９−１９５３２１号公報には、ブ
ルトーザによって集められた砕石を油圧ショベルによっ
て掘削して旋回し、ホッパに放土後再び砕石を掘削する
ために反復復帰させて作業を自動的に行わせる自動運転
ショベルが記載されており、さらにこの自動運転ショベ
ルには、監視カメラが取り付けられており、監視カメラ
によって作業状態を監視すると共に安全の確認を行いな
がら作業を進行させることが記載されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記従来技術のごと
く、自動運転ショベルはトラックやクラッシャ等の他の
作業機械と共に運転されることが多く、自動運転ショベ
ルを自動化するためには、他の作業機械等の周辺装置と
の接触や衝突を防止しなければならない。

【０００４】しかし、自動運転ショベルは、自動運転に
先だって再生動作を教示しなければならないが、自動運
転時の自動運転ショベルの動きを全て連続的に教示する
と教示点数が多くなり、また教示に長時間を要するた
め、ある程度自動運転ショベルの動作を再現できる程度
に教示点数を滅らして教示する必要がある。

【０００５】しかし、このように教示点数を滅らして教
示した場合、教示点間の自動運転ショベルの移動姿勢は
その教示点間を後述するよう方法で滑らかに移動させる
ことはできるものの、教示点間でどのような軌跡を通っ
て移動するかを正確に把握することは困難である。即
ち、自動運転時において教示点間を移動するときに、周
辺装置にどの程度接近し、あるいは接触する可能性があ
るか等を前もって正確に把握することは難しい問題であ
る。

【０００６】また、一方、接触等を防止するために、上
記従来技術のように監視カメラを設けたり、あるいは視
覚センサ等の外界センサを積極的に用いて他の作業機械
の位置を認識するシステムや、ＧＰＳ等を用いるシステ
ムが考えられるが、これらによって衝突等を防止する方
法は、センサや装置が高価なものとなり、また、検出し
たデータを用いて所望のデータとするための処理負担も
大きく、実用的ではなかった。

【０００７】本発明の目的は、上記の間題点に鑑みて、
簡便な方法でかつ処理負担を軽減した接触防止機能を備
えた自動運転ショベルを提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記の目的を
達成するために、次のような手段を採用した。

【０００９】油圧ショベルと、該油圧ショベルに設けら
れ、教示された掘削から放土までの一巡する動作を当該
油圧ショベルに再生動作させる自動運転コントローラ
と、前記油圧ショベルまたは前記油圧ショベルから離れ
た場所に設けられ、前記自動運転コントローラに操作指
令を発する操作手段と、から構成される自動運転ショベ
ルにおいて、前記自動運転コントローラは、前記操作手
段からの操作指令により、前記再生動作を行わせ、該操
作指令が解除されると前記再生動作を中止させる動作確
認手段を備えることを特徴とする。

【００１０】また、少なくとも、ブーム、アームおよび
バケットを作動するそれぞれの油圧シリンダ並びに旋回
体を作動する油圧モータを起動する油圧切換弁と、前記
旋回体と前記ブーム間、前記ブームと前記アーム間、前
記アームと前記バケット間のそれぞれの回転角度と前記
旋回体の旋回角を検出する角度検出器とを備える油圧シ
ョベルと、前記油圧ショベルの任意の複数の姿勢におい
て、前記角度検出器からの角度信号を姿勢データとして
記憶する教示手段と、該教示手段によって記憶された姿
勢データを読み出し、前記電磁切換弁を制御する再生手
段とを備える自動運転コントローラと、前記油圧ショベ
ルまたは前記油圧ショベルから離れた場所に設けられ、
前記自動運転コントローラに操作指令を発する操作手段
と、から構成される自動運転ショベルにおいて、前記自
動運転コントローラは、前記操作手段からの操作指令に
より前記再生動作を行わせ、該操作指令が解除されると
前記再生動作を中止させる動作確認手段を備えることを
特徴とする。

【００１１】また、請求項１ないしは請求項２のいずれ
か１つの請求項記載において、前記自動運転コントロー
ラは、前記操作手段からの操作指令により前記再生動作
を行わせる再生手段を備え、該再生手段は、前記動作確
認手段による１サイクル以上の再生動作が実行されない
限り、当該再生手段による再生動作の実行を禁止するを
再生動作禁止手段を備えることを特徴とする。

【００１２】また、請求項１ないしは請求項３のいずれ
か１つの請求項記載において、前記動作確認手段は前記
動作確認手段による前記再生動作を任意の再生速度で行
わせることができることを特徴とする。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下に、本発明の一実施形態を図
１〜図１２を用いて説明する。

【００１４】図２は本実施形態に係わる自動運転ショベ
ルおよびその教示位置と再生動作時の軌跡を示す図であ
る。

【００１５】この図において、１は土石貯留場所、２は
土石貯留場所１に貯留された土石を掘削し後述するクラ
ッシャ３に放土する自動運転ショベル本体、３は放土さ
れた土石を破砕するクラッシャ、４は自動運転ショベル
本体２を遠隔操作によって自動運転を行うのに適した任
意の場所に設置される操作ボックスである。

【００１６】油圧ショベル２は、走行体２０と、ジョイ
ント部を介して走行体２０に結合され図示されていない
油圧モータの回転により水平方向に旋回可能な旋回体２
１と、旋回体２１に俯仰動可能に設けられたブーム２２
と、ブーム２２の先端に回動可能に設けられたアーム２
３と、アーム２３の先端に回動可能に設けられたバケッ
ト２４と、ブーム２２，アーム２３，およびバケット２
４をそれぞれ俯仰動作するためのシリンダ２５，２６，
２７と、旋回体２１に設けられた運転室２８と、操作ボ
ックス４との間で信号の送受信を行うアンテナ２９とか
ら構成されている。

【００１７】また、クラッシャ３は、走行体３０と、走
行体３０上に設けられたクラッシャ本体３１と、クラッ
シャ本体３１に設けられたホッパ３２と、クラッシャ本
体３１の下方に設けられたコンベア３３とから構成され
ており、３４はクラッシャ３によって粉砕された土石を
示す。

【００１８】また、操作ボックス４は、操作ボックス本
体４０と、操作ボックス本体４０上に設けられ後に詳述
する各種の操作スイッチを備える操作パネル４１と、操
作ボックス本体４０を支持する支持台と、自動運転ショ
ベル本体２のアンテナ２９との間で信号の送受信を行う
アンテナ４３とから構成される。

【００１９】Ｋ１、Ｋ２、Ｋ３・・・・Ｋｎは教示点、
Ｋ１、Ｋ２、Ｋ３・・・・Ｋｎを結ぶ線Ａ−Ａは再生動
作時のバケット２４先端の軌跡を示す。

【００２０】図１は本実施形態に係わる自動運転ショベ
ルの制御機構を示すブロック図である。

【００２１】４４は操作パネル４１から出力される各種
操作信号を操作コマンドとして後述する自動運転コント
ローラ５に出力するコマンド出力処理部、５は操作ボッ
クス４からの操作コマンドに従って自動運転を行うため
の各種の演算処理を行う自動運転コントローラ、５１は
操作ボックス４からの操作コマンドを受信しコマンドの
内容に応じて自動運転コントローラが実行すべき各種の
処理を判定するコマンド判定処理部、５２はコマンド判
定処理部５１における判定に用いる変数（教示確認フラ
グ）が格納される教示確認フラグ格納部、５３はコマン
ド判定処理部５１からの指令を受けて現在位置演算部６
２から現在位置位置データを読み込み教示位置格納部５
６に教示位置データとして保存する教示処理部、５４は
後述するブーム角、アーム角、バケット角、および旋回
角により表現される現在位置を図５に示すように位置Ｎ
ｏを付けて格納する現在位置格納部、５５はコマンドイ
ンタプリタ部５９からの指令を受けて教示位置格納部５
４から教示位置データを読み出しサーボ前処理部５６に
出力する教示位置出力処埋部、５６はコマンドインタプ
リタ部５９から出力される指令に従って教示位置出力処
理部５５から出力される教示位置データを自動運転ショ
ベルが円滑に動作するように補間された目標位置を一定
時間毎にサーボ制御部５７に出力するサーボ前処理部、
５７はサーボ前処理部５６から出力される補間された目
標位置と現在位置演算部６２から出力される現在位置の
差に応じた移動指令を比例電磁弁６に出力するサーボ制
御部、５８はコマンド判定処理部５１からの指令を受け
てコマンドインタプリタ部５９に自動運転ショベルの自
動運転を起動または停止させる指令を出力する確認処理
部、５９は確認処理部５８または起動・停止処理部６０
からの起動指令を受けたとき再生コマンド格納部６１か
ら再生コマンドを読み出し教示位置出力処理部５５また
はサーボ前処理部５６に指令を出力するコマンドインタ
プリタ部、６０はコマンド判定処理部５１からの指令を
受けてコマンドインタプリタ部５９に自動運転ショベル
の自動運転を起動または停止させる指令を出力する起動
・停止処理部、６１は図４に示すような再生手順を実行
順に記した再生コマンドを格納する再生コマンド格納
部、６２は角度検出器７からの検出信号を入力して現在
位置を演算する現在位置演算部、６はサーボ制御部５７
からの制御信号を受けて油圧モータや油圧シリンダ２５
〜２７を動作させる比例電磁弁である。角度検出器７
は、旋回体２１とブーム２２間の相対角度を検出するブ
ーム角度検出器、ブーム２２とアーム２３間の相対角度
を検出するアーム角度検出器、アーム２３とバケット２
４間の相対角度を検出するバケット角度検出器、走行体
２０と旋回体２１の相対角度を検出する旋回角度検出器
から構成される。

【００２２】図３は図１に示す操作パネル４１の詳細図
である。

【００２３】この図において、４１１は手動運転のみ可
能なモードとその他の自動運転が可能なモードを切り替
えるモードスイッチ、４１２は自動運転ショベルの動作
を停止させる非常停止スイッチ、４１３は教示操作時の
教示位置やエラー発生時のエラーメッセージを表示する
表示部、４１４は教示モードを設定するスイッチ、４１
５，４１６は教示操作時に教示位置を選択する教示選択
スイッチ、４１７は各教示位置での教示を確定する教示
スイッチ、４１８は当該スイッチを押している間だけ再
生動作を指令する確認スイッチ、４１９は自動運転のス
タートを指令する起動スイッチ、４２０は自動運転の停
止を指令する停止スイッチ、４２１は自動運転の起動が
可能であることを表示する自動運転ＯＫランプ、４２２
はエラーが起きたことを表示するエラー表示ランプであ
る。

【００２４】なお、本実施形態では操作パネル４１を操
作ボックス４に設ける例について説明したが、同様のも
のを運転室２８内に設けることも可能である。

【００２５】図４は再生コマンド格納部６１に格納され
る再生コマンドの一例を示す図である。

【００２６】図において、Ｌ１はコマンドではなく行ラ
ベルを表し、ＰＡＣ（positional accuracy）２０は移
動の位置決め精度を指定するコマンドであり、これは所
定の教示位置に自動運転ショベルを移動させることは容
易でないことからこの数値に示すような位置決め精度の
数値内に達したら自動運転ショベルは当該教示位置に達
したものと判定するために使用されるものである。この
数値が大きい程高精度が要求される。Ｖ １００は移動
速度を指定するコマンドであり、数値が大きい程移動速
度が高速であることを示す。ＭＯＶＥは指定された教示
位置への移動を指令するコマンドであり、Ｋ１〜Ｋｎは
ＭＯＶＥコマンドの各関節の角度情報を示すラベルであ
り、例えば、ＭＯＶＥ Ｋ１は教示位置格納部５４に格
納される教示位置データのうち図５に示す位置Ｎｏ. Ｋ
１に移動すべきことを示す。ＧＯＴＯ Ｌ１は行ラベル
Ｌ１から再び実行を開始することを指示するコマンドで
ある。

【００２７】図５は教示位置格納部５４に格納される教
示位置データの一例を示す図である。

【００２８】図において、Ｋ１〜Ｋｎは、図２に示した
教示点に対応するとともに前記のラベルＫ１〜Ｋｎに対
応しており、各教示点で自動運転ショベルの各部が取る
べきブーム角、アーム角、バケット角、旋回角の値が設
定されている。

【００２９】次に本実施形態に係わる自動運転コントロ
ーラにおける処理手順を図６〜図１２に示すフローチャ
ートを用いて説明する。

【００３０】図６〜図８は、教示時に自動運転コントロ
ーラ５において実行される処理手順を示すフローチャー
トである。

【００３１】モードスイッチ４１１が自動運転の状態に
おいて、操作パネル４１の教示モードスイッチ４１４を
押すと、その指令はコマンド出力処理部４４およびコマ
ンド判定処理部５１を介して教示処理部５３に伝達され
教示モードが設定され、教示処理が可能となる。この状
態で、図６に示すように、教示点を戻す戻し方向スイッ
チ４１５を１回押すと、ステップＳ１に示すように、教
示位置格納部５４の位置Ｎｏの値が１減る。そしてステ
ップ２に示すように、そのときの教示位置Ｎｏが操作パ
ネル４１の表示部４１３に表示される。同様に、図７に
示すように、教示点を進めるために進み方向スイッチ４
１６を１回押すと、ステップＳ１１に示すように、教示
位置格納部５４の位置Ｎｏの値が１増える。そしてステ
ップ１２に示すように、そのときの教示位置Ｎｏが表示
部４１３に表示される。戻り方向スイッチ４１４または
進み方向スイッチ４１５を操作して、教示点を移動さ
せ、各教示点での自動運転ショベルの姿勢を教示位置デ
ータとして確定する場合は、確定すべき教示点毎に、教
示確定スイッチ４１７を押す。図８に示すように、教示
確定スイッチ４１７が押されると、ステップ２１に示す
ように、教示確認フラグ格納部５２の教示確認フラグが
ゼロに設定される。次いで、ステップ２２に示すよう
に、教示位置選択スイッチ４１５、４１６によって選択
された教示点における姿勢データが教示位置データとし
て教示位置格納部５４に格納される。このように、一度
教示操作が行われると教示確認フラグがゼロにセットさ
れ、確認動作を経ないと自動運転に移行できないように
なる。

【００３２】図９および図１０は、教示後の動作確認時
に自動運転コントローラにおいて実行される処理手順を
示すフローチャートである。

【００３３】モードスイッチ４１１が自動運転の状態に
おいて、操作パネル４１の確認スイッチ４１８を押す
と、その指令はコマンド出力処理部４４およびコマンド
判定処理部５１を介して確認処理部５８に伝達される。
図９に示すように、ステップ３１で確認処理部５８は確
認スイッチ４１８が押されると、確認動作を行うため
に、コマンドインタプリタ部５９に再生コマンド格納部
６１に格納されている再生コマンドを逐次実行するよう
に指令する。ステップ３２で確認動作が一巡したか否か
を判定し、一巡するまで確認動作を継続する。確認動作
が一巡すると、ステップ３３において、確認処理部５８
は教示確認フラグを１に設定して教示確認フラグ格納部
５２に教示確認フラグ＝１を格納する。ステップ３３に
おいて、コマンド判定処理部５１は教示確認フラグ格納
部５２の教示確認フラグ＝１であることを検出すると操
作パネル４１の自動運転ＯＫランプ４２１を点灯して自
動運転が可能であることを知らせる。

【００３４】次いで、図１０に示すように、確認スイッ
チ４１８が押されている状態から確認スイッチ４１８を
離すと、それが指令としてコマンド出力処理部４４およ
びコマンド判定処理部５１を介して確認処理部５８に伝
達される。ステップ４１において、確認処理部５８はそ
の指令を受けるとコマンドインタプリタ部５９に停止指
令を出力し、さらにサーボ前処理部５６に停止処理が伝
達され、自動運転ショベルの運転が停止される。

【００３５】このように、確認動作は、確認スイッチを
押し続けている間のみ継続され、離すと直ちに確認動作
が中止される。従ってこの確認スイッチのオンオフ操作
により、自動運転ショベルが周辺装置と衝突しないか等
を確認しながら効率良く確認動作を実行できる。

【００３６】なお、本実施形態では、確認動作時の自動
運転ショベルの動作速度について特に言及しなかった
が、自動運転時の動作速度と同等の動作速度で行うこと
もできるし、また必要に応じて、自動運転時の動作速度
よりも遅い任意の動作速度で動作させることも可能であ
る。

【００３７】図１１および図１２は、自動運転時に自動
運転コントローラによって実行される処理手順を示すフ
ローチャートである。

【００３８】モードスイッチ４１１が自動運転の状態に
おいて、操作パネル４１の自動動作スイッチの起動スイ
ッチ４１９が投入されると、その指令はコマンド出力処
理部４４およびコマンド判定処理部５１を介して起動・
停止処理部６０に伝達される。起動・停止処理部６０は
その指令を受けると、図１１に示すように、ステップ５
１において、教示確認フラグ格納部５２に格納されてい
る教示確認フラグが１であるか否かを確認し、教示確認
フラグ＝１になっているときは、ステップ５２におい
て、自動運転を行うために、コマンドインタプリタ部５
９に再生コマンド格納部６１に格納されている再生コマ
ンドを逐次実行するよう指令する。教示確認フラグが１
でないときは、確認動作が実行されていなかったとして
自動運転を許可しない。このように自動運転時は、教示
確認フラグが１であることを確認してから自動運転に入
るので、自動運転時に自動運転ショベルの周辺にある他
の作業機械等との衝突を事前に回避することができる。

【００３９】次いで、図１２に示すように、自動運転時
に、操作パネル４１の自動運転スイッチの停止スイッチ
４２０が投入されると、その指令はコマンド出力処理部
４４およびコマンド判定処理部５１を介して起動・停止
処理部６０に伝達される。ステップ６１において、起動
・停止処理部６０はその指令を受けるとコマンドインタ
プリタ部５９に停止指令を出力し、さらにコマンドイン
タプリタ部５９からサーボ前処理部５６に停止処理が伝
達され、自動運転ショベルの運転が停止される。

【００４０】上記のごとく、本実施形態によれば、一度
教示スイッチを押して教示位置を変更したときは、教示
確認フラグがゼロにリセットされ、この状態では起動ス
イッチを押しても自動運転ができないように制御され
る。また、確認スイッチを押し続けて確認動作を一巡さ
せることにより教示確認フラグが１にセットされ、起動
スイッチを押すことにより自動運転を開始することがで
きるように制御される。上記のように確認動作スイッチ
を押している間だけ自動運転の動作を確認できるように
したので、操作者が自動運転ショベルの動作不良を認識
してから停止操作をすばやく実行することができる。

【００４１】また、少なくとも一巡動作以上確認スイッ
チを押しながら自動運転の確認をする必要があるため、
教示の間違いによる動作不良や、自動運転時の周辺装置
との衝突を未然に防止できる。

【００４２】

【発明の効果】以上のごとく、本発明は、操作手段から
の操作指令により再生動作を行わせ、該操作指令が解除
されると再生動作を中止させる動作確認手段を設けたの
で、操作者が油圧ショベルの動作不良を認識してから自
動運転ショベルの動作停止を迅速に実行できる。また、
１サイクル以上の再生動作が実行されない限り、自動運
転の実行ができないようにしたので、自動運転に入る前
に周辺装置等との衝突等がないこと知って自動運転を開
始することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態に係わる自動運転ショベル
の制御機構を示すブロック図である。

【図２】本実施形態に係わる自動運転ショベルおよびそ
の教示位置と再生動作時の軌跡を示す図である。

【図３】図１に示す操作パネル４１の詳細を示す図であ
る

【図４】図１に示す再生コマンド格納部６１に格納され
る再生コマンドの一例を示す図である。

【図５】図１に示す教示位置格納部５４に格納される教
示位置データの一例を示す図である。

【図６】図１に示す自動運転コントローラ５における教
示時の処理手順を示すフローチャートである。

【図７】図１に示す自動運転コントローラ５における教
示時の処理手順を示すフローチャートである。

【図８】図１に示す自動運転コントローラ５における教
示時の処理手順を示すフローチャートである。

【図９】図１に示す自動運転コントローラ５における動
作確認時の処理手順を示すフローチャートである。

【図１０】図１に示す自動運転コントローラ５における
動作確認時の処理手順を示すフローチャートである。

【図１１】図１に示す自動運転コントローラ５における
自動運転時の処理手順を示すフローチャートである。

【図１２】図１に示す自動運転コントローラ５における
自動運転時の処理手順を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１ 土石 ２ 油圧ショベル ２５，２６，２７ 油圧シリンダ ３ クラッシャ ４ 操作ボックス ４１ 操作パネル ４１４ 教示モードスイッチ ４１５ 戻し方向スイッチ ４１６ 進み方向スイッチ ４１７ 教示確定スイッチ ４１８ 確認スイッチ ４１９ 起動スイッチ ４２０ 停止スイッチ ４２１ 自動運転ＯＫランプ ５ 自動運転コントローラ ５２ 教示確認フラグ格納部 ５３ 教示処理部 ５４ 教示位置格納部 ５６ サーボ前処理部 ５７ サーボ制御部 ５８ 確認処理部 ５９ コマンドインタプリタ部 ６０ 起動・停止処理部 ６１ 再生コマンド格納部 ６２ 現在位置演算部 ６ 比例電磁弁 ７ 角度検出器

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 石橋 英人 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 油圧ショベルと、 該油圧ショベルに備えられ、教示された掘削から放土ま
   での一巡する動作を当該油圧ショベルに再生動作させる
   自動運転コントローラと、 前記油圧ショベルまたは前記油圧ショベルから離れた場
   所に設けられ、前記自動運転コントローラに操作指令を
   発する操作手段と、 から構成される自動運転ショベルにおいて、 前記自動運転コントローラは、前記操作手段からの操作
   指令により、前記再生動作を行わせ、該操作指令が解除
   されると前記再生動作を中止させる動作確認手段を備え
   ることを特徴とする自動運転ショベル。
2. 【請求項２】 少なくとも、ブーム、アームおよびバケ
   ットを作動するそれぞれの油圧シリンダ並びに旋回体を
   作動する油圧モータを起動する油圧切換弁と、前記旋回
   体と前記ブーム間、前記ブームと前記アーム間、前記ア
   ームと前記バケット間のそれぞれの回転角度と前記旋回
   体の旋回角を検出する角度検出器とを備える油圧ショベ
   ルと、 前記油圧ショベルの任意の複数の姿勢において、前記角
   度検出器からの角度信号を姿勢データとして記憶する教
   示手段と、該教示手段によって記憶された姿勢データを
   読み出し、前記電磁切換弁を制御する再生手段とを備え
   る自動運転コントローラと、 前記油圧ショベルまたは前記油圧ショベルから離れた場
   所に設けられ、前記自動運転コントローラに操作指令を
   発する操作手段と、 から構成される自動運転ショベルにおいて、 前記自動運転コントローラは、前記操作手段からの操作
   指令により、前記再生動作を行わせ、該操作指令が解除
   されると前記再生動作を中止させる動作確認手段を備え
   ることを特徴とする自動運転ショベル。
3. 【請求項３】 請求項１ないしは請求項２のいずれか１
   つの請求項記載において、 前記自動運転コントローラは、前記操作手段からの操作
   指令により前記再生動作を行わせる再生手段を備え、 該再生手段は、前記動作確認手段による１サイクル以上
   の再生動作が実行されない限り、該再生手段による再生
   動作の実行を禁止する再生動作禁止手段を備えることを
   特徴とする自動運転ショベル。
4. 【請求項４】 請求項１ないしは請求項３のいずれか１
   つの請求項記載において、 前記動作確認手段は、該動作確認手段による前記再生動
   作を任意の再生速度で行わせることができることを特徴
   とする自動運転ショベル。