JPH11249740A

JPH11249740A - 障害物検出装置付き自走車両

Info

Publication number: JPH11249740A
Application number: JP10066144A
Authority: JP
Inventors: Masahito Kageyama; 雅人影山; Yasuo Kitahara; 康夫北原; Shu Takeda; 周武田; Masanori Tojima; 雅徳遠島; Koji Takeda; 幸司竹田
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 1998-03-02
Filing date: 1998-03-02
Publication date: 1999-09-17

Abstract

(57)【要約】【課題】可能な限り少ない検出回数で障害物を早期に
特定でき、もって車両の高速走行に寄与する障害物検出
装置付き自走車両を提供する。【解決手段】走行方向に電磁波を放射し障害物から反
射波を受けて障害物を検出する障害物検出装置と、障害
物検出装置から障害物検出信号を受けて外部へ報知する
報知装置とを有する障害物検出装置付き自走車両Ｂにお
いて、障害物検出装置は、レーザ光を照射し障害物から
反射光を受けて障害物を検出するレーザレーダ(7c)と、
レーザ光と同方向にミリ波を放射し障害物から反射波を
受けて障害物を検出するミリ波レーダ(7d)とを有すると
共に、報知装置は、両レーダ(7c,7d) のいずれか一方か
ら障害物検出信号(S3 又はS4) を受けたとき第１報知水
準で外部へ報知し、両レーダ(7c,7d) から障害物検出信
号(S3 又はS4) を受けたとき第１報知水準とは異なる第
２報知水準で外部へ報知する報知装置(5,2b 及び6)とし
た。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、障害物検出装置付
き自走車両に関する。

【０００２】

【従来の技術】近時、高速道路等を走行する車両には、
障害物検出装置と報知装置とを有し、障害物検出装置に
よって走行路上に存在する障害物を検出し報知装置によ
って報知し、これにより障害物の存在をオペレータに知
らせるものがある。また鉱山等の一定コース上を走行す
る無人ダンプトラックでは、障害物検出装置によって走
行路上に存在する障害物を検出し制動装置によって車両
を自動制動させるのが普通である。

【０００３】障害物検出装置には超音波式、赤外線式、
画像処理式等がある。超音波式や赤外線式は小形かつ安
価であるが、最大１５ｍ程度の近距離検出用である。ま
た検出精度が超音波式では外部ノイズに影響され、赤外
線式では天候（雪、雨、霧）や空気中の粉塵等に影響さ
れる。画像処理式は高機能化が期待されるが、検出精度
が天候（雪、雨、霧）や空気中の粉塵等に影響され、ま
た画像処理が複雑であるため次世代の障害物検出装置と
される。そこで車両で要求される１２０〜１５０ｍ程度
の中距離検出用としてレーザレーダが実用化されてい
る。ところがレーザは赤外線領域光であるから、検出精
度が天候（雪、雨、霧）や空気中の粉塵等に影響され
る。そこでミリ波レーダの試用が近時盛んである。ミリ
波レーダは近時のミリ波生成の容易化に伴い、またレー
ザよりも長波長であるためにレーザや赤外線の欠点であ
る天候（雪、雨、霧）や空気中の粉塵等に影響されるこ
となく、中距離検出を好適に行えるからである。またミ
リ波はマイクロ波と比べて短波長であるため、受発信ア
ンテナのサイズをより小さくできるため車両に搭載する
に好適だからである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところがこのようなミ
リ波レーダにも次のような問題がある。ミリ波はレーザ
や赤外線よりも長波長であるため、検出精度が障害物の
形状に影響される。具体的には障害物にミリ波を例えば
４５度斜めに照射すると、反射波がミリ波レーダに戻る
ことなく他所に反射されてしまい障害物を検出しない。
そして前記角度は鉱山等の未舗装路面ではその表面の粒
度、含水率、誘電率等の諸条件によって変化するため、
路面状況によっては路面は元よりその上の障害物までも
検出しないことが多々ある。また車両同志は互いに相手
に対する障害物であるが、接触や衝突を避けるために夫
々にリフレクタを装着するのが普通である。ところがミ
リ波は長波長であるためにリフレクタを大形化せざるを
得ない。そこでこのような不都合をできるだけ解消する
ために検出回数を繰り返し、検出頻度の多いものを障害
物であると確定しその後の処理を行うのが実情である。
ところがこのようにな繰り返し検出は応答遅れを意味
し、その分、車両の高速走行の妨げとなっている。この
ため例えば無人ダンプトラックでは生産性向上の妨げと
なっている。

【０００５】本発明は、上記従来技術の実情に鑑み、可
能な限り少ない検出回数で障害物を早期に特定でき、も
って車両の高速走行に寄与する障害物検出装置付き自走
車両を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段及び効果】上記目的を達成
するため、本発明に係る障害物検出装置付き自走車両の
第１は、走行方向に電磁波を放射し障害物から反射波を
受けて障害物を検出する障害物検出装置と、障害物検出
装置から障害物検出信号を受けて外部へ報知する報知装
置とを有する障害物検出装置付き自走車両Ｂにおいて、
例えば図２を参照して説明すれば、(a) 障害物検出装置
は、レーザ光を照射し障害物から反射光を受けて障害物
を検出するレーザレーダ７ｃと、レーザ光と同方向にミ
リ波を放射し障害物から反射波を受けて障害物を検出す
るミリ波レーダ７ｄとを有すると共に、(b) 報知装置
は、両レーダ７ｃ、７ｄのいずれか一方から障害物検出
信号Ｓ３又はＳ４を受けたとき第１報知水準で外部へ報
知し、両レーダ７ｃ、７ｄから障害物検出信号Ｓ３及び
Ｓ４を受けたとき第１報知水準とは異なる第２報知水準
で外部へ報知する報知装置５、２ｂ及び６であることを
特徴としている。

【０００７】上記第１構成によれば、次のような作用効
果を奏する。（Ａ）レーザレーダ７ｃとミリ波レーダ７ｄとを有して
いる。しかも両レーダ７ｃ、７ｄは同一方向に指向して
いる。従って両レーダ７ｃ、７ｄの夫々の検出精度の欠
点を互いに補完できる。具体的には、レーザレーダ７ｃ
はミリ波レーダ７ｄの欠点（障害物の形状に影響）を受
け難く、一方、ミリ波レーダ７ｄはレーザレーダ７ｃの
欠点（天候（雪、雨、霧）や空気中の粉塵等による影
響）を受け難い。従って一方のレーダでは検出困難な場
合でも、他方のレーダによって明確に検出できる。（Ｂ）報知装置は、両レーダ７ｃ、７ｄのいずれか一方
から障害物検出信号Ｓ３又はＳ４を受けたとき第１報知
水準で外部へ報知し、両レーダ７ｃ、７ｄから障害物検
出信号Ｓ３及びＳ４を受けたとき第２報知水準で外部へ
報知する。しかも第１、第２報知水準は互いに異なる。
例えば第１報知水準を低音警報とし、第２報知水準で高
音警報とすると、オペレータは警報の高低差によって好
適な車両運動を展開できる。また近傍にいる他の車両や
動物に対しても車両状態を知らすことができ、夫々に応
じた対応を促すことができる。（Ｃ）そして第１構成におけるより特徴的作用効果は、
次に述べる通り、上記作用効果（Ａ）、（Ｂ）の結合関
係から生ずる。即ち両レーダ７ｃ、７ｄが検出する障害
物Ｄは夫々未確定の段階であっても構わなくなるという
ことである。つまり未確定な障害物Ｄであっても両レー
ダ７ｃ、７ｄが共に検出するならば、障害物Ｄとして確
定されても良い（このことは説明を要さない）。つまり
従来技術の「繰り返し検出」が無くても又は少なくても
障害物Ｄを確定できるということである。具体的には、
低音警報が鳴ったとき（即ち障害物Ｄが未確定なとき
（第１報知水準のとき））例えば緩やかな操作（制動、
アクセルペダルの踏み戻し及びステアリング操作等）を
行えばよい。一方、これに引き続き又は突然に高音警報
は鳴ったときは（即ち障害物Ｄが確定されたとき（第２
報知水準のとき）は）急操作を行える。つまり従来技術
では第２報知水準しか存在せず、しかも障害物Ｄの確定
に繰り返し検出を必要としたが、第１構成によれば、繰
り返し検出を行うことなく、又は僅かな繰り返し検出に
よって障害物Ｄを確定できる。しかも第１報知水準から
第２報知水準への移行時は、車両やオペレータは既に第
１報知水準への対応体制を完了しているから第２報知水
準への対応を短期間で完了できる。第１報知水準だけで
終了するときは、緩やか操作しか行っていないから復帰
が速くなる。従って車両を高速走行させる余裕が生ず
る。即ち可能な限り少ない検出回数で障害物を早期に特
定でき、もって車両の高速走行に寄与し、生産性を高め
ることができるようになる。

【０００８】第２に、走行方向に電磁波を放射し障害物
から反射波を受けて障害物を検出する障害物検出装置
と、障害物検出装置から障害物検出信号を受けて車両を
制動させる制動装置とを有する障害物検出装置付き自走
車両Ｂにおいて、同じく例えば図２を参照して説明すれ
ば、(a) 障害物検出装置は、レーザ光を照射し障害物か
ら反射光を受けて障害物を検出するレーザレーダ７ｃ
と、レーザ光と同方向にミリ波を放射し障害物から反射
波を受けて障害物を検出するミリ波レーダ７ｄとを有す
ると共に、(b) 制動装置は、両レーダ７ｃ、７ｄのいず
れか一方から障害物検出信号Ｓ３又はＳ４を受けたとき
第１制動水準で車両Ｂを制動させ、両レーダ７ｃ、７ｄ
から障害物検出信号Ｓ３及びＳ４を受けたとき第１制動
水準とは異なる第２制動水準で車両を制動させる制動装
置５、２ｂ及び４ｂであることを特徴としている。

【０００９】上記第２構成によれば、第１構成の
（Ａ）、（Ｃ）の作用効果を具体的に得られる。例えば
第１制動水準を緩制動とし、第２報知水準で急制動又は
停止とすれば、両レーダ７ｃ、７ｄのいずれか一方から
障害物検出信号Ｓ３又はＳ４を受けたとき車両Ｂを緩制
動させ、両レーダ７ｃ、７ｄから障害物検出信号Ｓ３及
びＳ４を受けたとき車両を急制動又は停止させる。そし
て第１制動水準から第２制動水準への移行時は、既に緩
制動しているから急制動又は停止を短期間で完了でき
る。また第１制動水準だけで終了するときは、緩制動し
か行われていないから復帰が速くなる。従って車両を高
速走行させる余裕が生ずる。即ち可能な限り少ない検出
回数で障害物を早期に特定でき、もって車両の高速走行
に寄与し、生産性を高めることができるようになる。
尚、上記第２構成での制動装置による制動制御は自動で
あるため、無人車両に好適に搭載できる。勿論、有人車
両に搭載しオペレータによる運転操作ミスを自動軽減さ
せてもよい。

【００１０】第３に、上記第１又は第２構成において、
同じく例えば図２を参照して説明すれば、両レーダ７
ｃ、７ｄを同一回転機構８上に設けたことを特徴として
いる。

【００１１】上記第３構成によれば、次のような作用効
果を奏する。例えばカーブしたコースで前方の障害物を
検出するには、車両Ｂの進行方向に対し両レーダ７ｃ、
７ｄの照射角を変更する必要がある。ところで仮に両レ
ーダ７ｃ、７ｄを夫々個別の回転基台８上に設けると、
次のような問題が生ずる。即ち両レーダ７ｃ、７ｄの重
量差や回転駆動指令の授受の時刻差等によって同じタイ
ミングの同期制御が困難となる問題がある。また車両Ｂ
は高速移動中であり、障害物までも高速移動していた
り、またホコリ、雨等、坂等によって両レーダ７ｃ、７
ｄ間に検出差が生ずる問題がある。これら問題によっ
て、両レーダ７ｃ、７ｄの検出値の比較が困難となる。
具体的には同一障害物でありながら同定が困難となった
り、異なる障害物でありながら同定したりする誤検出が
生ずる。そこでこの誤検出を無くすには、先に述べたと
同様に、両レーダ７ｃ、７ｄによる検出回数（即ち比較
回数）を増やす必要が有る。ところが第３構成では、両
レーダ７ｃ、７ｄを同一回転機構８上に設けたためレー
ザ光とミリ波とが同方向に常時照射され、このため上記
問題は生じ難く、誤検出は生じ難く、検出回数を増やす
必要もなくなる。

【００１２】

【発明の実施の形態及び実施例】実施例を図１〜図４を
参照し説明する。実施例なる例機は、図１に示すよう
に、鉱山等の一定コースＡを走行する大形の無人ダンプ
トラックＢである。詳しくは、図２に示すように、ＧＰ
Ｓ（Global Positioning System ）や光ファイバジャイ
ロによって自車Ｂの位置や方向を検出する位置計測装置
１と、予めコースＡを記憶する記憶装置２ａと、他の無
人ダンプトラックＢ１〜Ｂ３及び積込機械Ｂ４や中央監
視局Ｃとに対する無線システム３と、自車Ｂの位置及び
方向、コースＡ並びに無線通信を受けてアクセル４ａ、
ブレーキ４ｂ及びステアリング４ｃ等の走行用アクチュ
エータ４を制御する制御器５とを有し、これにより中央
監視局Ｃによるフリート管理下での自立走行を達成す
る。また制御器５は記憶装置２ｂと、報知器６と、障害
物検出装置７とに電気信号的に接続される。障害物検出
装置７は無線システム３の万一の不具合又は無線システ
ム３を有さない無許可のコース進入車両、落石、動物若
しくは自車Ｂに近接して前方走行し若しくは対向車線を
走行する他の無人ダンプトラック等Ｂ１〜Ｂ４の緊急事
態等に備えるために設置されている。尚、これら無線シ
ステム３を有さない無許可のコース進入車両、落石、動
物若しくは自車Ｂに近接して前方走行し若しくは対向車
線を走行して緊急事態となった他の無人ダンプトラック
等Ｂ１〜Ｂ４は以下単に「障害物Ｄ」とする。詳しくは
次の通り。

【００１３】障害物検出装置７は、タッチセンサ７ａ、
赤外線センサ７ｂ、レーザレーダ７ｃ及びミリ波レーダ
７ｄを有する。

【００１４】タッチセンサ７ａは例機Ｂのバンパにタッ
チ部を突出して設けられ、タッチ部が障害物Ｄに触れた
ときに第１検出信号Ｓ１を制御器５に入力する。制御器
５は第１検出信号Ｓ１を受けると、報知器６に信号Ｍ１
を入力して外部に報知すると共に、アクセル４ａに信号
Ｍ２を入力してエンジン回転を下げつつ、ブレーキ４ｂ
に信号Ｍ３を入力して例機Ｂを急停止させる制御を行
う。

【００１５】赤外線センサ７ｂは、図３に示すように、
例機Ｂの左右及び後部に夫々設けられ、自車Ｂの左右後
方１０ｍ程度内（即ち近距離内）に存在する障害物Ｄを
検出し、障害物Ｄを検出したとき第２検出信号Ｓ２を制
御器５に入力する。尚、前記図２では１個の赤外線セン
サ７ｂのみ代表記載してある。制御器５は後部の赤外線
センサ７ｂから第２検出信号Ｓ２を受けると、報知器６
に信号Ｍ１を入力して外部に報知すると共に、アクセル
４ａに信号Ｍ２を入力してエンジン回転を下げつつ、ブ
レーキ４ｂに信号Ｍ３を入力して例機Ｂを緩制動又は急
停止させる制御を行う。左右の赤外線センサ７ｂから第
２検出信号Ｓ２を受けると、報知器６に信号Ｍ１を入力
して外部に報知すると共に、ステアリング４ｃに信号Ｍ
４を入力して障害物Ｄとの衝突回避運動をする。

【００１６】レーザレーダ７ｃは走行方向にレーザ光を
照射し障害物Ｄから反射光を受け、これにより障害物Ｄ
及び障害物Ｄまでの距離Ｌを検出する。一方、ミリ波レ
ーダ７ｄはミリ波を放射し障害物Ｄから反射波を受け、
これにより障害物Ｄ及び障害物Ｄまでの距離Ｌを検出す
る。尚、ミリ波レーダ７ｄではパルス方式、２周波数Ｃ
Ｗ方式、ＦＭ−ＣＷ方式等によるデータ処理を行い障害
物Ｄまでの前記距離Ｌのほか、障害物Ｄに対する例機Ｂ
の相対速度も検出自在とされる。またミリ波レーダ７ｄ
では複数の障害物Ｄを同時に検出可能とするためにフィ
ルタバンクや周波数解析法を採用している。

【００１７】そしてこれらレーザレーダ７ｃ及びミリ波
レーダ７ｄは、図４に詳記するように、同一方向に指向
させて回転基台８に固設してある。回転基台８は例機Ｂ
のバンパ９に設けられ、ステップモータ８１によって回
転自在とされる。ステップモータ８１は、前記図２に示
すように、制御器５から信号Ｍ５を受けて回転自在とさ
れる。そして障害物Ｄらしきものを検出したときは、従
来技術のように繰り返し検出して障害物Ｄを確定した後
に処理するのではなく、ともかく検出したときにレーザ
レーダ７ｃでは第３検出信号Ｓ３を、一方、ミリ波レー
ダ７ｄでは第４検出信号Ｓ４を制御器５に入力する。
尚、例機Ｂは鉱山用の大形ダンプトラックであるために
車幅が広く、このため図４に示すように、複数（例機Ｂ
は３個）の回転基台８を車幅方向に等間隔で配置してあ
る。つまりレーザレーダ７ｃ及びミリ波レーダ７ｄは夫
々３個ずつとなる。尚、前記図２では１個の回転基台８
のみ代表記載してある。そこで制御器５は第３、第４検
出信号Ｓ３、Ｓ４を受けたとき、詳細を後述する動作プ
ログラムに基づき報知器６、アクセル４ａ、ブレーキ４
ｂに信号Ｍ１〜Ｍ３を入力する。

【００１８】動作プログラムの説明に先立ち制御器５を
説明する。制御器５に電気信号的に接続された記憶装置
２ｂは、詳細を下記する第１報知水準なる信号Ｍ１１、
第２報知水準なる信号Ｍ１２、第１制動水準なる信号Ｍ
３１及び第２制動水準なる信号Ｍ３２を含んだ動作プロ
グラムを予め記憶している。第１、第２水準の意味の相
違は次（Ａ）、（Ｂ）の通り。

【００１９】（Ａ）第１、第２報知水準は報知器６での
報知水準の相違を明らかにしたものである。これには例
えば視覚的なものと、聴覚的なものとがあり、いずれか
一方又は両方を採用してよい。 (A1) 視覚的な場合、第１報知水準は報知器６が例えば
黄色ランプを点灯する水準であり、このとき制御器５は
報知器６に信号Ｍ１１を入力する。一方、第２報知水準
は例えば赤色ランプを点灯する水準とし、このとき制御
器５は報知器６に信号Ｍ１２を入力する。即ちランプの
色違いが分かり、従ってその後の対応に的確に決定でき
る。 (A2) 聴覚的な場合、第１報知水準は報知器６が例えば
断続音や低音を発生する水準であり、このとき制御器５
は報知器６に信号Ｍ１１を入力する。一方、第２報知水
準は例えば継続音や高音を発生する水準とし、このとき
制御器５は報知器６に信号Ｍ１２を入力する。即ちラン
プの音違いが分かり、従ってその後の対応に的確に決定
できる。

【００２０】（Ｂ）一方、第１、第２制動水準はブレー
キ４ｂによる例機Ｂの制動水準の相違を明らかにしたも
のである。これには例えば制動力的なものと、制動開始
時刻的なものとがあり、いずれか一方又は両方を採用し
てよい。 (B1) 制動力的な場合、第１制動水準はブレーキ４ｂが
弱い制動力を発揮する水準であり、このとき制御器５は
ブレーキ４ｂに信号Ｍ３１を入力する。一方、第２制動
水準は強い制動力を発揮する水準であり、このとき制御
器５はブレーキ４ｂに信号Ｍ３２を入力する。即ち第１
制動水準は弱制動となり、第２制動水準は強制動とな
る。尚、第２制動水準は例機Ｂを急停止させる制動力を
ブレーキ４ｂに発生させるのが望ましい。 (B2) 制動開始時刻的な場合、第１制動水準は、制御器
５が第３、第４検出信号Ｓ３、Ｓ４のいずれか一方（仮
に第３検出信号Ｓ３とする）を最初に受けたときから所
定時間ｔ1 を経た後に信号Ｍ３をブレーキ４ｂに入力す
る水準である。尚、「最初に受けたときから」との文言
から分かるように、所定時間ｔ1 内に、検出が数回行わ
れ、かつこれに見合った数の第３検出信号Ｓ３を制御器
５は受ける。一方、第２制動水準は、制御器５が第３、
第４検出信号Ｓ３、Ｓ４を共に受けたとき、直ちに信号
Ｍ３をブレーキ４ｂに入力する水準である。尚、上記第
１、第２制動水準での出力信号はいずれも信号Ｍ３とし
たが、ここで説明している場合が制動開始時刻的な場合
だからである。従ってこの制動開始時刻的な第１、第２
制動水準での制動力は、上記(B1)の制動力的な信号Ｍ３
１及び信号Ｍ３２のいずれでもよい。尚、説明するまで
もなく、制動開始時刻的な第１制動水準では所定時間ｔ
1 に信号Ｍ３１を、第２制動水準では直ちに信号Ｍ３２
をブレーキ４ｂに入力するのが望ましい。

【００２１】即ち制御器５は次の動作プログラムに基づ
き報知器６、アクセル４ａ、ブレーキ４ｂに信号Ｍ１
（Ｍ１１又はＭ１２）、Ｍ２、Ｍ３（Ｍ３１又はＭ３
２）を入力する。尚、動作プログラムは工程数が少ない
ためフローチャートによる図示は省略する。

【００２２】即ち動作プログラムは次の通り。（工程１）制御器５はレーザレーダ７ｃから第３検出信
号Ｓ３を受けると、報知器６に信号Ｍ１１を入力し報知
させると共に（即ち上記第１報知水準で外部へ報知する
と共に）、アクセル４ａに信号Ｍ２を入力してエンジン
回転を下げつつ、ブレーキ４ｂに信号Ｍ３１を入力し例
機Ｂを弱い制動力で制動させる（即ち上記第１制動水準
で例機Ｂを制動させる）。（工程２）尚、その後に制御器５がさらにミリ波レーダ
７ｄから第４検出信号Ｓ４を受けると、制御器５は報知
器６への信号Ｍ１１を信号Ｍ１２に切換えて入力し報知
させると共に（即ち上記第２報知水準で外部へ報知する
と共に）、ブレーキ４ｂへのこれまでの信号Ｍ３１を信
号Ｍ３２に切換えて入力し例機Ｂを強い制動力で制動さ
せる（即ち上記第２制動水準で例機Ｂを制動させる）。

【００２３】尚、上記動作プログラムには次の動作が含
まれる。（ａ）上記工程１において、レーザレーダ７ｃからの第
３検出信号Ｓ３が無くなると（例えば飛来する鳥を障害
物として検出したとき等）、制御器５は信号Ｍ１１、Ｍ
２、Ｍ３１の出力を停止し予め定めた自立走行状態に復
帰させる。この場合、上記第２工程は生じない。（ｂ）上記工程１、２では、第３検出信号Ｓ３の入力を
先としたが、第４検出信号Ｓ４の入力を先としても、意
味は同じである。（ｃ）上記工程１から工程２までは、両検出信号Ｓ３、
Ｓ４を順次受けたときの動作であるが、両検出信号Ｓ
３、Ｓ４を同時に制御器５に入力したとき制御器５は報
知器６に信号Ｍ１２を入力し警報を発生させると共に
（即ち、上記第２報知水準で外部へ報知すると共に）、
ブレーキ４ｂに信号Ｍ３２を入力し例機Ｂを強い制動力
で制動させる（即ち、上記第２制動水準で例機Ｂを制動
させる）。

【００２４】上記実施例によれば、前記段落番号〔００
０７〕、

〔０００９〕及び〔００１１〕に記載の作用効
果を得ることができる。従って重複説明は省略する。
尚、上記実施例における制御器５、記憶装置２ｂ及び報
知器６の上記関係が前記特許請求の範囲に記載の「報知
装置」に相当する。また制御器５、記憶装置２ｂ及びブ
レーキ４ｂの上記関係が前記特許請求の範囲に記載の
「制動装置」に相当する。さらにまた制御器５、ステッ
プモータ８１及び回転基台８の上記関係が前記特許請求
の範囲に記載の「回転機構」に相当する。

【００２５】他の実施例を項目列記する。

【００２６】（１）上記実施例では無人ダンプトラック
であるにも係わらず制御器５、記憶装置２ｂ及び報知器
６の上記関係（即ち前記特許請求の範囲に記載の「報知
装置」）を設けたがこれは無くとも構わない。報知が無
くとも制御器５、記憶装置２ｂ及びブレーキ４ｂの上記
関係（即ち前記特許請求の範囲に記載の「制動装置」）
が自動的に作動するからである。尚、報知装置を設けて
おくと、無線システム３を有さない無許可のコース進入
車両に報知できるからである。この場合、第１、第２報
知水準による相違は特に必要ない。

【００２７】（２）上記実施例では例機Ｂを大形の無人
ダンプトラックとしたが、有人車両でも構わない。この
場合、制御器５、記憶装置２ｂ及びブレーキ４ｂの上記
関係（即ち前記特許請求の範囲に記載の「制動装置」）
は無くとも構わない。報知によってオペレータはアクセ
ル４ａやブレーキ４ｂをマニュアル操作できるからであ
る。

【００２８】（３）上記実施例の動作プログラムでは、
両検出信号Ｓ３、Ｓ４に含まれる距離Ｌの要素を含んで
いない。即ち上記動作プログラムは単に障害物Ｄの有無
に基づいて動作（報知や制動、以下同じ）するだけであ
る。勿論これでも構わないが、両検出信号Ｓ３、Ｓ４の
いずれかが検出毎に検出する障害物Ｄ間の同定や両検出
信号Ｓ３、Ｓ４が同時検出した障害物Ｄ間の同定は、制
御器５での距離Ｌの比較によって行うことができるか
ら、距離Ｌを要素とする動作プログラムに改めることが
好ましい。また上記動作プログラムのままでは、例えば
カーブがないコースＡであれば構わないが、カーブを有
するコースＡでは両レーダ７ｃ、７ｄがカーブ外の物体
までも障害物Ｄとして検出してしまい誤動作を生ずる。
ところがこれらコースＡ外の物体は、制御器５での距離
ＬとコースＡのデータとの比較によって除外できるので
距離Ｌを要素とする動作プログラムに改めることが好ま
しい。また距離Ｌによって例機Ｂの車速に対応した動作
も行える。つまり両検出信号Ｓ３、Ｓ４に含まれる距離
Ｌの要素を動作プログラムに導入することにより、自立
走行における緊急事態により緻密に対応できるようにな
る。

【００２９】（４）上記実施例では両レーダ７ｃ、７ｄ
を複数組配置したが、車幅の狭い通常車両では１組でも
よく、また回転基台８に設置する必要もない。

【図面の簡単な説明】

【図１】一定コース上を走行する無人ダンプトラックを
示す図である。

【図２】第１実施例が搭載する制御器の制御ブロック図
である。

【図３】第１実施例なる例機（無人ダンプトラック）の
図であり、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。

【図４】回転基台上のレーザレーダ及びミリ波レーダの
配置図であり、（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図であ
る。

【符号の説明】

２ｂ記憶装置４ｂブレーキ５制御器６報知器７ｃレーザレーダ７ｄミリ波レーダ８回転基台８１ステップモータＢ自走車両Ｓ３，Ｓ４障害物検出信号

フロントページの続き (72)発明者遠島雅徳神奈川県川崎市川崎区中瀬３−20−１株式会社小松製作所建機研究所内 (72)発明者竹田幸司神奈川県川崎市川崎区中瀬３−20−１株式会社小松製作所建機研究所内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】走行方向に電磁波を放射し障害物から反
射波を受けて障害物を検出する障害物検出装置と、障害
物検出装置から障害物検出信号を受けて外部へ報知する
報知装置とを有する障害物検出装置付き自走車両Ｂにお
いて、(a) 障害物検出装置は、レーザ光を照射し障害物
から反射光を受けて障害物を検出するレーザレーダ７ｃ
と、レーザ光と同方向にミリ波を放射し障害物から反射
波を受けて障害物を検出するミリ波レーダ７ｄとを有す
ると共に、(b) 報知装置は、両レーダ７ｃ、７ｄのいず
れか一方から障害物検出信号Ｓ３又はＳ４を受けたとき
第１報知水準で外部へ報知し、両レーダ７ｃ、７ｄから
障害物検出信号Ｓ３及びＳ４を受けたとき第１報知水準
とは異なる第２報知水準で外部へ報知する報知装置５、
２ｂ及び６であることを特徴とする障害物検出装置付き
自走車両。
【請求項２】走行方向に電磁波を放射し障害物から反
射波を受けて障害物を検出する障害物検出装置と、障害
物検出装置から障害物検出信号を受けて車両を制動させ
る制動装置とを有する障害物検出装置付き自走車両Ｂに
おいて、(a) 障害物検出装置は、レーザ光を照射し障害
物から反射光を受けて障害物を検出するレーザレーダ７
ｃと、レーザ光と同方向にミリ波を放射し障害物から反
射波を受けて障害物を検出するミリ波レーダ７ｄとを有
すると共に、(b) 制動装置は、両レーダ７ｃ、７ｄのい
ずれか一方から障害物検出信号Ｓ３又はＳ４を受けたと
き第１制動水準で車両Ｂを制動させ、両レーダ７ｃ、７
ｄから障害物検出信号Ｓ３及びＳ４を受けたとき第１制
動水準とは異なる第２制動水準で車両を制動させる制動
装置５、２ｂ及び４ｂであることを特徴とする障害物検
出装置付き自走車両。
【請求項３】両レーダ７ｃ、７ｄを同一回転機構５、
８１及び８上に設けたことを特徴とする請求項１又は２
記載の障害物検出装置付き自走車両。