JPH11253005A - 農業機械のローリング制御装置 - Google Patents
農業機械のローリング制御装置Info
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- JPH11253005A JPH11253005A JP7654398A JP7654398A JPH11253005A JP H11253005 A JPH11253005 A JP H11253005A JP 7654398 A JP7654398 A JP 7654398A JP 7654398 A JP7654398 A JP 7654398A JP H11253005 A JPH11253005 A JP H11253005A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 地面が荒れた圃場等において作業車両が頻繁
にローリングしても、作業車両に左右傾動可能に連結さ
れた作業機の左右傾き姿勢を常に適正に維持する。 【解決手段】 作業車両もしくはこれに左右傾動可能に
連結された作業機の左右傾斜を一定周期ごとに検出し、
その検出結果に基づき作業機の左右傾き姿勢を変更する
農業機械のローリング制御装置において、作業車両もし
くは作業機の左右傾斜の検出値を記憶する記憶手段１２
ａと、作業車両もしくは作業機の左右の揺れを検出する
揺れ検出手段１８とを設け、前記揺れ検出手段によって
検出される揺れが一定以上である場合、前記記憶手段に
記憶されている最新の過去データに基づき作業機の左右
傾き姿勢を変更する。
にローリングしても、作業車両に左右傾動可能に連結さ
れた作業機の左右傾き姿勢を常に適正に維持する。 【解決手段】 作業車両もしくはこれに左右傾動可能に
連結された作業機の左右傾斜を一定周期ごとに検出し、
その検出結果に基づき作業機の左右傾き姿勢を変更する
農業機械のローリング制御装置において、作業車両もし
くは作業機の左右傾斜の検出値を記憶する記憶手段１２
ａと、作業車両もしくは作業機の左右の揺れを検出する
揺れ検出手段１８とを設け、前記揺れ検出手段によって
検出される揺れが一定以上である場合、前記記憶手段に
記憶されている最新の過去データに基づき作業機の左右
傾き姿勢を変更する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、作業車両に左右傾
動可能に連結された作業機の左右傾き姿勢を制御する農
業機械のローリング制御装置に関する。
動可能に連結された作業機の左右傾き姿勢を制御する農
業機械のローリング制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】トラクタ等の作業車両には、作業車両自
体もしくはこれに左右傾動可能に連結された作業機の左
右傾斜を一定周期ごとに検出し、その検出結果に基づき
作業機の作業車両に対する左右傾き姿勢を変更するロー
リング制御装置を備えたものがある。
体もしくはこれに左右傾動可能に連結された作業機の左
右傾斜を一定周期ごとに検出し、その検出結果に基づき
作業機の作業車両に対する左右傾き姿勢を変更するロー
リング制御装置を備えたものがある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】例えば、上記ローリン
グ制御装置を備えたトラクタに作業機を連結して圃場の
枕地で作業を行う場合、枕地は地面が荒れているため、
トラクタの車輪が土の固まりに乗り上げたり窪みに落ち
込んだりすることにより、トラクタ車体が頻繁に前後方
向の軸回りに回動（ローリング）し、トラクタもしくは
作業機の左右傾斜の検出値にばらつきが生じる。そのば
らつきのある検出値に逐次応答して作業機の作業車両に
対する左右傾き姿勢を変更するように制御すると、過剰
制御となりハンチングにつながりやすい。そこで、安定
したローリング制御を行わせるために、本発明は次のよ
うに構成した。
グ制御装置を備えたトラクタに作業機を連結して圃場の
枕地で作業を行う場合、枕地は地面が荒れているため、
トラクタの車輪が土の固まりに乗り上げたり窪みに落ち
込んだりすることにより、トラクタ車体が頻繁に前後方
向の軸回りに回動（ローリング）し、トラクタもしくは
作業機の左右傾斜の検出値にばらつきが生じる。そのば
らつきのある検出値に逐次応答して作業機の作業車両に
対する左右傾き姿勢を変更するように制御すると、過剰
制御となりハンチングにつながりやすい。そこで、安定
したローリング制御を行わせるために、本発明は次のよ
うに構成した。
【０００４】
【課題を解決するための手段】すなわち、本発明にかか
る農業機械のローリング制御装置は、作業車両もしくは
これに左右傾動可能に連結された作業機の左右傾斜を一
定周期ごとに検出し、その検出結果に基づき作業機の左
右傾き姿勢を変更する農業機械のローリング制御装置に
おいて、作業車両もしくは作業機の左右傾斜の検出値を
記憶する記憶手段と、作業車両もしくは作業機の左右の
揺れを検出する揺れ検出手段とを設け、前記揺れ検出手
段によって検出される揺れが一定以上である場合、前記
記憶手段に記憶されている最新の過去データに基づき作
業機の左右傾き姿勢を変更するようにしたことを特徴と
している。
る農業機械のローリング制御装置は、作業車両もしくは
これに左右傾動可能に連結された作業機の左右傾斜を一
定周期ごとに検出し、その検出結果に基づき作業機の左
右傾き姿勢を変更する農業機械のローリング制御装置に
おいて、作業車両もしくは作業機の左右傾斜の検出値を
記憶する記憶手段と、作業車両もしくは作業機の左右の
揺れを検出する揺れ検出手段とを設け、前記揺れ検出手
段によって検出される揺れが一定以上である場合、前記
記憶手段に記憶されている最新の過去データに基づき作
業機の左右傾き姿勢を変更するようにしたことを特徴と
している。
【０００５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の好ましい実施の形
態を図面に基づいて説明する。図１は作業車両であるト
ラクタ１に作業機２としてロータリ耕耘機を連結して作
業を行う状態を表している。
態を図面に基づいて説明する。図１は作業車両であるト
ラクタ１に作業機２としてロータリ耕耘機を連結して作
業を行う状態を表している。
【０００６】トラクタ１は、前輪３，３及び後輪４，４
を備えた四輪駆動車両で、車体前部にエンジン５が搭載
され、その後方にクラッチケース６とミッションケース
７が設けられている。ミッションケース７の上側に座席
９が設置され、その前方に操向ハンドル１０が設けられ
ている。座席９の横には、ローリング制御をはじめとす
る各種制御を行う後記コントローラ１２を収容した制御
ボックス１３が設けられている。この制御ボックス１３
には、ローリング制御モードを切り替えるモード切替ス
イッチ１４、作業機の左右傾き姿勢を設定する傾斜設定
器１５等が取り付けられている。
を備えた四輪駆動車両で、車体前部にエンジン５が搭載
され、その後方にクラッチケース６とミッションケース
７が設けられている。ミッションケース７の上側に座席
９が設置され、その前方に操向ハンドル１０が設けられ
ている。座席９の横には、ローリング制御をはじめとす
る各種制御を行う後記コントローラ１２を収容した制御
ボックス１３が設けられている。この制御ボックス１３
には、ローリング制御モードを切り替えるモード切替ス
イッチ１４、作業機の左右傾き姿勢を設定する傾斜設定
器１５等が取り付けられている。
【０００７】また、ミッションケース６の上面の左右中
央位置付近には、車体の左右傾斜を検出する傾斜センサ
１７と、その左右傾斜の揺れ速度を検出する揺れ検出手
段である揺れセンサ１８とが設けられている。揺れセン
サ１８は前後方向の軸回りの角速度を検出する構成であ
り、これを上記位置に設けることにより、トラクタの車
輪が土の固まりに乗り上げたり窪みに落ち込んだりする
ことで生じる揺れを左右バランスより検出することがで
きる。
央位置付近には、車体の左右傾斜を検出する傾斜センサ
１７と、その左右傾斜の揺れ速度を検出する揺れ検出手
段である揺れセンサ１８とが設けられている。揺れセン
サ１８は前後方向の軸回りの角速度を検出する構成であ
り、これを上記位置に設けることにより、トラクタの車
輪が土の固まりに乗り上げたり窪みに落ち込んだりする
ことで生じる揺れを左右バランスより検出することがで
きる。
【０００８】トラクタの車体後部には油圧昇降シリンダ
２０で上下回動させるリフトアーム２１，２１が設けら
れており、このリフトアームの先端部と作業機連結用の
ロワリンク２２，２２の中間部とがリフトロッド２３，
２３で連結されている。リフトアーム２１，２１を上げ
作動及び下げ作動させることにより、ロワリンク２２，
２２とトップリンク２４とで構成される三点リンク機構
により支持される作業機２が昇降する。左側のリフトロ
ッド２３Ｌは左右傾動用の油圧ローリングシリンダにな
っており、該シリンダを伸縮させることにより、作業機
の左右傾斜が変更される。このローリングシリンダ２３
Ｌのピストン移動量はストロークセンサ２５で検出され
る。
２０で上下回動させるリフトアーム２１，２１が設けら
れており、このリフトアームの先端部と作業機連結用の
ロワリンク２２，２２の中間部とがリフトロッド２３，
２３で連結されている。リフトアーム２１，２１を上げ
作動及び下げ作動させることにより、ロワリンク２２，
２２とトップリンク２４とで構成される三点リンク機構
により支持される作業機２が昇降する。左側のリフトロ
ッド２３Ｌは左右傾動用の油圧ローリングシリンダにな
っており、該シリンダを伸縮させることにより、作業機
の左右傾斜が変更される。このローリングシリンダ２３
Ｌのピストン移動量はストロークセンサ２５で検出され
る。
【０００９】図２はローリング制御装置のブロック図
で、コントローラ１２の入力側に前記モード切替スイッ
チ１４、傾斜設定器１５、傾斜センサ１７、揺れセンサ
１８、及びストロークセンサ２５が接続され、コントロ
ーラ１２の出力側に前記ローリングシリンダ２３Ｌを制
御するソレノイドバルブの伸び用及び縮み用ソレノイド
２７Ａ，２７Ｂが接続されている。モード切替スイッチ
１４は、ローリング制御を行わないＯＦＦモードと、傾
斜設定器１５の設定値（通常は水平）に基づき作業機の
左右傾き姿勢を変更する自動モードと、地面の傾斜に応
じて作業機の左右傾き姿勢を変更する傾斜モードとに切
り替えられるようになっている。
で、コントローラ１２の入力側に前記モード切替スイッ
チ１４、傾斜設定器１５、傾斜センサ１７、揺れセンサ
１８、及びストロークセンサ２５が接続され、コントロ
ーラ１２の出力側に前記ローリングシリンダ２３Ｌを制
御するソレノイドバルブの伸び用及び縮み用ソレノイド
２７Ａ，２７Ｂが接続されている。モード切替スイッチ
１４は、ローリング制御を行わないＯＦＦモードと、傾
斜設定器１５の設定値（通常は水平）に基づき作業機の
左右傾き姿勢を変更する自動モードと、地面の傾斜に応
じて作業機の左右傾き姿勢を変更する傾斜モードとに切
り替えられるようになっている。
【００１０】コントローラ１２では、図３のフローチャ
ートに示す順序で制御を行う。まず、揺れセンサ１７の
検出値が一定未満である揺れがほとんどない状態であ
り、かつ揺れセンサ１７の検出値が一定未満である状態
が規定時間を超えたならば、傾斜モード時における傾斜
基準値としての制御使用値ＳＰＢｎを下記の要領で設定
し、これを記憶手段であるメモリ１２ａに記憶する。揺
れセンサ１８の検出値が一定以上であるとき、及び揺れ
センサ１８の検出値が一定以上である状態が規定時間を
超えていないときは、上記制御使用値の設定及び記憶を
行わない。
ートに示す順序で制御を行う。まず、揺れセンサ１７の
検出値が一定未満である揺れがほとんどない状態であ
り、かつ揺れセンサ１７の検出値が一定未満である状態
が規定時間を超えたならば、傾斜モード時における傾斜
基準値としての制御使用値ＳＰＢｎを下記の要領で設定
し、これを記憶手段であるメモリ１２ａに記憶する。揺
れセンサ１８の検出値が一定以上であるとき、及び揺れ
センサ１８の検出値が一定以上である状態が規定時間を
超えていないときは、上記制御使用値の設定及び記憶を
行わない。
【００１１】上記制御使用値ＳＰＢｎは次のように設定
する。すなわち、１０ｍｓｅｃ程度のサイクルで傾斜セ
ンサ値を読み込み、現在傾斜センサ値ＳＰＬｎとそれを
遡る過去７回分の傾斜センサ値ＳＰＬｎ−１，…，ＳＰ
Ｌｎ−７の平均値ＳＰＬｂｎを算出し、それに係数Ｘを
掛けたものを制御使用値ＳＰＢｎとする。数回（本例で
は８回）の傾斜センサ値を平均して制御に使用すること
により、安定したデータが得られる。ここで、係数Ｘ＝
０．７〜０．９とし、制御使用値ＳＰＢｎを現在傾斜セ
ンサ値ＳＰＬｎよりも小さく設定するようにしている。
これは、傾斜地で耕耘作業を行う場合、耕耘された土が
谷側に流れるため、予め耕耘機を傾斜地に対し山側がや
や深くなるようにしておくことで、作業後の耕耘深さが
山側と谷側とでほぼ等しくなるようにするためである。
する。すなわち、１０ｍｓｅｃ程度のサイクルで傾斜セ
ンサ値を読み込み、現在傾斜センサ値ＳＰＬｎとそれを
遡る過去７回分の傾斜センサ値ＳＰＬｎ−１，…，ＳＰ
Ｌｎ−７の平均値ＳＰＬｂｎを算出し、それに係数Ｘを
掛けたものを制御使用値ＳＰＢｎとする。数回（本例で
は８回）の傾斜センサ値を平均して制御に使用すること
により、安定したデータが得られる。ここで、係数Ｘ＝
０．７〜０．９とし、制御使用値ＳＰＢｎを現在傾斜セ
ンサ値ＳＰＬｎよりも小さく設定するようにしている。
これは、傾斜地で耕耘作業を行う場合、耕耘された土が
谷側に流れるため、予め耕耘機を傾斜地に対し山側がや
や深くなるようにしておくことで、作業後の耕耘深さが
山側と谷側とでほぼ等しくなるようにするためである。
【００１２】次いで、モード切替スイッチ１４の操作位
置を判定し、自動モードならば傾斜センサ基準値として
傾斜設定器１５の設定値をセットし、また傾斜モードな
らば傾斜センサ基準値として前記制御使用値ＳＰＢｎを
セットして、以下のローリング制御を行う。モード切替
スイッチ１４がＯＦＦモードならば、ローリング制御は
行わない。
置を判定し、自動モードならば傾斜センサ基準値として
傾斜設定器１５の設定値をセットし、また傾斜モードな
らば傾斜センサ基準値として前記制御使用値ＳＰＢｎを
セットして、以下のローリング制御を行う。モード切替
スイッチ１４がＯＦＦモードならば、ローリング制御は
行わない。
【００１３】ローリング制御は次のように行う。上記の
如くセットされた傾斜センサ基準値と現在傾斜センサ値
ＳＰＬｎの差よりストローク目標値を演算し、そのスト
ローク目標値と現在ストロークセンサ値の差を算出す
る。そして、その差が不感帯内であるときはソレノイド
２７Ａ，２７Ｂへの出力をＯＦＦにし、その差が不感帯
外であるときは作業機の左右傾き姿勢を傾斜センサ基準
値に近づけるための出力要求にしたがってソレノイド２
７Ａ（或は２７Ｂ）に出力する。なお、傾斜センサ１７
の検出値より判定される作業機の傾斜方向と揺れセンサ
１８の検出値より判定される作業機の揺れ方向が逆向き
である場合は、出力要求があっても出力せず、過剰な動
きを抑制するようにしている。
如くセットされた傾斜センサ基準値と現在傾斜センサ値
ＳＰＬｎの差よりストローク目標値を演算し、そのスト
ローク目標値と現在ストロークセンサ値の差を算出す
る。そして、その差が不感帯内であるときはソレノイド
２７Ａ，２７Ｂへの出力をＯＦＦにし、その差が不感帯
外であるときは作業機の左右傾き姿勢を傾斜センサ基準
値に近づけるための出力要求にしたがってソレノイド２
７Ａ（或は２７Ｂ）に出力する。なお、傾斜センサ１７
の検出値より判定される作業機の傾斜方向と揺れセンサ
１８の検出値より判定される作業機の揺れ方向が逆向き
である場合は、出力要求があっても出力せず、過剰な動
きを抑制するようにしている。
【００１４】自動モードにすれば、傾斜センサ値と傾斜
設定器１５の設定値に基づき制御するので、作業機の左
右傾き姿勢に常に一定に保たれる。このため、例えば畝
等のある圃場で、トラクタは傾斜させたまま、作業機は
地面に平行にして作業を行うことができる。また、傾斜
モードにすれば、傾斜設定器１５の設定値に関わりな
く、作業機の左右傾き姿勢を揺れがほとんどない時の傾
斜センサ値に合わせるように制御するので、斜度変化の
ある傾斜地で作業機の左右傾き姿勢を安定させることが
できる。両モードは、モード切替スイッチ１４で容易に
切り替えられる。
設定器１５の設定値に基づき制御するので、作業機の左
右傾き姿勢に常に一定に保たれる。このため、例えば畝
等のある圃場で、トラクタは傾斜させたまま、作業機は
地面に平行にして作業を行うことができる。また、傾斜
モードにすれば、傾斜設定器１５の設定値に関わりな
く、作業機の左右傾き姿勢を揺れがほとんどない時の傾
斜センサ値に合わせるように制御するので、斜度変化の
ある傾斜地で作業機の左右傾き姿勢を安定させることが
できる。両モードは、モード切替スイッチ１４で容易に
切り替えられる。
【００１５】モード切替スイッチ１４の操作位置に関係
なく、傾斜モード時の制御使用値ＳＰＢｎを常時設定す
るようにしているので、他のモードから傾斜モードに切
り替えても、すぐに制御を開始することができる。
なく、傾斜モード時の制御使用値ＳＰＢｎを常時設定す
るようにしているので、他のモードから傾斜モードに切
り替えても、すぐに制御を開始することができる。
【００１６】実際には、図４のフローチャートに示すよ
うに、ストローク目標値と現在ストロークセンサ値の差
が不感帯から大きくはずれている時は連続出力によって
速い速度で作動させ、その差が不感帯に近づいたならパ
ルス出力によって遅い速度で作動させるようにしてい
る。このパルス出力のパルスＯＮタイムは、バルブの特
性や作動油の粘性等に起因する応答遅れを加味して次の
ようにして決定する。すなわち、出力停止時のストロー
クセンサ値ＴN0（或はＴT0）と出力停止直後から一定時
間（１００ｍｓｅｃ程度）経過時のストロークセンサ値
ＴNn（或はＴTn）を記憶しておき、両者の差ＴNn−ＴN0
（或はＴTn−ＴT0）から補正値ｔn0N （或はｔt0N ）を
決定する。そして、次回パルス出力時に、所定の基本パ
ルスＯＮタイムに上記補正値ｔn0N （或はｔt0N ）を加
算して補正するのである。このように、ローリングシリ
ンダ２３Ｌのピストンが出力停止後どれだけ動いたかを
実測し、それに基づいて補正値を決定するため、実情に
即した精度の高い補正を行うことができる。
うに、ストローク目標値と現在ストロークセンサ値の差
が不感帯から大きくはずれている時は連続出力によって
速い速度で作動させ、その差が不感帯に近づいたならパ
ルス出力によって遅い速度で作動させるようにしてい
る。このパルス出力のパルスＯＮタイムは、バルブの特
性や作動油の粘性等に起因する応答遅れを加味して次の
ようにして決定する。すなわち、出力停止時のストロー
クセンサ値ＴN0（或はＴT0）と出力停止直後から一定時
間（１００ｍｓｅｃ程度）経過時のストロークセンサ値
ＴNn（或はＴTn）を記憶しておき、両者の差ＴNn−ＴN0
（或はＴTn−ＴT0）から補正値ｔn0N （或はｔt0N ）を
決定する。そして、次回パルス出力時に、所定の基本パ
ルスＯＮタイムに上記補正値ｔn0N （或はｔt0N ）を加
算して補正するのである。このように、ローリングシリ
ンダ２３Ｌのピストンが出力停止後どれだけ動いたかを
実測し、それに基づいて補正値を決定するため、実情に
即した精度の高い補正を行うことができる。
【００１７】また、ローリングシリンダ２３Ｌは片ロッ
ド複動形であり、ピストン両側のシリンダ室の有効断面
積にピストンロッド分だけ差があるため、伸び作動と縮
み作動とで動作速度が異なっている。そこで、出力停止
後のピストン移動量を伸び側と縮み側でそれぞれ実測し
て、伸び作動の補正値ｔn0N と縮み作動の補正値ｔt0 N
を別々に決め、正しい補正を行うようにしている。
ド複動形であり、ピストン両側のシリンダ室の有効断面
積にピストンロッド分だけ差があるため、伸び作動と縮
み作動とで動作速度が異なっている。そこで、出力停止
後のピストン移動量を伸び側と縮み側でそれぞれ実測し
て、伸び作動の補正値ｔn0N と縮み作動の補正値ｔt0 N
を別々に決め、正しい補正を行うようにしている。
【００１８】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
にかかる農業機械のローリング制御装置は、作業車両も
しくは作業機の左右の揺れがほとんどない時の作業車両
もしくは作業機の左右傾斜の検出値に基づき作業機の左
右傾き姿勢を変更するように制御するので、作業機の左
右傾き姿勢が安定するようになった。
にかかる農業機械のローリング制御装置は、作業車両も
しくは作業機の左右の揺れがほとんどない時の作業車両
もしくは作業機の左右傾斜の検出値に基づき作業機の左
右傾き姿勢を変更するように制御するので、作業機の左
右傾き姿勢が安定するようになった。
【図１】作業機を連結したトラクタの側面図である。
【図２】ローリング制御装置のブロック図である。
【図３】ローリング制御のフローチャートである。
【図４】ローリング制御の出力補正のフローチャートで
ある。
ある。
１ トラクタ（作業車両） ２ 作業機 １２ コントローラ １２ａ メモリ（記憶手段） １４ モード切替スイッチ １５ 傾斜設定器 １７ 傾斜センサ １８ 揺れセンサ（揺れ検出手段） ２３Ｌ ローリングシリンダ ２５ ストロークセンサ ２７Ａ 伸び用ソレノイド ２７Ｂ 縮み用ソレノイド
Claims (1)
- 【請求項１】 作業車両もしくはこれに左右傾動可能に
連結された作業機の左右傾斜を一定周期ごとに検出し、
その検出結果に基づき作業機の左右傾き姿勢を変更する
農業機械のローリング制御装置において、作業車両もし
くは作業機の左右傾斜の検出値を記憶する記憶手段と、
作業車両もしくは作業機の左右の揺れを検出する揺れ検
出手段とを設け、前記揺れ検出手段によって検出される
揺れが一定以上である場合、前記記憶手段に記憶されて
いる最新の過去データに基づき作業機の左右傾き姿勢を
変更するようにしたことを特徴とする農業機械のローリ
ング制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07654398A JP3716605B2 (ja) | 1998-03-09 | 1998-03-09 | 農業機械のローリング制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07654398A JP3716605B2 (ja) | 1998-03-09 | 1998-03-09 | 農業機械のローリング制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11253005A true JPH11253005A (ja) | 1999-09-21 |
| JP3716605B2 JP3716605B2 (ja) | 2005-11-16 |
Family
ID=13608193
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP07654398A Expired - Fee Related JP3716605B2 (ja) | 1998-03-09 | 1998-03-09 | 農業機械のローリング制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3716605B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005021139A (ja) * | 2003-07-04 | 2005-01-27 | Ishikawajima Shibaura Mach Co Ltd | 農用作業車 |
| JP2005287455A (ja) * | 2004-04-02 | 2005-10-20 | Iseki & Co Ltd | 作業車両の作業機ローリング制御装置 |
| JP2008206456A (ja) * | 2007-02-27 | 2008-09-11 | Yanmar Co Ltd | 作業車両 |
| KR20170108682A (ko) * | 2016-03-18 | 2017-09-27 | 엘에스엠트론 주식회사 | 농업용 작업 차량 |
-
1998
- 1998-03-09 JP JP07654398A patent/JP3716605B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005021139A (ja) * | 2003-07-04 | 2005-01-27 | Ishikawajima Shibaura Mach Co Ltd | 農用作業車 |
| JP2005287455A (ja) * | 2004-04-02 | 2005-10-20 | Iseki & Co Ltd | 作業車両の作業機ローリング制御装置 |
| JP2008206456A (ja) * | 2007-02-27 | 2008-09-11 | Yanmar Co Ltd | 作業車両 |
| KR20170108682A (ko) * | 2016-03-18 | 2017-09-27 | 엘에스엠트론 주식회사 | 농업용 작업 차량 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3716605B2 (ja) | 2005-11-16 |
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