JPH11259112A

JPH11259112A - 干渉チェック装置

Info

Publication number: JPH11259112A
Application number: JP6004398A
Authority: JP
Inventors: Yoichi Nagao; 陽一長尾; Hideyuki Ninoyu; 秀幸二之湯
Original assignee: Kawasaki Heavy Industries Ltd
Current assignee: Kawasaki Heavy Industries Ltd
Priority date: 1998-03-11
Filing date: 1998-03-11
Publication date: 1999-09-24
Anticipated expiration: 2018-03-11
Also published as: JP3042840B2

Abstract

(57)【要約】【課題】物体に干渉するまでの動きを容易に把握する
ことができる干渉チェック装置を提供すること。【解決手段】物体データを記憶する物体データ記憶手
段６８と、一連の経路軌跡に関する動作プログラムを記
憶する動作プログラム記憶手段７０と、動作プログラム
に基づいて動作シミュレーションを行うためのシュミレ
ーション演算手段６２と、物体データおよびシミュレー
ション演算手段６２によるシミュレーションデータに基
づいて物体との干渉をチェックする干渉チェック演算手
段６４とを具備する干渉チェック装置。シミュレーショ
ン演算手段６２に関連して設けられた再現プログラム記
憶手段７６は、再現開始動作指令情報から干渉発生動作
指令情報までの干渉再現動作指令情報を干渉再現プログ
ラムとして記憶する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、物体との干渉をチ
ェックする干渉チェック装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、たとえば、橋梁仮組立シミュ
レーションシステムにおいては、組立てる各種橋梁ブロ
ックの所定部位の寸法を計測装置を用いて測定し、計測
装置による計測データを用いて仮組立シミュレーション
を行い、橋梁の建造時間の短縮と建造コストの低減を図
っている。

【０００３】計測装置としてロボットを用いる場合、計
測ロボットの一部が計測すべき橋梁ブロックに衝突す
る、すなわち干渉すると、橋梁ブロックの所定部位の測
定を行うことができず、測定データを用いた仮組立シミ
ュレーションを行うことができなくなる。また、計測ロ
ボットが干渉すると、この計測ロボットのアームなどの
一部および／または計測ツールが橋梁ブロックに衝突
し、これらが破損するおそれがある。

【０００４】このようなことから、計測ロボットと橋梁
ブロックとの干渉を予めチェックする干渉チェック装置
が提案され、その一例として、たとえば特開平７−７８
０１７号公報に開示されたものが知られている。この公
知の干渉チェック装置は、橋梁ブロックなどの物体に関
する物体データを記憶する物体データ記憶手段と、計測
ロボットの一連の動経路軌跡に関する動作プログラムを
記憶する動作プログラム記憶手段と、シミュレーション
演算手段と、干渉チェック演算手段とを備えている。シ
ミュレーション演算手段は計測ロボットの動作プログラ
ムに基づいて動作シミュレーションを行い、干渉チェッ
ク演算手段は物体データおよびシミュレーション演算手
段によるシミュレーションデータに基づいて計測すべき
物体と計測ロボットとの間の干渉をチェックする。干渉
チェック演算手段による干渉チェックの結果は干渉チェ
ック結果記憶手段に記憶される。したがって、干渉チェ
ック結果記憶手段に記憶されたチェック結果によって、
干渉が生じる測定部位を容易に知ることができ、またこ
の干渉チェック結果に基づいて、干渉が生じない修正動
作プログラムを作成することができる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】この公知の干渉チェッ
ク装置では、干渉チェック記憶手段に記憶される干渉チ
ェック結果は、測定すべき物体と計測ロボットとが干渉
する状態に関する動作指令情報である。それ故に、この
動作指令情報に基づいて物体と計測ロボットが干渉する
状態はシミュレーション演算手段によって再現すること
ができ、この干渉状態を表示手段に表示することによっ
て干渉状態を容易に把握することができ、またこの表示
内容を参考に修正動作プログラムを作成することができ
る。

【０００６】しかし、計測ロボットが移動して物体に干
渉する動作は、計測ロボットの一連の動作中に起こるも
のであり、それ故に、上述したように物体と計測ロボッ
トとが干渉する状態を再現するのみでは不十分であり、
さらなる改良が望まれていた。特に、干渉を回避する修
正動作プログラムを作成する場合、干渉するまでの所定
範囲における一連の動きを把握することが重要であり、
干渉状態を再現するのみでは干渉に至る動き、またこの
動きからの回避動作を容易に検討することができない。

【０００７】本発明の目的は、物体に干渉するまでの動
きを容易に把握することができる干渉チェック装置を提
供することである。

【０００８】また本発明の他の目的は、物体との干渉を
回避する修正動作プログラムについても干渉チェックを
行うことができる干渉チェック装置を提供することであ
る。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明は、物体に関する
物体データを記憶する物体データ記憶手段と、物体に対
する一連の経路軌跡に関する動作プログラムを記憶する
動作プログラム記憶手段と、前記動作プログラムに基づ
いて動作シミュレーションを行うためのシュミレーショ
ン演算手段と、前記物体データおよび前記シミュレーシ
ョン演算手段によるシミュレーションデータに基づいて
物体との干渉をチェックする干渉チェック演算手段と、
前記干渉チェック演算手段による干渉チェックの結果を
記憶する干渉チェック結果記憶手段とを具備する干渉チ
ェック装置において、前記シミュレーション演算手段に
関連して再現プログラム記憶手段が設けられ、前記再現
プログラム記憶手段は、物体との干渉が発生する干渉発
生動作指令情報の所定ステップ前である再現開始動作指
令情報から前記干渉発生動作指令情報までの干渉再現動
作指令情報を干渉再現プログラムとして記憶し、干渉再
現時、前記シミュレーション演算手段は、前記干渉再現
プログラムに基づいて物体との干渉前の状態から干渉状
態までを再現することを特徴とする干渉チェック装置で
ある。

【００１０】本発明に従えば、再現プログラム記憶手段
は、干渉発生動作指令情報の所定ステップ前である再現
開始動作指令情報から干渉発生動作指令情報までの干渉
再現動作指令情報を干渉再現プログラムとして記憶す
る。そして、干渉状態を再現する際、シミュレーション
演算手段は、干渉再現プログラムに基づいて干渉前の状
態から干渉状態までを再現するので、干渉に至るまでの
動作を容易に把握することができ、これによって、干渉
を回避するための修正動作プログラムを容易に作成する
ことができる。

【００１１】また本発明は、前記動作プログラム記憶手
段に記憶された前記動作プログラムはロボットを作業位
置に移動させるためのプログラムであり、前記干渉再現
プログラムの前記再現開始動作指令情報は、前記ロボッ
トの動作指令情報および前記ロボットの各軸値指定によ
る位置情報を含んでいることを特徴とする。

【００１２】本発明に従えば、動作プログラムはロボッ
トを作業位置に移動させるためのプログラムであり、干
渉再現プログラムの再現開始動作指令情報は、ロボット
の動作指令情報およびその各軸値指定による位置情報を
含んでいるので、シミュレーション演算手段は、干渉再
現プログラムに基づいて干渉に至るまでの一連の動作を
正確に再現することができる。

【００１３】また本発明は、前記シミュレーション演算
手段に関連して、前記干渉再現プログラムを修正して修
正動作プログラムを作成するための修正プログラム作成
手段が設けられ、前記シミュレーション演算手段は前記
修正動作プログラムに基づいて修正動作プログラムをシ
ミュレーションし、前記干渉チェック演算手段は前記物
体データおよび前記修正動作プログラムによるシミュレ
ーションデータに基づいて干渉チェックを行うことを特
徴とする。

【００１４】本発明に従えば、干渉再現プログラムを修
正する修正プログラム作成手段が設けられ、この修正プ
ログラム作成手段によって、干渉を回避する修正動作プ
ログラムが作成される。そして、シミュレーション演算
手段はこの修正プログラムをシミュレーションし、干渉
チェック演算手段は物体データとこのシミュレーション
データに基づいて干渉をチェックする。それ故に、修正
動作プログラムについても干渉有無のチェックを行うこ
とができ、修正動作プログラムにおける干渉の発生をも
確実に防止することができる。

【００１５】さらに本発明は、前記シミュレーション演
算手段に関連して別解動作プログラム作成手段が設けら
れ、前記別解動作プログラム作成手段は前記干渉再現プ
ログラムの経路軌跡の同じ別解を求めて別解動作プログ
ラムを作成し、前記シミュレーション演算手段は前記別
解動作プログラムをシミュレーションし、前記干渉チェ
ック演算手段は前記物体データおよび前記別解動作プロ
グラムによるシミュレーションデータに基づいて干渉チ
ェックを行うことを特徴とする。

【００１６】本発明に従えば、別解動作プログラム作成
手段は、干渉再現プログラムの別解を求めて別解動作プ
ログラムを作成し、シミュレーション演算手段はこの別
解動作プログラムをシミュレーションし、干渉チェック
演算手段は物体データおよびこのシミュレーションデー
タに基づいて干渉チェックを行う。したがって、干渉が
発生した場合、別解動作プログラム作成手段は自動的に
別解動作プログラムを作成し、作成した別解動作プログ
ラムについても干渉有無のチェックが行われ、別解動作
プログラムにおける干渉の発生をも確実に防止すること
ができる。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照して、本発
明に従う干渉チェック装置について説明する。図１は、
本発明に従う干渉チェック装置が適用される計測ロボッ
トシステムの一例を簡略的に示す斜視図であり、図２
は、図１の計測ロボットシステムに適用された干渉チェ
ック装置の一実施形態を簡略的に示すブロック図であ
る。

【００１８】図１において、図示の計測ロボットシステ
ムは、所定方向に延びる一対の案内レール２，４を備
え、一対の案内レール２，４に門構装置６が移動自在に
支持されている。図示の門構装置６は、案内レール２に
支持される支柱８と、他方の案内レール４に支持される
支柱１０と、支柱８，１０の上端部を接続する接続フレ
ーム１２を備え、この接続フレーム１２に支持フレーム
１４が移動自在に装着され、この支持フレーム１４にロ
ボット支持部（図示せず）が装着され、ロボット支持部
に計測ロボット１６が取付けられている。計測すべき物
体、たとえば橋梁ブロック１８は、図１に示すように、
一対の案内レール２，４間にこれらに沿って位置付けら
れ、計測ロボット１６を所要のとおりに移動することに
よって、橋梁ブロック１８の測定すべき所定部位を三次
元的に計測することができる。

【００１９】この計測ロボットシステムでは、門構装置
６は一対の案内レール２，４に沿って両矢印２０で示す
方向に、橋梁ブロック１８の長手方向に移動される。支
持フレーム１４は接続フレーム１２に沿って両矢印２２
で示す方向に、橋梁ブロック１８の横方向に移動され
る。また、ロボット支持部（図示せず）は、支持フレー
ム１４に沿って両矢印２４で示す方向に、橋梁ブロック
１８の高さ方向に移動される。

【００２０】本形態の計測ロボットシステムでは、計測
ロボット１６は６軸制御のロボットが用いられている。
計測ロボット１６は、ロボット支持部に取付られる基台
（図示せず）を有し、この基台に上下方向に延びる軸線
（図示せず）（第１軸を構成する）を中心としてロボッ
ト本体部３２が回転自在に装着されている。このロボッ
ト本体部３２には水平方向に延びる軸線３４（第２軸線
を構成する）を中心として第１アーム３６が旋回自在に
装着され、第１アーム３６の先端部には水平方向に延び
る軸線３８（第３軸線を構成する）を中心として第２ア
ーム４０が旋回自在に装着されている。この第２アーム
４０の先端部は、その基部に対してその軸線（第４軸線
を構成する）を中心として回転自在に装着され、第２ア
ーム４０の先端部にはさらに水平方向に延びる軸線４２
（第５軸線を構成する）を中心として先端アーム４４が
旋回自在に装着されている。また、先端アーム４４の先
端部は、その基部に対してその軸線（第６軸線を構成す
る）を中心として回転自在に装着されている。そして、
このような計測ロボット１６の先端アーム４４の先端部
に計測ツール４６が装着されている。したがって、門構
装置６、支持フレーム１４およびロボット支持部（図示
せず）を所要のとおりに移動させるとともに、計測ロボ
ット１６の第１〜第６軸を所要のとおりに制御すること
によって、計測ロボット１６に取付けた計測ツール４６
を橋梁ブロック１８の所定部位に接触させることがで
き、これによって接触した部位の位置を三次元的に正確
に測定することができる。

【００２１】このような計測ロボットシステムでは、計
測ロボット１６によって所定部位を測定する際、計測ロ
ボット１６の動き、たとえば第１〜第３アーム３６，４
０，４４の旋回動によって計測ロボット１６の一部（た
とえば第１〜第３アーム３６，４０，４４など）、ある
いは計測ロボット１６に装着された計測ツール４６が橋
梁ブロック１８の一部に干渉する場合があり、干渉した
場合、その部位の位置計測を行うことができず、また計
測ロボット１６および／または計測ツール４６の破損の
原因となる。そのため、この計測ロボットシステムは、
計測ロボット１６および／または計測ツール４６が橋梁
ブロック１８に干渉するか否かをチェックする干渉チェ
ック装置５２（図２）を含んでいる。

【００２２】図２を参照して、図示の干渉チェック装置
５２は、たとえばパソコン、ワークステーションなどか
ら構成される演算手段５４と、外部データ記憶装置など
から構成されるデータ記憶手段５６と、外部データ記憶
装置またはパソコン、ワークステーションの記憶装置な
どから構成される干渉チェック結果記憶手段５８および
再現修正プログラム記憶手段６０とを備えている。な
お、データ記憶手段５６、干渉チェック結果記憶手段５
８および再現修正プログラム記憶手段６０は、それぞれ
別個の記憶装置から構成してもよいが、共通の記憶装置
から構成することもできる。

【００２３】演算手段５４は、シミュレーション演算手
段６２および干渉チェック演算手段６４を含み、シミュ
レーション演算手段６２は、さらにシミュレーションデ
ータ記憶手段６６を含んでいる。また、データ記憶手段
５６は、物体データ記憶手段６８および動作プログラム
記憶手段７０を含んでいる。演算手段５４に関連して、
入力手段７２が設けられている。この入力手段７２は、
入力キーボード、入力マウスなどのデータ入力装置から
構成される。物体データ記憶手段６８には、測定すべき
物体、この実施形態では各種橋梁ブロック１８に関する
物体データがそれぞれ記憶されており、かかる物体デー
タに基づいて測定すべき橋梁ブロック１８の形状を認識
することができる。また動作プログラム記憶手段７０に
は、計測ロボット１６に装着された計測ツール４６を測
定すべき計測部位まで移動させるための一連の経路軌跡
に関する動作プログラムが記憶されており、この形態で
はたとえば約１００種類の動作プログラムが記憶されて
いる。入力手段７２によって所定の入力データ、たとえ
ば測定すべき橋梁ブロック１８の名称などが入力され
る。このようなデータを入力すると、物体データ記憶手
段６８に記憶された物体データから、入力手段７２によ
って選択された橋梁ブロック１８に関する物体データが
読出され、読出された物体データが演算手段５４に送給
される。また、橋梁ブロック１８に関する入力データに
基づいて、動作プログラム記憶手段７０に記憶された動
作プログラムが自動的に選択されて読出され、読出され
た動作プログラムが演算手段５４に送給される。

【００２４】シミュレーション演算手段６２は、動作プ
ログラム記憶手段７０から読出した動作プログラムの指
令を解釈するとともに、現在位置および目標位置の値と
サンプリング間隔から目標位置までの一連の経路軌跡を
シミュレーションして目標位置までの経路点を取得し、
取得した経路点における計測ロボット１６の各軸値（第
１〜第６軸の軸値）を計算し、これら経路点および各軸
値がシミュレーションデータ記憶手段６６に記憶され
る。また、干渉チェック演算手段６４は、シミュレーシ
ョンデータ記憶手段６６に記憶された測定ロボット１６
の各経路点およびこの経路点に対応する各軸値と物体デ
ータ記憶手段６８から読出された物体データに基づい
て、測定ロボット１６が橋梁ブロック１８に干渉するか
否かをオフラインでもってチェックする。

【００２５】干渉チェック演算手段６４による干渉チェ
ックは、たとえば、それ自体公知の次の方法またはその
他の方法を用いることができる。たとえば交点計算方法
では、測定すべき物体の面や稜線の方程式を解き、それ
らの交点を求めることによって干渉の有無を判断する。
また、たとえば粗チェック方法では、複雑な測定ロボッ
トや測定すべき物体の形状を簡単な図形に近似して干渉
チェックを行うことによって干渉の有無を判断する。ま
た、たとえば粗チェック方法を改良した方法では、凸状
多面体どうしの面法線ベクトルと点ベクトルとの内積の
値が示す幾何学的な位置関係によって干渉の有無を判断
する。さらに、たとえば特開昭６４−４８１０６号公報
に開示された方法では、ロボットと障害物の辺をそれぞ
れ１以上指定し、指定したロボットの１辺がシミュレー
ションにより形成する平面と指定した障害物の辺とが交
点を持てば干渉有りと判断する。

【００２６】干渉チェック結果記憶手段５８は、干渉有
無記憶手段７３および動作指令・各軸値記憶手段７４を
含んでいる。また、再現修正プログラム記憶手段６０
は、再現プログラム記憶手段７６および修正動作プログ
ラム記憶手段７８を含んでいる。干渉有無記憶手段７３
は、干渉チェック演算手段６４による干渉チェックの結
果を記憶する。この実施形態では、計測ロボット１６が
橋梁ブロック１８に干渉する場合、「干渉有り」として
記憶され、一方干渉しない場合、「干渉なし」として記
憶される。また、動作指令・各軸値記憶手段７４には、
干渉チェック演算手段６４による干渉チェックにおいて
「干渉なし」と判断された場合、測定ロボット１６によ
って測定する目標地点（測定部位）に関する動作プログ
ラム（動作指令情報）およびその目標地点における計測
ロボット１６の各軸値指定による位置情報が記憶され
る。

【００２７】再現プログラム記憶手段７６には、干渉チ
ェック演算手段６４による干渉チェックにおいて「干渉
あり」と判断された場合、橋梁ブロック１８との干渉が
発生する干渉発生動作指令情報の所定ステップ、たとえ
ば２ステップ前である再現開始動作指令情報からこの干
渉発生動作指令情報までの干渉再現作動指令情報を干渉
再現プログラムとして記憶する。そして、干渉状態を再
現するとき、この再現プログラム記憶手段７６に記憶さ
れた干渉再現プログラムが読出され、読出された干渉再
現プログラムがシミュレーション演算手段６２によって
シミュレーションされる。また、修正動作プログラム記
憶手段７８には、干渉を回避するための回避修正動作プ
ログラムが記憶される。この実施形態では、入力手段７
２を操作して動作プログラムを修正し、この修正された
回避修正動作プログラムが修正動作プログラム記憶手段
７８に記憶される。

【００２８】演算手段５４に関連してさらに表示手段８
０が設けられている。表示手段８０は、たとえばブラウ
ン管表示装置、液晶表示装置などから構成され、干渉再
現プログラムに基づいてシミュレーション演算手段６２
によって干渉状態を再現するときにその内容を表示し、
この表示内容を見ることによって、したがって計測ロボ
ット１６と橋梁ブロック１８との干渉に至るまでの一連
の動作を容易に把握することができる。なお、入力手段
７２を操作して干渉再現プログラムを修正して回避修正
動作プログラムを作成するときにもシミュレーション演
算手段６２によるシミュレーション状態、すなわち干渉
回避状態が、表示手段８０に表示され、したがって表示
手段８０に表示された内容を見ながら干渉再現プログラ
ムを修正して回避修正動作プログラムを容易に作成する
ことができる。

【００２９】次に、図２とともに図３を参照して、干渉
チェック装置２による干渉チェック動作について説明す
る。

【００３０】干渉チェックを行うに際し、まず、入力手
段７２でもって橋梁ブロックの名称を入力する。かくす
ると、この橋梁ブロック１８を測定するための動作プロ
グラムから、最初の計測部位を計測する部位計測プログ
ラムたとえば図４（ａ）に示す部位計測プログラム１が
読出され、これら物体データおよび部位測定プログラム
が演算手段５４に所要のとおりに読込まれる（ステップ
Ｓ−１）。たとえば、動作プログラムには約１００程度
の部位測定プログラムが含まれており、複数の部位測定
プログラムについて、順次、次のとおりの干渉有無チェ
ックが行われる。図４（ａ）の部位計測プログラム１に
おける最初の数字「１」、「２」、…、「２０」は、ロ
ボットが測定部位に近づいて計測動作を行い、退避位置
に戻るまでの目標位置の番号を示しており、この実施形
態では、番号「２０」が１つの部位の測定を終えた、最
終目標位置である。また、「ＪＭＯＶＥ」は、計測ロボ
ット１６の各軸動作による移動指令情報を示し、「ＬＭ
ＯＶＥ」は、直線補間動作による移動指令情報を示して
いる。さらに、「ｐ１」、「ｐ２」、…、「ｐ２０」
は、ロボット動作指令位置情報を示しており、このロボ
ット動作指令位置情報において「＃」が付されているも
のは、計測ロボット１６の各軸（第１〜第６軸）の値に
より指定された動作指令位置情報であることを示し、
「＃」が付されていないものは、三次元的位置（Ｘ方
向、Ｙ方向およびＺ方向による位置）と計測ロボット１
６の計測ツール４６の姿勢により指定された動作指令位
置情報であることを示している。

【００３１】次に、ステップＳ−２において、部位計測
プログラム１の最初の動作指令情報、すなわち「ＪＭＯ
ＶＥ＃ｐ１」がシミュレーション演算手段６２に読込
まれ、ステップＳ−３に移って動作指令位置情報、すな
わち目標位置（＃ｐ１）に至るまでの一連の経路点の取
得が行われる。シミュレーション演算手段６２は、読込
まれた動作指令情報「ＪＭＯＶＥ＃ｐ１」を解釈する
とともに、現在位置および目標位置（＃ｐ１）の値とサ
ンプリング間隔より現在位置から目標位置までの経路点
を演算により求め、求めた経路点情報をシミュレーショ
ンデータ記憶手段６６に記憶する。そして、ステップＳ
−４において、シミュレーション演算手段６２は、まず
最初の経路点についてステップＳ−３で求めた経路点情
報に基づいて計測ロボット１６の各軸（第１〜第６軸）
値を演算して求め、求めた各軸値がシミュレーションデ
ータ記憶手段６６に記憶される。

【００３２】その後、ステップＳ−５において、干渉チ
ェック演算手段６４によって最初の経路点について干渉
チェックが行われる。シミュレーションデータ記憶手段
６６に記憶された最初の経路点およびこの経路点におけ
る各軸値が読出され、干渉チェック演算手段６４はこれ
らのシミュレーションデータと物体データとに基づいて
干渉の有無のチェックを行う。そして、この干渉チェッ
クによって「干渉なし」と判断された場合、ステップＳ
−６からステップＳ−７に進み、動作指令情報「ＪＭＯ
ＶＥ＃ｐ１」の動作終了位置、すなわち目標位置（＃
ｐ１）であるか否かが判断される。そして、目標位置
（＃ｐ１）でない場合、ステップＳ−８を通らずにステ
ップＳ−９に進み、次の経路点、すなわち２番目の経路
点の取得、すなわちこの経路点のシミュレーション演算
手段６２への読込みが行われる。次のステップＳ−１０
では、経路点の取得が行われたか否かが判断され、２番
目の経路点の取得が行われると、ステップＳ−１０から
ステップＳ−４に戻り、シミュレーション演算手段６２
は２番目の経路点について計測ロボット１６の各軸（第
１〜第６軸）値を演算して求め、求めた各軸値がシミュ
レーションデータ記憶手段６６に記憶される。その後、
ステップＳ−５において、干渉チェック演算手段６４に
よって２番目の経路点について干渉チェックが行われ
る。このような干渉チェックが動作指令情報「ＪＭＯＶ
Ｅ＃ｐ１」の動作終了位置、すなわち目標位置（＃ｐ
１）まで行われ、この間ステップＳ−４〜ステップＳ−
１０が繰返し遂行される。

【００３３】動作指令情報「ＪＭＯＶＥ＃ｐ１」の動
作終了位置、すなわち目標位置（＃ｐ１）についての干
渉チェックが行われると、ステップＳ−７からステップ
Ｓ−８に進み、部位計測プログラム１の最初の動作指令
情報「ＪＭＯＶＥ＃ｐ１」について「干渉なし」と判
断され、最初の動作指令情報について「干渉なし」との
結果が干渉有無記憶手段７３に記憶される。また、「干
渉なし」の結果に基づき、干渉再現情報が取得される。
すなわち、この実施形態では、動作指令情報「ＪＭＯＶ
Ｅ＃ｐ１」とこの動作指令情報の動作終了位置におけ
る（計測ロボット１６の各軸値により指定された位置情
報）が動作指令・各軸値記憶手段７４に記憶される。記
憶したこれら情報を用いて、シミュレーション演算手段
６２によりシミュレーションし、干渉に至るまでの干渉
チェック状態を所要のとおりに再現することができる。

【００３４】上述したようにして最初の動作指令情報に
ついての干渉チェックが終了すると、ステップＳ−９お
よびステップＳ−１０を経てステップＳ−１１に進む。
すなわち、動作終了位置についての干渉チェックが終了
すると、次の経路点が存在せず、したがってステップＳ
−９にて経路点の取得が行われず、続くステップＳ−１
０において経路点なしとして判断され、ステップＳ−１
１に進む。

【００３５】ステップＳ−１１においては、次の動作指
令情報の読込みが行われる。図４（ａ）の部位計測プロ
グラム１では、２番目の動作指令情報「ＬＭＯＶＥｐ
２」の読込みが行われ、続くステップＳ−１２にて、動
作指令情報が存在するか否かが判断される。そして、動
作指令情報が存在する場合、ステップＳ−１２からステ
ップＳ−３に戻り、上述したと同様にして２番目の動作
指令情報「ＬＭＯＶＥｐ２」についての経路点の演算が
行われ、求められた経路点がシミュレーションデータ記
憶手段６６に記憶される。その後、ステップＳ−４にお
いて、シミュレーション演算手段６２は、２番目の動作
指令情報における最初の経路点についてステップＳ−３
で求めた経路点情報に基づいて計測ロボット１６の各軸
値を演算して求め、求めた各軸値がシミュレーションデ
ータ記憶手段６６に記憶される。そして、上述したと同
様にして、ステップＳ−５において、干渉チェック演算
手段６４によって最初の経路点について干渉チェックが
行われ、ステップＳ−４〜ステップＳ−１０が繰返し遂
行されて２番目の動作指令情報「ＬＭＯＶＥｐ２」の
各経路点についての干渉チェックが行われ、「干渉な
し」の場合、２番目の動作指令情報について「干渉な
し」との結果が干渉有無記憶手段７２に記憶される。ま
た、「干渉なし」の結果に基づき干渉再現情報が取得さ
れ、動作指令情報「ＬＭＯＶＥｐ２」とこの動作指令
情報の動作終了位置における位置情報（指定による位置
情報）計測ロボット１６の各軸値が動作指令・各軸値記
憶手段７４に記憶される。

【００３６】このようにして２番目の動作指令情報につ
いての干渉チェックが終了すると、ステップＳ−９およ
びステップＳ−１０を経てステップＳ−１１に進み、次
の３番目の動作指令情報、部位計測プログラム１では動
作指令情報「ＬＭＯＶＥｐ３」の読込みが行われる。
この読込みが行われると、ステップＳ−１１およびステ
ップＳ−１２を経て再びステップＳ−３に戻り、上述し
たと同様に、この動作指令情報「ＬＭＯＶＥｐ３」に
ついての経路点の演算、求めた経路点情報に基づく計測
ロボット１６の各軸値の演算、各経路点における干渉チ
ェックが行われる。そして、「干渉なし」の場合、３番
目の動作指令情報について「干渉なし」との結果が干渉
有無記憶手段７２に記憶される。また、「干渉なし」の
結果に基づき干渉再現情報が取得され、動作指令情報
「ＬＭＯＶＥｐ３」とこの動作指令情報の動作終了位
置における計測ロボット１６の各軸値指定による位置情
報が動作指令・各軸値記憶手段７４に記憶される。

【００３７】上述した干渉チェックは、部位計測プログ
ラムの最後の動作指令情報まで、この実施形態の部位計
測プログラム１では２０番目の動作指令情報「ＬＭＯＶ
Ｅｐ２０」まで繰返し行われ、最後の動作指令情報まで
行われると、ステップＳ−１２からステップＳ−１３に
進み、次の部位計測プログラムの読込み、この実施形態
では、図４（ｂ）に示す部位計測プログラム２の読込み
が行われ、続いてステップＳ−１４にて次の部位計測プ
ログラムが存在するか否かが判断され、部位計測プログ
ラムの読込みが行われていると次の部位計測プログラム
が存在するのでステップＳ−２に戻り、この部位計測プ
ログラムについて上述したと同様にステップＳ−２〜ス
テップＳ−１２が遂行される。そして、このような干渉
チェック動作が、選択した橋梁ブロック１８についての
全ての部位計測プログラムの動作指令情報に対して行わ
れ、全ての部位計測プログラムについて行うと、ステッ
プＳ−１４にて部位計測プログラムなしと判断され、上
述した干渉チェックが終了する。

【００３８】上述した干渉チェック動作では、「干渉な
し」の場合について説明したが、干渉チェック中に「干
渉あり」となった場合には、次のとおりに動作する。た
とえば、図４（ｂ）の部位計測プログラム２の４番目の
動作指令情報「ＬＭＯＶＥｐ４」の干渉チェック中に
「干渉あり」と判定された場合、図３のフローチャート
においてステップＳ−６からステップＳ−１５に移り、
部位計測プログラム２の４番目の動作指令情報「ＬＭＯ
ＶＥｐ４」について「干渉あり」との結果が干渉有無
記憶手段７３に記憶される。また、「干渉あり」の結果
に基づき、図５に示す干渉再現プログラムが再現プログ
ラム記憶手段７６に記憶される。この実施形態では、干
渉チェック演算手段６４は、干渉が発生する干渉発生動
作指令情報、この例では４番目の動作指令情報「ＬＭＯ
ＶＥｐ４」の２つ前の動作指令情報「ＬＭＯＶＥｐ
２」から干渉再現が行われるように、この２番目の動作
指令情報を再現開始動作指令情報として設定し、この２
番目の動作指令情報「ＬＭＯＶＥｐ２」から干渉発生
動作指令情報「ＬＭＯＶＥｐ４」までを干渉再現動作
指令情報として設定し、かかる干渉再現動作指令情報を
干渉再現プログラムとして再現プログラム記憶手段７６
に記憶する。部位計測プログラム２の２番目の動作指令
情報は「ＬＭＯＶＥｐ２」であるが、干渉再現プログ
ラムとして記憶されるときには、この動作指令情報の干
渉再現情報（ステップＳ−８にて生成される情報）、す
なわち動作指令情報「ＬＭＯＶＥｐ２」とともに計測
ロボット１６の各軸値指定による位置情報（＃ｑ２）が
記憶され、このように記憶することによって干渉前の状
態から干渉に至るまでの状態を正確に再現することがで
きる。そして、図５に示す干渉再現プログラムが記憶さ
れると、干渉チェック演算手段６４は、再現開始動作指
令情報「ＪＵＭＰ＃ｑ２」に基づいて部位計測プログ
ラム２の５番目以降の動作指令情報についての干渉チェ
ックを中止し、ステップＳ−１５からステップＳ−１３
に進み、次の部位計測プログラムの読込み、この部位計
測プログラムについての干渉チェックが行われる。

【００３９】この実施形態では、干渉が発生すると、干
渉発生動作指令情報から２つ前の動作指令情報を干渉再
現動作指令情報とし、この干渉再現動作指令情報から干
渉開始動作指令情報までの３つの動作指令情報を干渉再
現プログラムとして設定しているが、干渉に至るまでの
状態をより長く再現する場合には、干渉発生動作指令情
報からさかのぼる動作指令情報の数を多くし、再現開始
動作指令情報から干渉開始動作指令情報までの動作指令
情報の数を多くすればよい。

【００４０】上述したようにして全ての部位計測プログ
ラムに対する干渉チェックが一括して行われ、干渉チェ
ックの有無の結果は、干渉有無記憶手段７２に「干渉な
し」、「干渉あり」として記憶される。そして、「干渉
なし」の場合、各部位計測プログラムにおける各動作指
令情報とその動作指令情報の動作終了位置（目標位置）
における位置情報が動作指令・各軸値記憶手段７４に記
憶される。また、「干渉あり」の場合、干渉が発生した
部位計測プログラムの干渉再現プログラムが再現プログ
ラム記憶手段７６に記憶される。したがって、全ての干
渉チェックの動作終了後、干渉チェックの結果を調べる
ことによって、干渉有無を確認することができる。

【００４１】この実施形態では、干渉チェック後、入力
手段７２を操作することによって、再現プログラム記憶
手段７６に記憶された干渉再現プログラムを再現し、再
現された干渉に至るまでの状態を表示手段８０に表示す
ることができる。入力手段７２によって干渉再現を入力
すると、干渉再現プログラムが読出され、読出された干
渉再現プログラムに基づいてシミュレーション演算手段
６２がシミュレーションし、シミュレーションした内容
が表示手段８０に表示される。それ故に、表示手段８０
に表示された内容を見ることによって、干渉に至るまで
の一連の動作の所定範囲を容易に把握することができ、
これによって干渉を回避する修正動作プログラムを容易
に作成することができる。なお、シミュレーション演算
手段６２によるシミュレーションは、干渉再現プログラ
ムの干渉開始動作指令情報（動作指令情報と計測ロボッ
ト１６の各軸値指定による位置情報を含む）とこれに続
く動作指令情報（移動指令情報と三次元的位置および計
測ツールの姿勢指定による位置情報を含む）を解析し、
その解析内容が橋梁ブロック１８に対する計測ロボット
１６の動きとして表示手段８０に表示される。

【００４２】干渉を回避する修正動作プログラムは、表
示手段８０に表示された内容を見ながら入力手段７２を
所要のとおりに操作することによって作成することがで
きる。このとき、入力手段７２は修正プログラム作成手
段として機能し、修正動作プログラムの作成は、干渉再
現プログラムをベースとし、この干渉再現プログラムを
修正することによって作成され、作成された修正動作プ
ログラムは修正動作プログラム記憶手段７８に記憶され
る。

【００４３】修正動作プログラムは、シミュレーション
演算手段６２および干渉チェック演算手段６４によって
干渉チェックが行われる。すなわち、図３の示すフロー
チャートと略同様に、シミュレーション演算手段６２は
修正動作プログラムの各動作指令情報に基づいて経路点
を演算し、また、各経路点について計測ロボット１６の
各軸値を求め、演算した経路点および各軸値がシミュレ
ーションデータ記憶手段６６に記憶される。また、干渉
チェック演算手段６４は橋梁ブロック１８に関する物体
データと求めた経路点情報および各軸値情報に基づいて
干渉チェックを行う。そして、「干渉なし」の場合、こ
の干渉再現プログラムがこの修正動作プログラムに置換
えられ、干渉有無記憶手段７３に「干渉なし」と記憶さ
れるとともに、動作指令・各軸値記憶手段７４に修正動
作プログラムにおける動作指令情報と動作指令情報の最
終位置情報が記憶される。したがって、その後、計測ロ
ボット１６によって橋梁ブロック１８の所定部位を計測
するとき、干渉する部位については修正動作プログラム
に基づいて計測が行われる。なお、「干渉あり」の場
合、表示手段８０に表示された内容を見ながらこの修正
動作プログラムをさらに修正して、干渉を回避した修正
動作プログラムを作成する。

【００４４】上述の第１の実施形態では、干渉を回避す
る動作プログラムを入力手段７２による操作でもって修
正作成しているが、これに代えて、たとえば演算手段に
より別解を求め、この別解を別解動作プログラムとして
回避動作プログラムとして用いることができる。図６
は、本発明に従う干渉チェック装置の第２の実施形態を
簡略的に示すブロック図であり、図６において、第１の
実施形態と実質上同一のものには同一の番号を付してそ
の説明を省略する。

【００４５】第２の実施形態の干渉チェック装置１０２
では、演算手段１０４はシミュレーション演算手段６２
および干渉チェック演算手段６４に加えて別解動作プロ
グラム作成手段１０６を備えている。また、再現修正プ
ログラム記憶手段１０８は、再現プログラム記憶手段７
６および修正動作プログラム記憶手段７８に加えて別解
動作プログラム記憶手段１１０および別解動作指令・各
軸値記憶手段１１２を備えている。干渉チェック装置１
０２は、さらに、データ記憶手段５６、干渉チェック結
果記憶手段５８、入力手段７２および表示手段８０を備
えているが、これらについては第１の実施形態と実質上
同一の構成である。

【００４６】かかる第２の実施形態の装置における干渉
チェックは、上述したと同様に、図３に示すフローチャ
ートの流れにしたがって遂行される。また、干渉が発生
したときの修正動作プログラムの作成も上述したと同様
に行われる。この第２の実施形態では、修正動作プログ
ラムを作成することに代えて、別解動作プログラム作成
手段１０６によって別解動作プログラムが作成される。
図６とともに、動作フローを示す図７を参照して説明す
ると、干渉を回避するプログラムを作成するときには、
入力手段７２によって別解動作プログラムの作成を指示
すればよく、かく指示することによって図７の動作が遂
行される。まず、ステップＳ−２１においては、再現プ
ログラム記憶手段７６に記憶された干渉再現プログラム
が読出され、かかる干渉再現プログラムが演算手段１０
４に送給される。次いで、ステップＳ−２２に進み、別
解動作プログラム作成手段１０６は、干渉再現プログラ
ムを用いて、干渉が発生した位置、姿勢による別の解を
求め、求めた別解の位置、姿勢が別解動作プログラムと
して別解動作プログラム記憶手段１１０に記憶される。

【００４７】その後、ステップＳ−２３において、この
別解動作プログラムによる干渉チェックが行われる。こ
の別解動作プログラムの干渉チェックも、上述したと同
様に行われる。そして、この干渉チェックにおいて「干
渉なし」と判定されると、ステップＳ−２４からステッ
プＳ−２５に進み、別解動作プログラムについての干渉
再現情報が取得される。ステップＳ−２５において取得
される干渉再現情報は、上述したと同様に、別解動作プ
ログラムの動作指令情報とこの動作指令情報の動作終了
位置における計測ロボット１６の各軸値指定による位置
情報である。かかる干渉再現情報の取得が行われると、
ステップＳ−２６に進み、干渉再現プログラムに代えて
別解動作プログラムが書込まれる。すなわち、干渉チェ
ック結果記憶手段５８の干渉有無記憶手段（図示せず）
に別解動作プログラムの干渉結果である「干渉なし」が
記憶されるとともに、干渉チェック結果記憶手段５８の
動作指令・各軸値記憶手段７４（図示せず）に、ステッ
プＳ−２５にて取得された干渉再現情報（別解動作プロ
グラムの動作指令情報および各軸値指定による位置情
報）が記憶され、かくして動作プログラムの一部が別解
動作プログラムに書換えられ、別解動作プログラムを用
いて干渉のない動作プログラムが完成する。

【００４８】ステップＳ−２４にて「干渉有り」と判定
されると、ステップＳ−２７に進み、全ての別解をチェ
ックしたか否かが判断される。全ての別解をチェックし
ていない場合、ステップＳ−２２に戻り、さらに別の別
解動作プログラムが作成され、この新たに作成された別
解動作プログラムについて上述した干渉チェックが行わ
れ、全ての別解プログラムをチェックする、あるいは別
解プログラムが「干渉なし」となるまで、ステップＳ−
２２、ステップＳ−２３，ステップＳ−２４およびステ
ップＳ−２７が繰返し遂行される。そして、全ての別解
をチェックしていずれも「干渉あり」となった場合、ス
テップＳ−２７からステップＳ−２８に進み、干渉再現
プログラムが再現プログラム記憶手段７６に保持され続
ける。このような場合、干渉を回避するように、干渉再
現プログラムを入力手段７２により修正して修正動作プ
ログラムが作成される。

【００４９】なお、この実施形態では、計測ロボット１
６として６軸制御のものを用いているので、別解として
８通りの解が存在し、それ故に、最大８通りの別解につ
いて干渉チェックが行われる。このため、別解を求める
場合、上述したように別解１つずつについて干渉チェッ
クを行い、「干渉なし」となった最初の別解を別解動作
プログラムとして採用するようにしてもよいが、これに
代えて、予め全ての別解の干渉チェックを行い、「干渉
なし」の別解から適切なものを選択するようにすること
もできる。

【００５０】この第２の実施形態では、別解による別解
動作プログラムを利用しているので干渉を回避する回避
動作プログラムを容易にかつ短時間に作成することがで
きる。

【００５１】以上、本発明に従う干渉チェック装置の実
施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態
に限定されるものではなく、本発明の範囲を逸脱するこ
となく種々の変形、修正が可能である。

【００５２】たとえば、上述した実施形態では、橋梁ブ
ロック１８を計測する計測ロボット１６の干渉チェック
に本発明を適用して説明したが、橋梁ブロック以外の物
体、たとえば大型フレームなどを測定する測定ロボット
の干渉チェック、また種々のロボット同士の干渉チェッ
クなどにも適用することができる。

【００５３】

【発明の効果】本発明の請求項１の干渉チェック装置に
よれば、再現プログラム記憶手段は、干渉発生動作指令
情報から所定ステップ前である再現開始動作指令情報か
ら干渉発生動作指令情報までの干渉再現動作指令情報を
干渉再現プログラムとして記憶する。そして、干渉状態
を再現する際、シミュレーション演算手段は、干渉再現
プログラムに基づいて干渉前の状態から干渉状態までを
再現するので、干渉に至るまでの動作を容易に把握する
ことができ、これによって、干渉を回避するための修正
動作プログラムを容易に作成することができる。

【００５４】また本発明の請求項２の干渉チェック装置
によれば、動作プログラムはロボットを作業位置に移動
させるためのプログラムであり、干渉再現プログラムの
再現開始動作指令情報は、ロボットの動作指令情報およ
びその各軸値指定による位置情報を含んでいるので、シ
ミュレーション演算手段は、干渉再現プログラムに基づ
いて干渉に至るまでの一連の動作を正確に再現すること
ができる。

【００５５】また本発明の請求項３の干渉チェック装置
によれば、干渉再現プログラムを修正する修正プログラ
ム作成手段が設けられ、この修正プログラム作成手段に
よって、干渉を回避する修正動作プログラムが作成され
る。そして、シミュレーション演算手段はこの修正プロ
グラムをシミュレーションし、干渉チェック演算手段は
物体データとこのシミュレーションデータに基づいて干
渉をチェックする。それ故に、修正動作プログラムにつ
いても干渉有無のチェックを行うことができ、修正動作
プログラムにおける干渉の発生をも確実に防止すること
ができる。

【００５６】さらに本発明の請求項４の干渉チェック装
置によれば、別解動作プログラム作成手段は、干渉再現
プログラムの別解を求めて別解動作プログラムを作成
し、シミュレーション演算手段はこの別解動作プログラ
ムをシミュレーションし、干渉チェック演算手段は物体
データおよびこのシミュレーションデータに基づいて干
渉チェックを行う。したがって、干渉が発生した場合、
別解動作プログラム作成手段は自動的に別解動作プログ
ラムを作成し、作成した別解動作プログラムについても
干渉有無のチェックが行われ、別解動作プログラムにお
ける干渉の発生をも確実に防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に従う干渉チェック装置が適用される計
測ロボットシステムの一例を簡略的に示す斜視図であ
る。

【図２】図１の計測ロボットシステムに適用された干渉
チェック装置の第１の実施形態を簡略的に示すブロック
図である。

【図３】図２の干渉チェック装置の干渉チェック動作を
説明するためのフローチャートである。

【図４】図４（ａ）および（ｂ）は、それぞれ、部位計
測プログラム１および２の一例を示す図である。

【図５】干渉再現プログラムの一例を示す図である。

【図６】本発明に従う干渉チェック装置の第２の実施形
態を簡略的に示すブロック図である。

【図７】図６の干渉チェック装置における別解動作プロ
グラムの作成動作を説明するためのフローチャートであ
る。

【符号の説明】

１６計測ロボット１８橋梁ブロック５２干渉チェック装置５４演算手段５６データ記憶手段５８干渉チェック結果記憶手段６０再現修正プログラム記憶手段６２シミュレーション演算手段６４干渉チェック演算手段７２入力手段７３干渉有無記憶手段７６再現プログラム記憶手段７８修正動作プログラム記憶手段８０表示手段１０４演算手段１０６別解動作プログラム作成手段１１０別解動作プログラム記憶手段

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成１１年３月１５日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】特許請求の範囲

【補正方法】変更

【補正内容】

【特許請求の範囲】

【手続補正２】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００９

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明は、物体に関する
物体データを記憶する物体データ記憶手段と、物体に対
する一連の経路軌跡に関する動作プログラムを記憶する
動作プログラム記憶手段と、前記動作プログラムに基づ
いて動作シミュレーションを行うためのシュミレーショ
ン演算手段と、前記物体データおよび前記シミュレーシ
ョン演算手段によるシミュレーションデータに基づいて
物体との干渉をチェックする干渉チェック演算手段と、
前記干渉チェック演算手段による干渉チェックの結果を
記憶する干渉チェック結果記憶手段とを具備する干渉チ
ェック装置において、前記シミュレーション演算手段に
接続された再現プログラム記憶手段が設けられ、前記再
現プログラム記憶手段は、物体との干渉が発生する干渉
発生動作指令情報の所定ステップ前である再現開始動作
指令情報から前記干渉発生動作指令情報までの干渉再現
動作指令情報を干渉再現プログラムとして記憶し、干渉
再現時、前記シミュレーション演算手段は、前記干渉再
現プログラムに基づいて物体との干渉前の状態から干渉
状態までを再現し、前記シミュレーション演算手段に接
続された別解動作プログラム作成手段が設けられ、前記
別解動作プログラム作成手段は前記干渉再現プログラム
の経路軌跡の同じ別解を求めて別解動作プログラムを作
成し、前記シミュレーション演算手段は前記別解動作プ
ログラムをシミュレーションし、前記干渉チェック演算
手段は前記物体データおよび前記別解動作プログラムに
よるシミュレーションデータに基づいて干渉チェックを
行うことを特徴とする干渉チェック装置である。

【手続補正３】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１０

【補正方法】変更

【補正内容】

【００１０】本発明に従えば、再現プログラム記憶手段
は、干渉発生動作指令情報の所定ステップ前である再現
開始動作指令情報から干渉発生動作指令情報までの干渉
再現動作指令情報を干渉再現プログラムとして記憶す
る。そして、干渉状態を再現する際、シミュレーション
演算手段は、干渉再現プログラムに基づいて干渉前の状
態から干渉状態までを再現するので、干渉に至るまでの
動作を容易に把握することができ、これによって、干渉
を回避するための修正動作プログラムを容易に作成する
ことができる。本発明に従えば、別解動作プログラム作
成手段は、干渉再現プログラムの別解を求めて別解動作
プログラムを作成し、シミュレーション演算手段はこの
別解動作プログラムをシミュレーションし、干渉チェッ
ク演算手段は物体データおよびこのシミュレーションデ
ータに基づいて干渉チェックを行う。したがって、干渉
が発生した場合、別解動作プログラム作成手段は自動的
に別解動作プログラムを作成し、作成した別解動作プロ
グラムについても干渉有無のチェックが行われ、別解動
作プログラムにおける干渉の発生をも確実に防止するこ
とができる。

【手続補正４】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１１

【補正方法】変更

【補正内容】

【００１１】また本発明は、物体に関する物体データを
記憶する物体データ記憶手段と、物体に対する一連の経
路軌跡に関する動作プログラムを記憶する動作プログラ
ム記憶手段と、前記動作プログラムに基づいて動作シミ
ュレーションを行うためのシュミレーション演算手段
と、前記物体データおよび前記シミュレーション演算手
段によるシミュレーションデータに基づいて物体との干
渉をチェックする干渉チェック演算手段と、前記干渉チ
ェック演算手段による干渉チェックの結果を記憶する干
渉チェック結果記憶手段とを具備する干渉チェック装置
において、前記シミュレーション演算手段に接続された
再現プログラム記憶手段が設けられ、前記再現プログラ
ム記憶手段は、物体との干渉が発生する干渉発生動作指
令情報の所定ステップ前である再現開始動作指令情報か
ら前記干渉発生動作指令情報までの干渉再現動作指令情
報を干渉再現プログラムとして記憶し、干渉再現時、前
記シミュレーション演算手段は、前記干渉再現プログラ
ムに基づいて物体との干渉前の状態から干渉状態までを
再現し、前記動作プログラム記憶手段に記憶された前記
動作プログラムはロボットを作業位置に移動させるため
のプログラムであり、前記干渉再現プログラムの前記再
現開始動作指令情報は、前記ロボットの動作指令情報お
よび前記ロボットの各軸値指定による位置情報を含んで
おり、前記シミュレーション演算手段に接続された別解
動作プログラム作成手段が設けられ、前記別解動作プロ
グラム作成手段は前記干渉再現プログラムの経路軌跡の
同じ別解を求めて別解動作プログラムを作成し、前記シ
ミュレーション演算手段は前記別解動作プログラムをシ
ミュレーションし、前記干渉チェック演算手段は前記物
体データおよび前記別解動作プログラムによるシミュレ
ーションデータに基づいて干渉チェックを行うことを特
徴とする干渉チェック装置である。

【手続補正５】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１３

【補正方法】変更

【補正内容】

【００１３】また本発明は、物体に関する物体データを
記憶する物体データ記憶手段と、物体に対する一連の経
路軌跡に関する動作プログラムを記憶する動作プログラ
ム記憶手段と、前記動作プログラムに基づいて動作シミ
ュレーションを行うためのシュミレーション演算手段
と、前記物体データおよび前記シミュレーション演算手
段によるシミュレーションデータに基づいて物体との干
渉をチェックする干渉チェック演算手段と、前記干渉チ
ェック演算手段による干渉チェックの結果を記憶する干
渉チェック結果記憶手段とを具備する干渉チェック装置
において、前記シミュレーション演算手段に接続された
再現プログラム記憶手段が設けられ、前記再現プログラ
ム記憶手段は、物体との干渉が発生する干渉発生動作指
令情報の所定ステップ前である再現開始動作指令情報か
ら前記干渉発生動作指令情報までの干渉再現動作指令情
報を干渉再現プログラムとして記憶し、干渉再現時、前
記シミュレーション演算手段は、前記干渉再現プログラ
ムに基づいて物体との干渉前の状態から干渉状態までを
再現し、前記シミュレーション演算手段に接続されて、
前記干渉再現プログラムを修正して修正動作プログラム
を作成するための修正プログラム作成手段が設けられ、
前記シミュレーション演算手段は前記修正動作プログラ
ムに基づいて修正動作プログラムをシミュレーション
し、前記干渉チェック演算手段は前記物体データおよび
前記修正動作プログラムによるシミュレーションデータ
に基づいて干渉チェックを行い、前記シミュレーション
演算手段に接続された別解動作プログラム作成手段が設
けられ、前記別解動作プログラム作成手段は前記干渉再
現プログラムの経路軌跡の同じ別解を求めて別解動作プ
ログラムを作成し、前記シミュレーション演算手段は前
記別解動作プログラムをシミュレーションし、前記干渉
チェック演算手段は前記物体データおよび前記別解動作
プログラムによるシミュレーションデータに基づいて干
渉チェックを行うことを特徴とする干渉チェック装置で
ある。

【手続補正６】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１５

【補正方法】変更

【補正内容】

【００１５】さらに本発明は、物体に関する物体データ
を記憶する物体データ記憶手段と、物体に対する一連の
経路軌跡に関する動作プログラムを記憶する動作プログ
ラム記憶手段と、前記動作プログラムに基づいて動作シ
ミュレーションを行うためのシュミレーション演算手段
と、前記物体データおよび前記シミュレーション演算手
段によるシミュレーションデータに基づいて物体との干
渉をチェックする干渉チェック演算手段と、前記干渉チ
ェック演算手段による干渉チェックの結果を記憶する干
渉チェック結果記憶手段とを具備する干渉チェック装置
において、前記シミュレーション演算手段に接続された
再現プログラム記憶手段が設けられ、前記再現プログラ
ム記憶手段は、物体との干渉が発生する干渉発生動作指
令情報の所定ステップ前である再現開始動作指令情報か
ら前記干渉発生動作指令情報までの干渉再現動作指令情
報を干渉再現プログラムとして記憶し、干渉再現時、前
記シミュレーション演算手段は、前記干渉再現プログラ
ムに基づいて物体との干渉前の状態から干渉状態までを
再現し、前記動作プログラム記憶手段に記憶された前記
動作プログラムはロボットを作業位置に移動させるため
のプログラムであり、前記干渉再現プログラムの前記再
現開始動作指令情報は、前記ロボットの動作指令情報お
よび前記ロボットの各軸値指定による位置情報を含んで
おり、前記シミュレーション演算手段に接続されて、前
記干渉再現プログラムを修正して修正動作プログラムを
作成するための修正プログラム作成手段が設けられ、前
記シミュレーション演算手段は前記修正動作プログラム
に基づいて修正動作プログラムをシミュレーションし、
前記干渉チェック演算手段は前記物体データおよび前記
修正動作プログラムによるシミュレーションデータに基
づいて干渉チェックを行い、前記シミュレーション演算
手段に接続された別解動作プログラム作成手段が設けら
れ、前記別解動作プログラム作成手段は前記干渉再現プ
ログラムの経路軌跡の同じ別解を求めて別解動作プログ
ラムを作成し、前記シミュレーション演算手段は前記別
解動作プログラムをシミュレーションし、前記干渉チェ
ック演算手段は前記物体データおよび前記別解動作プロ
グラムによるシミュレーションデータに基づいて干渉チ
ェックを行うことを特徴とする干渉チェック装置であ
る。

【手続補正７】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１６

【補正方法】変更

【補正内容】

【００１６】本発明に従えば、前述と同様な動作が行わ
れ、干渉に至るまでの動作を容易に把握することがで
き、干渉を回避するための修正動作プログラムを作成す
ることができ、干渉発生を確実に防止することが容易に
可能になる。

【手続補正８】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００５３

【補正方法】変更

【補正内容】

【００５３】

【発明の効果】本発明の請求項１，４の干渉チェック装
置によれば、再現プログラム記憶手段は、干渉発生動作
指令情報から所定ステップ前である再現開始動作指令情
報から干渉発生動作指令情報までの干渉再現動作指令情
報を干渉再現プログラムとして記憶する。そして、干渉
状態を再現する際、シミュレーション演算手段は、干渉
再現プログラムに基づいて干渉前の状態から干渉状態ま
でを再現するので、干渉に至るまでの動作を容易に把握
することができ、これによって、干渉を回避するための
修正動作プログラムを容易に作成することができる。別
解動作プログラム作成手段は、干渉再現プログラムの別
解を求めて別解動作プログラムを作成し、シミュレーシ
ョン演算手段はこの別解動作プログラムをシミュレーシ
ョンし、干渉チェック演算手段は物体データおよびこの
シミュレーションデータに基づいて干渉チェックを行
う。したがって、干渉が発生した場合、別解動作プログ
ラム作成手段は自動的に別解動作プログラムを作成し、
作成した別解動作プログラムについても干渉有無のチェ
ックが行われ、別解動作プログラムにおける干渉の発生
をも確実に防止することができる。

【手続補正９】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００５４

【補正方法】変更

【補正内容】

【００５４】また本発明の請求項２，４の干渉チェック
装置によれば、動作プログラムはロボットを作業位置に
移動させるためのプログラムであり、干渉再現プログラ
ムの再現開始動作指令情報は、ロボットの動作指令情報
およびその各軸値指定による位置情報を含んでいるの
で、シミュレーション演算手段は、干渉再現プログラム
に基づいて干渉に至るまでの一連の動作を正確に再現す
ることができる。

【手続補正１０】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００５５

【補正方法】変更

【補正内容】

【００５５】また本発明の請求項３，４の干渉チェック
装置によれば、干渉再現プログラムを修正する修正プロ
グラム作成手段が設けられ、この修正プログラム作成手
段によって、干渉を回避する修正動作プログラムが作成
される。そして、シミュレーション演算手段はこの修正
プログラムをシミュレーションし、干渉チェック演算手
段は物体データとこのシミュレーションデータに基づい
て干渉をチェックする。それ故に、修正動作プログラム
についても干渉有無のチェックを行うことができ、修正
動作プログラムにおける干渉の発生をも確実に防止する
ことができる。

【手続補正１１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００５６

【補正方法】削除

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】物体に関する物体データを記憶する物体
データ記憶手段と、物体に対する一連の経路軌跡に関す
る動作プログラムを記憶する動作プログラム記憶手段
と、前記動作プログラムに基づいて動作シミュレーショ
ンを行うためのシュミレーション演算手段と、前記物体
データおよび前記シミュレーション演算手段によるシミ
ュレーションデータに基づいて物体との干渉をチェック
する干渉チェック演算手段と、前記干渉チェック演算手
段による干渉チェックの結果を記憶する干渉チェック結
果記憶手段とを具備する干渉チェック装置において、前記シミュレーション演算手段に関連して再現プログラ
ム記憶手段が設けられ、前記再現プログラム記憶手段
は、物体との干渉が発生する干渉発生動作指令情報の所
定ステップ前である再現開始動作指令情報から前記干渉
発生動作指令情報までの干渉再現動作指令情報を干渉再
現プログラムとして記憶し、干渉再現時、前記シミュレーション演算手段は、前記干
渉再現プログラムに基づいて物体との干渉前の状態から
干渉状態までを再現することを特徴とする干渉チェック
装置。
【請求項２】前記動作プログラム記憶手段に記憶され
た前記動作プログラムはロボットを作業位置に移動させ
るためのプログラムであり、前記干渉再現プログラムの
前記再現開始動作指令情報は、前記ロボットの動作指令
情報および前記ロボットの各軸値指定による位置情報を
含んでいることを特徴とする請求項１記載の干渉チェッ
ク装置。
【請求項３】前記シミュレーション演算手段に関連し
て、前記干渉再現プログラムを修正して修正動作プログ
ラムを作成するための修正プログラム作成手段が設けら
れ、前記シミュレーション演算手段は前記修正動作プロ
グラムに基づいて修正動作プログラムをシミュレーショ
ンし、前記干渉チェック演算手段は前記物体データおよ
び前記修正動作プログラムによるシミュレーションデー
タに基づいて干渉チェックを行うことを特徴とする請求
項１または２記載の干渉チェック装置。
【請求項４】前記シミュレーション演算手段に関連し
て別解動作プログラム作成手段が設けられ、前記別解動
作プログラム作成手段は前記干渉再現プログラムの経路
軌跡の同じ別解を求めて別解動作プログラムを作成し、
前記シミュレーション演算手段は前記別解動作プログラ
ムをシミュレーションし、前記干渉チェック演算手段は
前記物体データおよび前記別解動作プログラムによるシ
ミュレーションデータに基づいて干渉チェックを行うこ
とを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の干渉チ
ェック装置。