JPH11261993A - 撮像装置のずれ検知方法およびその方法を用いた画像処理装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 撮像装置のずれを検知することにより、誤っ
た計測処理が持続する状態に速やかに対処する。 【解決手段】 基準画像メモリ９には、カメラ１がずれ
ていない状態下で得られた基準画像が記憶保持される。
ずれ判定部１１は、画像メモリ８に格納された入力画像
と前記基準画像とを入力して両者を比較し、両画像間に
しきい値を越える差があるとき、カメラ１がずれている
ものと判定する。制御部１２は、この判定結果を取り込
んで、警報ランプ１３を点灯させるとともに、伝送部１
４を介して所定のエラー情報を出力する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、所定の方向に向けて
位置決めされた撮像装置からの画像を処理して認識処理
を実施する画像認識処理の分野に属するもので、特に、
前記撮像装置により得られた画像を用いて撮像装置のず
れを検知する技術に関連する。

【０００２】

【従来の技術】例えば、道路上の車輌の通過台数や通過
速度を計測したり、店舗などの入退場者数を計測するよ
うな場合、観測位置の上方位置にテレビカメラを設置
し、このテレビカメラ（以下単に「カメラ」という）に
より生成された画像を画像処理装置に取り込んで、前記
計測処理を実施するようにしたシステムが存在する。

【０００３】このようなシステムでは、計測精度を維持
するために、カメラの設置位置や撮像方向の調整を厳密
に行うようにしており、計測時には、初期設定時の撮像
状態が維持されていることを前提とした処理が行われ
る。

【０００４】したがってカメラは、本来、ずれが生じな
いように固定配置することが好ましいが、多くの場合、
設置した後に、適切な撮像エリアを設定するための調整
を行う必要が生じるため、カメラは、撮像位置や撮像方
向の微調節が可能な状態で設置される。

【０００５】図１１は、カメラの設置例の一例を示す。
図中、３は、カメラ１を支持するための支柱であって、
この支柱３上のカメラの取付け位置に、取付部材４を介
してコの字型の支持部材５の側板がネジ止めされてい
る。カメラ１は、この支持部材５の上板と下板との間に
挟まれた状態でネジ止めされており、固定用の各ネジ６
ａ，６ｂをゆるめて、支柱３に対する支持部材５の傾き
角度や、支持部材５に対するカメラ１の傾き角度を調節
することにより、カメラの撮像位置や撮像方向を調整す
ることができる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながらこのよう
な構成では、カメラ１を長期間使用していると、固定用
のネジ６ａ，６ｂがゆるんでくるため、レンズ面のクリ
ーニングなどのメンテナンス時に支持部材５やカメラ１
に力が加えられたり、周囲環境による振動が支持部材や
カメラ１に伝搬するなどして、カメラ１の撮像位置が動
かされたり、撮像方向が変更されたりする虞がある。こ
のようなカメラ１のずれに気づかないまま計測処理が継
続されると、その計測結果は不正確なものとなり、計測
内容によっては、深刻な問題をひきおこす場合がある。

【０００７】この発明は上記問題点に着目してなされた
もので、撮像装置により得られた画像を用いて、その撮
像装置のずれを検知することにより、誤った計測処理が
持続する状態に速やかに対処することを技術課題とす
る。

【０００８】

【課題を解決するための手段】請求項１および２の発明
は、所定の方向に向けて位置決めされた撮像装置のずれ
を検知するための方法であって、請求項１の発明では、
前記撮像装置により任意のタイミングで得られた画像
が、この撮像装置がずれていない状態下で得られる画像
と同様であるか否により、画像生成時の撮像装置がずれ
ていないかどうかを判定するようにしている。また請求
項２の発明では、前記撮像装置により任意のタイミング
で得られた画像に対し、所定の認識処理を実施した後、
この認識結果が前記撮像装置がずれていない状態下で得
られる認識結果と同様であるか否により、画像生成時の
撮像装置がずれていないかどうかを判定するようにして
いる。

【０００９】請求項３以下の発明は、上記の撮像装置の
ずれ検知方法を用いた画像処理装置であって、請求項３
の発明の画像処理装置は、所定の方向に向けて位置決め
された撮像装置からの画像を入力するための画像入力手
段と、前記撮像装置がずれていない状態を表す基準画像
を記憶する記憶手段と、前記画像入力手段から入力され
た画像を前記基準画像と比較して、前記撮像装置がずれ
ていないかどうかを判定する判定手段と、前記判定手段
による判定結果を外部へと出力する出力手段とを具備す
る。

【００１０】請求項４の発明では、前記判定手段を、所
定の期間内に得られた複数枚の入力画像を平均処理した
後、その平均化された画像を前記基準画像と比較するよ
うに構成する。

【００１１】請求項５の発明の画像処理装置は、請求項
３と同様の画像入力手段および記憶手段と、画像入力手
段から入力された画像を用いて所定の認識処理を実施す
る認識処理手段と、前記認識処理手段による認識結果が
所定の条件を満たすとき、その認識対象の入力画像を前
記基準画像と比較して、前記撮像装置がずれていないか
どうかを判定する判定手段と、前記判定手段による判定
結果を外部へと出力する出力手段とを具備する。

【００１２】請求項６の発明の画像処理装置は、上記各
請求項と同様の画像入力手段と、前記画像入力手段から
入力された画像を用いて所定の認識処理を実施する認識
処理手段と、前記認識処理手段により撮像装置がずれて
いない状態下での画像が処理されたときに得られるはず
の認識結果を、基準データとして記憶する記憶手段と、
前記認識処理手段により得られた認識結果を前記基準デ
ータと比較して、前記撮像装置がずれていないかどうか
を判定する判定手段と、前記判定手段による判定結果を
外部へと出力する出力手段とを具備する。

【００１３】請求項７の発明の画像処理装置は、それぞ
れ所定の方向に向けて位置決めされた複数台の撮像装置
からの画像を入力するための画像入力手段と、前記画像
入力手段により入力された画像を用いて、各撮像装置の
視野の重なり領域における３次元計測処理を実施する３
次元計測手段と、前記３次元計測手段により各撮像装置
がずれていない状態下での画像が処理されたときに得ら
れるはずの３次元計測結果を、基準データとして記憶す
る記憶手段と、前記３次元計測手段による計測結果を前
記基準データと比較して、いずれかの撮像装置がずれて
いないかどうかを判定する判定手段と、前記判定手段に
よる判定結果を外部へと出力する出力手段とを具備す
る。

【００１４】

【作用】請求項１の発明では、撮像装置の設置位置や撮
像方向が最初に設定された状態からずれると、撮像装置
がずれていない状態下で得られる画像とは異なる状態の
画像が得られるという原理に基づき、任意のタイミング
で得られた画像が撮像装置がずれていない状態下で得ら
れる画像と同様であるか否かがチェックされ、撮像装置
のずれの有無が判定される。また請求項２の発明では、
撮像装置がずれた状態下で実施された認識処理結果は、
撮像装置がずれていない状態下で実施された認識処理結
果とは異なるものとなるという原理に基づき、任意のタ
イミングで得られた画像についての認識処理結果が撮像
装置がずれていない状態下で得られる認識結果と同様で
あるか否かがチェックされて、撮像装置のずれの有無が
判定される。このように撮像装置より任意のタイミング
で得られた画像、またはその画像を用いた認識処理結果
を用いて、撮像装置のずれを簡単かつ的確に検知するこ
とができる。

【００１５】請求項３の発明にかかる画像処理装置で
は、あらかじめ撮像装置がずれていない状態を表す基準
画像が装置内部に記憶されており、撮像手段から画像が
入力されると、その入力画像と基準画像とが比較され
て、撮像装置のずれの有無が判定され、さらにその判定
結果が外部へと出力される。これにより撮像装置のずれ
を速やかに把握して、適切な対応をとることができる。

【００１６】請求項４の発明にかかる画像処理装置で
は、基準画像と比較する画像として、異なるタイミング
で得られた複数枚の画像を平均処理した画像を用いるの
で、周囲環境の変化や認識対象物の有無など、画像取り
込み時に生じる影響を除去して、誤検知を防止すること
ができる。

【００１７】請求項５の発明では、入力画像に対し所定
の認識処理を実施し、この認識処理が所定の条件を満た
すときに、その入力画像と基準画像とを比較するので、
例えば画像上に認識対象物が存在しないときに比較処理
を行うようにすれば、撮像装置のずれ以外の要因により
入力画像に変化が生じていても、撮像装置のずれによる
ものと誤検知することがなくなり、検知精度を向上させ
ることができる。

【００１８】請求項６の発明では、撮像装置がずれてい
ない状態下での画像に対して得られるはずの認識処理結
果を基準データとして記憶しておき、実際に入力された
画像に対する認識処理結果をこの基準データと比較して
撮像装置のずれの有無を判定し、その判定結果を出力す
るので、請求項３と同様、撮像装置のずれを速やかに報
知して、適切な対応を受けることができる。

【００１９】請求項７の発明では、複数台の撮像装置よ
り得られた画像を用いて、各撮像装置の視野の重なり領
域における３次元計測処理を実施し、その３次元計測結
果を各撮像装置がずれていない状態下で得られるはずの
計測結果と比較し、その結果を出力するので、３次元計
測処理により認識処理を行う装置についても、撮像装置
のずれによる誤計測に速やかに対応することができる。

【００２０】

【実施例】図１は、この発明の一実施例にかかる車輌観
測装置の設置例を示す。この車輌観測装置は、道路ＲＤ
を撮像して得られた画像を用いて道路ＲＤ上を走行中の
車輌台数など計測するためのもので、道路ＲＤの近傍位
置に設置された支柱３にカメラ１と制御装置２とを配備
して構成される。

【００２１】前記カメラ１は、支柱３の上方位置におい
て、光軸を斜め下方かつ道路ＲＤの長さ方向に向けた状
態で支持される。なおこのカメラ１は、前記図１１に示
したのと同様の機構により、撮像位置や撮像方向の微調
節可能に支持される。

【００２２】前記制御装置２は、カメラ１からの画像を
取り込んで所定の認識処理により道路ＲＤ上の車輌を認
識し、さらにこの認識結果を用いて車輌台数や車輌の走
行速度の計測処理を実施する。その計測結果は、後記す
る伝送部１４より遠方の管理センター（図示せず）など
に送信され、道路の渋滞度合いの判定処理などに利用さ
れる。

【００２３】またこの制御装置２は、前記カメラ１から
入力した画像を用いて、このカメラ１が最初の設置状態
からずれていないかどうかを判定するようにしている。
そしてこの判定処理によりカメラ１がずれていることが
認識されると、装置本体の適所に設けられた警報ランプ
１３が点灯するとともに、前記管理センターにエラー信
号が送信され、カメラ１の異常が報知される。

【００２４】図２〜５は、いずれも前記車輌観測装置の
構成例であって、以下順に各図を用いて、カメラ１のず
れを検知するための構成および方法を説明する。まず図
２に示す制御装置２は、Ａ／Ｄ変換回路７，画像メモリ
８，基準画像メモリ９，認識処理部１０，ずれ判定部１
１，制御部１２，警報ランプ１３，伝送部１４などによ
り構成される。

【００２５】カメラ１からのアナログ量の画像信号は、
Ａ／Ｄ変換回路７に入力されてディジタル変換された
後、画像メモリ８へと格納される。認識処理部１０は、
エッジ抽出回路や相関演算回路などを具備するもので、
これら回路により入力画像上における車輌の特徴が抽出
され、各車輌の位置が認識結果として出力される。

【００２６】前記基準画像メモリ９には、このカメラ１
の設置時に撮像された画像（以下「基準画像」という）
が記憶保持されている。ずれ判定部１１は、前記画像メ
モリ８に格納された入力画像と前記基準画像とを用い
て、カメラ１の設置位置や撮像方向のずれを検出するた
めのもので、例えば、両画像間の対応する画素の差分処
理を実施した後、その差分絶対値の総和（または差分値
の二乗和）を所定のしきい値と比較することにより、カ
メラ１がずれていないかどうかを判定する。

【００２７】なお前記差分処理は全画素を対象としても
良いが、これに限らず、所定画素おきに差分処理を実施
したり、一部の画像領域のみを処理対象としてもよい。
また差分処理の代わりに、入力画像と基準画像との正規
化相関演算を行って、各画像間の差違を判定するように
してもよい。

【００２８】前記制御部１２は、マイクロコンピュータ
により構成され、通常は、前記認識処理部１０による車
輌の認識位置を取り込んで、車輌台数や走行速度の計測
処理を実施する。この計測結果は伝送部１４を介して管
理センターへと送信される。

【００２９】また制御部１２は、前記ずれ判定部１１に
より、カメラ１の設置位置または撮像方向にずれが生じ
ていると判定されたとき、前記警報ランプ１３を点灯さ
せるとともに、所定のエラー情報を、伝送部１４より管
理センターに送信する。これにより管理センターの係員
は、カメラ１の異常を速やかに認識して修復作業の手配
を行うことができ、誤った計測処理が継続されるのを防
止することができる。

【００３０】図３に示す制御装置２は、前記図２と同様
の構成に加え、基準画像作成部１５および比較画像作成
部１６を具備して成る。この実施例の制御装置２は、カ
メラ１の初期設置時に、複数枚の画像を取り込むように
構成されており、前記基準画像作成部１５は、これらの
画像を平均処理して、その平均化画像を基準画像として
基準画像メモリ９に格納する。

【００３１】一方、比較画像作成部１６は、画像メモリ
８より、所定期間の間に得られた複数枚の入力画像を取
り込んで平均化処理する。ずれ判定部１１は、この入力
画像の平均処理画像と前記基準画像とを取り込んで、前
記第１の実施例と同様の方法により、カメラ１がずれて
いないか否かを判定する。

【００３２】例えば、１０分間の期間内に１０秒毎に画
像を取り込むようにすると、６０枚の画像を得ることが
できる。よってこれらの画像の平均化画像を比較処理用
の画像とすることにより、車輌の存在など、カメラ１の
ずれ以外の要因により画像が変化していても、その変化
の影響を受けずに、カメラ１のずれ判定を精度良く行う
ことができる。また基準画像についても、同様の平均化
画像を用いることにより、撮像時の環境などによる影響
を取り除いて、精度の良い基準画像を設定することがで
きる。

【００３３】つぎに図４に示す実施例は、前記図２の実
施例と同様の構成をとるものであるが、認識処理部１０
による認識結果に応じてずれ判定部１１を動作させるよ
うにした点に特徴がある。

【００３４】認識処理部１０は、逐次、入力画像に対
し、前記と同様の車輌認識処理を実施し、その結果を制
御部１２に出力するが、この認識処理において、画像上
に車輌が存在しないと認識されたとき、ずれ判定部１１
に判定開始命令を出力する。ずれ判定部１１は、この命
令を受けて、その時点の入力画像と前記基準画像とを用
いて判定処理を実施し、その結果を制御部１２に出力す
る。

【００３５】上記の構成によれば、車輌の画像が存在し
ない入力画像を用いた判定処理を実施できるので、カメ
ラ１がずれているという誤検知の要因を取り除いて、正
確な判定処理を行うことができる。

【００３６】なおここでは入力画像上に車輌が全く存在
しないときに、ずれ判定部１１を動作させるようにして
いるが、これに限らず、入力画像上の車輌の数、もしく
は車輌を示す特徴点の数が所定のしきい値以下である場
合にも、ずれ判定を実施するようにしてもよい。

【００３７】図５に示す制御装置２では、認識処理部１
０に、車輌のナンバープレートを認識する機能をもたせ
ると共に、前記基準画像メモリ９に代えて、基準データ
記憶部１７を配備している。

【００３８】前記基準データ記憶部１７には、前記カメ
ラ１がずれていない状態下の画像を認識したときに得ら
れるはずの認識結果が記憶されている（以下これを「基
準データ」という）。図６は、前記基準データの一例で
あって、ナンバープレートや表示文字の高さデータ
ｈ₁ ，ｈ₂ （すなわち画像上の垂直方向の大きさ）が、
基準データとして採用されている。

【００３９】一般車輌用のナンバープレートにおいて
は、プレートや表示文字の大きさが統一されており、ま
たプレートの設置位置の高さは、ほぼ統一されているか
ら、カメラ１にずれが生じていない状態下の画像上で観
測されるプレートや文字の大きさは、前記基準データと
ほぼ一致するはずである。

【００４０】この実施例のずれ判定部１１は、上記の原
理に基づき、認識処理部１０により認識されたナンバー
プレートや表示文字の大きさを前記基準データｈ₁ ，ｈ
₂ と比較し、両者の間に有意な差が認められた場合、カ
メラ１にずれが生じているものと判定する。この判定結
果は、前記各実施例と同様、制御部１２へと出力され、
警報ランプ１３および伝送部１４によりカメラ１の異常
が速やかに報知される。

【００４１】なお車輌のナンバープレートの取り付け角
度にはばらつきがあり、また車輌によってはナンバープ
レートのプレート面が曲がっている場合もあるので、基
準データの設定にあたっては、多数のサンプルの中から
最も出現頻度の多い認識結果を採用する必要がある。ま
たずれ判定部１１の判定処理の基準に用いるしきい値に
も、ある程度の許容値を含ませるのが望ましい。

【００４２】なお前記の各実施例は、いずれも１台のカ
メラからの画像を処理するものであるが、２台以上のカ
メラを用いた認識処理を行う装置においても、この発明
を適用することができる。

【００４３】図７は、２台のカメラ１ａ，１ｂを具備す
る車輌観測装置の設置例を示す。この車輌観測装置で
は、各カメラ１ａ，１ｂは、光軸を平行にして縦並びに
配備されており、制御装置２は、各カメラ１ａ，１ｂか
らの画像を取り込んで３次元計測処理を実施し、道路Ｒ
Ｄ上の車輌の空間位置を認識するように構成されてい
る。なおこの実施例のカメラ１ａ，１ｂも、前記図１１
に示したのと同様の機構により支持されている。

【００４４】図８は、前記車輌観測装置の構成例であっ
て、各カメラ１ａ，１ｂに対応するＡ／Ｄ変換回路７
ａ，７ｂ，画像メモリ８ａ，８ｂ，前記各実施例と同様
の制御部１２，警報ランプ１３，伝送部１４のほか、３
次元計測部１８，認識処理部１９，基準座標データ記憶
部２０，ずれ判定部２１などを、構成として備えてい
る。

【００４５】３次元計測部１８は、各画像メモリに格納
された入力画像に対し、それぞれエッジなどの特徴点を
抽出した後、各画像間で空間内の同じ物点を表す特徴点
同士を対応づけし、対応づけられた各特徴点の組毎に、
三角測量の原理を用いて各特徴点の表す物点の３次元座
標を算出する。認識処理部１９は、この３次元座標の算
出結果をクラスタリング処理するなどして、車輌毎の物
点群を切り分けて抽出し、車輌の空間位置を認識する。

【００４６】前記基準座標データ記憶部２０には、空間
内の所定の物点について、各カメラ１ａ，１ｂがずれて
いない状態下での３次元計測処理により得られるはずの
３次元座標（以下これを「基準座標」という）が保持さ
れており、ずれ判定部２１は、前記３次元計測部１８に
より計測された３次元座標をこの基準座標と比較するこ
とにより、各カメラ１ａ，１ｂにずれが生じていないか
どうかを判定する。

【００４７】制御部１２は、前記各実施例と同様、通常
時には、認識処理部１９より認識結果を取り込んで、車
輌台数や通過速度の計測処理を実施し、その計測結果を
伝送部１４より管理センターに送信する。またずれ判定
部２１によりいずれかのカメラ１ａ，１ｂがずれている
と判定された場合には、警報ランプ１３を点灯させると
ともに、前記伝送部１４より所定のエラー情報を送信す
る。

【００４８】上記の制御装置２では、例えば、装置設定
時に、上側のカメラ１ａからの画像上の所定位置（ｘ，
ｙ）にある特徴点について３次元計測処理を実施し、算
出された３次元座標（Ｘ₀ ，Ｙ₀ ，Ｚ₀ ）を基準座標と
して保存しておく。そしてずれ判定時にも、上側のカメ
ラ１ａからの画像上で前記特徴点と同じ座標位置（ｘ，
ｙ）にある画素について３次元計測処理を実施し、得ら
れた３次元座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）と前記基準座標（Ｘ₀ ，
Ｙ₀ ，Ｚ₀ ）との距離を算出する。この場合、各カメラ
１ａ，１ｂにずれが生じていなければ、前記と同様の特
徴点が座標（ｘ，ｙ）の位置に出現するはずであるか
ら、３次元座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）は基準座標と一致し、両
座標間の距離は０となる。

【００４９】一方、カメラ１ａにずれが生じると、この
カメラ１ａからの画像上の特徴点の位置もずれるから、
座標（ｘ，ｙ）の位置にある画素は基準データの生成時
とは異なる物点を示すものとなる。したがって、３次元
座標の算出処理に先立つ対応づけ処理において、基準座
標の算出時とは異なる対応づけがなされ、この結果、算
出された３次元座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）は、前記基準座標
（Ｘ₀ ，Ｙ₀ ，Ｚ₀ ）から離れた位置を表すものとな
る。またカメラ１ｂにずれが生じている場合は、前記特
徴点への対応点の位置がずれるから、やはり基準座標の
算出時とは異なる対応づけがなされ、算出された３次元
座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）は、基準座標（Ｘ₀ ，Ｙ₀ ，Ｚ₀ ）
から離れた位置を表すものとなる。

【００５０】なお基準座標の算出に用いられる特徴点と
は、車線や道路ＲＤ近傍の物体の画像など、画像上に常
に出現する物点の像点であり、判定精度を向上させるた
めに、複数点の特徴点を選択する必要がある。またここ
では、基準座標として、各カメラ１ａ，１ｂがずれてい
ないときに得られた３次元計測結果を記憶するようにし
ているが、これに限らず、空間内で実測された３次元座
標を記憶するようにしてもよい。

【００５１】また車輌が存在しない状態下の画像上に
は、車線の特徴点など地面上の点が多く存在するから、
前記認識処理部１９により車輌が認識されなかったとき
の３次元計測結果の中から、高さが所定のしきい値以下
となる３次元座標を地面上の物点を示すものとして抽出
し、これらの３次元座標により表される平面の傾きをチ
ェックすることにより、カメラ１ａ，１ｂにずれが生じ
ていないかどうかを判定することも可能である。

【００５２】図９は、上記判定方法の原理を示す。図９
（１）は、地面上の物点について、各カメラ１ａ，１ｂ
にずれが生じていない状況下で得られた３次元計測結果
を、図９（２）は、いずれかのカメラ１ａ，１ｂにずれ
が生じた場合の３次元計測結果を、それぞれ側方から見
た状態を示す。

【００５３】各カメラ１ａ，１ｂにずれが生じていない
場合には、各物点の高さの算出値は０に近似する値をと
るから、これら物点（図中●印で示す）により表される
平面３０は、ほぼ水平な状態で位置することになる。こ
れに対し、いずれかのカメラ１ａ，１ｂがずれている
と、誤った３次元計測処理が行われて各物点の高さにば
らつきが生じるので、これら物点により表される平面３
１は、水平方向よりも大きく傾くようになる。

【００５４】図１０は、上記の原理を適用した装置構成
を示すもので、制御装置２は、前記図８の基準座標デー
タ記憶部に代えて、図９（１）に示した正常時の平面の
傾き角度を記憶する基準データ記憶部２２が配備され
る。他の構成は、図８と同様であるが、認識処理部１９
は、車輌が認識されなかったとき、ずれ判定部２１に対
し、前記図４の実施例と同様の判定開始命令を出力する
ように構成される。ずれ判定部２１は、この判定開始命
令を受けて３次元計測部１８の計測処理結果を取り込ん
で、高さが所定の範囲内にある座標（例えば高さの絶対
値が２０cm以下となる座標）を抽出し、これら座標によ
り表される平面の傾きと基準データとを比較する。この
結果、両者間に有意な差が認められると、いずれかのカ
メラ１ａ，１ｂにずれが生じているものと判定する。

【００５５】カメラからの画像を処理して車輌認識処理
を行う場合、カメラの設置位置や撮像方向にずれが生じ
ると、致命的な誤計測が起こる虞があるが、このように
カメラからの画像を用いて常時ずれを検知するように構
成しておけば、この誤計測に速やかに対応することがで
きる。またカメラのずれが検知されていない場合は、信
頼性の高い認識結果が得られるから、管理センターは制
御装置２からの送信データを用いて、渋滞度合いなどの
交通流計測を、精度良く行うことができる。

【００５６】なお上記の各実施例は、道路上を走行中の
車輌を認識するものであるが、この発明はこれに限ら
ず、駐車場などに位置する車輌の認識処理や、入退場者
の計数処理など、各種の画像認識処理装置に適用できる
ことは、言うまでもない。

【００５７】

【発明の効果】この発明の撮像装置のずれ検知方法は、
撮像装置からの画像を用いて、撮像装置の設置位置や撮
像方向がずれていないかどうかを検知するようにしたか
ら、撮像装置のずれを簡単かつ的確に検知することがで
きる。

【００５８】またこの方法を用いた画像処理装置では、
撮像装置からの画像データを取り込んで、その撮像装置
がずれていないかどうかを判定し、その判定結果を外部
へと出力するようにしたから、撮像装置のずれを速やか
に把握できる。また装置が、前記撮像装置からの画像を
用いた認識処理を行うように構成されている場合には、
誤った認識処理が継続されるのが防止でき、信頼性の高
い認識処理結果を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明が適用された車輌観測装置の設置例を
示す斜視図である。

【図２】車輌観測装置の第１の構成を示すブロック図で
ある。

【図３】車輌観測装置の第２の構成を示すブロック図で
ある。

【図４】車輌観測装置の第３の構成を示すブロック図で
ある。

【図５】車輌観測装置の第４の構成を示すブロック図で
ある。

【図６】基準データの設定例を示す説明図である。

【図７】２台のカメラを用いた車輌観測装置の設置例を
示す斜視図である。

【図８】図７の車輌観測装置の構成を示すブロック図で
ある。

【図９】カメラのずれ判定の原理を示す説明図である。

【図１０】図９の原理を適用した車輌観測装置の構成を
示すブロック図である。

【図１１】カメラの設置例を示す斜視図である。

【符号の説明】

１，１ａ，１ｂ カメラ ２ 制御装置 ９ 基準画像メモリ １０，１９ 認識処理部 １１，２１ ずれ判定部 １２ 制御部 １３ 警報ランプ １４ 伝送部 １８ ３次元計測部 ２０ 基準座標データ記憶部

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 所定の方向に向けて位置決めされた撮像
   装置のずれを検知するための方法であって、 前記撮像装置により任意のタイミングで得られた画像
   が、この撮像装置がずれていない状態下で得られる画像
   と同様であるか否により、画像生成時の撮像装置がずれ
   ていないかどうかを判定することを特徴とする撮像装置
   のずれ検知方法。
2. 【請求項２】 所定の方向に向けて位置決めされた撮像
   装置のずれを検知するための方法であって、 前記撮像装置により任意のタイミングで得られた画像に
   対し、所定の認識処理を実施した後、この認識結果が前
   記撮像装置がずれていない状態下で得られる認識結果と
   同様であるか否により、画像生成時の撮像装置がずれて
   いないかどうかを判定することを特徴とする撮像装置の
   ずれ検知方法。
3. 【請求項３】 所定の方向に向けて位置決めされた撮像
   装置からの画像を入力するための画像入力手段と、 前記撮像装置がずれていない状態を表す基準画像を記憶
   する記憶手段と、 前記画像入力手段から入力された画像を前記基準画像と
   比較して、前記撮像装置がずれていないかどうかを判定
   する判定手段と、 前記判定手段による判定結果を外部へと出力する出力手
   段とを具備して成る画像処理装置。
4. 【請求項４】 前記判定手段は、所定の期間内に得られ
   た複数枚の入力画像を平均処理した後、その平均化され
   た画像を前記基準画像と比較する請求項３に記載された
   画像処理装置。
5. 【請求項５】 所定の方向に向けて位置決めされた撮像
   装置からの画像を入力するための画像入力手段と、 前記撮像装置がずれていない状態を表す基準画像を記憶
   する記憶手段と、 前記画像入力手段から入力された画像を用いて所定の認
   識処理を実施する認識処理手段と、 前記認識処理手段による認識結果が所定の条件を満たす
   とき、その認識対象の入力画像を前記基準画像と比較し
   て、前記撮像装置がずれていないかどうかを判定する判
   定手段と、 前記判定手段による判定結果を外部へと出力する出力手
   段とを具備して成る画像処理装置。
6. 【請求項６】 所定の方向に向けて位置決めされた撮像
   装置からの画像を入力するための画像入力手段と、 前記画像入力手段から入力された画像を用いて所定の認
   識処理を実施する認識処理手段と、 前記認識処理手段により撮像装置がずれていない状態下
   での画像が処理されたときに得られるはずの認識結果
   を、基準データとして記憶する記憶手段と、 前記認識処理手段により得られた認識結果を前記基準デ
   ータと比較して、前記撮像装置がずれていないかどうか
   を判定する判定手段と、 前記判定手段による判定結果を外部へと出力する出力手
   段とを具備して成る画像処理装置。
7. 【請求項７】 それぞれ所定の方向に向けて位置決めさ
   れた複数台の撮像装置からの画像を入力するための画像
   入力手段と、 前記画像入力手段により入力された画像を用いて、各撮
   像装置の視野の重なり領域における３次元計測処理を実
   施する３次元計測手段と、 前記３次元計測手段により各撮像装置がずれていない状
   態下での画像が処理されたときに得られるはずの３次元
   計測結果を、基準データとして記憶する記憶手段と、 前記３次元計測手段による計測結果を前記基準データと
   比較して、いずれかの撮像装置がずれていないかどうか
   を判定する判定手段と、 前記判定手段による判定結果を外部へと出力する出力手
   段とを具備して成る画像処理装置。