JPH11262882A - ロボットシステム - Google Patents
ロボットシステムInfo
- Publication number
- JPH11262882A JPH11262882A JP8926998A JP8926998A JPH11262882A JP H11262882 A JPH11262882 A JP H11262882A JP 8926998 A JP8926998 A JP 8926998A JP 8926998 A JP8926998 A JP 8926998A JP H11262882 A JPH11262882 A JP H11262882A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- posture
- operator
- unit
- appropriate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Control By Computers (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ロボット操作の目標と操作されるロボット本
体との動作の違いを実感できる装置を提供すること。 【解決手段】 ロボットと、操作者の操作入力に基づい
て前記ロボットを実際に動作させる機能を有するロボッ
ト制御装置（１０１）を備えたロボットシステムにおい
て、前記操作者の操作入力に基づいて動作したロボット
の位置または姿勢が適当かどうか判断し（１１７）、適
当でないと判断した場合には、前記ロボットに所定のア
ピール動作を行わせる。操作者はロボットが所定のアピ
ール動作を行うのを見て、操作入力が不適切であったこ
とがわかる。
体との動作の違いを実感できる装置を提供すること。 【解決手段】 ロボットと、操作者の操作入力に基づい
て前記ロボットを実際に動作させる機能を有するロボッ
ト制御装置（１０１）を備えたロボットシステムにおい
て、前記操作者の操作入力に基づいて動作したロボット
の位置または姿勢が適当かどうか判断し（１１７）、適
当でないと判断した場合には、前記ロボットに所定のア
ピール動作を行わせる。操作者はロボットが所定のアピ
ール動作を行うのを見て、操作入力が不適切であったこ
とがわかる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ロボットシステ
ム、特に操作者に対するロボットティーチングの教育効
果が期待できるシステムに関する。
ム、特に操作者に対するロボットティーチングの教育効
果が期待できるシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】ロボット本体の操作教育の従来技術で
は、図３に示すように、ロボット操作者はロボット教示
装置にてロボットを操作する方法をとっていた。図３に
おいて、３０１はロボット本体、３０２はロボット制御
装置、３２１は操作制御部、３２２は動作制御部及び駆
動電力供給部、３２３は表示制御部、３２４はロボット
の動作プログラムやパラメータなどを格納したファイル
であり、３０３はロボットの動作を教示する教示装置、
３３１は表示機、３３２はロボットを動かす動作キーや
表示機３３１に表示される画面を切り替える操作キーな
どより構成される操作キー郡である。ロボット制御装置
３０２と、ロボット本体３０１、教示装置３０３はそれ
ぞれ図示以外にも、閉回路で接続されている。
は、図３に示すように、ロボット操作者はロボット教示
装置にてロボットを操作する方法をとっていた。図３に
おいて、３０１はロボット本体、３０２はロボット制御
装置、３２１は操作制御部、３２２は動作制御部及び駆
動電力供給部、３２３は表示制御部、３２４はロボット
の動作プログラムやパラメータなどを格納したファイル
であり、３０３はロボットの動作を教示する教示装置、
３３１は表示機、３３２はロボットを動かす動作キーや
表示機３３１に表示される画面を切り替える操作キーな
どより構成される操作キー郡である。ロボット制御装置
３０２と、ロボット本体３０１、教示装置３０３はそれ
ぞれ図示以外にも、閉回路で接続されている。
【０００３】その動作の一例を示す。教示装置３０３の
操作キー郡３３２においてロボット動作プログラム選択
キーを操作すると、その情報は操作制御部３２１へ伝え
られ、動作制御部３２２はファイル３２４より該当する
ロボット動作プログラムを受け取り動作の準備をし、記
述しない動作開始信号を受け取るとロボット本体３０１
を動作させる。表示制御部３２３は同様にファイル３２
４より該当するロボット動作プログラムを受け取り、教
示装置３０３の表示器３３１にその内容を表示する。操
作者は教示装置３０３の表示器３３１を見ながらその内
容を確認し、ロボット操作を行う。一方、このような教
示装置（ティーチボックス）を使用せず、パソコンを使
用してロボットのティーチングを行うことも特開平１０
−５８３６４号公報に開示されるように公知である。
操作キー郡３３２においてロボット動作プログラム選択
キーを操作すると、その情報は操作制御部３２１へ伝え
られ、動作制御部３２２はファイル３２４より該当する
ロボット動作プログラムを受け取り動作の準備をし、記
述しない動作開始信号を受け取るとロボット本体３０１
を動作させる。表示制御部３２３は同様にファイル３２
４より該当するロボット動作プログラムを受け取り、教
示装置３０３の表示器３３１にその内容を表示する。操
作者は教示装置３０３の表示器３３１を見ながらその内
容を確認し、ロボット操作を行う。一方、このような教
示装置（ティーチボックス）を使用せず、パソコンを使
用してロボットのティーチングを行うことも特開平１０
−５８３６４号公報に開示されるように公知である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、従来例で
は、操作者の教育ということで、ロボット本体を動作さ
せてある姿勢をとらせる、あるいは物をつかませるなど
といった操作者にとってのロボット本体を動作させる目
標を設けることはあっても、ロボット操作の教育という
意味でその目標は漠然としており、このため操作者によ
るロボット本体の操作が試行錯誤的になるという問題が
あった。また、ロボット操作者がロボット本体をロボッ
ト操作の目標に沿って動かす場合、上記のように目標が
漠然としているため、ロボット操作者は操作しているロ
ボット本体と目標とするものとの比較が出来ず、目標に
沿ったロボット操作が実感できないという問題があっ
た。特開平１０−５８３６４号公報に開示されるもの
も、設定した目標位置自体が適切かどうかは不明である
という問題がある。そこで、本発明は、ロボット操作の
目標と操作されるロボット本体との動作の違いを実感で
きる装置を提供することを目的とする。
は、操作者の教育ということで、ロボット本体を動作さ
せてある姿勢をとらせる、あるいは物をつかませるなど
といった操作者にとってのロボット本体を動作させる目
標を設けることはあっても、ロボット操作の教育という
意味でその目標は漠然としており、このため操作者によ
るロボット本体の操作が試行錯誤的になるという問題が
あった。また、ロボット操作者がロボット本体をロボッ
ト操作の目標に沿って動かす場合、上記のように目標が
漠然としているため、ロボット操作者は操作しているロ
ボット本体と目標とするものとの比較が出来ず、目標に
沿ったロボット操作が実感できないという問題があっ
た。特開平１０−５８３６４号公報に開示されるもの
も、設定した目標位置自体が適切かどうかは不明である
という問題がある。そこで、本発明は、ロボット操作の
目標と操作されるロボット本体との動作の違いを実感で
きる装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明は、ロボットと、操作者の操作入力に基づい
て前記ロボットを実際に動作させる機能を有するロボッ
ト制御装置を備えたロボットシステムにおいて、前記操
作者の操作入力に基づいて動作したロボットの位置また
は姿勢が適当かどうか判断し、適当でないと判断した場
合には、前記ロボットに所定のアピール動作を行わせる
ことを特徴とするものである。これによって操作入力が
適当でなかった場合は、前記ロボットが所定のアピール
動作を行って前記操作者に知らせることができる。
め、本発明は、ロボットと、操作者の操作入力に基づい
て前記ロボットを実際に動作させる機能を有するロボッ
ト制御装置を備えたロボットシステムにおいて、前記操
作者の操作入力に基づいて動作したロボットの位置また
は姿勢が適当かどうか判断し、適当でないと判断した場
合には、前記ロボットに所定のアピール動作を行わせる
ことを特徴とするものである。これによって操作入力が
適当でなかった場合は、前記ロボットが所定のアピール
動作を行って前記操作者に知らせることができる。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下本発明の実施例を図に基づい
て説明する。図１は本発明に係わるロボット制御の構成
を示すブロック図である。図中パソコン本体１０１、モ
ータ制御部１０２、モニタ１０３、キーボード・マウス
などの操作入力装置１０４、カメラ１０５、パソコン本
体１０１の操作部１１１、動作シミュレータ部１１２、
動作命令部１１３、ロボットシミュレータ部１１４、現
在位置読み取り部１１５、表示部１１６、位置比較器１
１７、位置・姿勢のずれデータ作成部１１８、カメラ映
像処理部１１９、モニタ１０３に映し出されるカメラ映
像１３１、画像・グラフ１３２である。
て説明する。図１は本発明に係わるロボット制御の構成
を示すブロック図である。図中パソコン本体１０１、モ
ータ制御部１０２、モニタ１０３、キーボード・マウス
などの操作入力装置１０４、カメラ１０５、パソコン本
体１０１の操作部１１１、動作シミュレータ部１１２、
動作命令部１１３、ロボットシミュレータ部１１４、現
在位置読み取り部１１５、表示部１１６、位置比較器１
１７、位置・姿勢のずれデータ作成部１１８、カメラ映
像処理部１１９、モニタ１０３に映し出されるカメラ映
像１３１、画像・グラフ１３２である。
【０００７】まずロボットシミュレータに指定された位
置・姿勢とロボット本体の位置・姿勢の比較操作をしな
い場合を例にとってその動作を説明する。パソコン本体
１０１の操作部１１１にて解読された入力操作は、動作
シミュレータ部１１２に伝えられ計算が開始される。動
作シミュレータ部１１２は内部に持つ計算上のロボット
の現在位置を基に、図示しない指定された動きを実現す
るように軌跡の計算を行ってロボットの動作命令を生成
し、動作命令１１３へ伝える。動作命令部１１３はロボ
ットの動作命令をモータ制御器１０２へ伝え、モータ制
御器１０２は図示しないロボット本体を動作させ、その
現在位置情報を得て、現在位置読み取り部１１５へ伝え
る。現在位置読み取り部１１５はその情報を表示部１１
６を介してモニタ１０３の画像・グラフ１３２に表示す
る。
置・姿勢とロボット本体の位置・姿勢の比較操作をしな
い場合を例にとってその動作を説明する。パソコン本体
１０１の操作部１１１にて解読された入力操作は、動作
シミュレータ部１１２に伝えられ計算が開始される。動
作シミュレータ部１１２は内部に持つ計算上のロボット
の現在位置を基に、図示しない指定された動きを実現す
るように軌跡の計算を行ってロボットの動作命令を生成
し、動作命令１１３へ伝える。動作命令部１１３はロボ
ットの動作命令をモータ制御器１０２へ伝え、モータ制
御器１０２は図示しないロボット本体を動作させ、その
現在位置情報を得て、現在位置読み取り部１１５へ伝え
る。現在位置読み取り部１１５はその情報を表示部１１
６を介してモニタ１０３の画像・グラフ１３２に表示す
る。
【０００８】次にロボットシミュレータに指定された位
置・姿勢とロボット本体の位置・姿勢の比較操作を例に
とってその動作を説明する。パソコン本体１０１の操作
部１１１にて解読された入力操作は、位置比較器１１７
へと伝えられる。図２に、位置比較器１１７での処理フ
ローを示す。先ず、ロボットシミュレータ部１１４から
予め指定されていた目標位置を得る。次にロボット本体
の現在位置を現在位置読み取り部１１５より得る。そし
てそれらを比較する。
置・姿勢とロボット本体の位置・姿勢の比較操作を例に
とってその動作を説明する。パソコン本体１０１の操作
部１１１にて解読された入力操作は、位置比較器１１７
へと伝えられる。図２に、位置比較器１１７での処理フ
ローを示す。先ず、ロボットシミュレータ部１１４から
予め指定されていた目標位置を得る。次にロボット本体
の現在位置を現在位置読み取り部１１５より得る。そし
てそれらを比較する。
【０００９】一致していない場合は、動作シミュレータ
部１１２に対して、それらのずれ分だけロボット本体の
現在位置から目標位置へ、目標位置からロボット本体の
現在位置までの動きを計算するように要求し、動作シミ
ュレータ部１１２から動作命令部１１３へ出力する。動
作命令部１１３はこの動作命令をモータ制御器１０２へ
伝え、ロボット本体を動作させる。この場合の、ロボッ
トの動作を本発明では、「アピール動作」と名付ける。
具体的には、ロボット本体の位置が不適当な場合は、現
時点の位置から適当な位置を結ぶ線上を所定回数往復動
作し、ロボット本体の姿勢が不適当な場合は、現時点の
姿勢から適当な姿勢に移る動作を所定回数往復動作する
ものとする。このようなイレギュラーな動作が生じるた
め操作者は目標位置または目標指令に対する指令入力が
適当でなかった、すなわち、指定された目標位置または
目標姿勢に達していなかったということが、ロボット本
体の動作で実感できる。また、位置比較器１１７は、位
置・姿勢のずれデータ作成部１１８に対して、ずれデー
タを基にしたグラフ作成や操作ガイド作成を要求し、そ
の情報は表示部１１６を介してモニタ１０３の画像・グ
ラフ１３２に表示される。このため、操作者は目標位置
からのずれ分をデータとしてモニタ上でも確認できる。
なお、上記の比較操作をする、しないにかかわらず、ロ
ボット本体の実際の動作はカメラ１０５、カメラ映像処
理部１１９をを介して、モニタ１０３のカメラ映像１３
１に表示される。また、カメラ映像１３１でなく、目視
で確認してもかまわない。操作者はロボット本体の「ア
ピール動作」を基にロボット動作の教示を追加又は修正
すれぱよいので、目標位置への正しい動作指令の入力作
業が効率よく行える。
部１１２に対して、それらのずれ分だけロボット本体の
現在位置から目標位置へ、目標位置からロボット本体の
現在位置までの動きを計算するように要求し、動作シミ
ュレータ部１１２から動作命令部１１３へ出力する。動
作命令部１１３はこの動作命令をモータ制御器１０２へ
伝え、ロボット本体を動作させる。この場合の、ロボッ
トの動作を本発明では、「アピール動作」と名付ける。
具体的には、ロボット本体の位置が不適当な場合は、現
時点の位置から適当な位置を結ぶ線上を所定回数往復動
作し、ロボット本体の姿勢が不適当な場合は、現時点の
姿勢から適当な姿勢に移る動作を所定回数往復動作する
ものとする。このようなイレギュラーな動作が生じるた
め操作者は目標位置または目標指令に対する指令入力が
適当でなかった、すなわち、指定された目標位置または
目標姿勢に達していなかったということが、ロボット本
体の動作で実感できる。また、位置比較器１１７は、位
置・姿勢のずれデータ作成部１１８に対して、ずれデー
タを基にしたグラフ作成や操作ガイド作成を要求し、そ
の情報は表示部１１６を介してモニタ１０３の画像・グ
ラフ１３２に表示される。このため、操作者は目標位置
からのずれ分をデータとしてモニタ上でも確認できる。
なお、上記の比較操作をする、しないにかかわらず、ロ
ボット本体の実際の動作はカメラ１０５、カメラ映像処
理部１１９をを介して、モニタ１０３のカメラ映像１３
１に表示される。また、カメラ映像１３１でなく、目視
で確認してもかまわない。操作者はロボット本体の「ア
ピール動作」を基にロボット動作の教示を追加又は修正
すれぱよいので、目標位置への正しい動作指令の入力作
業が効率よく行える。
【００１０】
【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、ロボ
ットシミュレータに指定されたグラフィックとロボット
本体の位置・姿勢のずれをロボット本体の動作として表
現することで、操作者はこのずれをロボットの動きによ
ってより実感できるとともに、その動きの方向に沿って
修正すれば正しい動作指令が得られるという優れた効果
がある。
ットシミュレータに指定されたグラフィックとロボット
本体の位置・姿勢のずれをロボット本体の動作として表
現することで、操作者はこのずれをロボットの動きによ
ってより実感できるとともに、その動きの方向に沿って
修正すれば正しい動作指令が得られるという優れた効果
がある。
【図１】本発明の構成を示すブロック図
【図２】本発明のフローチャート
【図３】従来例のブロック図
１０１ パソコン本体 １０２ モータ制御部 １０３ モニタ １０４ 操作入力装置（キーボード・マウスなど） １０５ カメラ １１１ 操作部 １１２ 動作シミュレータ部 １１３ 動作命令部 １１４ ロボットシミュレータ部 １１５ 現在位置読み取り部 １１６ 表示部 １１７ 位置比較器 １１８ 位置・姿勢のずれデータ作成部 １１９ カメラ映像処理部 １３１ カメラ映像 １３２ 画像・グラフ ３０１ ロボット本体 ３０２ ロボット制御装置 ３０３ 教示装置 ３２１ 操作制御部 ３２２ 動作制御部及び駆動電力供給部 ３２３ 表示制御部 ３２４ ファイル（ロボットの動作プログラムやパラメ
ータなどを格納） ３３１ ロボットの動作を教示する教示装置 ３３２ 操作キー郡（ロボットを動かす動作キーや表示
機３３１に表示される画面を切り替える操作キーなどよ
り構成）
ータなどを格納） ３３１ ロボットの動作を教示する教示装置 ３３２ 操作キー郡（ロボットを動かす動作キーや表示
機３３１に表示される画面を切り替える操作キーなどよ
り構成）
Claims (5)
- 【請求項１】 ロボットと、操作者の操作入力に基づい
て前記ロボットを実際に動作させる機能を有するロボッ
ト制御装置を備えたロボットシステムにおいて、 前記操作者の操作入力に基づいて動作したロボットの位
置または姿勢が適当かどうか判断し、適当でないと判断
した場合には、前記ロボットに所定のアピール動作を行
わせることを特徴とするロボットシステム。 - 【請求項２】 前記アピール動作は、ロボットの位置が
不適当な場合は、現時点の位置から適当な位置を結ぶ線
上を所定回数往復動作するものである請求項１記載のロ
ボットシステム。 - 【請求項３】 前記アピール動作は、ロボットの姿勢が
不適当な場合は、現時点の姿勢から適当な姿勢に移る動
作を所定回数往復動作するものである請求項１または２
記載のロボットシステム。 - 【請求項４】 ロボットの動作シミュレーション画像を
演算して表示するロボットシミュレータを設けた請求項
１乃至３記載のロボットシステム。 - 【請求項５】 前記ロボットシミュレータが表示するシ
ミュレーション画像とは別に、ロボット本体の動きをカ
メラで撮像した画像を表示できるようにした請求項１乃
至４記載のロボットシステム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8926998A JPH11262882A (ja) | 1998-03-17 | 1998-03-17 | ロボットシステム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8926998A JPH11262882A (ja) | 1998-03-17 | 1998-03-17 | ロボットシステム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11262882A true JPH11262882A (ja) | 1999-09-28 |
Family
ID=13966043
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8926998A Pending JPH11262882A (ja) | 1998-03-17 | 1998-03-17 | ロボットシステム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11262882A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005138245A (ja) * | 2003-11-07 | 2005-06-02 | Yaskawa Electric Corp | 人間介入型ロボットの制御装置 |
| JP2019093491A (ja) * | 2017-11-24 | 2019-06-20 | ファナック株式会社 | ロボットの教示操作を行う教示装置および教示方法 |
-
1998
- 1998-03-17 JP JP8926998A patent/JPH11262882A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005138245A (ja) * | 2003-11-07 | 2005-06-02 | Yaskawa Electric Corp | 人間介入型ロボットの制御装置 |
| JP2019093491A (ja) * | 2017-11-24 | 2019-06-20 | ファナック株式会社 | ロボットの教示操作を行う教示装置および教示方法 |
| US11173601B2 (en) | 2017-11-24 | 2021-11-16 | Fanuc Corporation | Teaching device for performing robot teaching operations and teaching method |
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