JPH11266109A

JPH11266109A - 移動体用衛星追尾装置

Info

Publication number: JPH11266109A
Application number: JP6726198A
Authority: JP
Inventors: Atsushi Kosaka; 敦志匂坂
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 1998-03-17
Filing date: 1998-03-17
Publication date: 1999-09-28

Abstract

(57)【要約】【課題】所望の衛星の捕捉を容易かつ迅速に行うこと
のできる移動体用衛星追尾装置を提供する。【解決手段】移動体用衛星追尾装置１６のサーチ部
３２は、同一周波数帯に複数存在する情報衛星（ＣＳ）
１２の相対位置関係を検出し、衛星識別部３４は検出し
た相対位置関係と記憶部２６の有する各ＣＳ１２間の相
対位置関係とを比較し、衛星の個体識別を行い、識別し
た衛星を基準に目標衛星特定部３６が目標衛星を特定し
捕捉する。追尾部３８は、ジャイロ２４からの情報に基
づいて車両の移動方向を認識し、目標衛星の捕捉状態を
維持するようにモータ１８の回転方向及び回転量を算出
しアンテナ１４が常に所望の目標衛星の方向に向くよう
に制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、移動体用衛星追尾
装置、特に所定の衛星の追尾を高信頼度で行うことので
きる移動体用衛星追尾装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、衛星を利用した衛星通信が行われ
ている。この衛星通信は、例えば、地上回線の通信に比
べて、（ａ）広い通信エリアをカバーすることができ
る。（ｂ）一つの衛星がカバーできる範囲内では、通信
の伝達コストは距離に無関係である。（ｃ）地球局を移
動させればどこからでも自由に迅速に回線を設定するこ
とができる。（ｄ）多地点に同時に同じ情報を分配でき
る。（ｅ）逆に、多地点からの情報を一カ所に集めやす
い。（ｆ）多地点間同士で自由に回線を設定しながら情
報の交換を行うことができる。（ｇ）地上災害に強い。
等の理由で今日様々な場所で活用されている。

【０００３】日本において、衛星通信を行う場合、中心
周波数が１１．８５ＧＨｚの放送衛星（ＢＳ；１機稼
動）や中心周波数が１２．５ＧＨｚの通信衛星（ＣＳ；
複数機稼動）が利用される。前記ＢＳやＣＳは静止衛星
であるため、地上固定局（施設や一般家庭等）において
は、固定アンテナを設置することにより安定した電波の
送受信を行うことができる。しかし、前述したように、
地球局を移動させる場合、すなわち、移動体（車両や航
空機、船舶等）にアンテナを搭載し、移動しながら電波
の送受信を行う場合には、静止衛星（ＢＳやＣＳ）の方
向に常にアンテナが向くように、当該アンテナを回転さ
せる必要、つまり、衛星追尾を行う必要がある。

【０００４】例えば、特開平６−３７５２６号公報に
は、移動体に搭載された回転式衛星用アンテナでＢＳや
ＣＳを追尾しながら送られてくる放送電波を受信する時
に、停電等の理由により前記アンテナの位置が不明もし
くは不正確になった場合のアンテナの位置設定方法が開
示されている。この方法によれば、アンテナの位置が不
明もしくは不正確になった場合、まず、１１．８５ＧＨ
ｚ帯に一つしか存在しないＢＳをサーチし、当該ＢＳ位
置を基準位置に設定する。ここで、ＢＳのサーチを最初
に行うのは、ＣＳは、複数の衛星が同一周波数を利用し
ていることや各ＣＳが接近していることや水平、垂直偏
波等があるためＣＳを単独で正確に特定することが困難
であるのに対して、ＢＳは所定周波数帯に単独で存在し
検出し易いからである。ＢＳの位置が捕捉できれば、Ｂ
Ｓと各ＣＳの相対関係が既知であるためＢＳを基準にし
て個々のＣＳの位置が容易に設定可能になる。このよう
に、ＢＳの位置を基準として、ＣＳの追尾を行い種々の
情報を取得することができる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、移動
体、例えば車両の場合、移動に伴い常に周囲環境が変化
するため、常時、ＢＳの見える位置に車両（アンテナ）
がいるとは限らない。つまり、建造物の影や山間部等で
は、基準となるＢＳを発見できない場合があり、一つし
か無いＢＳが捕捉できない場合には、他に複数存在する
ＣＳの追尾もできなくなり、追尾システムが全く機能し
なくなってしまうという問題がある。

【０００６】また、ＢＳとＣＳとでは、使用している周
波数帯が異なるため、専用のアンテナやレベル検出回路
が個別に必要になり、様々な情報取得に有効なＣＳを追
尾するためにテレビ放送を主体とするＢＳを捕捉するシ
ステムが必要になり、装置の構成が複雑化すると共に、
大型化してしまうという問題がある。

【０００７】本発明は、上記従来の課題に鑑みなされた
ものであり、その目的は、所望の衛星の捕捉を容易かつ
迅速に行うことのできる移動体用衛星追尾装置を提供す
ることにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記のような目的を達成
するために、第１の発明は、衛星からの信号を受信する
アンテナを用いて目標となる衛星を追尾する移動体用衛
星追尾装置において、目標とする目標衛星を含む同一周
波数帯の複数の衛星間の相対位置関係を記憶する記憶手
段と、所定範囲をサーチして同一周波数帯の衛星間の相
対位置関係を検出するサーチ手段と、検出した相対位置
関係と前記記憶手段の記憶する相対位置関係とを照合し
て衛星の個体識別を行う識別手段と、個体識別した衛星
に基づいて目標衛星位置を特定する特定手段と、前記目
標衛星位置に基づいて目標衛星の追尾を行う追尾手段
と、を含むことを特徴とする。

【０００９】ここで、同一周波数帯の複数の衛星とは、
通信衛星（ＣＳ）であり、前記記憶手段は、稼動非稼動
を問わず、当該追尾装置の使用地域用の衛星毎の静止位
置（例えば、東経）や中心仰角等を記憶している。ま
た、衛星間の相対位置関係とは、例えば、隣接する衛星
の静止位置の東経の角度差である。また、個体識別した
衛星は、実際に所望する目標衛星をも含み、検出した衛
星間の相対位置関係と前記記憶手段の記憶する相対位置
関係との照合の結果、個体識別した衛星が目標衛星であ
る場合もある。

【００１０】この構成によれば、同一周波数帯に複数存
在する衛星の相対位置関係のみによって、衛星の個体識
別が容易かつ迅速に行える。従って、サーチ位置から特
定の衛星が見えない場合でも、個体識別した任意の衛星
を基準に、所望の目標衛星の捕捉を容易かつ迅速に行う
ことができる。また、アンテナやレベル検出回路等はＣ
Ｓ用のみでよいので、装置構成がシンプルになる。

【００１１】上記のような目的を達成するために、第２
の発明は、第１の発明において、前記サーチ手段は、前
記記憶手段に記憶した相対位置関係に基づいてサーチ開
始方向を決定することを特徴とする。

【００１２】この構成によれば、目標衛星を特定するた
めの情報を得やすい方向（時計回り方向または反時計回
り方向）からアンテナの回転を行うので、効率的に衛星
の個体識別を行うことができる。

【００１３】上記のような目的を達成するために、第３
の発明は、第２の発明において、前記サーチ手段は、目
標衛星より手前に、より多くの衛星を検出できる方向か
らサーチを開始することを特徴とする。

【００１４】この構成によれば、多くの衛星の相対位置
関係を取得可能なので、衛星の個体識別及び目標衛星の
捕捉が迅速かつ容易になる。

【００１５】上記のような目的を達成するために、第４
の発明は、第２の発明において、前記サーチ手段は、目
標衛星に対して特定相対位置関係にある衛星を検出でき
る方向からサーチを開始することを特徴とする。

【００１６】ここで、目標衛星に対して特定相対位置関
係にある衛星とは、例えば、隣接する衛星との東経角度
差が他の衛星間の東経角度差と異なるもので、その違い
から衛星の個体識別ができるものをいう。

【００１７】この構成によれば、特定相対位置関係を検
出することによって、衛星の個体識別及び目標衛星の捕
捉が迅速かつ容易になる。

【００１８】上記のような目的を達成するために、第５
の発明は、第１〜第４の発明において、前記特定手段が
前記目標衛星位置を特定できない場合、個体識別した衛
星位置から推定される目標衛星推定位置の近傍をサーチ
する狭範囲サーチ手段を有することを特徴とする。

【００１９】この構成によれば、個体識別した衛星位置
から推定される目標衛星推定位置付近に、サーチ範囲を
限定した、いわゆる首振りサーチを行うので、目標衛星
の検出時間が短縮される。

【００２０】上記のような目的を達成するために、第６
の発明は、第１〜第５の発明において、前記サーチ手段
が複数の衛星を検出できない場合、ＧＰＳ情報の方位デ
ータと前記記憶手段の記憶する相対位置関係に基づいて
サーチ範囲を決定する補助サーチ手段を有することを特
徴とする。

【００２１】この構成によれば、移動体の向いている方
向が把握可能であり、ＧＰＳ情報の方位データと記憶手
段の記憶する相対位置関係に基づいて、衛星の位置が簡
易的に把握可能になり、衛星の個体識別及び目標衛星の
検出時間が短縮可能になる。

【００２２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好適な実施の形態
（以下、実施形態という）を図面に基づき説明する。

【００２３】図１は、本実施形態の移動体用衛星追尾装
置（以下、単に追尾装置という）を搭載した移動体（車
両）１０と情報衛星（ＣＳ）１２Ａ〜１２Ｆ（本実施形
態では例えば６機を示す）との関係を模式的に示した説
明図である。なお、実施形態において、特定のＣＳを指
す場合以外はＣＳ１２と示す。本実施形態の追尾装置
は、車両１０が移動している間にも前記追尾装置のアン
テナ１４を回転させて所望のＣＳ、例えば、ＣＳ１２Ｄ
に向けて、当該ＣＳ１２Ｄからの情報を受信できるよう
に制御している。

【００２４】図２には、前記追尾装置の構成概念図が示
されている。この追尾装置１６は、所定のＣＳ１２から
の情報を受信するためのアンテナ１４と当該アンテナ１
４を所定の方向に回転させるモータ１８と、当該モータ
１８等を制御するＣＰＵ２０とを含んでいる。また、前
記ＣＰＵ２０には、車両１０に対する前記アンテナ１４
の回転角度を検出するアンテナ回転角度検出部２２や車
両の向いている方向を検出するジャイロ２４や各ＣＳ１
２の静止位置（例えば、東経）や中心仰角等を記憶して
いる記憶部２６等が接続されている。この他、ＣＰＵ２
０には、車両１０の向いている方向を簡易的に認識する
ために、ナビゲーションシステムに使用するＧＰＳ２８
からの情報が入力されたり、前記アンテナ１４からの送
信波を受信する受信機３０から得られる受信状態に関す
る情報が入力されるようになっている。

【００２５】前記ＣＰＵ２０の内部には、アンテナ回転
角度検出部２２やジャイロ２４、記憶部２６、ＧＰＳ２
８、受信機３０等からの情報に基づいて、ＣＳ１２のサ
ーチを行うサーチ部３２、当該サーチ部３２のサーチ結
果に基づいて、衛星の個体識別を行う衛星識別部３４、
さらに、個体識別した衛星に基づいて目標衛星を特定す
る目標衛星特定部３６、特定した目標衛星を追尾するよ
うに前記モータ１８を制御する追尾部３８等を含んでい
る。

【００２６】以上のように、構成される追尾装置１６の
動作の概略を示す。静止衛星の静止位置は、衛星を使用
する国によって、指定されており、例えば、日本の場合
には、図３に示すように、ＣＳ１２は主に南西から東南
にかけて東経角４°間隔で集中的に配備されている（配
備可能位置は４°間隔であるが実際に衛星が配備されて
いない欠落部分も存在する）。図３は、南から西にかけ
て６機のＣＳ１２Ａ〜１２Ｆが配備された状態であり、
ＣＳ１２ＡとＣＳ１２Ｂとの東経角差をα、ＣＳ１２Ｂ
とＣＳ１２Ｃとの東経角差をβ、ＣＳ１２ＣとＣＳ１２
Ｄとの東経角差をγ、ＣＳ１２ＤとＣＳ１２Ｅとの東経
角差をδ、ＣＳ１２ＥとＣＳ１２Ｆとの東経角差をεと
した例を示している。なお、通常、ＳＣ１２は４°間隔
で配備可能であるため、α＝β＝γ＝δ＝ε＝４°であ
るが、ＣＳ１２の配備に欠落がある場合には、α＝β＝
γ＝δ＝４°、ε＝８°のような場合もある。

【００２７】ＣＰＵ２０は、ジャイロ２４からの情報に
より車両１０が向いている方向を認識すると共に、ロー
タリエンコーダ等で構成されるアンテナ回転角度検出部
２２によって、車両１０上の基準点に対するアンテナ１
４の回転角度を認識する。一方、前記記憶部２６は、図
３と同様なデータを有し、衛星識別部３４は、モータ１
８の駆動によって回転したアンテナ１４を介して検出し
たαやβ等と前記記憶部２６のデータとに基づいて、任
意のＣＳ１２の個体識別を行う。そして、識別された衛
星を基準に目標衛星特定部３６が前記記憶部２６のデー
タを再度参照し、目標衛星までのアンテナ１４の回転角
度等を決定し、目標衛星の捕捉を行う。なお、個体識別
した衛星が、実際に情報を受信するための目標衛星であ
る場合もある。

【００２８】目標衛星が捕捉されたらＣＰＵ２０は、追
尾部３８を介してモータ１８を駆動し、車両１０が移動
し当該車両１０の方向が刻々と変化する場合でもアンテ
ナ１４が目標衛星の方向を常に向くように制御する。な
お、追尾が完全に行われているか否かは、受信機３０の
受信レベルを監視することによって行われる。

【００２９】次に、図２、図３に加え図４、図５のフロ
ーチャートを用いて、追尾装置１６の動作を説明する。

【００３０】図４に示すように、追尾装置１６は、目標
衛星を捕捉するためのサーチモード実行処理（Ｓ１０
０）と、目標衛星が捕捉された後に、当該目標衛星にア
ンテナ１４を常に向けるための追尾モード実行処理（Ｓ
２００）と、目標衛星の追尾が良好に行われているか否
かを監視する監視処理（Ｓ３００）と、を連続的に行っ
ている。従って、目標衛星の追尾中に目標衛星を見失っ
た場合は、（Ｓ１００）に戻って、目標衛星の捕捉をや
り直し、継続的に目標衛星の追尾が行えるようにしてい
る。

【００３１】図５に、図４における（Ｓ１００）のサー
チモード実行処理の詳細フローチャートを示す。サーチ
モードがスタートすると、ＣＰＵ２０はサーチ部３２を
介して、モータ１８を駆動し、アンテナ１４を回転させ
て、ＣＳ１２のサーチを開始する（Ｓ１０１）。この
時、サーチ部３２は、記憶部２６を参照して、目標衛星
をより迅速に特定することのできるアンテナ１４の回転
方向が時計回りであるか、反時計回りであるかを判断す
る。図３において、目標衛星がＣＳ１２Ｄであり、各Ｃ
Ｓ１２間の経度角差がα＝β＝γ＝δ＝ε＝４°の場
合、２つのＣＳ１２を検出しただけでは、検出したＣＳ
がどのＣＳであるかを識別することができない。そのた
め、複数のＣＳ１２を認識しその相対関係位置から衛星
の個体識別を行う必要がある。従って、図３において、
ＣＳ１２Ｄに到達する前により多くのＣＳ１２を横切る
ことの可能な時計回り方向にアンテナ１４を回転させ
る。一方、α＝β＝γ＝δ＝４°、ε＝８°の場合、Ｃ
Ｓ１２ＦとＣＳ１２Ｅの相対位置関係は、他のＣＳ間の
相対位置関係とは異なる特定相対位置関係にあるため、
εの検出によって関連する２機のＣＳ１２がＣＳ１２Ｆ
とＣＳ１２Ｅであると識別判断可能である。従って、図
３において、アンテナ１４を反時計回り方向に回転させ
ることによって、衛星識別部３４は、最初の２機（ＣＳ
１２Ｆ、ＣＳ１２Ｅ）を通過した時点で、ＣＳ１２Ｆと
ＣＳ１２Ｅを個体識別することができる。すなわち、時
計回りにアンテナ１４を回転させるより早く衛星の個体
識別を行うことができる。このようにアンテナ１４の回
転方向は、目標衛星と周囲の衛星との相対関係によって
一義に決めることができる。

【００３２】前記ＣＰＵ２０は、アンテナ１４の回転に
より常時新たなＣＳ１２が検出できたかの判断を行って
いる。ＣＳ１２が検出できたか否かは、受信機３０の受
信レベルの大きさによって判断することができる。前述
したように、ＣＳ１２がどのＣＳであるかを識別するた
めには、最低２つ以上の衛星の検出が必要であるため、
前記ＣＰＵ２０は２つ以上の衛星が検出できたか否かの
判断を行う（Ｓ１０１）。１つ目のＣＳ１２が確認でき
た場合（２つ目のＣＳ１２は未確認）、そのＣＳ１２の
位置を角度検出の基準とするために、アンテナ１４の相
対角度の初期化を行い（Ｓ１０３）、（Ｓ１０１）に戻
って、次のＣＳ１２のサーチを行う。次のＣＳ１２を発
見するために回転したアンテナ１４の角度がＣＳ１２間
の経度角差になる。

【００３３】ＣＰＵ２０の衛星識別部３４は、（Ｓ１０
２）で２つ以上の衛星が検出できた場合、その２つ衛星
の相対位置関係から衛星の個体識別（衛星の特定）作業
を行う（Ｓ１０４）。つまり、検出した経度角差と記憶
部２６が有するデータとを比較し、対応するＣＳ１２の
検索を行う。そしてこの処理により衛星の個体識別がで
きたか否かの判断を行う（Ｓ１０５）。前述したよう
に、検出した経度角差が特定相対位置関係である場合、
その特定相対位置関係に基づいてＣＳ１２の識別が可能
であるが、検出した経度角差と同じ相対位置関係にある
ＣＳが複数存在する場合や記憶部２６に存在しない経度
角差である場合、衛星の識別は不可能なので、ＣＰＵ２
０は（Ｓ１０１）に戻って、さらに他のＣＳ１２のサー
チを行い、他の衛星間の相対位置関係を検出し、複数の
相対位置関係に基づいて衛星の個体識別作業を行う。

【００３４】一方、衛星識別部３４によりＣＳ１２の個
体識別ができた場合、目標衛星特定部３６は、識別した
衛星が目標衛星であるか否かの判断を行う（Ｓ１０
６）。この時、個体識別した衛星が目標衛星であると判
断された場合には、その目標衛星の方向にアンテナ１４
を回転させる（Ｓ１０７）。なお、既に識別したＣＳ１
２が目標衛星である場合、アンテナ１４は回転しない場
合もある。また、衛星識別のために既にサーチ時に通過
したＣＳ１２が目標衛星である場合、サーチ方向と逆方
向に回転する場合もある。一方、個体識別した衛星が目
標衛星でない場合、すなわち、ＣＳ１２の識別はできた
が、所望するＣＳ１２ではない場合、目標衛星特定部３
６は、記憶部２６を参照して、識別済みの任意の衛星の
位置から何度アンテナ１４を回転させた位置に目標衛星
が存在するはずであるかを算出し、アンテナ１４を目標
衛星が存在すると推測される位置に向けて回転させて、
その位置を中心に狭範囲（例えば、１０°）で、アンテ
ナ１４の首振りサーチを行う（Ｓ１０８）。そして、目
標衛星特定部３６は、狭範囲内での検出レベルが所定値
以上になったか否かの判断を行う（Ｓ１０９）。つま
り、目標衛星が存在すると推測される範囲で最も高レベ
ルを検出できる位置が目標衛星の位置であると判断す
る。もし、検出レベルが、所定値に達しない場合には、
引き続き（Ｓ１０８）における狭範囲サーチを継続す
る。また、（Ｓ１０９）で検出レベルが所定値以上にな
った場合には、目標衛星の捕捉が完了したと判断して、
図４の追尾モード（Ｓ２００）に移行する。

【００３５】前述したように、ＣＰＵ２０の追尾部３８
は、ジャイロ２４からの情報に基づいて、車両１０の向
く方向（車両の転回方向）を認識し、モータ１８の回転
方向及び回転量を算出し、アンテナ１４の追尾を行う。
また、前記追尾部３８は常時、受信機３０の受信状態を
参照し、目標衛星の追尾がはずれていないか否かの監視
を行っている（Ｓ３００）。追尾がはずれた場合、例え
ば、目標衛星が建造物等の影に入ってしまった場合や、
車両１０がトンネルや建造物内に入ってしまった場合、
車両の挙動にモータ１８の制御が追いつかない場合等の
原因により目標衛星を見失った場合は、（Ｓ１００）に
戻って、再度、図５のサーチ処理を実行し、目標衛星の
捕捉を行う。この場合、新たに個体識別できたＣＳを基
準とするため、先に目標衛星の捕捉に利用したＣＳとは
異なるＣＳとの相対位置関係に基づいて目標衛星の捕捉
を行う場合もある。なお、追尾がはずれていない場合に
は、引き続き目標衛星の追尾を継続する。

【００３６】このように、同一周波数帯に複数存在する
ＣＳ１２の相対位置関係のみによって、衛星の個体識別
を容易かつ迅速に行うことができる。従って、サーチ位
置から特定の衛星が見えない場合でも、識別した任意の
衛星に基づいて、所望の目標衛星の捕捉を容易かつ迅速
に行うことができる。また、アンテナやレベル検出回路
等はＣＳ用のみでよいので、装置構成がシンプルにな
る。

【００３７】また、（Ｓ１０２）で２つ以上の衛星が検
出できない場合、つまり、周囲の建造物の影響や地形の
影響等により、車両１０から見えるＣＳ１２の数に制限
がある場合、アンテナ１４が全方位サーチを行っても２
つ目のＣＳ１２を確認できない場合がある。この場合、
車両１０が搭載しているナビゲーションシステムのＧＰ
Ｓ２８からの情報を利用し、車両１０が現在どの方向を
向いているかを検出し、さらにＣＳ１２が存在すると予
測される方向を検出することができる。このような場
合、ジャイロ２４によっても車両の方向を認識すること
ができるが、ジャイロ２４は温度ドリフトによるゼロ点
がずれ易いためＧＰＳ２８からの情報を利用することが
望ましい。ＣＰＵ２０がＣＳ１２が存在すると予測され
る方向にアンテナ１４を向けてＣＳ１２のサーチを行う
ことによって、２つ目のＣＳ１２の検出をより迅速に行
うことができる。なお、前述したＧＰＳ２８の利用は、
ＣＳ１２の検出のためのアンテナ１４が２回程度回転し
た後になおも２つ目のＣＳ１２が発見できなかった時に
補助的に行えばよい。

【００３８】なお、車両１０は、起伏や横勾配のある道
路を走行する場合もあるが、アンテナ１４が仰角方向に
ある程度広がりを持った範囲でサーチを行えば、前記起
伏や横勾配の影響はほとんどない。また、必要であれ
ば、車両状態に応じて、仰角方向の移動制御を行うこと
が可能なので、より高精度のＣＳ１２の追尾を行うこと
ができる。

【００３９】

【発明の効果】本発明によれば、同一周波数帯に複数存
在する衛星の相対位置関係のみによって、衛星の個体識
別を容易かつ迅速に衛星の個体識別が可能である。従っ
て、サーチ位置から特定の衛星が見えない場合でも、そ
の識別した任意の衛星に基づいて所望の目標衛星の捕捉
を容易かつ迅速に行うことができる。また、アンテナや
レベル検出回路等はＣＳ用のみでよいので、装置構成が
シンプルになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態の移動体用衛星追尾装置を
搭載した移動体と情報衛星との関係を模式的に示した説
明図である。

【図２】本発明の実施形態の移動体用衛星追尾装置の
構成概念図である。

【図３】情報衛星の配備状態を説明する説明図であ
る。

【図４】本発明の実施形態の移動体用衛星追尾装置の
全体フローチャートである。

【図５】本発明の実施形態の移動体用衛星追尾装置の
サーチモードの処理手順を説明するフローチャートであ
る。

【符号の説明】

１２情報衛星、１４アンテナ、１６移動体用衛星
追尾装置、１８モータ、２０ＣＰＵ、２２アンテ
ナ回転角度検出部、２４ジャイロ、２６記憶部、２
８ＧＰＳ、３０受信機、３２サーチ部、３４衛
星識別部、３６目標衛星特定部、３８追尾部。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】衛星からの信号を受信するアンテナを用
いて目標となる衛星を追尾する移動体用衛星追尾装置に
おいて、目標とする目標衛星を含む同一周波数帯の複数の衛星間
の相対位置関係を記憶する記憶手段と、所定範囲をサーチして同一周波数帯の衛星間の相対位置
関係を検出するサーチ手段と、検出した相対位置関係と前記記憶手段の記憶する相対位
置関係とを照合して衛星の個体識別を行う識別手段と、個体識別した衛星に基づいて目標衛星位置を特定する特
定手段と、前記目標衛星位置に基づいて目標衛星の追尾を行う追尾
手段と、を含むことを特徴とする移動体用衛星追尾装置。
【請求項２】前記サーチ手段は、前記記憶手段に記憶した相対位置関係に基づいてサーチ
開始方向を決定することを特徴とする請求項１記載の移
動体用衛星追尾装置。
【請求項３】前記サーチ手段は、目標衛星より手前に、より多くの衛星を検出できる方向
からサーチを開始することを特徴とする請求項２記載の
移動体用衛星追尾装置。
【請求項４】前記サーチ手段は、目標衛星に対して特定相対位置関係にある衛星を検出で
きる方向からサーチを開始することを特徴とする請求項
２記載の移動体用衛星追尾装置。
【請求項５】前記特定手段が前記目標衛星位置を特定
できない場合、個体識別した衛星位置から推定される目標衛星推定位置
の近傍をサーチする狭範囲サーチ手段を有することを特
徴とする請求項１〜請求項４までのいずれかに記載の移
動体用衛星追尾装置。
【請求項６】前記サーチ手段が複数の衛星を検出でき
ない場合、ＧＰＳ情報の方位データと前記記憶手段の記憶する相対
位置関係に基づいてサーチ範囲を決定する補助サーチ手
段を有することを特徴とする請求項１〜請求項５までの
いずれかに記載の移動体用衛星追尾装置。