JPH112675A - 相対位置検出システムおよび相対位置検出装置 - Google Patents
相対位置検出システムおよび相対位置検出装置Info
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- JPH112675A JPH112675A JP15717997A JP15717997A JPH112675A JP H112675 A JPH112675 A JP H112675A JP 15717997 A JP15717997 A JP 15717997A JP 15717997 A JP15717997 A JP 15717997A JP H112675 A JPH112675 A JP H112675A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 十分な相対測位率を得られるものがないとい
う課題があった。 【解決手段】 複数の測位衛星から送られてくるデータ
を利用して第１の移動体と第２の移動体相対位置を検出
する相対位置検出システムであって、第１の移動体と第
２の移動体の共通使用度の高い測位衛星を選択して使用
するように第１の移動体の第１の測位手段、第２の移動
体の第２の測位手段の少なくとも１つを制御するもので
ある。
う課題があった。 【解決手段】 複数の測位衛星から送られてくるデータ
を利用して第１の移動体と第２の移動体相対位置を検出
する相対位置検出システムであって、第１の移動体と第
２の移動体の共通使用度の高い測位衛星を選択して使用
するように第１の移動体の第１の測位手段、第２の移動
体の第２の測位手段の少なくとも１つを制御するもので
ある。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、測位衛星受信手
段および無線通信手段を利用して、任意の移動体と他の
移動体間の相対位置を検出する測位衛星を利用した相対
位置検出システムに関する。そして、例えば、次に示す
場合ｉ），ｉｉ）に用いられるものである。 ｉ）任意の移動体は自動車を離れたドライバであり、他
の移動体はドライバが所有している自動車であって、広
い駐車場で位置を見失ったときに相手の相対位置を検出
し、相手の位置をわかりやすく表示する。 ｉｉ）任意の移動体は自分あるいは自分の自動車であ
り、他の移動体は迷子（幼児または老人）であって、混
雑した遊園地で任意の移動体の位置に対する迷子の相対
位置を検出し、迷子の相対位置をわかりやすく表示す
る。
段および無線通信手段を利用して、任意の移動体と他の
移動体間の相対位置を検出する測位衛星を利用した相対
位置検出システムに関する。そして、例えば、次に示す
場合ｉ），ｉｉ）に用いられるものである。 ｉ）任意の移動体は自動車を離れたドライバであり、他
の移動体はドライバが所有している自動車であって、広
い駐車場で位置を見失ったときに相手の相対位置を検出
し、相手の位置をわかりやすく表示する。 ｉｉ）任意の移動体は自分あるいは自分の自動車であ
り、他の移動体は迷子（幼児または老人）であって、混
雑した遊園地で任意の移動体の位置に対する迷子の相対
位置を検出し、迷子の相対位置をわかりやすく表示す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、ＤＧＰＳ（Differential Global
Positioning System）と呼ばれる測位方式や簡易ＤＧＰ
Ｓ測位と呼ばれる測位方式が知られている。ＤＧＰＳあ
るいは簡易ＤＧＰＳは、ＧＰＳ測位の応用である。ＧＰ
Ｓ測位は、地球の周りを周回しているＧＰＳ衛星からの
例えば、８衛星分の航法電波・メッセージを同時並行的
に受信し、受信した時刻と衛星からの送信時刻のずれ時
間（電波が受信機へ到着する時間）に基づいて衛星と受
信機間の疑似距離を受信衛星全てについて得られ、例え
ばその中の４つの衛星分の疑似距離の組み合わせを用い
てＸ、Ｙ、Ｚ（受信機の位置座標）およびｔ（システム
時間からの受信機クロックの進み時間）を未知数とする
４元の連立方程式を解いて受信機の位置を算出する。実
際には、例えばメッセージに含まれる補正データを用い
てさらに詳細な位置補正の演算がなされる。また疑似距
離のあらゆる４つの組合わせについて演算され、例え
ば、ＤＯＰ（Dilution of Precision ）値と呼ばれる値
が最も小さいものが位置として出力される。さらにカル
マンフィルタなどを設け誤差推定とその除去がなされ
る。
Positioning System）と呼ばれる測位方式や簡易ＤＧＰ
Ｓ測位と呼ばれる測位方式が知られている。ＤＧＰＳあ
るいは簡易ＤＧＰＳは、ＧＰＳ測位の応用である。ＧＰ
Ｓ測位は、地球の周りを周回しているＧＰＳ衛星からの
例えば、８衛星分の航法電波・メッセージを同時並行的
に受信し、受信した時刻と衛星からの送信時刻のずれ時
間（電波が受信機へ到着する時間）に基づいて衛星と受
信機間の疑似距離を受信衛星全てについて得られ、例え
ばその中の４つの衛星分の疑似距離の組み合わせを用い
てＸ、Ｙ、Ｚ（受信機の位置座標）およびｔ（システム
時間からの受信機クロックの進み時間）を未知数とする
４元の連立方程式を解いて受信機の位置を算出する。実
際には、例えばメッセージに含まれる補正データを用い
てさらに詳細な位置補正の演算がなされる。また疑似距
離のあらゆる４つの組合わせについて演算され、例え
ば、ＤＯＰ（Dilution of Precision ）値と呼ばれる値
が最も小さいものが位置として出力される。さらにカル
マンフィルタなどを設け誤差推定とその除去がなされ
る。
【０００３】ところが、このようなＧＰＳ測位では、Ｓ
Ａ（Selective Availability）と呼ばれるエラー要因が
航法メッセージにおけるエフェメリスデータ（軌道情
報）の操作と衛星クロックのディザリングを通じて故意
に付加されており、測位精度は１００ｍ程度に止まって
いる。位置計算に関して全く独立した２地点間でそれぞ
れＧＰＳ測位を行い、単にその差を演算して得た相対位
置もこれを上回ることはない。そのため、数十ｍ程度離
れた位置にいる歩行者などの移動体がどの方向のどのく
らい離れた距離の所にいるかなどを検出して表示するこ
とはできない。
Ａ（Selective Availability）と呼ばれるエラー要因が
航法メッセージにおけるエフェメリスデータ（軌道情
報）の操作と衛星クロックのディザリングを通じて故意
に付加されており、測位精度は１００ｍ程度に止まって
いる。位置計算に関して全く独立した２地点間でそれぞ
れＧＰＳ測位を行い、単にその差を演算して得た相対位
置もこれを上回ることはない。そのため、数十ｍ程度離
れた位置にいる歩行者などの移動体がどの方向のどのく
らい離れた距離の所にいるかなどを検出して表示するこ
とはできない。
【０００４】ＤＧＰＳ測位は位置のわかった基準位置
（基地局）で観測された測位衛星毎の疑似距離の誤差補
正データを通信で利用者（移動局）へ提供し、利用者側
では測位に使用する衛星の全てについて疑似距離を誤差
補正データ分補正して位置計算するものであり、測位精
度は数ｍ程度といわれている。
（基地局）で観測された測位衛星毎の疑似距離の誤差補
正データを通信で利用者（移動局）へ提供し、利用者側
では測位に使用する衛星の全てについて疑似距離を誤差
補正データ分補正して位置計算するものであり、測位精
度は数ｍ程度といわれている。
【０００５】ところが、ＤＧＰＳでは、２つの移動体に
適用しようとしても基準にできる位置が双方の移動体と
もに不明となるので適用できず、また、基地局用のＤＧ
ＰＳ受信機と誤差補正データを送信する送信機を移動体
とするには不向きであった。
適用しようとしても基準にできる位置が双方の移動体と
もに不明となるので適用できず、また、基地局用のＤＧ
ＰＳ受信機と誤差補正データを送信する送信機を移動体
とするには不向きであった。
【０００６】簡易ＤＧＰＳ測位は、２つの受信機間で使
用する衛星の組合わせを全く同じものとし、通常のＧＰ
Ｓ測位のように衛星の組合わせが異なることによる誤差
をなくした相対位置を検出し、別途調べておいた片方の
受信機の正確な絶対位置に加算して他方の受信機の絶対
位置を得るものである。この場合、ＳＡをはじめ、衛星
配置の違いから大気圏、オゾン層での伝播遅延の状況の
差で生ずるエラー要因などを２つの受信機間でほぼ等し
くできるので、本格的なＤＧＰＳ測位に比べて遜色ない
絶対位置精度が得られる。簡易ＤＧＰＳの相対測位の部
分だけを利用すれば移動体間の相対測位が比較的容易に
実現できる可能性がある。
用する衛星の組合わせを全く同じものとし、通常のＧＰ
Ｓ測位のように衛星の組合わせが異なることによる誤差
をなくした相対位置を検出し、別途調べておいた片方の
受信機の正確な絶対位置に加算して他方の受信機の絶対
位置を得るものである。この場合、ＳＡをはじめ、衛星
配置の違いから大気圏、オゾン層での伝播遅延の状況の
差で生ずるエラー要因などを２つの受信機間でほぼ等し
くできるので、本格的なＤＧＰＳ測位に比べて遜色ない
絶対位置精度が得られる。簡易ＤＧＰＳの相対測位の部
分だけを利用すれば移動体間の相対測位が比較的容易に
実現できる可能性がある。
【０００７】しかしながら、従来の簡易ＤＧＰＳでは２
つの受信機間で使用する衛星の組合わせを同じにして確
実に測位できる具体的な方法がなく、また、十分な相対
測位率（全測位時間に対する相対測位が可能であった時
間）を得られるものがなかった。
つの受信機間で使用する衛星の組合わせを同じにして確
実に測位できる具体的な方法がなく、また、十分な相対
測位率（全測位時間に対する相対測位が可能であった時
間）を得られるものがなかった。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】従来の簡易ＤＧＰＳ等
の測位システムでは２つの受信機間で使用する衛星の組
合わせを同じにして確実に測位できる具体的な方法がな
く、また、十分な相対測位率を得られるものがないとい
う課題があった。
の測位システムでは２つの受信機間で使用する衛星の組
合わせを同じにして確実に測位できる具体的な方法がな
く、また、十分な相対測位率を得られるものがないとい
う課題があった。
【０００９】この発明は上記のような課題を解決するた
めになされたもので、十分な相対測位率を得られ、より
高精度の移動体間相対位置検出が実現できる測位システ
ムを提供することを目的とする。
めになされたもので、十分な相対測位率を得られ、より
高精度の移動体間相対位置検出が実現できる測位システ
ムを提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明に係
る相対位置検出システムは、第１の移動体が複数の測位
衛星から送られてくる信号を受信して第１の移動体の位
置を測位する第１の測位手段と、第１の測位手段によっ
て測位された第１の位置データを第２の移動体に対して
送信するとともに第２の移動体からの第１の測位手段を
制御する制御信号を受信する第１の無線通信手段とを有
し、第２の移動体は複数の測位衛星から送られてくる信
号を受信して第２の移動体の位置を測位する第２の測位
手段と、第１の無線通信手段から送られてくる第１の位
置データを受信するとともに第１の無線通信手段に第１
の測位手段を制御する制御信号を送信する第２の無線通
信手段と、第２の測位手段によって測位された第２の位
置データと第２の無線通信手段によって受信された第１
の位置データとに基づいて第２の移動体に対する第１の
移動体の相対位置を算出する相対位置算出手段と、第１
の測位手段と第２の測位手段がそれぞれ測位可能な測位
衛星について自由に所定の期間にわたって受信し測位し
て得た測位データに基づいて第１の測位手段と第２の測
位手段とが共通に使用した測位衛星の共通使用度を測位
衛星毎に算出する共通使用度算出手段と、共通使用度算
出手段によって算出された共通使用度の高い測位衛星を
選択して使用するように第１の測位手段と第２の測位手
段と少なくとも一方に制御信号を転送する測位衛星選択
指示手段とを具備するものである。
る相対位置検出システムは、第１の移動体が複数の測位
衛星から送られてくる信号を受信して第１の移動体の位
置を測位する第１の測位手段と、第１の測位手段によっ
て測位された第１の位置データを第２の移動体に対して
送信するとともに第２の移動体からの第１の測位手段を
制御する制御信号を受信する第１の無線通信手段とを有
し、第２の移動体は複数の測位衛星から送られてくる信
号を受信して第２の移動体の位置を測位する第２の測位
手段と、第１の無線通信手段から送られてくる第１の位
置データを受信するとともに第１の無線通信手段に第１
の測位手段を制御する制御信号を送信する第２の無線通
信手段と、第２の測位手段によって測位された第２の位
置データと第２の無線通信手段によって受信された第１
の位置データとに基づいて第２の移動体に対する第１の
移動体の相対位置を算出する相対位置算出手段と、第１
の測位手段と第２の測位手段がそれぞれ測位可能な測位
衛星について自由に所定の期間にわたって受信し測位し
て得た測位データに基づいて第１の測位手段と第２の測
位手段とが共通に使用した測位衛星の共通使用度を測位
衛星毎に算出する共通使用度算出手段と、共通使用度算
出手段によって算出された共通使用度の高い測位衛星を
選択して使用するように第１の測位手段と第２の測位手
段と少なくとも一方に制御信号を転送する測位衛星選択
指示手段とを具備するものである。
【００１１】請求項２記載の発明に係る相対位置検出シ
ステムの共通使用度算出手段は、第１の測位手段及び第
２の測位手段がそれぞれ自由に所定の期間にわたって受
信し測位して得た測位データに基づいてその測位衛星が
測位手段毎に使用された使用度を算出し、その使用度を
測位手段間で乗算して衛星別の共通使用度を得るもので
ある。
ステムの共通使用度算出手段は、第１の測位手段及び第
２の測位手段がそれぞれ自由に所定の期間にわたって受
信し測位して得た測位データに基づいてその測位衛星が
測位手段毎に使用された使用度を算出し、その使用度を
測位手段間で乗算して衛星別の共通使用度を得るもので
ある。
【００１２】請求項３記載の発明に係る相対位置検出シ
ステムの共通使用度算出手段は、第１の測位手段及び第
２の測位手段がそれぞれ自由に受信し測位して得た測位
データに基づいて、測位演算に共通に使用されたか否か
を判定し、判定した結果を低域通過フィルタ処理を施し
て共通使用度を得るものである。
ステムの共通使用度算出手段は、第１の測位手段及び第
２の測位手段がそれぞれ自由に受信し測位して得た測位
データに基づいて、測位演算に共通に使用されたか否か
を判定し、判定した結果を低域通過フィルタ処理を施し
て共通使用度を得るものである。
【００１３】請求項４記載の発明に係る相対位置検出シ
ステムの測位選択指示手段は、共通使用度が高い方から
３つの測位衛星を選択して２次元測位を行うものであ
る。
ステムの測位選択指示手段は、共通使用度が高い方から
３つの測位衛星を選択して２次元測位を行うものであ
る。
【００１４】請求項５記載の発明に係る相対位置検出シ
ステムの測位衛星選択指示手段は、最新の３次元測位が
行われた時刻を記憶しておき、３つの測位衛星を選択す
る場合に最新の３次元測位が行われた時刻から所定時間
経過した場合には２次元測位のための３つの測位衛星の
選択を見合わせるものである。
ステムの測位衛星選択指示手段は、最新の３次元測位が
行われた時刻を記憶しておき、３つの測位衛星を選択す
る場合に最新の３次元測位が行われた時刻から所定時間
経過した場合には２次元測位のための３つの測位衛星の
選択を見合わせるものである。
【００１５】請求項６記載の発明に係る相対位置検出シ
ステムの測位衛星選択指示手段は、共通使用度が高い方
から４つの測位衛星を選択するものである。
ステムの測位衛星選択指示手段は、共通使用度が高い方
から４つの測位衛星を選択するものである。
【００１６】請求項７記載の発明に係る相対位置検出シ
ステムの測位衛星選択指示手段は、４つ以上の測位衛星
の全てについて共通使用度が所定の基準よりも高い場合
には共通使用度が高い方から４つの測位衛星を選択し、
４つ以上の測位衛星の全ての共通使用度が所定の基準よ
りも高くはない場合には３つの測位衛星の共通使用度が
その基準よりも高く、且つ、共通使用度算出の際におけ
る両測位手段の測位において３次元測位があった場合に
は前記３つの測位衛星を選択するものである。
ステムの測位衛星選択指示手段は、４つ以上の測位衛星
の全てについて共通使用度が所定の基準よりも高い場合
には共通使用度が高い方から４つの測位衛星を選択し、
４つ以上の測位衛星の全ての共通使用度が所定の基準よ
りも高くはない場合には３つの測位衛星の共通使用度が
その基準よりも高く、且つ、共通使用度算出の際におけ
る両測位手段の測位において３次元測位があった場合に
は前記３つの測位衛星を選択するものである。
【００１７】請求項８記載の発明に係る相対位置検出シ
ステムの測位衛星選択指示手段は、所定の基準よりも高
い共通使用度の測位衛星の数が選択の基準数に満たない
場合には測位を繰り返すに従って前記所定の基準を徐々
に低下させるものである。
ステムの測位衛星選択指示手段は、所定の基準よりも高
い共通使用度の測位衛星の数が選択の基準数に満たない
場合には測位を繰り返すに従って前記所定の基準を徐々
に低下させるものである。
【００１８】請求項９記載の発明に係る相対位置検出シ
ステムの測位衛星選択指示手段は、測位衛星の使用度あ
るいは共通使用度が所定の下限基準値を下回った場合に
は第１の測位手段及び第２の測位手段のうちの少なくと
も１つの測位手段に対し、測位衛星の選択を解除し、測
位衛星を自由に選択するように指示をするものである。
ステムの測位衛星選択指示手段は、測位衛星の使用度あ
るいは共通使用度が所定の下限基準値を下回った場合に
は第１の測位手段及び第２の測位手段のうちの少なくと
も１つの測位手段に対し、測位衛星の選択を解除し、測
位衛星を自由に選択するように指示をするものである。
【００１９】請求項１０記載の発明に係る相対位置検出
システムは、選択した測位衛星の使用度あるいは共通使
用度を逐一算出する選択後使用度算出手段をさらに具備
し、選択した衛星の使用度あるいは共通使用度が所定の
値以上の場合のみ相対測位の検出結果の利用を可能とす
るものである。
システムは、選択した測位衛星の使用度あるいは共通使
用度を逐一算出する選択後使用度算出手段をさらに具備
し、選択した衛星の使用度あるいは共通使用度が所定の
値以上の場合のみ相対測位の検出結果の利用を可能とす
るものである。
【００２０】請求項１１記載の発明に係る相対位置検出
システムは、選択後使用度算出手段が算出した使用度あ
るいは共通使用度が測位衛星の選択の基準を下回った場
合には、あらためて測位衛星の選択をするものである。
システムは、選択後使用度算出手段が算出した使用度あ
るいは共通使用度が測位衛星の選択の基準を下回った場
合には、あらためて測位衛星の選択をするものである。
【００２１】請求項１２記載の発明に係る相対位置検出
システムは、第１の無線通信手段及び第２の無線通信手
段の少なくとも１つはパーソナルハンディーフォンシス
テムの電話機であるように構成したものである。
システムは、第１の無線通信手段及び第２の無線通信手
段の少なくとも１つはパーソナルハンディーフォンシス
テムの電話機であるように構成したものである。
【００２２】請求項１３記載の発明に係る相対位置検出
システムは、第１の無線通信手段及び第２の無線通信手
段の両方がパーソナルハンディーフォンシステムの電話
機であり、互いにトランシーバモードで通信を実行する
ものである。
システムは、第１の無線通信手段及び第２の無線通信手
段の両方がパーソナルハンディーフォンシステムの電話
機であり、互いにトランシーバモードで通信を実行する
ものである。
【００２３】請求項１４記載の発明に係る相対位置検出
システムの相対位置算出手段は、算出した相対位置のデ
ータに対し低域のみを通過させる低域通過フィルタ処理
を施すものである。
システムの相対位置算出手段は、算出した相対位置のデ
ータに対し低域のみを通過させる低域通過フィルタ処理
を施すものである。
【００２４】請求項１５記載の発明に係る相対位置検出
システムの相対位置算出手段の低域フィルタ処理の時定
数は、フィルタ出力が人の歩行速度に追従する程度とな
るように構成したものである。
システムの相対位置算出手段の低域フィルタ処理の時定
数は、フィルタ出力が人の歩行速度に追従する程度とな
るように構成したものである。
【００２５】請求項１６記載の発明に係る相対位置検出
システムの相対位置算出手段の低域フィルタ処理の時定
数は、フィルタ出力が自動車の走行速度に追従する程度
となるように構成したものである。
システムの相対位置算出手段の低域フィルタ処理の時定
数は、フィルタ出力が自動車の走行速度に追従する程度
となるように構成したものである。
【００２６】請求項１７記載の発明に係る相対位置検出
システムの相対位置算出手段の低域フィルタ処理の時定
数は、移動体の移動速度に応じて変更するように構成し
たものである。
システムの相対位置算出手段の低域フィルタ処理の時定
数は、移動体の移動速度に応じて変更するように構成し
たものである。
【００２７】請求項１８記載の発明に係る相対位置検出
装置は、複数の測位衛星から送られてくる信号を受信し
て相対位置検出装置の位置を測位する測位手段と、移動
体から送られてくる位置データを受信するとともに移動
体に測位衛星の選択に関する制御信号を送信する無線通
信手段と、測位手段によって測位された位置データと無
線通信手段によって受信された位置データとに基づいて
相対位置検出装置に対する移動体の相対位置を算出する
相対位置算出手段と、測位手段と移動体がそれぞれ測位
可能な測位衛星について自由に所定の期間にわたって受
信し測位して得た測位データに基づいて測位手段と移動
体とが共通に使用した測位衛星の共通使用度を測位衛星
毎に算出する共通使用度算出手段と、共通使用度算出手
段によって算出された共通使用度の高い測位衛星を選択
して使用するように第１の測位手段と移動体との少なく
とも一方に制御信号を転送する測位衛星選択指示手段と
を具備するものである。
装置は、複数の測位衛星から送られてくる信号を受信し
て相対位置検出装置の位置を測位する測位手段と、移動
体から送られてくる位置データを受信するとともに移動
体に測位衛星の選択に関する制御信号を送信する無線通
信手段と、測位手段によって測位された位置データと無
線通信手段によって受信された位置データとに基づいて
相対位置検出装置に対する移動体の相対位置を算出する
相対位置算出手段と、測位手段と移動体がそれぞれ測位
可能な測位衛星について自由に所定の期間にわたって受
信し測位して得た測位データに基づいて測位手段と移動
体とが共通に使用した測位衛星の共通使用度を測位衛星
毎に算出する共通使用度算出手段と、共通使用度算出手
段によって算出された共通使用度の高い測位衛星を選択
して使用するように第１の測位手段と移動体との少なく
とも一方に制御信号を転送する測位衛星選択指示手段と
を具備するものである。
【００２８】請求項１９記載の発明に係る相対位置検出
装置は、外部から無線通信手段を介して相対位置検出装
置に測位データ送出の要求があった場合には、測位手段
は自由にあるいは限定的に複数の測位衛星からの信号を
受信し測位して測位結果を無線通信手段を介して要求元
に送信するものである。
装置は、外部から無線通信手段を介して相対位置検出装
置に測位データ送出の要求があった場合には、測位手段
は自由にあるいは限定的に複数の測位衛星からの信号を
受信し測位して測位結果を無線通信手段を介して要求元
に送信するものである。
【００２９】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の一形態を
説明する。 実施の形態１．図１はこの発明の実施の形態の相対位置
検出システムの構成を示す図である。同図において、１
００は相対位置検出装置（第２の移動体）、２００は相
対位置検出装置（第１の移動体、移動体）、３１０〜３
６０は測位衛星を示している。なお、相対位置検出装置
１００、２００は同じ構成となっている。このため、相
対位置検出装置１００の構成についてのみ説明する。相
対位置検出装置１００は統括的な動作を行うＣＰＵ１１
０（相対位置算出手段、共通使用度算出手段、測位衛星
選択指示手段、選択後使用度算出手段）と、プログラム
等が格納されたＲＯＭ１２０と、実行すべきプログラム
等をロードするとともにワークエリアとして用いるＲＡ
Ｍ１３０と、データ等を表示する表示器１４０と、キー
ボード１５０と、ＰＨＳ（パーソナルハンディフォンシ
ステム）電話機または携帯電話などの無線電話機１６０
（第２の無線通信手段、無線通信手段）とＧＰＳ測位を
行う受信機であるＧＰＳ受信機１７０（第２の測位手
段、測位手段）と、ＣＰＵ１１０と各部のインタフェー
ス１８０とを具備している。なお、ＧＰＳ受信機１７０
は例えば測位衛星として知られるＧＰＳ衛星からの例え
ば、８衛星分の航法電波・メッセージを同時並行的に受
信し、測位演算するもので、例えば（株）ＳＯＮＹ製の
ＩＰＳ−５０００などを用いることができる。また、無
線電話機１６０としては三菱電機製ディジタルムーバＤ
IIを用いることができる。なお、ＣＰＵ１１０、ＲＯＭ
１２０、ＲＡＭ１３０、表示器１４０、キーボード１５
０は例えばノートパソコン等を用いることができる。イ
ンタフェース１８０はＧＰＳ受信機１７０、無線電話機
１６０に対してはシリアル通信インタフェースであり、
無線電話機１６０がディジタル携帯電話の場合にはＰＣ
カード型のディジタルデータ／ＦＡＸ通信アダプタを介
するためのＰＣカードインタフェースなどが用いられ
る。ＣＰＵ１１０は典型的にはＲＯＭ１２０に格納され
ているプログラムに従って動作し、ＧＰＳ受信機１７０
を制御し、ＧＰＳ受信データと相手のシステムに要求し
て入手した相手位置のＧＰＳデータを統合して処理し、
相手の存在する方向や離隔距離すなわち相対位置を演算
してその履歴を表示器１４０に表示するように構成され
ている。また、キーボード１５０は表示器１４０に表示
される内容に応じてユーザが操作するために用いられ
る。なお、相対位置検出装置２００のＣＰＵ２１０、Ｒ
ＯＭ２２０、ＲＡＭ２３０、表示器２４０、キーボード
２５０、無線電話機２６０（第１の無線通信手段）、Ｇ
ＰＳ受信機２７０（第１の測位手段）は、ＣＰＵ１１
０、ＲＯＭ１２０、ＲＡＭ１３０、表示器１４０、キー
ボード１５０、無線電話機１６０、ＧＰＳ受信機１７０
に対応する。
説明する。 実施の形態１．図１はこの発明の実施の形態の相対位置
検出システムの構成を示す図である。同図において、１
００は相対位置検出装置（第２の移動体）、２００は相
対位置検出装置（第１の移動体、移動体）、３１０〜３
６０は測位衛星を示している。なお、相対位置検出装置
１００、２００は同じ構成となっている。このため、相
対位置検出装置１００の構成についてのみ説明する。相
対位置検出装置１００は統括的な動作を行うＣＰＵ１１
０（相対位置算出手段、共通使用度算出手段、測位衛星
選択指示手段、選択後使用度算出手段）と、プログラム
等が格納されたＲＯＭ１２０と、実行すべきプログラム
等をロードするとともにワークエリアとして用いるＲＡ
Ｍ１３０と、データ等を表示する表示器１４０と、キー
ボード１５０と、ＰＨＳ（パーソナルハンディフォンシ
ステム）電話機または携帯電話などの無線電話機１６０
（第２の無線通信手段、無線通信手段）とＧＰＳ測位を
行う受信機であるＧＰＳ受信機１７０（第２の測位手
段、測位手段）と、ＣＰＵ１１０と各部のインタフェー
ス１８０とを具備している。なお、ＧＰＳ受信機１７０
は例えば測位衛星として知られるＧＰＳ衛星からの例え
ば、８衛星分の航法電波・メッセージを同時並行的に受
信し、測位演算するもので、例えば（株）ＳＯＮＹ製の
ＩＰＳ−５０００などを用いることができる。また、無
線電話機１６０としては三菱電機製ディジタルムーバＤ
IIを用いることができる。なお、ＣＰＵ１１０、ＲＯＭ
１２０、ＲＡＭ１３０、表示器１４０、キーボード１５
０は例えばノートパソコン等を用いることができる。イ
ンタフェース１８０はＧＰＳ受信機１７０、無線電話機
１６０に対してはシリアル通信インタフェースであり、
無線電話機１６０がディジタル携帯電話の場合にはＰＣ
カード型のディジタルデータ／ＦＡＸ通信アダプタを介
するためのＰＣカードインタフェースなどが用いられ
る。ＣＰＵ１１０は典型的にはＲＯＭ１２０に格納され
ているプログラムに従って動作し、ＧＰＳ受信機１７０
を制御し、ＧＰＳ受信データと相手のシステムに要求し
て入手した相手位置のＧＰＳデータを統合して処理し、
相手の存在する方向や離隔距離すなわち相対位置を演算
してその履歴を表示器１４０に表示するように構成され
ている。また、キーボード１５０は表示器１４０に表示
される内容に応じてユーザが操作するために用いられ
る。なお、相対位置検出装置２００のＣＰＵ２１０、Ｒ
ＯＭ２２０、ＲＡＭ２３０、表示器２４０、キーボード
２５０、無線電話機２６０（第１の無線通信手段）、Ｇ
ＰＳ受信機２７０（第１の測位手段）は、ＣＰＵ１１
０、ＲＯＭ１２０、ＲＡＭ１３０、表示器１４０、キー
ボード１５０、無線電話機１６０、ＧＰＳ受信機１７０
に対応する。
【００３０】次に動作について説明する。図２は起動時
にリモートモード検出手段がリモートモードを検出した
か否かでローカルモード処理とリモートモード処理のど
ちらが実行されるかが切り換えられる動作を示すフロー
チャートである。同図に示すようにまず相対位置検出装
置１００が起動されると無線電話機１６０による通信イ
ンタフェースの設定、つまり、通信アダプタの初期設定
（通信条件の設定など）が行われ電話による通信の準備
が完了する（ステップＳＴ２０１）。そして無線電話機
１６０による通信の受信があり、通信の内容が所定の相
手の相対位置検出装置２００からのローカルモード宣言
であることを検出した場合、すなわちリモート受信指定
を検出した場合は（ステップＳＴ２０２）、相対位置検
出装置１００が停止するまではリモートモード処理が実
行される（ステップＳＴ２０３）。リモートモード処理
の動作については詳細に後述する。なお、単に無線電話
機１６０によって通信の受信があった場合にリモート処
理に移行するようにしてもよい。
にリモートモード検出手段がリモートモードを検出した
か否かでローカルモード処理とリモートモード処理のど
ちらが実行されるかが切り換えられる動作を示すフロー
チャートである。同図に示すようにまず相対位置検出装
置１００が起動されると無線電話機１６０による通信イ
ンタフェースの設定、つまり、通信アダプタの初期設定
（通信条件の設定など）が行われ電話による通信の準備
が完了する（ステップＳＴ２０１）。そして無線電話機
１６０による通信の受信があり、通信の内容が所定の相
手の相対位置検出装置２００からのローカルモード宣言
であることを検出した場合、すなわちリモート受信指定
を検出した場合は（ステップＳＴ２０２）、相対位置検
出装置１００が停止するまではリモートモード処理が実
行される（ステップＳＴ２０３）。リモートモード処理
の動作については詳細に後述する。なお、単に無線電話
機１６０によって通信の受信があった場合にリモート処
理に移行するようにしてもよい。
【００３１】無線電話機１６０による受信がなく、かわ
りにローカルモードで動作させる旨の入力がされると
（ステップＳＴ２０４）、ローカルモード処理の実行が
なされる（ステップＳＴ２０５）。ローカルモードでは
相対位置検出装置１００を積極的に使用して相手の相対
位置検出装置２００の自分の位置を基準とした相対位置
を連続的に検出する。なお、ローカルモードの動作につ
いては詳細に後述する。
りにローカルモードで動作させる旨の入力がされると
（ステップＳＴ２０４）、ローカルモード処理の実行が
なされる（ステップＳＴ２０５）。ローカルモードでは
相対位置検出装置１００を積極的に使用して相手の相対
位置検出装置２００の自分の位置を基準とした相対位置
を連続的に検出する。なお、ローカルモードの動作につ
いては詳細に後述する。
【００３２】次にリモートモードの動作について説明す
る。図３はリモートモードで動作する場合のフローを示
している。測位衛星受信機であるＧＰＳ受信機１７０に
よる最新の受信があるか否かがチェックされる（ステッ
プＳＴ３０１）。受信がある場合には受信データがＲＡ
Ｍ１３０あるいはＣＰＵ１１０が装備しているメモリに
格納される（ステップＳＴ３０２）。そして無線電話機
１６０からの通信による通知／要求内容が解読され（ス
テップＳＴ３０３）、この内容に応じた処理が実行され
る。この処理には、例えば、ＧＰＳ受信機の初期設定、
使用衛星の指定（使用衛星の限定）の設定、使用衛星の
再指定（使用衛星の限定）の設定、格納したＧＰＳ測位
データの要求元の相対位置検出装置への送信、省電力モ
ードへ移行する終了処理等が行われる。
る。図３はリモートモードで動作する場合のフローを示
している。測位衛星受信機であるＧＰＳ受信機１７０に
よる最新の受信があるか否かがチェックされる（ステッ
プＳＴ３０１）。受信がある場合には受信データがＲＡ
Ｍ１３０あるいはＣＰＵ１１０が装備しているメモリに
格納される（ステップＳＴ３０２）。そして無線電話機
１６０からの通信による通知／要求内容が解読され（ス
テップＳＴ３０３）、この内容に応じた処理が実行され
る。この処理には、例えば、ＧＰＳ受信機の初期設定、
使用衛星の指定（使用衛星の限定）の設定、使用衛星の
再指定（使用衛星の限定）の設定、格納したＧＰＳ測位
データの要求元の相対位置検出装置への送信、省電力モ
ードへ移行する終了処理等が行われる。
【００３３】次にローカルモードの動作について説明す
る。図４、図５はローカルモードで動作する場合のメイ
ンフローを示す図である。同図に示すようにローカルモ
ードでは、リモートモードで動作させたい相手のＩＤ番
号（例えば別途入力し、登録しておいた電話番号）の設
定及び通信条件の設定などがなされ（ステップＳＴ４０
１）、次にその相手へのダイアリング、接続確認などの
無線通信回線の接続のための処理がなされる（ステップ
ＳＴ４０２）。接続されたら、所定の相手の相対位置検
出装置２００へ自身の相対位置検出装置１００がローカ
ルモードで動作する宣言、すなわち相手の相対位置検出
装置２００へリモートモードを指定する通知が転送され
る。なお、自身の無線電話機及び相手の無線電話機の双
方がＰＨＳのときにはトランシーバモードに設定するよ
うにしてもよい。この場合にはＰＨＳの電波が届く範囲
に限られるがＰＨＳの課金をされることなく低コストで
相対位置の検出をすることができる。
る。図４、図５はローカルモードで動作する場合のメイ
ンフローを示す図である。同図に示すようにローカルモ
ードでは、リモートモードで動作させたい相手のＩＤ番
号（例えば別途入力し、登録しておいた電話番号）の設
定及び通信条件の設定などがなされ（ステップＳＴ４０
１）、次にその相手へのダイアリング、接続確認などの
無線通信回線の接続のための処理がなされる（ステップ
ＳＴ４０２）。接続されたら、所定の相手の相対位置検
出装置２００へ自身の相対位置検出装置１００がローカ
ルモードで動作する宣言、すなわち相手の相対位置検出
装置２００へリモートモードを指定する通知が転送され
る。なお、自身の無線電話機及び相手の無線電話機の双
方がＰＨＳのときにはトランシーバモードに設定するよ
うにしてもよい。この場合にはＰＨＳの電波が届く範囲
に限られるがＰＨＳの課金をされることなく低コストで
相対位置の検出をすることができる。
【００３４】次に、測位衛星へ測位演算時の座標系の指
定、演算単位の選択指定などの一度行えばよい種類の初
期設定が各ＧＰＳ受信機に対してなされる（ステップＳ
Ｔ４０３）。そして使用したい測位衛星を指定した場合
の解除、つまり、ＧＰＳ受信機がそれぞれ単独で最適衛
星を選択／使用して、測位をする状態に戻す設定がロー
カルモードで動作している相対位置検出装置１００のＧ
ＰＳ受信機１７０と無線通信を通じてリモートモードで
動作しているＧＰＳ受信機の両方に対して要求される
（ステップＳＴ４０４）。ＧＰＳ受信機１７０及び２７
０で要求通りの受信ができるようになるまで時間待ちが
なされる（ステップＳＴ４０５）。そして共通使用度の
初期化（クリア）がなされる（ステップＳＴ４０６）。
最新の測位データを基にして測位衛星の全てについて測
位が安定になされているかを意味する使用度がローカ
ル、リモートの両ＧＰＳ受信機について、測位データの
出力周期（例えば、１秒）毎に実行される（ステップＳ
Ｔ４０７）。尚、ＩＰＳ−５０００での使用度は典型的
には以下の＜式１＞に示すようなディジタル低域通過フ
ィルタの式により今回の使用度が衛星毎に演算される。
定、演算単位の選択指定などの一度行えばよい種類の初
期設定が各ＧＰＳ受信機に対してなされる（ステップＳ
Ｔ４０３）。そして使用したい測位衛星を指定した場合
の解除、つまり、ＧＰＳ受信機がそれぞれ単独で最適衛
星を選択／使用して、測位をする状態に戻す設定がロー
カルモードで動作している相対位置検出装置１００のＧ
ＰＳ受信機１７０と無線通信を通じてリモートモードで
動作しているＧＰＳ受信機の両方に対して要求される
（ステップＳＴ４０４）。ＧＰＳ受信機１７０及び２７
０で要求通りの受信ができるようになるまで時間待ちが
なされる（ステップＳＴ４０５）。そして共通使用度の
初期化（クリア）がなされる（ステップＳＴ４０６）。
最新の測位データを基にして測位衛星の全てについて測
位が安定になされているかを意味する使用度がローカ
ル、リモートの両ＧＰＳ受信機について、測位データの
出力周期（例えば、１秒）毎に実行される（ステップＳ
Ｔ４０７）。尚、ＩＰＳ−５０００での使用度は典型的
には以下の＜式１＞に示すようなディジタル低域通過フ
ィルタの式により今回の使用度が衛星毎に演算される。
【００３５】 ＜式１＞ Ｓi ＝（１−Ｋ）×Ｓi-1 ＋Ｋ×Ｄ 但し、Ｓi ：今回の使用度、 Ｋ ：所定の定数（０＜Ｋ＜１．００）典型値は０．１ Ｓi-1 ：前回の使用度、 Ｄ ：今回の測位データのその衛星の動作レベルを数値化したもの。 数値化動作レベルの具体例 数値化動作レベル 動作レベル Ｄ＝Ｍａ ← 衛星をさがしている。 Ｄ＝Ｍｂ ← 衛星の電波に同期した。 Ｄ＝Ｍｃ ← 位置計算に使用できる。 Ｄ＝Ｍｄ ← 衛星電波が遮断されている。 Ｄ＝Ｍｅ ← 衛星が不健康状態。 Ｄ＝Ｍｆ ← 測位計算に使用している。 数値の具体例は、Ｍａ＝０、Ｍｈ＝０．２０、Ｍｃ＝０．７５、 Ｍｄ＝０、Ｍ８＝０、Ｍｆ＝１．００（固定）。 ＜式１の終わり＞
【００３６】なお、共通使用度を演算するのに、受信機
毎に各衛星の使用度を演算してから、両受信機間のもの
どうしの積をとるものではなく、両受信機間の衛星の共
通使用の判定を先に行い、次に低域通過フィルタ処理を
１サイクル行い共通使用度として衛星の共通使用判定を
先に行うようにしても良い。
毎に各衛星の使用度を演算してから、両受信機間のもの
どうしの積をとるものではなく、両受信機間の衛星の共
通使用の判定を先に行い、次に低域通過フィルタ処理を
１サイクル行い共通使用度として衛星の共通使用判定を
先に行うようにしても良い。
【００３７】次に、所定サイクルｍ１の測位データにつ
いて終了したかの検定がなされる（ステップＳＴ４０
８）。所定サイクルｍ１は、例えば２０に設定される。
そして、使用度を基にローカルのＧＰＳ受信機１７０、
リモートのＧＰＳ受信機２７０の両方で安定に受信／測
位できているか否かを示す共通使用度の演算が相対位置
検出装置１００でなされ、これを基に両方あるいは片方
のＧＰＳ受信機に対して限定して測位衛星を使用するよ
うに指定すべき測位衛星が選択される（ステップＳＴ４
０９）。このステップＳＴ４０９の動作の詳細は後述す
る。
いて終了したかの検定がなされる（ステップＳＴ４０
８）。所定サイクルｍ１は、例えば２０に設定される。
そして、使用度を基にローカルのＧＰＳ受信機１７０、
リモートのＧＰＳ受信機２７０の両方で安定に受信／測
位できているか否かを示す共通使用度の演算が相対位置
検出装置１００でなされ、これを基に両方あるいは片方
のＧＰＳ受信機に対して限定して測位衛星を使用するよ
うに指定すべき測位衛星が選択される（ステップＳＴ４
０９）。このステップＳＴ４０９の動作の詳細は後述す
る。
【００３８】そして選択された衛星が限定的に位置計算
に使用されるようにローカルとリモートの両方のＧＰＳ
受信機１７０及び２７０に対してそれぞれ指示する（ス
テップＳＴ４１０）。あるいはローカルのＧＰＳ受信機
１７０、又はリモートのＧＰＳ受信機２７０に対して指
示するようにしてもよい。使用衛星を指定した後、測位
衛星が指定通りの衛星を受信して定常的に位置出力でき
るようになるまでの時間Ｔ２だけ時間待ちがなされる
（ステップＳＴ４１１）。そして前回まで演算していた
使用度の演算結果が新たな測位データのみについて演算
するためにクリアされる（ステップＳＴ４１２）。次
に、最新の測位データを基にして測位衛星の全てについ
て測位が安定になされているかを意味する使用度の演算
がローカル、リモートの両方のＧＰＳ受信機について１
サイクル実行される（ステップＳＴ４１３）。使用度は
典型的には＜式１＞に示すようなディジタル低域通過フ
ィルタの式が１サイクル分演算される。そしてステップ
ＳＴ４１３が所定サイクル数ｍ２繰り返して演算が行わ
れる（ステップＳＴ４１４）。なお、所定のサイクル数
ｍ２は、例えば１０となっている。次に、指定衛星の使
用度のうち所定値Ｖ１に満たないものがあるか否かがチ
ェックされる（ステップＳＴ４１５）。満たないものが
あれば実行がステップＳＴ４０９に戻り、衛星の評価・
選択の動作が実行される。これにより、相手の移動体で
ある相対位置検出装置２００が移動して当初の測位衛星
の組み合わせでの測位が不可となった場合でも測位デー
タ中の新たな組合わせを見つけて相対位置を続けて出力
することができる。ステップＳＴ４０９に戻る代わりに
ステップＳＴ４０４に戻るようにしてもよい。これによ
り、全く新たな測位衛星の組合わせを見つけて相対位置
を出力できる。
に使用されるようにローカルとリモートの両方のＧＰＳ
受信機１７０及び２７０に対してそれぞれ指示する（ス
テップＳＴ４１０）。あるいはローカルのＧＰＳ受信機
１７０、又はリモートのＧＰＳ受信機２７０に対して指
示するようにしてもよい。使用衛星を指定した後、測位
衛星が指定通りの衛星を受信して定常的に位置出力でき
るようになるまでの時間Ｔ２だけ時間待ちがなされる
（ステップＳＴ４１１）。そして前回まで演算していた
使用度の演算結果が新たな測位データのみについて演算
するためにクリアされる（ステップＳＴ４１２）。次
に、最新の測位データを基にして測位衛星の全てについ
て測位が安定になされているかを意味する使用度の演算
がローカル、リモートの両方のＧＰＳ受信機について１
サイクル実行される（ステップＳＴ４１３）。使用度は
典型的には＜式１＞に示すようなディジタル低域通過フ
ィルタの式が１サイクル分演算される。そしてステップ
ＳＴ４１３が所定サイクル数ｍ２繰り返して演算が行わ
れる（ステップＳＴ４１４）。なお、所定のサイクル数
ｍ２は、例えば１０となっている。次に、指定衛星の使
用度のうち所定値Ｖ１に満たないものがあるか否かがチ
ェックされる（ステップＳＴ４１５）。満たないものが
あれば実行がステップＳＴ４０９に戻り、衛星の評価・
選択の動作が実行される。これにより、相手の移動体で
ある相対位置検出装置２００が移動して当初の測位衛星
の組み合わせでの測位が不可となった場合でも測位デー
タ中の新たな組合わせを見つけて相対位置を続けて出力
することができる。ステップＳＴ４０９に戻る代わりに
ステップＳＴ４０４に戻るようにしてもよい。これによ
り、全く新たな測位衛星の組合わせを見つけて相対位置
を出力できる。
【００３９】なお、ステップＳＴ４１５において共通使
用度Ｃを引き続き演算しておき、この値が所定値を下回
ったらステップＳＴ４０９へ実行を移すようにしてもよ
い。
用度Ｃを引き続き演算しておき、この値が所定値を下回
ったらステップＳＴ４０９へ実行を移すようにしてもよ
い。
【００４０】さらに使用度が所定値Ｖ２（＞Ｖ１）より
大きいか否かが、全ての指定衛星についてチェックされ
る（ステップＳＴ４１６）。なお、Ｖ１、Ｖ２はそれぞ
れ、所定の使用度基準値であり、例えば、Ｖ１として
０．３０、Ｖ２として０．７０が用いられる。
大きいか否かが、全ての指定衛星についてチェックされ
る（ステップＳＴ４１６）。なお、Ｖ１、Ｖ２はそれぞ
れ、所定の使用度基準値であり、例えば、Ｖ１として
０．３０、Ｖ２として０．７０が用いられる。
【００４１】また、このステップＳＴ４１６は共通使用
度Ｃを引き続き演算しておき、この値が所定値を上回っ
たらステップＳＴ４１７へ実行を移すようにしてもよ
い。
度Ｃを引き続き演算しておき、この値が所定値を上回っ
たらステップＳＴ４１７へ実行を移すようにしてもよ
い。
【００４２】ステップＳＴ４１６で全ての衛星について
使用度Ｓi がＶ２以上であった場合にはステップＳＴ４
１７に移行し、ローカルとリモートの両方のＧＰＳ受信
機で得られた測位データの中の位置（緯度方向距離、経
度方向距離）データ、２つの移動体どうしの差ベクトル
（２者間の方位と距離の情報を有する）、つまり相対位
置が演算され、あとは任意の応用がなされる。例えば、
単に、自分の位置を基準にして相手の位置が表示され
る。なお、このステップＳＴ４１７において、仮に演算
された相対位置をさらに低域通過フィルタを通して測位
誤差あるいは量子化演算誤差などの推定誤差が除去され
てから出力あるいは提示に利用されるようにしても良
い。さらに、歩行者の移動速度に追従する程度の時定数
の低域通過フィルタ処理がなされてから提示に使用され
るようにしても良い。また、自動車の移動速度に追従す
る程度の時定数の低域通過フィルタ処理がなされてから
提示に使用されるようにしても良い。さらに、これらの
時定数τ（＝Δｔ／ｋ，Δｔ＝１サイクル周期）がキー
ボードなど任意の入力手段からの入力あるいは図示しな
い速度検出手段で検出した移動体速度に応じて予め登録
された値あるいは任意の値に変更されるようにしても良
い。また、相手の移動体の停止／移動を検出してから相
手停止の場合は相手位置基準の、相手移動の場合は自分
位置基準の相対位置の履歴（片方の停止が継続的な場合
は軌跡）を演算し、任意の形態で、表示器１４０にグラ
フィック表示したり、図示しない音声合成とスピーカで
音を出力したり、あるいは表示器へ数字／文字表示し
て、あるいはそれらの任意の組合わせで提示するように
しても良い。
使用度Ｓi がＶ２以上であった場合にはステップＳＴ４
１７に移行し、ローカルとリモートの両方のＧＰＳ受信
機で得られた測位データの中の位置（緯度方向距離、経
度方向距離）データ、２つの移動体どうしの差ベクトル
（２者間の方位と距離の情報を有する）、つまり相対位
置が演算され、あとは任意の応用がなされる。例えば、
単に、自分の位置を基準にして相手の位置が表示され
る。なお、このステップＳＴ４１７において、仮に演算
された相対位置をさらに低域通過フィルタを通して測位
誤差あるいは量子化演算誤差などの推定誤差が除去され
てから出力あるいは提示に利用されるようにしても良
い。さらに、歩行者の移動速度に追従する程度の時定数
の低域通過フィルタ処理がなされてから提示に使用され
るようにしても良い。また、自動車の移動速度に追従す
る程度の時定数の低域通過フィルタ処理がなされてから
提示に使用されるようにしても良い。さらに、これらの
時定数τ（＝Δｔ／ｋ，Δｔ＝１サイクル周期）がキー
ボードなど任意の入力手段からの入力あるいは図示しな
い速度検出手段で検出した移動体速度に応じて予め登録
された値あるいは任意の値に変更されるようにしても良
い。また、相手の移動体の停止／移動を検出してから相
手停止の場合は相手位置基準の、相手移動の場合は自分
位置基準の相対位置の履歴（片方の停止が継続的な場合
は軌跡）を演算し、任意の形態で、表示器１４０にグラ
フィック表示したり、図示しない音声合成とスピーカで
音を出力したり、あるいは表示器へ数字／文字表示し
て、あるいはそれらの任意の組合わせで提示するように
しても良い。
【００４３】次に、使用度が好ましくない値を示した場
合、すなわち、ステップＳＴ４１６でＮｏであった場合
には、相対位置の演算結果を不使用中である旨の表示が
なされる。あるいは提示の中断処理、例えば低域通過フ
ィルタ処理の初期化処理などがなされる（ステップＳＴ
４１８）。そして処理の終了意図が検出されたら（ステ
ップＳＴ４１９）、終了処理がなされて（ステップＳＴ
４２０）、リターンされる。終了でなければ、新たな測
位データを加えてステップＳＴ４１３と同様の使用度あ
るいは共通使用度が再演算され（ステップＳＴ４２
１）、後はステップＳＴ４１５に移行する。
合、すなわち、ステップＳＴ４１６でＮｏであった場合
には、相対位置の演算結果を不使用中である旨の表示が
なされる。あるいは提示の中断処理、例えば低域通過フ
ィルタ処理の初期化処理などがなされる（ステップＳＴ
４１８）。そして処理の終了意図が検出されたら（ステ
ップＳＴ４１９）、終了処理がなされて（ステップＳＴ
４２０）、リターンされる。終了でなければ、新たな測
位データを加えてステップＳＴ４１３と同様の使用度あ
るいは共通使用度が再演算され（ステップＳＴ４２
１）、後はステップＳＴ４１５に移行する。
【００４４】次に、図４に示すステップＳＴ４０９の評
価・選択の詳細動作について説明する。図６は図４のス
テップＳＴ４０９の評価・選択の詳細動作を示すフロー
チャートである。まず、基準値Ｃ１に初期値Ｃ０がセッ
トされる（ステップＳＴ５０１）。そしてローカル側の
ＧＰＳ受信機１７０の使用度ＳL とリモート側のＧＰＳ
受信機２７０の使用度ＳR が乗算されて衛星毎の共通使
用度Ｃが得られる（ステップＳＴ５０２）。さらに、共
通使用度Ｃが所定の基準値Ｃ１と比較されて基準値Ｃ１
以上のものが４個以上ある場合は（ステップＳＴ５０
３）、共通使用度Ｃの大きいものから相当する衛星４個
が選択され（ステップＳＴ５０４）、後は実行がリター
ンされて図４のステップＳＴ４１０に移行する。
価・選択の詳細動作について説明する。図６は図４のス
テップＳＴ４０９の評価・選択の詳細動作を示すフロー
チャートである。まず、基準値Ｃ１に初期値Ｃ０がセッ
トされる（ステップＳＴ５０１）。そしてローカル側の
ＧＰＳ受信機１７０の使用度ＳL とリモート側のＧＰＳ
受信機２７０の使用度ＳR が乗算されて衛星毎の共通使
用度Ｃが得られる（ステップＳＴ５０２）。さらに、共
通使用度Ｃが所定の基準値Ｃ１と比較されて基準値Ｃ１
以上のものが４個以上ある場合は（ステップＳＴ５０
３）、共通使用度Ｃの大きいものから相当する衛星４個
が選択され（ステップＳＴ５０４）、後は実行がリター
ンされて図４のステップＳＴ４１０に移行する。
【００４５】一方、共通使用度Ｃが基準値Ｃ１以上もの
が３個あるか否かが評価され（ステップＳＴ５０５）、
３個ある場合には、その３個が選択され（ステップＳＴ
５０６）、後は実行がリターンされてステップＳＴ４１
０に移行する。３個未満のときは、基準値Ｃ１が少し小
さくされ（ステップＳＴ５０７）、所定基準値Ｃ１が下
限基準値Ｃ２を下回ったか否かが評価される（ステップ
ＳＴ５０８）。下回った場合はステップＳＴ４０４に移
行する。これにより、共通に使用できる衛星の組が当初
測位した衛星群だけでは有効な組合わせが得られない場
合に、両方のＧＰＳ受信機１７０及び２７０にそれぞれ
あらためて自由に衛星を選んで測位させ、結果的に有効
な共通の組合わせを探せる機会を与えることができる。
が３個あるか否かが評価され（ステップＳＴ５０５）、
３個ある場合には、その３個が選択され（ステップＳＴ
５０６）、後は実行がリターンされてステップＳＴ４１
０に移行する。３個未満のときは、基準値Ｃ１が少し小
さくされ（ステップＳＴ５０７）、所定基準値Ｃ１が下
限基準値Ｃ２を下回ったか否かが評価される（ステップ
ＳＴ５０８）。下回った場合はステップＳＴ４０４に移
行する。これにより、共通に使用できる衛星の組が当初
測位した衛星群だけでは有効な組合わせが得られない場
合に、両方のＧＰＳ受信機１７０及び２７０にそれぞれ
あらためて自由に衛星を選んで測位させ、結果的に有効
な共通の組合わせを探せる機会を与えることができる。
【００４６】そして、ステップＳＴ５０８でＣ１が下限
基準値Ｃ２以下にならなかった場合には、最新の測位デ
ータを基に測位衛星の全てについて使用度の演算が１サ
イクル進められ（ステップＳＴ５０９）、ステップＳＴ
５０２に移行して再び共通使用度の演算から評価・選択
の処理が実行される。
基準値Ｃ２以下にならなかった場合には、最新の測位デ
ータを基に測位衛星の全てについて使用度の演算が１サ
イクル進められ（ステップＳＴ５０９）、ステップＳＴ
５０２に移行して再び共通使用度の演算から評価・選択
の処理が実行される。
【００４７】なお、選択・評価においては、共通使用度
が基準値以上のものが３個以上あれば、大きいものから
３個の衛星の組を選択し、その後リターンするようにし
てもよい。また、最近の３次元測位時刻をメモリ等に格
納しておき、所定時間を経過した場合には前述した３個
の衛星の組の選択は見送られるようにしてもよい。
が基準値以上のものが３個以上あれば、大きいものから
３個の衛星の組を選択し、その後リターンするようにし
てもよい。また、最近の３次元測位時刻をメモリ等に格
納しておき、所定時間を経過した場合には前述した３個
の衛星の組の選択は見送られるようにしてもよい。
【００４８】また、共通使用の判定をまず行い、その
後、低域通過フィルタ処理して共通使用度を得るように
しても良い。例えば両方のＧＰＳ受信機１７０及び２７
０が測位した測位データに含まれる動作レベル（＜式１
＞の説明に同じ、Ａ−Ｆ）を数値化（Ｍａ−Ｍｆ）した
ものがＧＰＳ受信機間で衛星別に乗算され、その後低域
通過フィルタ処理されて得られるようにしても良い。共
通使用度の算出についてはローカルモード処理のステッ
プＳＴ４０７、ステップＳＴ４１３、ステップＳＴ４２
１においても同様に共通使用の判定を以上のようにする
こともできる。さらに、ステップＳＴ４１５、ステップ
ＳＴ４１６の使用度を共通使用度に置き換えて用いるこ
とも可能である。
後、低域通過フィルタ処理して共通使用度を得るように
しても良い。例えば両方のＧＰＳ受信機１７０及び２７
０が測位した測位データに含まれる動作レベル（＜式１
＞の説明に同じ、Ａ−Ｆ）を数値化（Ｍａ−Ｍｆ）した
ものがＧＰＳ受信機間で衛星別に乗算され、その後低域
通過フィルタ処理されて得られるようにしても良い。共
通使用度の算出についてはローカルモード処理のステッ
プＳＴ４０７、ステップＳＴ４１３、ステップＳＴ４２
１においても同様に共通使用の判定を以上のようにする
こともできる。さらに、ステップＳＴ４１５、ステップ
ＳＴ４１６の使用度を共通使用度に置き換えて用いるこ
とも可能である。
【００４９】なお、図７で示すように図１の構成の相対
位置検出システムにナビゲーション装置４００を用いて
マップマッチング技術、ジャイロ、車速センサ等の技術
を組み合わせて相対位置を検出した後に相手の相対位置
検出装置の絶対的な位置を表示するようにしても良い。
なお図１と同位置の部分には同位置の符号を付して重複
する説明は省略してある。
位置検出システムにナビゲーション装置４００を用いて
マップマッチング技術、ジャイロ、車速センサ等の技術
を組み合わせて相対位置を検出した後に相手の相対位置
検出装置の絶対的な位置を表示するようにしても良い。
なお図１と同位置の部分には同位置の符号を付して重複
する説明は省略してある。
【００５０】
【発明の効果】以上のように、請求項１記載の発明によ
れば、第１の移動体が複数の測位衛星から送られてくる
信号を受信して第１の移動体の位置を測位する第１の測
位手段と、第１の測位手段によって測位された第１の位
置データを第２の移動体に対して送信するとともに第２
の移動体からの第１の測位手段を制御する制御信号を受
信する第１の無線通信手段とを有し、第２の移動体は複
数の測位衛星から送られてくる信号を受信して第２の移
動体の位置を測位する第２の測位手段と、第１の無線通
信手段から送られてくる第１の位置データを受信すると
ともに第１の無線通信手段に第１の測位手段を制御する
制御信号を送信する第２の無線通信手段と、第２の測位
手段によって測位された第２の位置データと第２の無線
通信手段によって受信された第１の位置データとに基づ
いて第２の移動体に対する第１の移動体の相対位置を算
出する相対位置算出手段と、第１の測位手段と第２の測
位手段がそれぞれ測位可能な測位衛星について自由に所
定の期間にわたって受信し測位して得た測位データに基
づいて第１の測位手段と第２の測位手段とが共通に使用
した測位衛星の共通使用度を測位衛星毎に算出する共通
使用度算出手段と、共通使用度算出手段によって算出さ
れた共通使用度の高い測位衛星を選択して使用するよう
に第１の測位手段と第２の測位手段と少なくとも一方に
制御信号を転送する測位衛星選択指示手段とを具備する
ように構成したので、測位衛星の共通仕様の傾向に基づ
き、測位に使用すべき衛星を選び、両測位手段に指示し
て測位衛星の指定後、速やかに簡易ＤＧＰＳの測位が可
能になる。また簡易ＤＧＰＳ測位がより継続的に実現で
き、より高精度の移動体間相対位置検出が実現できる効
果がある。
れば、第１の移動体が複数の測位衛星から送られてくる
信号を受信して第１の移動体の位置を測位する第１の測
位手段と、第１の測位手段によって測位された第１の位
置データを第２の移動体に対して送信するとともに第２
の移動体からの第１の測位手段を制御する制御信号を受
信する第１の無線通信手段とを有し、第２の移動体は複
数の測位衛星から送られてくる信号を受信して第２の移
動体の位置を測位する第２の測位手段と、第１の無線通
信手段から送られてくる第１の位置データを受信すると
ともに第１の無線通信手段に第１の測位手段を制御する
制御信号を送信する第２の無線通信手段と、第２の測位
手段によって測位された第２の位置データと第２の無線
通信手段によって受信された第１の位置データとに基づ
いて第２の移動体に対する第１の移動体の相対位置を算
出する相対位置算出手段と、第１の測位手段と第２の測
位手段がそれぞれ測位可能な測位衛星について自由に所
定の期間にわたって受信し測位して得た測位データに基
づいて第１の測位手段と第２の測位手段とが共通に使用
した測位衛星の共通使用度を測位衛星毎に算出する共通
使用度算出手段と、共通使用度算出手段によって算出さ
れた共通使用度の高い測位衛星を選択して使用するよう
に第１の測位手段と第２の測位手段と少なくとも一方に
制御信号を転送する測位衛星選択指示手段とを具備する
ように構成したので、測位衛星の共通仕様の傾向に基づ
き、測位に使用すべき衛星を選び、両測位手段に指示し
て測位衛星の指定後、速やかに簡易ＤＧＰＳの測位が可
能になる。また簡易ＤＧＰＳ測位がより継続的に実現で
き、より高精度の移動体間相対位置検出が実現できる効
果がある。
【００５１】請求項２記載の発明によれば、相対位置検
出システムの共通使用度算出手段は第１の測位手段及び
第２の測位手段がそれぞれ自由に所定の期間にわたって
受信し測位して得た測位データに基づいてその測位衛星
が測位手段毎に使用された使用度を算出し、その使用度
を測位手段間で乗算して衛星別の共通使用度を得るよう
に構成したので、共通使用度を定量的に扱うことがで
き、確実に共通使用衛星を選択することができる効果が
ある。
出システムの共通使用度算出手段は第１の測位手段及び
第２の測位手段がそれぞれ自由に所定の期間にわたって
受信し測位して得た測位データに基づいてその測位衛星
が測位手段毎に使用された使用度を算出し、その使用度
を測位手段間で乗算して衛星別の共通使用度を得るよう
に構成したので、共通使用度を定量的に扱うことがで
き、確実に共通使用衛星を選択することができる効果が
ある。
【００５２】請求項３記載の発明によれば、共通使用度
算出手段は第１の測位手段及び第２の測位手段がそれぞ
れ自由に受信し測位して得た測位データに基づいて、測
位演算に共通に使用されたか否かを判定し、判定した結
果を低域通過フィルタ処理を施して共通使用度を得るよ
うに構成したので、共通使用度を定量的に扱うことがで
き、確実に共通使用衛星を選択することができる効果が
ある。
算出手段は第１の測位手段及び第２の測位手段がそれぞ
れ自由に受信し測位して得た測位データに基づいて、測
位演算に共通に使用されたか否かを判定し、判定した結
果を低域通過フィルタ処理を施して共通使用度を得るよ
うに構成したので、共通使用度を定量的に扱うことがで
き、確実に共通使用衛星を選択することができる効果が
ある。
【００５３】請求項４記載の発明によれば、測位選択指
示手段は共通使用度が高い方から３つの測位衛星を選択
して２次元測位を行うように構成したので、少ない衛星
数でより確実に共通使用衛星を選択することができる効
果がある。
示手段は共通使用度が高い方から３つの測位衛星を選択
して２次元測位を行うように構成したので、少ない衛星
数でより確実に共通使用衛星を選択することができる効
果がある。
【００５４】請求項５記載の発明によれば、測位衛星選
択指示手段は最新の３次元測位が行われた時刻を記憶し
ておき、３つの測位衛星を選択する場合に最新の３次元
測位が行われた時刻から所定時間経過した場合には２次
元測位のための３つの測位衛星の選択を見合わせるよう
に構成したので、２次元測位の信頼性を損なわないとい
う効果がある。
択指示手段は最新の３次元測位が行われた時刻を記憶し
ておき、３つの測位衛星を選択する場合に最新の３次元
測位が行われた時刻から所定時間経過した場合には２次
元測位のための３つの測位衛星の選択を見合わせるよう
に構成したので、２次元測位の信頼性を損なわないとい
う効果がある。
【００５５】請求項６記載の発明によれば、測位衛星選
択指示手段は共通使用度が高い方から４つの測位衛星を
選択するように構成したので、３次元をベースにした相
対測位をより確実に実現できる効果がある。
択指示手段は共通使用度が高い方から４つの測位衛星を
選択するように構成したので、３次元をベースにした相
対測位をより確実に実現できる効果がある。
【００５６】請求項７記載の発明によれば、測位衛星選
択指示手段は４つ以上の測位衛星の全てについて共通使
用度が所定の基準よりも高い場合には共通使用度が高い
方から４つの測位衛星を選択し、４つ以上の測位衛星の
全ての共通使用度が所定の基準よりも高くはない場合に
は３つの測位衛星の共通使用度がその基準よりも高く、
且つ、共通使用度算出の際における両測位手段の測位に
おいて３次元測位があった場合には前記３つの測位衛星
を選択するように構成したので、共通使用度が高い場合
や低い場合に柔軟に適応した測位次元の衛星の組をより
確実に選択できる効果がある。
択指示手段は４つ以上の測位衛星の全てについて共通使
用度が所定の基準よりも高い場合には共通使用度が高い
方から４つの測位衛星を選択し、４つ以上の測位衛星の
全ての共通使用度が所定の基準よりも高くはない場合に
は３つの測位衛星の共通使用度がその基準よりも高く、
且つ、共通使用度算出の際における両測位手段の測位に
おいて３次元測位があった場合には前記３つの測位衛星
を選択するように構成したので、共通使用度が高い場合
や低い場合に柔軟に適応した測位次元の衛星の組をより
確実に選択できる効果がある。
【００５７】請求項８記載の発明によれば、測位衛星選
択指示手段は所定の基準よりも高い共通使用度の測位衛
星の数が選択の基準数に満たない場合には測位を繰り返
すに従って前記所定の基準を徐々に低下させるように構
成したので、共通使用度が低い場合でもできるだけ高い
レベルの衛星の組みをより確実に選択できる効果がああ
る。
択指示手段は所定の基準よりも高い共通使用度の測位衛
星の数が選択の基準数に満たない場合には測位を繰り返
すに従って前記所定の基準を徐々に低下させるように構
成したので、共通使用度が低い場合でもできるだけ高い
レベルの衛星の組みをより確実に選択できる効果がああ
る。
【００５８】請求項９記載の発明によれば、測位衛星選
択指示手段は測位衛星の使用度あるいは共通使用度が所
定の下限基準値を下回った場合には第１の測位手段及び
第２の測位手段のうちの少なくとも１つの測位手段に対
し、測位衛星の選択を解除し、測位衛星を自由に選択す
るように指示をする構成としたので、より適切な測位衛
星の選択をすることができる効果がある。
択指示手段は測位衛星の使用度あるいは共通使用度が所
定の下限基準値を下回った場合には第１の測位手段及び
第２の測位手段のうちの少なくとも１つの測位手段に対
し、測位衛星の選択を解除し、測位衛星を自由に選択す
るように指示をする構成としたので、より適切な測位衛
星の選択をすることができる効果がある。
【００５９】請求項１０記載の発明によれば、選択した
測位衛星の使用度あるいは共通使用度を逐一算出する選
択後使用度算出手段をさらに具備し、選択した衛星の使
用度あるいは共通使用度が所定の値以上の場合のみ相対
測位の検出結果の利用を可能とするように構成したの
で、精度の悪い相対位置を、表示、音声合成出力、制御
用出力に使用することが防止される効果がある。
測位衛星の使用度あるいは共通使用度を逐一算出する選
択後使用度算出手段をさらに具備し、選択した衛星の使
用度あるいは共通使用度が所定の値以上の場合のみ相対
測位の検出結果の利用を可能とするように構成したの
で、精度の悪い相対位置を、表示、音声合成出力、制御
用出力に使用することが防止される効果がある。
【００６０】請求項１１記載の発明によれば、選択後使
用度算出手段が算出した使用度あるいは共通使用度が測
位衛星の選択の基準を下回った場合には、あらためて測
位衛星の選択をするように構成したので、測位衛星の限
定使用の指定内容が再度見直しされて測位衛星の指定の
組合わせからの離脱を速やかに回復できる効果がある。
用度算出手段が算出した使用度あるいは共通使用度が測
位衛星の選択の基準を下回った場合には、あらためて測
位衛星の選択をするように構成したので、測位衛星の限
定使用の指定内容が再度見直しされて測位衛星の指定の
組合わせからの離脱を速やかに回復できる効果がある。
【００６１】請求項１２記載の発明によれば、第１の無
線通信手段及び第２の無線通信手段の少なくとも１つは
パーソナルハンディーフォンシステムの電話機であるよ
うに構成したので、主に他の用途で所有しているＰＨＳ
電話機を遊ばせることなく相対位置検出システムの通信
手段として活用できる効果がある。
線通信手段及び第２の無線通信手段の少なくとも１つは
パーソナルハンディーフォンシステムの電話機であるよ
うに構成したので、主に他の用途で所有しているＰＨＳ
電話機を遊ばせることなく相対位置検出システムの通信
手段として活用できる効果がある。
【００６２】請求項１３記載の発明によれば、第１の無
線通信手段及び第２の無線通信手段の両方がパーソナル
ハンディーフォンシステムの電話機であり、互いにトラ
ンシーバモードで通信を実行するように構成したので、
公衆モードで必要となるインフラであるＰＨＳ基地局の
助けを得ないで、例えば、山中などでの使用を可能と
し、また、通信費用のかからない相対位置検出を実現で
きる効果がある。
線通信手段及び第２の無線通信手段の両方がパーソナル
ハンディーフォンシステムの電話機であり、互いにトラ
ンシーバモードで通信を実行するように構成したので、
公衆モードで必要となるインフラであるＰＨＳ基地局の
助けを得ないで、例えば、山中などでの使用を可能と
し、また、通信費用のかからない相対位置検出を実現で
きる効果がある。
【００６３】請求項１４記載の発明によれば、相対位置
算出手段は算出した相対位置のデータに対し低域のみを
通過させる低域通過フィルタ処理を施すように構成した
ので、相対位置に含まれる演算誤差、量子化誤差などが
除去される効果がある。
算出手段は算出した相対位置のデータに対し低域のみを
通過させる低域通過フィルタ処理を施すように構成した
ので、相対位置に含まれる演算誤差、量子化誤差などが
除去される効果がある。
【００６４】請求項１５記載の発明によれば、相対位置
算出手段の低域フィルタ処理の時定数はフィルタ出力が
人の歩行速度に追従する程度となるように構成したの
で、ノイズの少ない相対位置の提示、例えば、人の移動
に伴う相対位置の履歴表示が可能となる効果がある。
算出手段の低域フィルタ処理の時定数はフィルタ出力が
人の歩行速度に追従する程度となるように構成したの
で、ノイズの少ない相対位置の提示、例えば、人の移動
に伴う相対位置の履歴表示が可能となる効果がある。
【００６５】請求項１６記載の発明によれば、相対位置
算出手段の低域フィルタ処理の時定数はフィルタ出力が
自動車の走行速度に追従する程度となるように構成した
ので、ノイズの少ない相対位置の提示、例えば、自動車
の移動に伴う相対位置の履歴表示が可能となる効果があ
る。
算出手段の低域フィルタ処理の時定数はフィルタ出力が
自動車の走行速度に追従する程度となるように構成した
ので、ノイズの少ない相対位置の提示、例えば、自動車
の移動に伴う相対位置の履歴表示が可能となる効果があ
る。
【００６６】請求項１７記載の発明によれば、相対位置
算出手段の低域フィルタ処理の時定数は移動体の移動速
度に応じて変更するように構成したので、移動速度の異
なる移動体に対しても、あるいは速度が変わっても、常
に適切な相対位置の提示が可能になる効果がある。
算出手段の低域フィルタ処理の時定数は移動体の移動速
度に応じて変更するように構成したので、移動速度の異
なる移動体に対しても、あるいは速度が変わっても、常
に適切な相対位置の提示が可能になる効果がある。
【００６７】請求項１８記載の発明によれば、複数の測
位衛星から送られてくる信号を受信して相対位置検出装
置の位置を測位する測位手段と、移動体から送られてく
る位置データを受信するとともに移動体に測位衛星の選
択に関する制御信号を送信する無線通信手段と、測位手
段によって測位された位置データと無線通信手段によっ
て受信された位置データとに基づいて相対位置検出装置
に対する移動体の相対位置を算出する相対位置算出手段
と、測位手段と移動体がそれぞれ測位可能な測位衛星に
ついて自由に所定の期間にわたって受信し測位して得た
測位データに基づいて測位手段と移動体とが共通に使用
した測位衛星の共通使用度を測位衛星毎に算出する共通
使用度算出手段と、共通使用度算出手段によって算出さ
れた共通使用度の高い測位衛星を選択して使用するよう
に第１の測位手段と移動体との少なくとも一方に制御信
号を転送する測位衛星選択指示手段とを具備するように
構成されているので、測位衛星の共通仕様の傾向に基づ
き、測位に使用すべき衛星を選び、両測位手段に指示し
て測位衛星の指定後、速やかに簡易ＤＧＰＳの測位が可
能になる。また簡易ＤＧＰＳ測位がより継続的に実現で
き、より高精度の移動体間相対位置検出が実現できる効
果がある。
位衛星から送られてくる信号を受信して相対位置検出装
置の位置を測位する測位手段と、移動体から送られてく
る位置データを受信するとともに移動体に測位衛星の選
択に関する制御信号を送信する無線通信手段と、測位手
段によって測位された位置データと無線通信手段によっ
て受信された位置データとに基づいて相対位置検出装置
に対する移動体の相対位置を算出する相対位置算出手段
と、測位手段と移動体がそれぞれ測位可能な測位衛星に
ついて自由に所定の期間にわたって受信し測位して得た
測位データに基づいて測位手段と移動体とが共通に使用
した測位衛星の共通使用度を測位衛星毎に算出する共通
使用度算出手段と、共通使用度算出手段によって算出さ
れた共通使用度の高い測位衛星を選択して使用するよう
に第１の測位手段と移動体との少なくとも一方に制御信
号を転送する測位衛星選択指示手段とを具備するように
構成されているので、測位衛星の共通仕様の傾向に基づ
き、測位に使用すべき衛星を選び、両測位手段に指示し
て測位衛星の指定後、速やかに簡易ＤＧＰＳの測位が可
能になる。また簡易ＤＧＰＳ測位がより継続的に実現で
き、より高精度の移動体間相対位置検出が実現できる効
果がある。
【００６８】請求項１９記載の発明によれば、外部から
無線通信手段を介して相対位置検出装置に測位データ送
出の要求があった場合には、測位手段は自由にあるいは
限定的に複数の測位衛星からの信号を受信し測位して測
位結果を無線通信手段を介して要求元に送信するように
構成されているので、ローカルモードでもリモートモー
ドでも動作可能となり、同じ装置２つで両者間の相対測
位が双方でできる効果がある。
無線通信手段を介して相対位置検出装置に測位データ送
出の要求があった場合には、測位手段は自由にあるいは
限定的に複数の測位衛星からの信号を受信し測位して測
位結果を無線通信手段を介して要求元に送信するように
構成されているので、ローカルモードでもリモートモー
ドでも動作可能となり、同じ装置２つで両者間の相対測
位が双方でできる効果がある。
【図１】 この発明の実施の形態の相対位置検出システ
ムの構成を示す図である。
ムの構成を示す図である。
【図２】 起動時にリモートモード検出手段がリモート
モードを検出したか否かでローカルモード処理とリモー
トモード処理のどちらが実行されるかが切り換えられる
動作を示すフローチャートである。
モードを検出したか否かでローカルモード処理とリモー
トモード処理のどちらが実行されるかが切り換えられる
動作を示すフローチャートである。
【図３】 リモートモードで動作する場合の動作を示す
フローチャートである。
フローチャートである。
【図４】 ローカルモードで動作する場合のメイン動作
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
【図５】 ローカルモードで動作する場合のメイン動作
を示すフローチャートであり、図４に連続するものであ
る。
を示すフローチャートであり、図４に連続するものであ
る。
【図６】 図６は図４の評価・選択の詳細動作を示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図７】 図１の構成の相対位置検出システムにナビゲ
ーション装置を用いてマップマッチング技術、ジャイ
ロ、車速センサー等の技術を組み合わせて相対位置を検
出した後に相手の相対位置検出装置の絶対的な位置を表
示する場合の同性を示す図である。
ーション装置を用いてマップマッチング技術、ジャイ
ロ、車速センサー等の技術を組み合わせて相対位置を検
出した後に相手の相対位置検出装置の絶対的な位置を表
示する場合の同性を示す図である。
１００ 相対位置検出装置（第２の移動体）、１１０
ＣＰＵ（相対位置算出手段、共通使用度算出手段、測位
衛星選択指示手段、選択後使用度算出手段）、１６０
無線電話機（第２の無線通信手段、無線通信手段）、１
７０ ＧＰＳ受信機（第２の測位手段、測位手段）、２
００ 相対位置検出装置（第１の移動体、移動体）、２
６０ 無線電話機（第１の無線通信手段）、２７０ Ｇ
ＰＳ受信機（第１の測位手段）。
ＣＰＵ（相対位置算出手段、共通使用度算出手段、測位
衛星選択指示手段、選択後使用度算出手段）、１６０
無線電話機（第２の無線通信手段、無線通信手段）、１
７０ ＧＰＳ受信機（第２の測位手段、測位手段）、２
００ 相対位置検出装置（第１の移動体、移動体）、２
６０ 無線電話機（第１の無線通信手段）、２７０ Ｇ
ＰＳ受信機（第１の測位手段）。
Claims (19)
- 【請求項１】 複数の測位衛星から送られてくるデータ
を利用して第１の移動体と第２の移動体の相対位置を検
出する相対位置検出システムであって、前記第１の移動
体は、受信した複数の測位衛星の信号から任意の信号を
用いて前記第１の移動体の位置を測位する第１の測位手
段と、前記第１の測位手段によって測位された第１の位
置データを前記第２の移動体に対して送信するとともに
前記第２の移動体からの前記第１の測位手段を制御する
制御信号を受信する第１の無線通信手段とを有し、前記
第２の移動体は、受信した複数の測位衛星の信号から任
意の信号を用いて前記第２の移動体の位置を測位する第
２の測位手段と、前記第１の無線通信手段から送られて
くる前記第１の位置データを受信するとともに前記第１
の無線通信手段に前記第１の測位手段を制御する制御信
号を送信する第２の無線通信手段と、前記第２の測位手
段によって測位された第２の位置データと前記第２の無
線通信手段によって受信された第１の位置データとに基
づいて前記第２の移動体に対する前記第１の移動体の相
対位置を算出する相対位置算出手段と、前記第１の測位
手段と前記第２の測位手段がそれぞれ測位可能な測位衛
星について自由に所定の期間にわたって受信し測位して
得た測位データに基づいて前記第１の測位手段と前記第
２の測位手段とが共通に使用した測位衛星の共通使用度
を測位衛星毎に算出する共通使用度算出手段と、前記共
通使用度算出手段によって算出された共通使用度の高い
測位衛星を選択して使用するように前記第１の測位手段
と前記第２の測位手段との少なくとも一方に制御信号を
転送する測位衛星選択指示手段とを具備することを特徴
とする相対位置検出システム。 - 【請求項２】 共通使用度算出手段は第１の測位手段及
び第２の測位手段がそれぞれ自由に所定の期間にわたっ
て受信し測位して得た測位データに基づいてその測位衛
星が測位手段毎に使用された使用度を算出し、その使用
度を測位手段間で乗算して衛星別の共通使用度を得るこ
とを特徴とする請求項１記載の相対位置検出システム。 - 【請求項３】 共通使用度算出手段は第１の測位手段及
び第２の測位手段がそれぞれ自由に受信し測位して得た
測位データに基づいて、測位演算に共通に使用されたか
否かを判定し、判定した結果を低域通過フィルタ処理を
施して共通使用度を得ることを特徴とする請求項１記載
の相対位置検出システム。 - 【請求項４】 測位衛星選択指示手段は共通使用度が高
い方から３つの測位衛星を選択して２次元測位を行うこ
とを特徴とする請求項１から請求項３のうちのいずれか
１項記載の相対位置検出システム。 - 【請求項５】 測位衛星選択指示手段は最新の３次元測
位が行われた時刻を記憶しておき、３つの測位衛星を選
択する場合に最新の３次元測位が行われた時刻から所定
時間経過した場合には２次元測位のための３つの測位衛
星の選択を見合わせることを特徴とする請求項４記載の
相対位置検出システム。 - 【請求項６】 測位衛星選択指示手段は共通使用度が高
い方から４つの測位衛星を選択することを特徴とする請
求項１から請求項３のうちのいずれか１項記載の相対位
置検出システム。 - 【請求項７】 測位衛星選択指示手段は４つ以上の測位
衛星の全てについて共通使用度が所定の基準よりも高い
場合には共通使用度が高い方から４つの測位衛星を選択
し、４つ以上の測位衛星の全ての共通使用度が所定の基
準よりも高くはない場合には３つの測位衛星の共通使用
度がその基準よりも高く、且つ、共通使用度算出の際に
おける両測位手段の測位において３次元測位があった場
合には前記３つの測位衛星を選択することを特徴とする
請求項１または請求項２記載の相対位置検出システム。 - 【請求項８】 測位衛星選択指示手段は所定の基準より
も高い共通使用度の測位衛星の数が選択の基準数に満た
ない場合には測位を繰り返すに従って前記所定の基準を
徐々に低下させることを特徴とする請求項７記載の相対
位置検出システム。 - 【請求項９】 測位衛星選択指示手段は測位衛星の使用
度あるいは共通使用度が所定の下限基準値を下回った場
合には第１の測位手段及び第２の測位手段のうちの少な
くとも１つの測位手段に対し、測位衛星の選択を解除
し、測位衛星を自由に選択するように指示することを特
徴とする請求項１から請求項８のうちのいずれか１項記
載の相対位置検出システム。 - 【請求項１０】 選択した測位衛星の使用度あるいは共
通使用度を逐一算出する選択後使用度算出手段をさらに
具備し、選択した衛星の使用度あるいは共通使用度が所
定の値以上の場合のみ相対測位の検出結果の利用を可能
とすることを特徴とする請求項１から請求項９のうちの
いずれか１項記載の相対位置検出システム。 - 【請求項１１】 選択後使用度算出手段が算出した使用
度あるいは共通使用度が測位衛星の選択の基準を下回っ
た場合には、あらためて測位衛星の評価・選択をするこ
とを特徴とする請求項１０記載の相対位置検出システ
ム。 - 【請求項１２】 第１の無線通信手段及び第２の無線通
信手段の少なくとも１つはパーソナルハンディーフォン
システムの電話機であることを特徴とする請求項１から
請求項１１のうちのいずれか１項記載の相対位置検出シ
ステム。 - 【請求項１３】 第１の無線通信手段及び第２の無線通
信手段の両方がパーソナルハンディーフォンシステムの
電話機であり、互いにトランシーバモードで通信を実行
することを特徴とする請求項１２記載の相対位置検出シ
ステム。 - 【請求項１４】 相対位置算出手段は算出した相対位置
のデータに対し低域のみを通過させる低域通過フィルタ
処理を施すことを特徴とする請求項１から請求項１３の
うちのいずれか１項記載の相対位置検出システム。 - 【請求項１５】 低域フィルタ処理の時定数はフィルタ
出力が人の歩行速度に追従する程度としたことを特徴と
する請求項１４記載の相対位置検出システム。 - 【請求項１６】 低域フィルタ処理の時定数はフィルタ
出力が自動車の走行速度に追従する程度としたことを特
徴とする請求項１４記載の相対位置検出システム。 - 【請求項１７】 低域フィルタ処理の時定数は移動体の
移動速度に応じて変更することを特徴とする請求項１４
記載の相対位置検出システム。 - 【請求項１８】 複数の測位衛星から送られてくるデー
タを利用して移動体との間の相対位置を検出する相対位
置検出装置であって、前記複数の測位衛星から送られて
くる信号を受信して前記相対位置検出装置の位置を測位
する測位手段と、前記移動体から送られてくる位置デー
タを受信するとともに前記移動体に測位衛星の選択に関
する制御信号を送信する無線通信手段と、前記測位手段
によって測位された位置データと前記無線通信手段によ
って受信された位置データとに基づいて前記相対位置検
出装置に対する前記移動体の相対位置を算出する相対位
置算出手段と、前記測位手段と前記移動体がそれぞれ測
位可能な測位衛星について自由に所定の期間にわたって
受信し測位して得た測位データに基づいて前記測位手段
と前記移動体とが共通に使用した測位衛星の共通使用度
を測位衛星毎に算出する共通使用度算出手段と、前記共
通使用度算出手段によって算出された共通使用度の高い
測位衛星を選択して使用するように前記第１の測位手段
と前記移動体との少なくとも一方に制御信号を転送する
測位衛星選択指示手段とを具備することを特徴とする相
対位置検出装置。 - 【請求項１９】 外部から無線通信手段を介して相対位
置検出装置に測位データ送出の要求があった場合には、
測位手段は自由にあるいは限定的に複数の測位衛星から
の信号を受信し測位して測位結果を前記無線通信手段を
介して要求元に送信することを特徴とする請求項１８記
載の相対位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15717997A JPH112675A (ja) | 1997-06-13 | 1997-06-13 | 相対位置検出システムおよび相対位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15717997A JPH112675A (ja) | 1997-06-13 | 1997-06-13 | 相対位置検出システムおよび相対位置検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH112675A true JPH112675A (ja) | 1999-01-06 |
Family
ID=15643923
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15717997A Pending JPH112675A (ja) | 1997-06-13 | 1997-06-13 | 相対位置検出システムおよび相対位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH112675A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010003246A (ja) * | 2008-06-23 | 2010-01-07 | Toyota Motor Corp | 車両位置情報取得装置 |
| WO2012169252A1 (ja) * | 2011-06-10 | 2012-12-13 | 日本電気株式会社 | 測位装置、測位方法、およびコンピュータ読み取り可能な記録媒体 |
| JPWO2015016159A1 (ja) * | 2013-07-29 | 2017-03-02 | 日立建機株式会社 | 作業機械の相対位置演算システム |
| EP3353615A4 (en) * | 2015-09-15 | 2019-04-10 | Peloton Technology Inc. | VEHICLE IDENTIFICATION AND LOCALIZATION USING SENSOR FUSION AND COMMUNICATION BETWEEN VEHICLES |
-
1997
- 1997-06-13 JP JP15717997A patent/JPH112675A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010003246A (ja) * | 2008-06-23 | 2010-01-07 | Toyota Motor Corp | 車両位置情報取得装置 |
| WO2012169252A1 (ja) * | 2011-06-10 | 2012-12-13 | 日本電気株式会社 | 測位装置、測位方法、およびコンピュータ読み取り可能な記録媒体 |
| JPWO2015016159A1 (ja) * | 2013-07-29 | 2017-03-02 | 日立建機株式会社 | 作業機械の相対位置演算システム |
| EP3353615A4 (en) * | 2015-09-15 | 2019-04-10 | Peloton Technology Inc. | VEHICLE IDENTIFICATION AND LOCALIZATION USING SENSOR FUSION AND COMMUNICATION BETWEEN VEHICLES |
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