JPH11270514A - 油圧制御装置 - Google Patents
油圧制御装置Info
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- JPH11270514A JPH11270514A JP7586298A JP7586298A JPH11270514A JP H11270514 A JPH11270514 A JP H11270514A JP 7586298 A JP7586298 A JP 7586298A JP 7586298 A JP7586298 A JP 7586298A JP H11270514 A JPH11270514 A JP H11270514A
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- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 10
- 239000006096 absorbing agent Substances 0.000 abstract description 12
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- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2203—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function
- E02F9/2214—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function for reducing the shock generated at the stroke end
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
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- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 複雑な構造の流体圧式緩衝装置を必要とせず
ストロークエンドにおける減速制御が行え、しかも設定
圧の確認及び作動油の暖気運転を行うことができる油圧
制御装置を提供する。 【解決手段】 油圧ポンプ１と、方向切換弁９と、該方
向切換弁によって制御される油圧シリンダ５と、該油圧
シリンダのストローク量を検出するストローク量検出手
段５ａと、操作レバー８ａ，８ｂを操作することにより
方向切換弁９に対してパイロット圧を供給するパイロッ
トライン１０ａと、を有する油圧制御装置において、ス
トローク量検出手段５ａから出力されるストローク量に
基づいてピストンがストロークエンドに近傍に位置して
いることを認識し、且つ操作レバー８ａ，８ｂが所定時
間以上ストロークエンド側に操作されている際に、パイ
ロットラインの減圧出力指令を停止するパイロット圧制
御部４ａを備えてなる。
ストロークエンドにおける減速制御が行え、しかも設定
圧の確認及び作動油の暖気運転を行うことができる油圧
制御装置を提供する。 【解決手段】 油圧ポンプ１と、方向切換弁９と、該方
向切換弁によって制御される油圧シリンダ５と、該油圧
シリンダのストローク量を検出するストローク量検出手
段５ａと、操作レバー８ａ，８ｂを操作することにより
方向切換弁９に対してパイロット圧を供給するパイロッ
トライン１０ａと、を有する油圧制御装置において、ス
トローク量検出手段５ａから出力されるストローク量に
基づいてピストンがストロークエンドに近傍に位置して
いることを認識し、且つ操作レバー８ａ，８ｂが所定時
間以上ストロークエンド側に操作されている際に、パイ
ロットラインの減圧出力指令を停止するパイロット圧制
御部４ａを備えてなる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、油圧シリンダのピ
ストンがストロークエンドに接近した際に減速制御を行
う油圧制御装置に関するものである。
ストンがストロークエンドに接近した際に減速制御を行
う油圧制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、大きな負荷が加わった状態で油圧
シリンダを下降動作させると慣性負荷が過大になり、油
圧シリンダ内のピストンがストロークエンドに到達した
際に衝突が起こることがある。衝突が発生すると、その
衝撃によって油圧シリンダが振動し、油圧シリンダに取
り付けられているアタッチメント、機器、配管等の周辺
機器にも悪影響を及ぼすことになる。また、場合によっ
ては油圧シリンダが破損したり、それらの周辺機器が破
損することもある。そこで、通常、油圧シリンダには、
ストロークエンドにおける衝突を緩和し得る緩衝装置が
備えられている。この種の緩衝装置には、流体圧式のも
のとセンサ式のものが知られている。
シリンダを下降動作させると慣性負荷が過大になり、油
圧シリンダ内のピストンがストロークエンドに到達した
際に衝突が起こることがある。衝突が発生すると、その
衝撃によって油圧シリンダが振動し、油圧シリンダに取
り付けられているアタッチメント、機器、配管等の周辺
機器にも悪影響を及ぼすことになる。また、場合によっ
ては油圧シリンダが破損したり、それらの周辺機器が破
損することもある。そこで、通常、油圧シリンダには、
ストロークエンドにおける衝突を緩和し得る緩衝装置が
備えられている。この種の緩衝装置には、流体圧式のも
のとセンサ式のものが知られている。
【０００３】流体圧式緩衝装置の基本構成は、油圧シリ
ンダのロッド側から排出される作動油の流量をオリフィ
スで絞ることにより油圧シリンダのストロークエンド側
に背圧を発生させ、シリンダ速度を減速させるようにな
っている。
ンダのロッド側から排出される作動油の流量をオリフィ
スで絞ることにより油圧シリンダのストロークエンド側
に背圧を発生させ、シリンダ速度を減速させるようにな
っている。
【０００４】このような流体圧式緩衝装置では、ピスト
ンがストロークエンドに到達した状態でなお操作レバー
を操作し続けると、回路圧を一定に保つためのリリーフ
弁が動作し、余分な作動油はタンクに戻される。従っ
て、この状態でオペレータは、油圧回路の設定圧を確認
することができるとともに、始業時に作動油温度を上昇
させる、いわゆる暖機運転を行うことができる。
ンがストロークエンドに到達した状態でなお操作レバー
を操作し続けると、回路圧を一定に保つためのリリーフ
弁が動作し、余分な作動油はタンクに戻される。従っ
て、この状態でオペレータは、油圧回路の設定圧を確認
することができるとともに、始業時に作動油温度を上昇
させる、いわゆる暖機運転を行うことができる。
【０００５】一方、センサ式緩衝装置の構成は、油圧シ
リンダに取り付けた位置センサによってストローク量を
検出し、ピストンがストロークエンド近傍に達したと
き、パイロットラインを減圧し、切換制御弁のメインス
プールを中立位置に戻し、それによってシリンダ速度を
減速させるようになっている。
リンダに取り付けた位置センサによってストローク量を
検出し、ピストンがストロークエンド近傍に達したと
き、パイロットラインを減圧し、切換制御弁のメインス
プールを中立位置に戻し、それによってシリンダ速度を
減速させるようになっている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上記した従来技術のう
ち、流体圧式緩衝装置は、その構成が複雑であるため油
圧装置のコストが高くなるという問題があり、また、フ
ロントアタッチメントを交換したような場合、油圧シリ
ンダに加わる負荷が設計上の負荷よりも大きくなるた
め、ストロークエンドにおいて減速不足を生じるという
問題がある。
ち、流体圧式緩衝装置は、その構成が複雑であるため油
圧装置のコストが高くなるという問題があり、また、フ
ロントアタッチメントを交換したような場合、油圧シリ
ンダに加わる負荷が設計上の負荷よりも大きくなるた
め、ストロークエンドにおいて減速不足を生じるという
問題がある。
【０００７】これに対し、センサ式のものは流体圧式緩
衝装置に比べると構成が簡単であるため油圧装置のコス
ト削減が図れるという利点がある。しかしながら、セン
サ式のものは、検出されたストローク量に基づいてピス
トンがストロークエンドに接近したと判断した場合に、
コントローラは切換制御弁のメインスプールを中立位置
に戻すように制御を行う。そのため、油圧回路のポンプ
圧が立たなくなると、上記の流体圧式緩衝装置では可能
であった、油圧回路の設定圧の確認及び作動油の暖機運
転が不可能になる。
衝装置に比べると構成が簡単であるため油圧装置のコス
ト削減が図れるという利点がある。しかしながら、セン
サ式のものは、検出されたストローク量に基づいてピス
トンがストロークエンドに接近したと判断した場合に、
コントローラは切換制御弁のメインスプールを中立位置
に戻すように制御を行う。そのため、油圧回路のポンプ
圧が立たなくなると、上記の流体圧式緩衝装置では可能
であった、油圧回路の設定圧の確認及び作動油の暖機運
転が不可能になる。
【０００８】本発明は、上記の事情を考慮してなされた
ものであり、複雑な構造の流体圧式緩衝装置を必要とせ
ずにストロークエンドでのシリンダ速度の減速を行うこ
とができ、しかも設定圧の確認及び作動油の暖気運転を
行うことができる油圧制御装置を提供するものである。
ものであり、複雑な構造の流体圧式緩衝装置を必要とせ
ずにストロークエンドでのシリンダ速度の減速を行うこ
とができ、しかも設定圧の確認及び作動油の暖気運転を
行うことができる油圧制御装置を提供するものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明は、原動機の駆動
により作動油を送出する油圧ポンプと、該油圧ポンプか
ら送出される作動油の流量、方向を制御する方向切換弁
と、該方向切換弁によって制御された作動油により動作
する油圧シリンダと、該油圧シリンダのストローク量を
検出するストローク量検出手段と、操作体を操作するこ
とにより方向制御弁に対してパイロット圧を供給するパ
イロットラインと、を有する油圧制御装置において、ス
トローク量検出手段から出力されるストローク量に基づ
いてピストンがストロークエンド近傍に位置しているこ
とを認識し、且つ操作体が所定時間以上ストロークエン
ド側に操作されている際に、パイロットラインに対しス
トロークエンド近傍でパイロット圧を減圧させる減圧出
力指令を停止するパイロット圧制御手段を備えてなる油
圧制御装置である。
により作動油を送出する油圧ポンプと、該油圧ポンプか
ら送出される作動油の流量、方向を制御する方向切換弁
と、該方向切換弁によって制御された作動油により動作
する油圧シリンダと、該油圧シリンダのストローク量を
検出するストローク量検出手段と、操作体を操作するこ
とにより方向制御弁に対してパイロット圧を供給するパ
イロットラインと、を有する油圧制御装置において、ス
トローク量検出手段から出力されるストローク量に基づ
いてピストンがストロークエンド近傍に位置しているこ
とを認識し、且つ操作体が所定時間以上ストロークエン
ド側に操作されている際に、パイロットラインに対しス
トロークエンド近傍でパイロット圧を減圧させる減圧出
力指令を停止するパイロット圧制御手段を備えてなる油
圧制御装置である。
【００１０】本発明において、パイロット圧制御手段
は、理論上のストロークエンドでのストローク量にスト
ローク量測定誤差を加えた範囲をストロークエンド近傍
と判断することが好ましい。
は、理論上のストロークエンドでのストローク量にスト
ローク量測定誤差を加えた範囲をストロークエンド近傍
と判断することが好ましい。
【００１１】本発明において、所定時間は、検出された
ストローク量における測定誤差分作動するのに十分な時
間に設定されていることが好ましい。
ストローク量における測定誤差分作動するのに十分な時
間に設定されていることが好ましい。
【００１２】本発明に従えば、油圧シリンダのピストン
がストロークエンドに接近すると、通常の減速制御が行
われる。具体的にはパイロットラインに減圧指令が出力
され、例えば操作体と流量制御弁との間に設けられてい
る減圧弁の流量が絞られ、シリンダ速度が減速される。
パイロット圧制御手段は、ストローク量検出手段から出
力されるストローク量を常に監視しており、油圧シリン
ダのピストンがストロークエンド近傍に位置すると、操
作体がなお所定時間以上ストロークエンド側に操作され
ているかどうかを判断する。所定時間以上ストロ−クエ
ンド側に操作されていれば、パイロット圧制御手段はパ
イロットラインの減圧指令を停止する。それにより、オ
ペレータは、油圧シリンダをストロークエンド側に駆動
させる方向に流量制御弁のメインスプールを移動させる
ことができる。
がストロークエンドに接近すると、通常の減速制御が行
われる。具体的にはパイロットラインに減圧指令が出力
され、例えば操作体と流量制御弁との間に設けられてい
る減圧弁の流量が絞られ、シリンダ速度が減速される。
パイロット圧制御手段は、ストローク量検出手段から出
力されるストローク量を常に監視しており、油圧シリン
ダのピストンがストロークエンド近傍に位置すると、操
作体がなお所定時間以上ストロークエンド側に操作され
ているかどうかを判断する。所定時間以上ストロ−クエ
ンド側に操作されていれば、パイロット圧制御手段はパ
イロットラインの減圧指令を停止する。それにより、オ
ペレータは、油圧シリンダをストロークエンド側に駆動
させる方向に流量制御弁のメインスプールを移動させる
ことができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、図面に示した実施の形態に
基づいて本発明を詳細に説明する。図１は本発明に係る
油圧制御装置を示したものである。同図において、１は
油圧シリンダ駆動用の作動油を供給する油圧ポンプ、２
はパイロット圧を供給するパイロット油圧ポンプ、３は
作動油を回収する油タンクである。４はマイクロコンピ
ュータから構成されるコントローラであり、操作レバー
によって出力される操作指令、各検出手段によって検出
される検出信号を受けて各シリンダー、具体的にはブー
ムを駆動させるブームシリンダ５、アームを駆動させる
アームシリンダ６、オフセットを行うオフセットシリン
ダ７の動作を制御するとともに、ストロークエンドにお
いてシリンダ速度を減速させるようになっている。
基づいて本発明を詳細に説明する。図１は本発明に係る
油圧制御装置を示したものである。同図において、１は
油圧シリンダ駆動用の作動油を供給する油圧ポンプ、２
はパイロット圧を供給するパイロット油圧ポンプ、３は
作動油を回収する油タンクである。４はマイクロコンピ
ュータから構成されるコントローラであり、操作レバー
によって出力される操作指令、各検出手段によって検出
される検出信号を受けて各シリンダー、具体的にはブー
ムを駆動させるブームシリンダ５、アームを駆動させる
アームシリンダ６、オフセットを行うオフセットシリン
ダ７の動作を制御するとともに、ストロークエンドにお
いてシリンダ速度を減速させるようになっている。
【００１４】ブーム上げ操作レバー８ａとブーム用流量
制御弁９との間のパイロットライン１０ａには減圧弁１
１ａが設けられており、ブーム上げ操作レバー８ａの操
作量はブーム上げ操作量検出センサ１２ａによって検出
される。一方、ブーム下げ操作操作レバー（操作体）８
ｂとブーム用流量制御弁９との間のパイロットライン１
０ｂには減圧弁１１ｂが設けられており、ブーム下げ操
作レバー８ｂの操作量はブーム下げ操作量検出センサ１
２ｂによって検出される。なお、上記各操作レバーは操
作体と、各流量制御弁は方向切換弁とそれぞれみなすこ
とができる。
制御弁９との間のパイロットライン１０ａには減圧弁１
１ａが設けられており、ブーム上げ操作レバー８ａの操
作量はブーム上げ操作量検出センサ１２ａによって検出
される。一方、ブーム下げ操作操作レバー（操作体）８
ｂとブーム用流量制御弁９との間のパイロットライン１
０ｂには減圧弁１１ｂが設けられており、ブーム下げ操
作レバー８ｂの操作量はブーム下げ操作量検出センサ１
２ｂによって検出される。なお、上記各操作レバーは操
作体と、各流量制御弁は方向切換弁とそれぞれみなすこ
とができる。
【００１５】また、アーム引き操作レバー１３ａとアー
ム用流量制御弁１４との間のパイロットライン１５ａに
は減圧弁１６ａが設けられており、アーム引き操作レバ
ー１３ａの操作量はアーム引き操作量検出センサ１７ａ
によって検出される。アーム押し操作操作レバー１３ｂ
とアーム用流量制御弁１４との間のパイロットライン１
５ｂには減圧弁１６ｂが設けられており、アーム押し操
作レバー１３ｂの操作量はアーム押し操作量検出センサ
１７ｂによって検出される。
ム用流量制御弁１４との間のパイロットライン１５ａに
は減圧弁１６ａが設けられており、アーム引き操作レバ
ー１３ａの操作量はアーム引き操作量検出センサ１７ａ
によって検出される。アーム押し操作操作レバー１３ｂ
とアーム用流量制御弁１４との間のパイロットライン１
５ｂには減圧弁１６ｂが設けられており、アーム押し操
作レバー１３ｂの操作量はアーム押し操作量検出センサ
１７ｂによって検出される。
【００１６】また、オフセット圧操作ペダル１８ａとオ
フセット用流量制御弁１９との間のパイロットライン２
０ａには減圧弁２１ａが設けられており、オフセット圧
操作ペダル１８ａの操作量はオフセット操作量検出セン
サ２２ａによって検出される。オフセット左操作ペダル
１８ｂとオフセット用流量制御弁１９との間のパイロッ
トライン２０ｂには減圧弁２１ｂが設けられており、オ
フセット右操作ペダル１８ｂの操作量はオフセット操作
量検出センサ２２ｂによって検出される。
フセット用流量制御弁１９との間のパイロットライン２
０ａには減圧弁２１ａが設けられており、オフセット圧
操作ペダル１８ａの操作量はオフセット操作量検出セン
サ２２ａによって検出される。オフセット左操作ペダル
１８ｂとオフセット用流量制御弁１９との間のパイロッ
トライン２０ｂには減圧弁２１ｂが設けられており、オ
フセット右操作ペダル１８ｂの操作量はオフセット操作
量検出センサ２２ｂによって検出される。
【００１７】上述した各操作量検出センサ１２ａ，１２
ｂ、１７ａ，１７ｂ、２２ａ，２２ｂから出力される検
出信号はコントローラ４に与えられる。
ｂ、１７ａ，１７ｂ、２２ａ，２２ｂから出力される検
出信号はコントローラ４に与えられる。
【００１８】また、ブームシリンダ５におけるストロー
ク量はブームストローク検出手段５ａによって、アーム
シリンダ６におけるストローク量はアームストローク検
出手段６ａによって、また、オフセットシリンダ７にお
けるストローク量はオフセット検出手段７ａによってそ
れぞれ検出され、検出信号はコントローラ４に与えられ
るようになっている。なお、上記各検出手段５ａ，６
ａ，７ａはポテンショメータ（図示しない）から構成さ
れ、ストローク検出手段として機能するとともに、作動
角度に応じた角度センサ信号（検出信号）を出力するよ
うになっている。
ク量はブームストローク検出手段５ａによって、アーム
シリンダ６におけるストローク量はアームストローク検
出手段６ａによって、また、オフセットシリンダ７にお
けるストローク量はオフセット検出手段７ａによってそ
れぞれ検出され、検出信号はコントローラ４に与えられ
るようになっている。なお、上記各検出手段５ａ，６
ａ，７ａはポテンショメータ（図示しない）から構成さ
れ、ストローク検出手段として機能するとともに、作動
角度に応じた角度センサ信号（検出信号）を出力するよ
うになっている。
【００１９】図２〜図４は各検出手段から出力される角
度センサ信号を示したものである。まず、図２はブーム
作動角度とそのブームの取り付けられたブームストロー
ク検出手段５ａから出力される角度センサ信号との関係
を示したものである。ブーム上げストロークエンド時に
おいてブーム作動角度は２８゜であり、そのとき出力さ
れる角度センサ信号は０．８Ｖである。
度センサ信号を示したものである。まず、図２はブーム
作動角度とそのブームの取り付けられたブームストロー
ク検出手段５ａから出力される角度センサ信号との関係
を示したものである。ブーム上げストロークエンド時に
おいてブーム作動角度は２８゜であり、そのとき出力さ
れる角度センサ信号は０．８Ｖである。
【００２０】図３はアーム作動角度とそのアームに設け
られたポテンショメータから出力される角度センサ信号
との関係を示したものである。アーム押し操作時におい
て、ストロークエンド時のアーム押し作動角度は２６゜
であり、そのとき出力される角度センサ信号は０．７２
Ｖである。また、アーム引き操作時において、ストロー
クエンド時のアーム引き作動角度は１４３゜であり、そ
のとき出力される角度センサ信号は３．９９Ｖである。
られたポテンショメータから出力される角度センサ信号
との関係を示したものである。アーム押し操作時におい
て、ストロークエンド時のアーム押し作動角度は２６゜
であり、そのとき出力される角度センサ信号は０．７２
Ｖである。また、アーム引き操作時において、ストロー
クエンド時のアーム引き作動角度は１４３゜であり、そ
のとき出力される角度センサ信号は３．９９Ｖである。
【００２１】図４はオフセットに設けられたポテンショ
メータにおけるオフセット作動角度と角度センサ信号と
の関係を示したものである。オフセット操作時におい
て、ストロークエンド時のオフセット作動角度は４９゜
であり、そのとき出力される角度センサ信号は１．３６
Ｖである。
メータにおけるオフセット作動角度と角度センサ信号と
の関係を示したものである。オフセット操作時におい
て、ストロークエンド時のオフセット作動角度は４９゜
であり、そのとき出力される角度センサ信号は１．３６
Ｖである。
【００２２】このように、作動角度に対する角度センサ
信号は、上記特性図によって理論上決定することができ
る。
信号は、上記特性図によって理論上決定することができ
る。
【００２３】一方、コントローラ４のＲＯＭ４ａには、
ブームシリンダ５におけるピストンの変位に応じて減圧
弁１１ａ，１１ｂに対する減圧指令を規定したデータが
記憶されており、ブームシリンダ５のピストンがストロ
ークエンドに接近するにつれて減圧弁１１に対し減圧指
令を出力するようになっている。また、アームシリンダ
６及びオフセットシリンダ７についても同様に、ピスト
ンがストロークエンドに接近するにつれて減圧弁に対し
減圧指令を出力するようになっている。
ブームシリンダ５におけるピストンの変位に応じて減圧
弁１１ａ，１１ｂに対する減圧指令を規定したデータが
記憶されており、ブームシリンダ５のピストンがストロ
ークエンドに接近するにつれて減圧弁１１に対し減圧指
令を出力するようになっている。また、アームシリンダ
６及びオフセットシリンダ７についても同様に、ピスト
ンがストロークエンドに接近するにつれて減圧弁に対し
減圧指令を出力するようになっている。
【００２４】具体的には、減圧弁１１ａ，１１ｂによっ
て圧力が制限されたパイロット圧が、流量制御弁９のパ
イロット圧供給部に供給され、そのパイロット圧によっ
て流量制御弁９のスプールが移動し、ブームシリンダ５
のストロークエンドに接近するピストンの移動が減速さ
れる。アームシリンダ６およびオフセットシリンダ７に
ついても同様にしてストロークエンドに接近するピスト
ンの移動が減速される。
て圧力が制限されたパイロット圧が、流量制御弁９のパ
イロット圧供給部に供給され、そのパイロット圧によっ
て流量制御弁９のスプールが移動し、ブームシリンダ５
のストロークエンドに接近するピストンの移動が減速さ
れる。アームシリンダ６およびオフセットシリンダ７に
ついても同様にしてストロークエンドに接近するピスト
ンの移動が減速される。
【００２５】コントローラ４のパイロット圧制御部（パ
イロット圧制御手段）４ｂは、アームストローク検出手
段５ａ，ブームストローク検出手段６ａ，オフセット検
出手段から出力されるストローク量を常に監視してお
り、例えば油圧シリンダ５のピストンがストロークエン
ド近傍に位置すると、操作レバー８ａまたは８ｂがなお
所定時間以上ストロークエンド側に操作されているかど
うかを判断し、Ｙｅｓであればパイロットライン１０ａ
の減圧指令を停止する。
イロット圧制御手段）４ｂは、アームストローク検出手
段５ａ，ブームストローク検出手段６ａ，オフセット検
出手段から出力されるストローク量を常に監視してお
り、例えば油圧シリンダ５のピストンがストロークエン
ド近傍に位置すると、操作レバー８ａまたは８ｂがなお
所定時間以上ストロークエンド側に操作されているかど
うかを判断し、Ｙｅｓであればパイロットライン１０ａ
の減圧指令を停止する。
【００２６】以下、図５に示すフローチャートに従って
パイロット圧制御部４ｂの動作を説明する。なお、以下
の説明においてはブームシリンダ５を代表して説明す
る。
パイロット圧制御部４ｂの動作を説明する。なお、以下
の説明においてはブームシリンダ５を代表して説明す
る。
【００２７】まず、パイロット圧制御部４ｂは、ストロ
ーク量検出手段５ａから出力されるストローク量に基づ
き、ブームシリンダ５内のピストンの位置がストローク
エンド近傍にあるかどうかを判断する（ステップＳ
１）。
ーク量検出手段５ａから出力されるストローク量に基づ
き、ブームシリンダ５内のピストンの位置がストローク
エンド近傍にあるかどうかを判断する（ステップＳ
１）。
【００２８】ストロークエンド近傍とは、理論上でスト
ロークエンドとなるストローク量よりも一定量手前側を
しきい値とし、そのしきい値を超えることによってスト
ロークエンド近傍と判断している。すなわち、理論上で
は角度センサ信号が０．８Ｖ（図２参照）のとき、ブー
ムシリンダ５の作動角度が２８°となり、ストロークエ
ンドに到達していることになるが、ストローク検出手段
５ａから出力される角度センサ信号には測定誤差が含ま
れる。従って、例えば測定誤差を±０．２Ｖとすると、
理論上のストロークエンドにストローク量測定誤差を加
えた範囲、すなわち、０．８Ｖ±０．２Ｖについて、換
言すれば角度センサ信号０．６Ｖ〜１．０Ｖの範囲でピ
ストンがストロークエンドに到達している可能性があ
る。
ロークエンドとなるストローク量よりも一定量手前側を
しきい値とし、そのしきい値を超えることによってスト
ロークエンド近傍と判断している。すなわち、理論上で
は角度センサ信号が０．８Ｖ（図２参照）のとき、ブー
ムシリンダ５の作動角度が２８°となり、ストロークエ
ンドに到達していることになるが、ストローク検出手段
５ａから出力される角度センサ信号には測定誤差が含ま
れる。従って、例えば測定誤差を±０．２Ｖとすると、
理論上のストロークエンドにストローク量測定誤差を加
えた範囲、すなわち、０．８Ｖ±０．２Ｖについて、換
言すれば角度センサ信号０．６Ｖ〜１．０Ｖの範囲でピ
ストンがストロークエンドに到達している可能性があ
る。
【００２９】そこで、本実施形態では、角度センサ信号
の検出値が誤差範囲の上限すなわち１．０Ｖを超える場
合にストロークエンド近傍とみなしている。
の検出値が誤差範囲の上限すなわち１．０Ｖを超える場
合にストロークエンド近傍とみなしている。
【００３０】次いで、パイロット圧制御部４ｂは、ブー
ム上げ操作量センサ１２ａ及びブーム下げ操作量センサ
１２ｂから出力されるレバー操作量信号に基づいてブー
ム上げ操作レバー８ａまたはブーム下げ操作レバー８ｂ
がなおストロークエンド側に操作されているかどうかを
判断する（ステップＳ２）。
ム上げ操作量センサ１２ａ及びブーム下げ操作量センサ
１２ｂから出力されるレバー操作量信号に基づいてブー
ム上げ操作レバー８ａまたはブーム下げ操作レバー８ｂ
がなおストロークエンド側に操作されているかどうかを
判断する（ステップＳ２）。
【００３１】ステップＳ２においてＹｅｓの場合、タイ
マーの計時を開始する（ステップＳ３）。なお、タイマ
ーとはコントローラ４の内部クロックを利用してソフト
ウエア的に計時を行うものである。
マーの計時を開始する（ステップＳ３）。なお、タイマ
ーとはコントローラ４の内部クロックを利用してソフト
ウエア的に計時を行うものである。
【００３２】ステップＳ４においてＮｏであれば、スタ
ートに戻り上記ステップＳ１〜Ｓ３の処理を繰り返し、
タイマーの計時を積算する。
ートに戻り上記ステップＳ１〜Ｓ３の処理を繰り返し、
タイマーの計時を積算する。
【００３３】ステップＳ４においてＹｅｓであれば、す
なわち、積算時間が所定値Ｔｓｅｃを超えると、パイロ
ット圧制御部４ｂは減圧弁１１ａに対して出力していた
減圧指令を停止させる（ステップＳ５）。それにより、
オペレータはブーム上げ操作レバー８ａまたはブーム下
げ操作レバー８ｂを操作することが可能になり、流量制
御弁９のスプールをストロークエンドまで移動させるこ
とができる。
なわち、積算時間が所定値Ｔｓｅｃを超えると、パイロ
ット圧制御部４ｂは減圧弁１１ａに対して出力していた
減圧指令を停止させる（ステップＳ５）。それにより、
オペレータはブーム上げ操作レバー８ａまたはブーム下
げ操作レバー８ｂを操作することが可能になり、流量制
御弁９のスプールをストロークエンドまで移動させるこ
とができる。
【００３４】また、上記所定値Ｔは、検出された角度セ
ンサ信号の値が例えば１．０Ｖであると、プラス側の測
定誤差０．２Ｖを加えた１．２Ｖから、理論上のストロ
ークエンドを示す０．８Ｖを下回るに十分な時間に設定
されている。すなわち、実際にはピストンがストローク
エンドに到達していない場合において、ストロークエン
ド側になお操作が行われていることを確認するようにし
ている。
ンサ信号の値が例えば１．０Ｖであると、プラス側の測
定誤差０．２Ｖを加えた１．２Ｖから、理論上のストロ
ークエンドを示す０．８Ｖを下回るに十分な時間に設定
されている。すなわち、実際にはピストンがストローク
エンドに到達していない場合において、ストロークエン
ド側になお操作が行われていることを確認するようにし
ている。
【００３５】なお、ステップＳ１及びＳ２において、Ｎ
ｏであれば、タイマーの計時を初期化してステップＳ１
に戻る。
ｏであれば、タイマーの計時を初期化してステップＳ１
に戻る。
【００３６】このように制御することにより、流体圧式
の緩衝装置を設けなくとも、油圧シリンダがストローク
エンドに到達した際に油圧シリンダを減速制御すること
が可能になり、且つ、オペレータの要求に応じて減圧弁
に対する減圧指令を停止することが可能になる。
の緩衝装置を設けなくとも、油圧シリンダがストローク
エンドに到達した際に油圧シリンダを減速制御すること
が可能になり、且つ、オペレータの要求に応じて減圧弁
に対する減圧指令を停止することが可能になる。
【００３７】また、本発明の油圧制御装置は、上記実施
形態では建設機械のブームシリンダ、アームシリンダ、
オフセットシリンダに適用した例を示したが、これに限
らず、任意の油圧制御装置の油圧シリンダに適用するこ
とができる。
形態では建設機械のブームシリンダ、アームシリンダ、
オフセットシリンダに適用した例を示したが、これに限
らず、任意の油圧制御装置の油圧シリンダに適用するこ
とができる。
【００３８】
【発明の効果】以上説明したことから明らかなように、
請求項１の本発明によれば、複雑な構造の流体圧式緩衝
装置を必要とせずにストロークエンドでのシリンダ速度
の減速を行うことができ、しかもオペレータの要求に応
じて減圧弁に対する減圧指令を停止して流量切換弁のメ
インスプールをストロークエンド側に移動させることが
できるため、設定圧の確認及び作動油の暖気運転を行う
ことができる。
請求項１の本発明によれば、複雑な構造の流体圧式緩衝
装置を必要とせずにストロークエンドでのシリンダ速度
の減速を行うことができ、しかもオペレータの要求に応
じて減圧弁に対する減圧指令を停止して流量切換弁のメ
インスプールをストロークエンド側に移動させることが
できるため、設定圧の確認及び作動油の暖気運転を行う
ことができる。
【００３９】請求項２の本発明によれば、測定誤差を考
慮してストロークエンドを認識しているため、急激な停
止による衝撃が発生しないという利点がある。請求項３
の本発明によれば、ストロークエンド側に操作が行われ
ていることを確認してストロークエンド近傍でパイロッ
ト圧を減圧させることができる。
慮してストロークエンドを認識しているため、急激な停
止による衝撃が発生しないという利点がある。請求項３
の本発明によれば、ストロークエンド側に操作が行われ
ていることを確認してストロークエンド近傍でパイロッ
ト圧を減圧させることができる。
【図１】本発明に係る油圧制御装置の回路図である。
【図２】ブーム上げシリンダにおけるストロークエンド
を説明するグラフである。
を説明するグラフである。
【図３】アームシリンダにおけるストロークエンドを説
明するグラフである。
明するグラフである。
【図４】オフセットシリンダにおけるストロークエンド
を説明するグラフである。
を説明するグラフである。
【図５】図１に示すコントローラ４の制御動作を示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
１ 油圧ポンプ ２ パイロット油圧ポンプ ３ 油タンク ４ コントローラ ５ ブームシリンダ ６ アームシリンダ ７ オフセットシリンダ ９ ブーム用流量制御弁 ８ａ ブーム上げ操作レバー８ａ １０ａ パイロットライン １１ａ 減圧弁 １２ａ ブーム上げ操作量検出センサ
Claims (3)
- 【請求項１】 原動機の駆動により作動油を送出する油
圧ポンプと、該油圧ポンプから送出される作動油の流
量、方向を制御する方向切換弁と、該方向切換弁によっ
て制御された作動油により動作する油圧シリンダと、該
油圧シリンダのストローク量を検出するストローク量検
出手段と、操作体を操作することにより前記方向制御弁
に対してパイロット圧を供給するパイロットラインと、
を有する油圧制御装置において、 前記ストローク量検出手段から出力されるストローク量
に基づいてピストンがストロークエンド近傍に位置して
いることを認識し、且つ操作体が所定時間以上ストロー
クエンド側に操作されている際に、前記パイロットライ
ンに対しストロークエンド近傍でパイロット圧を減圧さ
せる減圧出力指令を停止するパイロット圧制御手段を備
えてなることを特徴とする油圧制御装置。 - 【請求項２】 前記パイロット圧制御手段は、理論上の
ストロークエンドにストローク量測定誤差を加えた範囲
をストロークエンド近傍と判断する請求項１記載の油圧
制御装置。 - 【請求項３】 前記所定時間は、検出されたストローク
量における測定誤差分作動するのに十分な時間に設定さ
れている請求項２記載の油圧制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7586298A JPH11270514A (ja) | 1998-03-24 | 1998-03-24 | 油圧制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7586298A JPH11270514A (ja) | 1998-03-24 | 1998-03-24 | 油圧制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11270514A true JPH11270514A (ja) | 1999-10-05 |
Family
ID=13588494
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7586298A Pending JPH11270514A (ja) | 1998-03-24 | 1998-03-24 | 油圧制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11270514A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20170006842A (ko) * | 2015-07-10 | 2017-01-18 | 두산인프라코어 주식회사 | 건설기계의 제어 시스템 및 이를 이용한 건설기계의 제어 방법 |
| WO2020158390A1 (ja) * | 2019-01-28 | 2020-08-06 | コベルコ建機株式会社 | 作業機械における油圧シリンダの駆動装置 |
| GB2641304A (en) * | 2024-05-24 | 2025-11-26 | Caterpillar Inc | Work machine and method for operating at least one hydraulic cylinder of a work machine |
-
1998
- 1998-03-24 JP JP7586298A patent/JPH11270514A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20170006842A (ko) * | 2015-07-10 | 2017-01-18 | 두산인프라코어 주식회사 | 건설기계의 제어 시스템 및 이를 이용한 건설기계의 제어 방법 |
| WO2020158390A1 (ja) * | 2019-01-28 | 2020-08-06 | コベルコ建機株式会社 | 作業機械における油圧シリンダの駆動装置 |
| JP2020118271A (ja) * | 2019-01-28 | 2020-08-06 | コベルコ建機株式会社 | 作業機械における油圧シリンダの駆動装置 |
| EP3885586A4 (en) * | 2019-01-28 | 2022-01-19 | Kobelco Construction Machinery Co., Ltd. | DRIVE DEVICE FOR HYDRAULIC CYLINDERS IN A WORKING MACHINE |
| US11725673B2 (en) | 2019-01-28 | 2023-08-15 | Kobelco Construction Machinery Co., Ltd. | Drive device for hydraulic cylinder in work machine |
| GB2641304A (en) * | 2024-05-24 | 2025-11-26 | Caterpillar Inc | Work machine and method for operating at least one hydraulic cylinder of a work machine |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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Effective date: 20041101 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 |
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Effective date: 20041214 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
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| A02 | Decision of refusal |
Effective date: 20050426 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 |