JPH11277472A

JPH11277472A - 塗装ロボット

Info

Publication number: JPH11277472A
Application number: JP8775698A
Authority: JP
Inventors: Noriaki Saisaka; 則明齋坂
Original assignee: Tokico Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1998-03-31
Filing date: 1998-03-31
Publication date: 1999-10-12

Abstract

(57)【要約】【課題】教示者の熟練度に左右されることなく、チュ
ーブのねじれ、こすれ等を防止することができ、ひいて
は塗装品質を均一に保つことができる塗装ロボットを得
ること。【解決手段】本発明は、多関節型のマニピュレータ１
と、第２のアーム８の先端部に取り付けられた多関節の
手首ユニット９と、チューブ１５を介して供給される塗
料をワークへ噴射する塗装ガン１２と、マニピュレータ
１の動作を制御するコントローラ１６とを有し、チュー
ブ１５は、手首ユニット９の内部を通って塗装ガン１２
に接続されており、コントローラ１６は、手首ユニット
９の両側の第４関節の関節角θ4と第６関節の関節角θ6
とが等しくなるようにマニピュレータ１を駆動制御す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ワークに対する塗
装作業に用いられる塗装ロボットに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の塗装ロボットは、複数の関節から
構成されるマニピュレータを有している。また、マニピ
ュレータの先端部分には、複数の関節を有する手首ユニ
ットが設けられており、さらに、該手首ユニットの先端
部には、チューブを介して供給される塗料をワークに対
して噴射する塗装ガンが取り付けられている。また、塗
装ロボットにおいては、上記チューブが、手首ユニット
の外周面に沿って外付けされている場合と、手首ユニッ
トに内蔵されている場合とがある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、従来の塗装
ロボットにおいて、チューブが外付けされている場合に
は、チューブのねじれ、こすれ等を防止する目的で、手
首ユニットの両側の関節の各関節角の許容値を考慮し
て、オペレータによる教示が行われている。しかしなが
ら、この場合には、教示時にいちいち手首ユニットの両
側の各関節角が許容値を越えているか否かを教示者が確
認しなければならないため、教示作業に熟練を要すると
いう問題があった。さらに、従来の塗装ロボットにおい
て、チューブが手首ユニットに内蔵されている場合であ
っても、教示者が未熟であったりすると、チューブが許
容角度を越えてねじれたり、こすれたりしてしまうとい
う問題があった。さらに、従来の塗装ロボットにおいて
は、実際にチューブにねじれが生じた状態で塗装作業が
行われると、適正な塗料流量、エア流量を得ることがで
きないため、塗装品質を均一に保つことができないとい
う問題があった。本発明はこのような背景の下になされ
たもので、教示者の熟練度に左右されることなく、チュ
ーブのねじれ、こすれ等を防止することができ、ひいて
は塗装品質を均一に保つことができる塗装ロボットを提
供することを目的とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、アームの先端部に回転自在に取り付けられ２部材か
らなる複数の関節を有する手首ユニットと、前記手首ユ
ニットの先端部に回転自在に取り付けられワークに対し
て塗工剤を噴射する塗工具と、前記手首ユニットに沿っ
て配設され前記塗工剤を前記塗工具へ供給するためのチ
ューブと、前記手首ユニットの各関節角を求める関節角
算出部と、前記関節角算出部により求められた前記各関
節角に基づいて前記２部材の各関節角が等しくなるよう
に前記マニピュレータおよび手首ユニットを駆動制御す
る制御手段とを具備することを特徴とする。また、請求
項１に記載の発明によれば、手首ユニットの２部材の各
関節角が等しくなるように自動的に制御されるので、熟
練に左右されることなく、チューブにねじれ、こすれ等
を防止することができ、ひいては塗装品質を均一に保つ
ことができる。請求項２に記載の発明は、アームの先端
部に回転自在に取り付けられ２部材からなる複数の関節
を有する手首ユニットと、前記手首ユニットの先端部に
回転自在に取り付けられワークに対して塗工剤を噴射す
る塗工具と、前記手首ユニットに沿って配設され、前記
塗工剤を前記塗工具へ供給するためのチューブと、前記
各関節の各関節角を求める関節角算出部と、前記関節角
算出部により求められた前記各関節角に基づいて前記２
部材の各関節角の差が最小値となるように前記マニピュ
レータおよび手首ユニットを駆動制御する制御手段とを
具備することを特徴とする。また、請求項２に記載の発
明によれば、手首ユニットの各関節角の差が最小値にな
るように、自動的に制御されるので、熟練に左右される
ことなく、チューブにねじれ、こすれ等を効果的に防止
することができ、ひいては塗装品質を均一に保つことが
できる。

【０００５】

【発明の実施の形態】＜第１実施形態＞以下、図面を参
照して本発明の実施形態について説明する。図１は本発
明の第１実施形態による塗装ロボットの外観構成を示す
斜視図である。この図において、１は、多関節型のマニ
ピュレータであり、３は、工場の床（図示略）に設置さ
れたベースである。４は、ベース３に回動自在に取り付
けられた回動部材であり、図示しない駆動ユニットによ
り第１関節軸まわりに同図に示す矢印Ｈ1方向に駆動さ
れる。ここで、ベース３と回転部材４とからなる関節を
第１関節と称するとともに、該第１関節の角度を関節角
θ1と称する。

【０００６】５は、回動部材４と第１のアーム６との間
に設けられた駆動ユニットであり、第１のアーム６を第
２関節軸まわりに同図に示す矢印Ｈ2方向に駆動する。
ここで、回転部材４と第１のアーム６とからなる関節を
第２関節と称するとともに、該第２関節の角度を関節角
θ2と称する。

【０００７】７は、第１のアーム６と第２のアーム８と
の間に取り付けられた関節駆動ユニットであり、第２の
アーム８を第３関節軸まわりに同図に示す矢印Ｈ3方向
へ駆動する。ここで、第１のアーム６と第２のアーム８
とからなる関節を第３関節と称するとともに、該第３関
節の角度を関節角θ3と称する。９は、第２のアーム８
の先端部８ａに取り付けられた手首ユニットであり、３
自由度をもって駆動される。この手首ユニット９は、第
１の手首部材１０および第２の手首部材１１から構成さ
れている。上記第１の手首部材１０は、第４関節軸まわ
りに同図に示す矢印Ｈ4方向に回転駆動される。ここ
で、第２のアーム８の先端部８ａと第１の手首部材１０
とからなる関節を第４関節と称するとともに、該第４関
節の角度を関節角θ4と称する。

【０００８】第２の手首部材１１は、第５関節軸まわり
に同図に示す矢印Ｈ5方向に回転駆動される。ここで、
第１の手首部材１０および第２の手首部材１１からなる
関節を第５関節と称するとともに、該第５関節の角度を
関節角θ5と称する。なお、上述した手首ユニット９の
詳細な構成については後述する。１２は、フランジ１０
０を介して手首ユニット９の第２の手首部材１１に取り
付けられた塗装ガンであり、チューブ１３、１３、・・
・、塗料流量制御装置１４および複数のチューブ１５を
介して、図示しない塗料供給装置から供給される塗料
を、ワークに対してミスト状の塗料を吐出する。この塗
装ガン１２は、第６関節軸まわりに同図に示す矢印Ｈ6
方向に回転駆動される。ここで、第２の手首部材１１
（フランジ１００）および塗装ガン１２からなる関節を
第６関節と称するとともに、該第６関節の角度を関節角
θ6と称する。また、塗装ガン１２は、上記第６関節に
対して０度の角度をもって第２の手首部材１１にフラン
ジ１００を介して取り付けられている。

【０００９】塗料流量制御装置１４は、チューブ１３、
１３、・・・と複数のチューブ１５との間に介挿されてお
り、塗装ガン１２へ供給すべき、塗料の流量、言い換え
れば、塗装ガン１２からの塗料の吐出流量を調節する。
複数のチューブ１５は、第１の手首部材１０および第２
の手首部材１１の各内部に設けられており、塗装ガン１
２へ塗料を供給する。

【００１０】１６は、ケーブル１７を介してマニピュレ
ータ１に接続されたコントローラであり、マニピュレー
タ１の動作制御および塗装ガン１２から吐出される塗料
の吐出流量を制御する。このコントローラ１６の構成お
よび動作については、詳述する。１８は、マニピュレー
タ１の操作時、各種データの入力に用いられるティーチ
ングペンダントであり、複数のキーを有している。

【００１１】図２は、図１に示すマニピュレータ１をモ
デル化した図である。この図において、図１の各部に対
応する部分には同一の符号を付ける。この図に示すベー
ス座標系ΣBは、ベース３に固定された座標系であり、
ｘbはｘ軸方向の単位ベクトル、ｙbはｙ軸方向の単位ベ
クトル、ｚbはｚ軸方向の単位ベクトルである。手首座
標系Σhは、塗装ガン１２の先端部に固定された座標系
であり、この手首座標系Σhの姿勢は、塗装ガン１２の
姿勢に追従して変化する。すなわち、手首座標系Σhの
姿勢は固定されたベース座標系ΣBに対して相対的に変
化する。

【００１２】この手首座標系Σhにおいて、ｘhはｘ軸方
向の単位ベクトルであり、この単位ベクトルｘhの方向
は、塗装ガン１２からの塗料の吐出方向と同一である。
すなわち、単位ベクトルｘhは、塗料の吐出方向を表
す。ｙhはｙ軸方向の単位ベクトルであり、ｚhはｚ軸方
向の単位ベクトルである。

【００１３】図３は、図１に示す手首ユニット９の近傍
の構成を示す一部裁断断面図である。この図において、
図１の各部に対応する部分には、同一の符号を付けその
説明を省略する。図３において、１０ａは、第１の手首
部材１０に対応して、第２のアーム８の内部に設けられ
た回転軸であり、図示しないモータにより回転駆動され
る。１０ｂは、回転軸１０ａの端部に取り付けられた平
歯車である。１０ｃは、ボールベアリングを介して第２
のアーム８の先端部８ａに回転自在に配設された円筒部
材である。１０ｄは、円筒部材１０ｃの一端面に取り付
けられた歯車であり、平歯車１０ｂと噛み合っている。
また、円筒部材１０ｃの他端面には、第１の手首部材１
０が取り付けられている。すなわち、回転軸１０ａによ
る回転力は、歯車１０ｄおよび平歯車１０ｂを介して、
第１の手首部材１０に伝達される。

【００１４】１１ａは、第２の手首部材１１に対応し
て、第２のアーム８の内部に設けられた回転軸であり、
図示しないモータにより回転駆動される。１１ｂは、回
転軸１１ａの端部に取り付けられた平歯車である。１１
ｃは、円筒部材であり、ボールベアリングおよび円筒部
材１０ｃを介して第２のアーム８の先端部８ａに回転自
在に、円筒部材１０ｃに対して同軸状に配設されてい
る。１１ｄは、円筒部材１１ｃの一端面に取り付けられ
た歯車であり、平歯車１１ｂと噛み合っている。１１ｅ
は、円筒部材１１ｃの他端面に取り付けられたかさ歯車
である。

【００１５】１１ｆは、第１の手首部材１０の先端部に
ボールベアリングを介して回転自在に配設された円筒部
材である。１１ｇは、円筒部材１１ｆの一端面に取り付
けられたかさ歯車であり、かさ歯車１１ｅと噛み合って
いる。また、円筒部材１１ｆの他端面には、第２の手首
部材１１が取り付けられている。すなわち、回転軸１１
ａによる回転力は、平歯車１１ｂ、歯車１１ｄ、円筒部
材１１ｃ、かさ歯車１１ｅ、かさ歯車１１ｇおよび円筒
部材１１ｆを介して、第２の手首部材１１に伝達され
る。

【００１６】１２ａは、塗装ガン１２に対応して、第２
のアーム８の内部に設けられた回転軸であり、図示しな
いモータにより回転駆動される。１２ｂは、回転軸１２
ａの端部に取り付けられた平歯車である。１２ｃは、円
筒部材であり、ボールベアリングおよび円筒部材１０ｃ
を介して第２のアーム８の先端部８ａに回転自在に、円
筒部材１０ｃに対して同軸状に配設されている。１２ｄ
は、円筒部材１２ｃの一端面に取り付けられた歯車であ
り、平歯車１２ｂと噛み合っている。１２ｅは、円筒部
材１２ｃの他端面に取り付けられたかさ歯車である。

【００１７】１２ｆは、第１の手首部材１０の先端部に
ボールベアリングを介して回転自在に配設された円筒部
材である。１２ｇは、円筒部材１２ｆの一端面に取り付
けられたかさ歯車であり、かさ歯車１２ｅと噛み合って
いる。１２ｈは、円筒部材１２ｆの他端面に取り付けら
れたかさ歯車である。１２ｉは、ボールベアリングを介
して第２の手首部材１１の先端部に回転自在に配設され
た円筒部材である。１２ｊは、円筒部材１２ｉの一端面
に取り付けられたかさ歯車であり、かさ歯車１２ｈと噛
み合っている。また、円筒部材１２ｉの他端面には、フ
ランジ１００を介して塗装ガン１２が取り付けられてい
る。

【００１８】また、複数のチューブ１５、１５、・・・
は、手首ユニット９の形状に沿うように手首ユニット９
の内部空間に束をなすように配設されており、各先端部
は、塗装ガン１２に延びている。これらのチューブ１
５、１５、・・・の先端部は、固定支持部材２００により
固定されている。以下の説明においては、チューブ１
５、１５、・・・を総称して、チューブ群１９と称する。
上記固定支持部材２００は、チューブ群１９のねじれを
防止する役目をしている。

【００１９】図４は、本発明の第１実施形態による塗装
ロボットの電気的構成を示すブロック図である。この図
において、図１の各部に対応する部分には同一の符号を
付ける。図４に示すコントローラ１６において、２０
は、ＣＰＵ（中央処理装置）であり、ロボットの教示デ
ータ作成等の各種演算や各装置を制御する。なお、ＣＰ
Ｕ２０が行う処理の詳細については後述する。

【００２０】２１は、ＲＯＭ（リードオンリメモリ）で
あり、ＣＰＵ２０において用いられるプログラムを記憶
する。２２は、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）であ
り、教示された位置データや塗装に伴うパラメータ等を
記憶する。２３は、モータドライバであり、ＣＰＵ２０
から供給されるモータ駆動信号Ｓｍに基づいてモータ２
４を駆動する。このモータ２４は、マニピュレータ１
（図１参照）の第１〜第６関節を駆動する。また、モー
タ２４は、第１〜第６関節の各現在位置を表す位置信号
Ｓｐをモータドライバ２３を介してＣＰＵ２０へ出力す
る。ＣＰＵ２０は、入力された各関節の位置信号Ｓｐか
ら塗装ガン１２の位置を演算する。

【００２１】次に、上述した第１実施形態による塗装ロ
ボットの動作について説明する。図４において、ティー
チングペンダント１８より塗装ガン１２の位置・姿勢に
関するデータが入力されると、ＣＰＵ２０は、該位置・
姿勢のデータから、塗装ガン１２の目標軌道のデータを
生成する。ここで、上記目標軌道は、位置ベクトルｐh
および姿勢ベクトルＲhで表される。この位置ベクトル
ｐhは、図２に示すベース座標系ΣBからみた手首座標系
Σhの原点位置を示すオフセット値を表すベクトルであ
り、次の（１）式の行列で表される。ｐh＝［ｐhx ｐhy ｐhz］^T・・・・・・・・・・・・・（１）上記（１）式において、添え字Ｔは、転置を表す。ま
た、姿勢ベクトルＲhは、図２に示すベース座標系ΣBか
らみた手首座標系Σhの姿勢を表すベクトルであり、次
の（２）式に示す回転行列で表される。Ｒh＝［ｘh ｙh ｚh］・・・・・・・・・・・・・（２）

【００２２】次に、ＣＰＵ２０は、求めた位置ベクトル
ｐhおよび姿勢ベクトルＲhから、第１〜第６関節の関節
角θ1〜θ6を次の（３）式に示す関節角ベクトルθとし
て求める。 θ＝［θ1 θ2 θ3 θ4 θ5 θ6］^T・・・・・・・（３）今の場合、塗装ガン１２から吐出される塗料の霧化パタ
ーンが丸パターンであるものとし、従って、塗装ガン１
２の姿勢は、姿勢ベクトルＲhではなく位置ベクトルｘh
により決定される。このことから、ＣＰＵ２０は、実際
には、単位ベクトルｐhおよびｘhから（３）式に示す関
節角ベクトルθを求める。ただし、ＣＰＵ２０は、上記
関節角ベクトルθにおける関節角θ6と関節角θ4とが等
しくなるように関節角ベクトルθを求める。

【００２３】次に、ＣＰＵ２０は、上記関節角ベクトル
θに対応するモータ駆動信号Ｓｍをモータ２４へ出力す
る。これにより、図１に示すマニピュレータ１における
第１〜第６関節の関節角θ1〜θ6が、関節角ベクトルθ
の値となるように、マニピュレータ１が駆動される。こ
の結果、モータ２４の駆動力は、図３に示す回転軸１０
ａ、平歯車１０ｂ、歯車１０ｄおよび円筒部材１０ｃを
介して第１の手首部材１０へ伝達され、第１の手首部材
１０は、関節角θ4をもって回転駆動される。

【００２４】また、モータ２４の駆動力は、回転軸１１
ａ、平歯車１１ｂ、歯車１１ｄ、円筒部材１１ｃ、かさ
歯車１１ｅ、歯車１１ｇ、円筒部材１１ｆを介して第２
の手首部材１１に伝達され、第２の手首部材１１は、関
節角θ5をもって回転駆動される。さらに、モータ２４
の駆動力は、回転軸１２ａ、平歯車１２ｂ、かさ歯車１
２ｄ、円筒部材１２ｃ、歯車１２ｅ、歯車１２ｇ、円筒
部材１２ｆ、かさ歯車１２ｈ、歯車１２ｊ、円筒部材１
２ｉおよびフランジ１００を介して塗装ガン１２へ伝達
され、塗装ガン１２は、関節角θ6をもって回転駆動さ
れる。

【００２５】このとき、図３に示す関節角θ6が関節角
θ4に追従するため、チューブ群１９にねじれ、こすれ
が発生しない。従って、上述した第１実施形態による塗
装ロボットによれば、上記ねじれ、こすれによる塗料流
量やエア流量に変化が生じないため、塗装品質を均一に
保持することができる。また、上述した第１実施形態に
よる塗装ロボットによれば、チューブ群１９にねじれ、
こすれ等が発生しないため、チューブ群１９がはずれた
り、破損する恐れがない。

【００２６】＜第２実施形態＞次に、本発明の第２実施
形態による塗装ロボットについて図５を参照して説明す
る。図５は、第２実施形態による塗装ロボットにおける
手首ユニット９の近傍の外観構成を示す斜視図である。
この図において、図１の各部に対応する部分には同一の
符号を付けその説明を省略する。

【００２７】図５においては、第３の手首部材２５が新
たに設けられており、第２の手首部材１１および該第３
の手首部材２５から第６関節が構成されている。この第
３の手首部材２５は、第２の手首部材１１と塗装ガン１
２との間に介挿されており、第２の手首部材１１と塗装
ガン１２とのなす角度をｔとする役目をしている。ここ
で、第２実施形態による塗装ロボットにおけるマニピュ
レータ１をモデル化した図を図６に示す。この図におい
て、図２および図５の各部に対応する部分には同一の符
号を付ける。

【００２８】次に、上述した第２実施形態による塗装ロ
ボットの動作を図７に示すフローチャートを参照して説
明する。図４において、ティーチングペンダント１８よ
り塗装ガン１２の位置・姿勢に関するデータが入力され
ると、図７に示すステップＳ１へ進み、上述した位置ベ
クトルｐh（（１）式参照）および姿勢ベクトルＲh
（（２）式参照）における単位ベクトルｘh（図６参
照）を求めた後、ステップＳ２へ進む。

【００２９】ステップＳ２では、ＣＰＵ２０は、図６に
示す単位ベクトルｘhまわりの、塗装ガン１２の回転角
αをゼロと仮定して、姿勢ベクトルＲhを求めた後、ス
テップＳ３へ進む。ステップＳ３では、ＣＰＵ２０は、
関節角しきい値Δθ46として２πを設定した後、ステッ
プＳ４へ進む。上記関節角しきい値Δθ46は、関節角θ
4と関節角θ6との差の比較に用いられるしきい値であ
る。

【００３０】ステップＳ４では、ＣＰＵ２０は、位置ベ
クトルｐhおよび姿勢ベクトルＲhにおける単位ベクトル
ｘhから、第１〜第６関節の関節角θ1〜θ6を上述した
（３）式に示す関節角ベクトルθ（＝［θ1 θ2 θ3
θ4 θ5 θ6］^T）として求めた後、ステップＳ５へ
進む。ステップＳ５では、ＣＰＵ２０は、ステップＳ４
で求めた関節角ベクトルθにおける関節角θ4と関節角
θ6との差の絶対値が、関節角しきい値Δθ46（＝２
π）より小であるか否かを判断する。具体的には、ＣＰ
Ｕ２０は、上記差の絶対値が関節角しきい値Δθ46より
小である場合、該絶対値が最小であると判断する。今の
場合、上記差の絶対値が関節角しきい値Δθ46以上であ
るものとすると、ＣＰＵ２０は、ステップＳ５の判断結
果を「ＮＯ」として、ステップＳ６へ進む。

【００３１】ステップＳ６では、ＣＰＵ２０は、仮定さ
れる回転角αに一定値Δαを加算した後、ステップＳ７
へ進む。ステップＳ７では、ＣＰＵ２０は、ステップＳ
６における加算結果（α＝α＋Δα）が２πより小であ
るか否かを判断し、同判断結果が「ＹＥＳ」の場合、関
節角θ4と関節角θ6との差をこれ以上小さくすることが
できないため、ステップＳ９へ進む。今の場合、上記加
算結果が２π以上であるものとすると、ＣＰＵ２０は、
ステップＳ７の判断結果を「ＮＯ」として、ステップＳ
８へ進む。ステップＳ８では、ＣＰＵ２０は、現在の関
節角θ4と関節角θ6との差の絶対値を、関節角しきい値
Δθ46に代入した後、ステップＳ４へ戻り、上述した動
作を繰り返す。

【００３２】そして、今、ステップＳ５において、関節
角θ4と関節角θ6との差の絶対値が、関節角しきい値Δ
θ46より小となったとすると、ＣＰＵ２０は、判断結果
を「ＹＥＳ」として、ステップＳ９へ進む。ステップＳ
９では、ＣＰＵ２０は、現在の関節角ベクトルθ（＝
［θ1 θ2 θ3 θ4 θ5 θ6］^T）を目標とする関
節角θ1〜関節角θ6に対応するベクトルとした後、この
関節角ベクトルθに対応するモータ駆動信号Ｓｍをモー
タ２４へ出力する。これにより、図１に示すマニピュレ
ータ１における第１〜第６関節の関節角θ1〜θ6が、関
節角ベクトルθの値となるように、マニピュレータ１が
駆動される。このとき、図６に示す関節角θ6と関節角
θ4との差が最小とされるため、チューブ群１９にねじ
れ、こすれ等が発生しにくくなる。従って、上述した第
２実施形態による塗装ロボットによれば、上記ねじれ、
こすれによる塗料流量やエア流量にさほど変化が生じな
いため、塗装品質を均一に保持することができる。ま
た、上述した第２実施形態による塗装ロボットによれ
ば、チューブ群１９にねじれ、こすれ等が発生しにくく
なるため、チューブ群１９がはずれたり、破損する恐れ
が少なくなる。

【００３３】以上、本発明の第１および第２実施形態に
よる塗装ロボットについて詳述してきたが、具体的な構
成は、第１および第２実施形態に限られるものではな
く、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっ
ても本発明に含まれる。例えば、上述した第１および第
２実施形態による塗装ロボットにおいては、塗装ガン１
２を一例として説明したが、ガンの種類は問わない。し
たがって、上述した第１および第２実施形態による塗装
ロボットにおいては、塗装ガン１２に代えてシーリング
ガンを、塗料に代えてシーリング材を用いてもよい。

【００３４】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
教示者の熟練度に左右されることなく、チューブのねじ
れ、こすれ等を防止することができ、ひいては塗装品質
を均一に保つことができるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施形態による塗装ロボットの
外観構成を示す斜視図である。

【図２】図１に示すマニピュレータ１をモデル化した
図である。

【図３】図１に示す手首ユニット９近傍の構成を示す
一部裁断断面図である。

【図４】本発明の第１実施形態による塗装ロボットの
電気的構成を示すブロック図である。

【図５】同第２実施形態による塗装ロボットにおける
手首ユニット９近傍の外観構成を示す斜視図である。

【図６】同第２実施形態による塗装ロボットにおける
マニピュレータ１をモデル化した図である。

【図７】同第２実施形態による塗装ロボットの動作を
説明するフローチャートである。

【符号の説明】

１マニピュレータ３ベース４回転部材５駆動ユニット６第１のアーム７駆動ユニット８第２のアーム９手首ユニット１０第１の手首部材１１第２の手首部材１２塗装ガン１６コントローラ１５チューブ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】アームの先端部に回転自在に取り付けら
れ２部材からなる複数の関節を有する手首ユニットと、前記手首ユニットの先端部に回転自在に取り付けられワ
ークに対して塗工剤を噴射する塗工具と、前記手首ユニットに沿って配設され前記塗工剤を前記塗
工具へ供給するためのチューブと、前記手首ユニットの各関節角を求める関節角算出部と、前記関節角算出部により求められた前記各関節角に基づ
いて前記２部材の各関節角が等しくなるように前記マニ
ピュレータおよび手首ユニットを駆動制御する制御手段
とを具備することを特徴とする塗装ロボット。
【請求項２】アームの先端部に回転自在に取り付けら
れ２部材からなる複数の関節を有する手首ユニットと、前記手首ユニットの先端部に回転自在に取り付けられワ
ークに対して塗工剤を噴射する塗工具と、前記手首ユニットに沿って配設され、前記塗工剤を前記
塗工具へ供給するためのチューブと、前記各関節の各関節角を求める関節角算出部と、前記関節角算出部により求められた前記各関節角に基づ
いて前記２部材の各関節角の差が最小値となるように前
記マニピュレータおよび手首ユニットを駆動制御する制
御手段とを具備することを特徴とする塗装ロボット。