JPH11286280A - 車両の自動走行制御装置 - Google Patents
車両の自動走行制御装置Info
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- JPH11286280A JPH11286280A JP10091126A JP9112698A JPH11286280A JP H11286280 A JPH11286280 A JP H11286280A JP 10091126 A JP10091126 A JP 10091126A JP 9112698 A JP9112698 A JP 9112698A JP H11286280 A JPH11286280 A JP H11286280A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 運転者に操舵の意思に従って自動操舵を中止
する。 【解決手段】 目標ステアリング角と実際のステアリン
グ角との差によりトルクの目標値を算出し、目標トルク
とモータ５が出力するトルクとが等しくなるように制御
すると共に、ステアリングトルクが設定値を超えた場合
に自動操舵を中止させる。
する。 【解決手段】 目標ステアリング角と実際のステアリン
グ角との差によりトルクの目標値を算出し、目標トルク
とモータ５が出力するトルクとが等しくなるように制御
すると共に、ステアリングトルクが設定値を超えた場合
に自動操舵を中止させる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、車両の自動走行
制御装置に関するものである。
制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】車両の自動走行装置（自動操舵装置）の
従来例としては、特開平７−１２９８９７号公報に開示
されたものや、特開平８−２６１２９号公報に開示され
たものがある。いずれも自動操舵中に運転者によってス
テアリング操作がなされた場合に操作方向の安全性を判
断し、安全と判断された場合のみ自動操舵を中止するも
のである。
従来例としては、特開平７−１２９８９７号公報に開示
されたものや、特開平８−２６１２９号公報に開示され
たものがある。いずれも自動操舵中に運転者によってス
テアリング操作がなされた場合に操作方向の安全性を判
断し、安全と判断された場合のみ自動操舵を中止するも
のである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながらいずれの
例でも、運転者による介入の意思にかかわらずに自動操
舵の継続を決定するシステムであるので、例えば運転者
が道路上に障害物を発見し、回避動作を行った場合に、
回避動作を阻害するように働く恐れがあった。
例でも、運転者による介入の意思にかかわらずに自動操
舵の継続を決定するシステムであるので、例えば運転者
が道路上に障害物を発見し、回避動作を行った場合に、
回避動作を阻害するように働く恐れがあった。
【０００４】この発明は上記のような問題点を解消する
ためになされたものであり、運転者の自動運転中止の意
思を認識し、自動運転を中止する手段を提供することを
目的としている。
ためになされたものであり、運転者の自動運転中止の意
思を認識し、自動運転を中止する手段を提供することを
目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明の請求項１に係
る車両の自動走行制御装置は、目標ステアリング角を検
出する手段と、実ステアリング角を検出する手段と、目
標ステアリング角と実ステアリング角との差によりトル
クの目標値を算出する手段と、目標トルクとモータが出
力するトルクとが等しくなるように制御する手段と、手
動運転時に運転者の操舵力を計測し、この計測値により
トルク設定値を調整する手段と、ステアリングホイール
に加えられるトルクが上記トルク設定値を超えた場合に
自動運転を終了させる手段とを設けたものである。
る車両の自動走行制御装置は、目標ステアリング角を検
出する手段と、実ステアリング角を検出する手段と、目
標ステアリング角と実ステアリング角との差によりトル
クの目標値を算出する手段と、目標トルクとモータが出
力するトルクとが等しくなるように制御する手段と、手
動運転時に運転者の操舵力を計測し、この計測値により
トルク設定値を調整する手段と、ステアリングホイール
に加えられるトルクが上記トルク設定値を超えた場合に
自動運転を終了させる手段とを設けたものである。
【０００６】この発明の請求項２に係る車両の自動走行
制御装置は、目標ステアリング角を検出する手段と、実
ステアリング角を検出する手段と、目標ステアリング角
と実ステアリング角との差によりトルクの目標値を算出
する手段と、目標トルクとモータが出力するトルクとが
等しくなるように制御する手段と、目標トルクが設定値
を超えた場合に自動運転を終了させる手段とを設けたも
のである。
制御装置は、目標ステアリング角を検出する手段と、実
ステアリング角を検出する手段と、目標ステアリング角
と実ステアリング角との差によりトルクの目標値を算出
する手段と、目標トルクとモータが出力するトルクとが
等しくなるように制御する手段と、目標トルクが設定値
を超えた場合に自動運転を終了させる手段とを設けたも
のである。
【０００７】この発明の請求項３に係る車両の自動走行
制御装置は、目標ステアリング角を検出する手段と、実
ステアリング角を検出する手段と、目標ステアリング角
と実ステアリング角との差によりトルクの目標値を算出
する手段と、目標トルクとモータが出力するトルクとが
等しくなるように制御する手段と、目標ステアリング角
と実ステアリング角との差が設定値を超えた場合に自動
運転を終了させる手段とを設けたものである。
制御装置は、目標ステアリング角を検出する手段と、実
ステアリング角を検出する手段と、目標ステアリング角
と実ステアリング角との差によりトルクの目標値を算出
する手段と、目標トルクとモータが出力するトルクとが
等しくなるように制御する手段と、目標ステアリング角
と実ステアリング角との差が設定値を超えた場合に自動
運転を終了させる手段とを設けたものである。
【０００８】この発明の請求項４に係る車両の自動走行
制御装置は、自動運転を終了させる際、ステアリングに
加えられるトルクを少なくとも２回に分けて段階的に減
少させるものである。
制御装置は、自動運転を終了させる際、ステアリングに
加えられるトルクを少なくとも２回に分けて段階的に減
少させるものである。
【０００９】この発明の請求項５に係る車両の自動走行
制御装置は、自動運転を終了させる際、ステアリングに
加えられるトルクを徐々に減少させるものである。
制御装置は、自動運転を終了させる際、ステアリングに
加えられるトルクを徐々に減少させるものである。
【００１０】
【発明の実施の形態】実施の形態１．以下、この発明の
一実施形態を図について説明する。図１はこの発明の実
施の形態１による車両の自動走行制御装置の構成を示す
システム構成図、図２はコントローラの内部ブロック図
である。本実施形態においては、車両は道路上の走行レ
ーンに設けたガイドウェイに沿って自動操舵走行（自律
走行）している。図において、１Ｌ，１Ｒはそれぞれ左
前輪、右前輪、２はステアリングホイール、３はステア
リングのトルクを検出するトルクセンサ、４はラックと
ピニオン機構からなる操舵機構、５は操舵機構４の軸に
取り付けられた駆動モータである。駆動モータ５として
はステアリング角のポジション検出機５ａを備えたもの
を用いる。操舵機構４は駆動モータ５により検出された
ステアリング角に従って、駆動モータ５のトルクを制御
することによりステアリングの角度を制御する。
一実施形態を図について説明する。図１はこの発明の実
施の形態１による車両の自動走行制御装置の構成を示す
システム構成図、図２はコントローラの内部ブロック図
である。本実施形態においては、車両は道路上の走行レ
ーンに設けたガイドウェイに沿って自動操舵走行（自律
走行）している。図において、１Ｌ，１Ｒはそれぞれ左
前輪、右前輪、２はステアリングホイール、３はステア
リングのトルクを検出するトルクセンサ、４はラックと
ピニオン機構からなる操舵機構、５は操舵機構４の軸に
取り付けられた駆動モータである。駆動モータ５として
はステアリング角のポジション検出機５ａを備えたもの
を用いる。操舵機構４は駆動モータ５により検出された
ステアリング角に従って、駆動モータ５のトルクを制御
することによりステアリングの角度を制御する。
【００１１】ガイドウェイ６に追従する自律走行を実現
するためにコントローラ（自動操舵制御ユニット）７を
設ける。図２はコントローラ７の内部ブロック図であ
る。コントローラ７には、車体前方に取り付けられた位
置検出手段としてのカメラ８が検出した画像信号、トル
クセンサ３からの信号及びモータ５に取り付けられたポ
ジション検出器５ａよりの信号を入力する。
するためにコントローラ（自動操舵制御ユニット）７を
設ける。図２はコントローラ７の内部ブロック図であ
る。コントローラ７には、車体前方に取り付けられた位
置検出手段としてのカメラ８が検出した画像信号、トル
クセンサ３からの信号及びモータ５に取り付けられたポ
ジション検出器５ａよりの信号を入力する。
【００１２】次に動作について説明する。ブロック１０
０では、前記画像信号を画像処理してガイドウェイ６が
車輪１Ｌ，１Ｒの中央にくるような進路となるステアリ
ング角を算出し、これを目標ステアリング角とする。ブ
ロック１０１においては、目標ステアリング角から、駆
動モータ５に取り付けられたポジション検出器５ａによ
り検出された実ステアリング角を減じた偏差が入力さ
れ、これより駆動モータ５より操舵機構４に加えるトル
クの目標値Ｔt1を算出する。
０では、前記画像信号を画像処理してガイドウェイ６が
車輪１Ｌ，１Ｒの中央にくるような進路となるステアリ
ング角を算出し、これを目標ステアリング角とする。ブ
ロック１０１においては、目標ステアリング角から、駆
動モータ５に取り付けられたポジション検出器５ａによ
り検出された実ステアリング角を減じた偏差が入力さ
れ、これより駆動モータ５より操舵機構４に加えるトル
クの目標値Ｔt1を算出する。
【００１３】ブロック１０５においては、手動運転時に
トルクセンサ３からの信号の最大値Ｔmaxを記録し、こ
の最大値Ｔmaxにあらかじめ設定された値を乗じた値Ｔ
thを算出し、ブロック１０２に出力する。ブロック１０
２はトルクセンサ３からの信号と、ブロック１０５によ
って算出された値Ｔthとの比較を行い、トルクセンサ３
よりの信号が、値Ｔthを超えた場合には自動運転の終了
を表す信号ＣSWを出力する。ブロック１０３にはトルク
の目標値Ｔt1が入力されると共に、トルクの制限手段で
自動運転中は目標トルクＴt2＝Ｔt1とする。目標トルク
Ｔt2はブロック１０４に出力され、ブロック１０４で
は、ブロック１０３より出力された目標トルクＴt2とモ
ータ５が出力するトルクが等しくなるように制御を行
う。そして、自動運転の終了を表す信号ＣSWがブロック
１０３に入力されると、ブロック１０３では直ちに目標
トルクＴt2＝０として、自動制御によるトルクの出力を
完全に制限し、自動運転を終了する。
トルクセンサ３からの信号の最大値Ｔmaxを記録し、こ
の最大値Ｔmaxにあらかじめ設定された値を乗じた値Ｔ
thを算出し、ブロック１０２に出力する。ブロック１０
２はトルクセンサ３からの信号と、ブロック１０５によ
って算出された値Ｔthとの比較を行い、トルクセンサ３
よりの信号が、値Ｔthを超えた場合には自動運転の終了
を表す信号ＣSWを出力する。ブロック１０３にはトルク
の目標値Ｔt1が入力されると共に、トルクの制限手段で
自動運転中は目標トルクＴt2＝Ｔt1とする。目標トルク
Ｔt2はブロック１０４に出力され、ブロック１０４で
は、ブロック１０３より出力された目標トルクＴt2とモ
ータ５が出力するトルクが等しくなるように制御を行
う。そして、自動運転の終了を表す信号ＣSWがブロック
１０３に入力されると、ブロック１０３では直ちに目標
トルクＴt2＝０として、自動制御によるトルクの出力を
完全に制限し、自動運転を終了する。
【００１４】上記により、運転者よりステアリング操作
がなされステアリング軸にある一定条件のトルクが加え
られたときに、運転者よりの介入が行われたと判断し、
自動操舵を中止し、自動運転中に例えば運転者が道路上
に障害物を発見し、回避動作を行った場合に、自動運転
システムが回避動作を阻害するのを防止することができ
る。
がなされステアリング軸にある一定条件のトルクが加え
られたときに、運転者よりの介入が行われたと判断し、
自動操舵を中止し、自動運転中に例えば運転者が道路上
に障害物を発見し、回避動作を行った場合に、自動運転
システムが回避動作を阻害するのを防止することができ
る。
【００１５】一方、運転者により加えられるトルクには
個人差があるため、あらかじめ設定された値との大小を
比較することにより、運転者の操舵の意思を判断する場
合、誤った判断を行う危険がある。実施の形態１によれ
ば、運転者の操舵力を判定し、運転者の操舵の意思を判
断する条件の調整を行い、運転者により加えられるトル
クの個人差による誤動作の危険性を減少させるものであ
る。
個人差があるため、あらかじめ設定された値との大小を
比較することにより、運転者の操舵の意思を判断する場
合、誤った判断を行う危険がある。実施の形態１によれ
ば、運転者の操舵力を判定し、運転者の操舵の意思を判
断する条件の調整を行い、運転者により加えられるトル
クの個人差による誤動作の危険性を減少させるものであ
る。
【００１６】実施の形態３．図３はこの発明の実施の形
態２による車両の自動走行制御装置の構成を示すシステ
ム構成図であり、この構成によればトルクセンサ３が省
略されている。図４はコントローラ７の内部ブロック図
である。コントローラ７には、車体前方に取り付けられ
た位置検出手段としてのカメラ８が検出した画像信号及
びモータ５に取り付けられたポジション検出器５ａより
の信号を入力する。ブロック１００では、前記画像信号
を画像処理して、ガイドウェイ６が車輪１Ｌ，１Ｒの中
央にくるような進路となるステアリング角を算出し、こ
れを目標ステアリング角とする。ブロック１０１におい
ては、目標ステアリング角から、駆動モータ５に取り付
けられたポジション検出器５ａにより検出された実ステ
アリング角を減じた偏差が入力され、これにより駆動モ
ータ５より操舵機構４に加えるトルクの目標値Ｔt1を算
出する。
態２による車両の自動走行制御装置の構成を示すシステ
ム構成図であり、この構成によればトルクセンサ３が省
略されている。図４はコントローラ７の内部ブロック図
である。コントローラ７には、車体前方に取り付けられ
た位置検出手段としてのカメラ８が検出した画像信号及
びモータ５に取り付けられたポジション検出器５ａより
の信号を入力する。ブロック１００では、前記画像信号
を画像処理して、ガイドウェイ６が車輪１Ｌ，１Ｒの中
央にくるような進路となるステアリング角を算出し、こ
れを目標ステアリング角とする。ブロック１０１におい
ては、目標ステアリング角から、駆動モータ５に取り付
けられたポジション検出器５ａにより検出された実ステ
アリング角を減じた偏差が入力され、これにより駆動モ
ータ５より操舵機構４に加えるトルクの目標値Ｔt1を算
出する。
【００１７】ブロック１０６においては、ブロック１０
１より出力されるトルクの目標値Ｔt1と、あらかじめ設
定された値との比較を行い、トルクの目標値Ｔt1が、あ
らかじめ設定された値を超えた場合には、自動運転の終
了を表す信号ＣSWを出力する。ブロック１０３にはトル
クの目標値Ｔt1が入力されると共に、トルクの制御手段
で自動運転中は目標トルクＴt2＝Ｔt1とする。目標トル
クＴt2はブロック１０４に出力され、ブロック１０４で
は、ブロック１０３より出力された目標トルクＴt2とモ
ータ５が出力するトルクが等しくなるように制御を行
う。そして、自動運転の終了を表す信号ＣSWがブロック
１０３に入力されると、ブロック１０３は直ちに目標ト
ルクＴt2＝０として、自動制御によるトルクの出力を完
全に制限し、自動運転を終了する。
１より出力されるトルクの目標値Ｔt1と、あらかじめ設
定された値との比較を行い、トルクの目標値Ｔt1が、あ
らかじめ設定された値を超えた場合には、自動運転の終
了を表す信号ＣSWを出力する。ブロック１０３にはトル
クの目標値Ｔt1が入力されると共に、トルクの制御手段
で自動運転中は目標トルクＴt2＝Ｔt1とする。目標トル
クＴt2はブロック１０４に出力され、ブロック１０４で
は、ブロック１０３より出力された目標トルクＴt2とモ
ータ５が出力するトルクが等しくなるように制御を行
う。そして、自動運転の終了を表す信号ＣSWがブロック
１０３に入力されると、ブロック１０３は直ちに目標ト
ルクＴt2＝０として、自動制御によるトルクの出力を完
全に制限し、自動運転を終了する。
【００１８】自動操舵中に運転者が回避動作等によりス
テアリングを操作すると、自動操舵によりステアリング
軸は所定の角度になるように制御されているので、自動
操舵システムは運転者より加えられたトルクを相殺する
ように、トルクを発生する。この自動操舵システムによ
り計算されたトルクの指示値と、設定された値との大小
を比較することにより、運転者の操舵の意思を判断し、
運転者に操舵の意思がある場合には自動運転を中止する
のである。
テアリングを操作すると、自動操舵によりステアリング
軸は所定の角度になるように制御されているので、自動
操舵システムは運転者より加えられたトルクを相殺する
ように、トルクを発生する。この自動操舵システムによ
り計算されたトルクの指示値と、設定された値との大小
を比較することにより、運転者の操舵の意思を判断し、
運転者に操舵の意思がある場合には自動運転を中止する
のである。
【００１９】実施の形態３．この発明の実施の形態３に
よる車両の自動走行制御装置のシステム構成図は実施の
形態２で示した図３と同様であり、図５はコントローラ
７の内部ブロック図である。コントローラ７には、車体
前方に取り付けられた位置検出手段としてのカメラ８が
検出した画像信号及びモータ５に取り付けられたポジシ
ョン検出器５ａよりの信号を入力する。ブロック１００
では、前記画像信号を画像処理して、ガイドウェイ６が
車輪１Ｌ，１Ｒの中央にくるような進路となるステアリ
ング角を算出し、これを目標ステアリング角とする。ブ
ロック１０１においては、目標ステアリング角から、駆
動モータ５に取り付けられたポジション検出器５ａによ
り検出された実ステアリング角を減じた偏差が入力さ
れ、これにより駆動モータ５より操舵機構４に加えるト
ルクの目標値Ｔt1を算出する。
よる車両の自動走行制御装置のシステム構成図は実施の
形態２で示した図３と同様であり、図５はコントローラ
７の内部ブロック図である。コントローラ７には、車体
前方に取り付けられた位置検出手段としてのカメラ８が
検出した画像信号及びモータ５に取り付けられたポジシ
ョン検出器５ａよりの信号を入力する。ブロック１００
では、前記画像信号を画像処理して、ガイドウェイ６が
車輪１Ｌ，１Ｒの中央にくるような進路となるステアリ
ング角を算出し、これを目標ステアリング角とする。ブ
ロック１０１においては、目標ステアリング角から、駆
動モータ５に取り付けられたポジション検出器５ａによ
り検出された実ステアリング角を減じた偏差が入力さ
れ、これにより駆動モータ５より操舵機構４に加えるト
ルクの目標値Ｔt1を算出する。
【００２０】ブロック１０７においては、ブロック１０
０で算出されたステアリング角より、ポジション検出器
５ａにより検出された実ステアリング角を減じた偏差が
入力され、当該偏差とあらかじめ設定された値との比較
を行い、当該偏差があらかじめ設定された値を超えた場
合には、自動運転の終了を表す信号ＣSWを出力する。ブ
ロック１０３にはトルクの目標値Ｔt1が入力されると共
に、トルクの制御手段で自動運転中は目標トルクＴt2＝
Ｔt1とする。目標トルクＴt2はブロック１０４に出力さ
れ、ブロック１０４では、ブロック１０３より出力され
た目標トルクＴt2とモータ５が出力するトルクが等しく
なるように制御を行う。そして、自動運転の終了を表す
信号ＣSWがブロック１０３に入力されると、ブロック１
０３は直ちに目標トルクＴt2＝０として、自動制御によ
るトルクの出力を完全に制限し、自動運転を終了する。
０で算出されたステアリング角より、ポジション検出器
５ａにより検出された実ステアリング角を減じた偏差が
入力され、当該偏差とあらかじめ設定された値との比較
を行い、当該偏差があらかじめ設定された値を超えた場
合には、自動運転の終了を表す信号ＣSWを出力する。ブ
ロック１０３にはトルクの目標値Ｔt1が入力されると共
に、トルクの制御手段で自動運転中は目標トルクＴt2＝
Ｔt1とする。目標トルクＴt2はブロック１０４に出力さ
れ、ブロック１０４では、ブロック１０３より出力され
た目標トルクＴt2とモータ５が出力するトルクが等しく
なるように制御を行う。そして、自動運転の終了を表す
信号ＣSWがブロック１０３に入力されると、ブロック１
０３は直ちに目標トルクＴt2＝０として、自動制御によ
るトルクの出力を完全に制限し、自動運転を終了する。
【００２１】以上のようにして、自動走行制御時に運転
者よりステアリングに操舵力が加えられたときに発生す
る自動走行制御装置により計算される目標のステアリン
グ角度とステアリングの実際の角度の偏差が、あらかじ
め設定された大きさ以上のときに、自動運転から手動運
転に切り替えるようにしたものである。
者よりステアリングに操舵力が加えられたときに発生す
る自動走行制御装置により計算される目標のステアリン
グ角度とステアリングの実際の角度の偏差が、あらかじ
め設定された大きさ以上のときに、自動運転から手動運
転に切り替えるようにしたものである。
【００２２】自動操舵中に運転者が回避動作等によりス
テアリングを操作すると、自動操舵によるステアリング
角度の目標値と実際のステアリング軸角度に偏差を生じ
る。この運転者のステアリング操作により発生する偏差
と、あらかじめ設定された値との大小を比較することに
より、運転者の操舵の意思を判断し、運転者に操舵の意
思がある場合には自動運転を中止する。
テアリングを操作すると、自動操舵によるステアリング
角度の目標値と実際のステアリング軸角度に偏差を生じ
る。この運転者のステアリング操作により発生する偏差
と、あらかじめ設定された値との大小を比較することに
より、運転者の操舵の意思を判断し、運転者に操舵の意
思がある場合には自動運転を中止する。
【００２３】実施の形態４．本実施形態においては、上
記実施形態のブロック１０３におけるトルク制御手段の
動作について、ステアリングに加えられるトルクを少な
くとも２回に分けて段階的に減少させるようにしたもの
である。図６はブロック１０３におけるトルク制御手段
の動作を示すグラフである。上段は自動運転の終了を表
す信号ＣSWを示すもので、ＣSW＝１のとき自動運転の終
了を表す。下段はトルクの制限ゲインＧtを表してお
り、トルクの目標値Ｔt1と目標トルクＴt2の関係は、Ｔ
t2＝Ｔt1×Ｇtとなる。また横軸は時間を表している。
自動運転の終了を表す信号ＣSWが入力されると、直ちに
制限ゲインＧtをＧtmとする。さらに、あらかじめ設定
された時間Ｔdの経過後にＧt＝０として、自動制御によ
るトルクの出力を完全に制限し、自動運転を終了する。
設定時間Ｔdは運転者が不自然と感じない程度にとれば
良い。
記実施形態のブロック１０３におけるトルク制御手段の
動作について、ステアリングに加えられるトルクを少な
くとも２回に分けて段階的に減少させるようにしたもの
である。図６はブロック１０３におけるトルク制御手段
の動作を示すグラフである。上段は自動運転の終了を表
す信号ＣSWを示すもので、ＣSW＝１のとき自動運転の終
了を表す。下段はトルクの制限ゲインＧtを表してお
り、トルクの目標値Ｔt1と目標トルクＴt2の関係は、Ｔ
t2＝Ｔt1×Ｇtとなる。また横軸は時間を表している。
自動運転の終了を表す信号ＣSWが入力されると、直ちに
制限ゲインＧtをＧtmとする。さらに、あらかじめ設定
された時間Ｔdの経過後にＧt＝０として、自動制御によ
るトルクの出力を完全に制限し、自動運転を終了する。
設定時間Ｔdは運転者が不自然と感じない程度にとれば
良い。
【００２４】自動運転の中止の際に自動操舵によるステ
アリングの保持をただちに中止すると、運転者が加えた
トルクの反力が急に失われるため、運転操作のミスを誘
発する危険がある。そこで反力を段階的に減少させるこ
とにより、運転操作のミスを誘発する危険性を減少させ
るものである。
アリングの保持をただちに中止すると、運転者が加えた
トルクの反力が急に失われるため、運転操作のミスを誘
発する危険がある。そこで反力を段階的に減少させるこ
とにより、運転操作のミスを誘発する危険性を減少させ
るものである。
【００２５】実施の形態５．本実施形態においては、実
施の形態１〜３のブロック１０３におけるトルク制御手
段の動作について、ステアリングに加えられるトルクを
徐々に減少させるようにしたものである。図７はブロッ
ク１０３におけるトルク制御手段の動作を示すグラフで
ある。上段は自動運転の終了を表す信号ＣSWを示すもの
で、ＣSW＝１のとき自動運転の終了を表す。下段はトル
クの制限ゲインＧtを表しており、トルクの目標値Ｔt1
と目標トルクＴt2の関係は、Ｔt2＝Ｔt1×Ｇtとなる。
また横軸は時間を表している。自動運転の終了を表す信
号ＣSWが入力されると、制限ゲインＧtを、あらかじめ
設定された時間Ｔeの経過後にＧt＝０となるように減少
させ、時間Ｔeの経過後には自動制御によるトルクの出
力を完全に制限し、自動運転を終了する。設定時間Ｔe
は運転者が不自然と感じない程度にとれば良い。また図
７では、Ｇtの減少の速度が一定となっているが、Ｇtの
減少の速度が一定である必要はなく、例えば指数関数的
に減少するものであっても良い。
施の形態１〜３のブロック１０３におけるトルク制御手
段の動作について、ステアリングに加えられるトルクを
徐々に減少させるようにしたものである。図７はブロッ
ク１０３におけるトルク制御手段の動作を示すグラフで
ある。上段は自動運転の終了を表す信号ＣSWを示すもの
で、ＣSW＝１のとき自動運転の終了を表す。下段はトル
クの制限ゲインＧtを表しており、トルクの目標値Ｔt1
と目標トルクＴt2の関係は、Ｔt2＝Ｔt1×Ｇtとなる。
また横軸は時間を表している。自動運転の終了を表す信
号ＣSWが入力されると、制限ゲインＧtを、あらかじめ
設定された時間Ｔeの経過後にＧt＝０となるように減少
させ、時間Ｔeの経過後には自動制御によるトルクの出
力を完全に制限し、自動運転を終了する。設定時間Ｔe
は運転者が不自然と感じない程度にとれば良い。また図
７では、Ｇtの減少の速度が一定となっているが、Ｇtの
減少の速度が一定である必要はなく、例えば指数関数的
に減少するものであっても良い。
【００２６】自動運転の中止の際に自動操舵によるステ
アリングの保持をただちに中止すると、運転者が加えた
トルクの反力が急に失われるため、運転操作のミスを誘
発する危険がある。そこで反力を徐々に減少させること
により、運転操作のミスを誘発する危険性を減少させる
ものである。
アリングの保持をただちに中止すると、運転者が加えた
トルクの反力が急に失われるため、運転操作のミスを誘
発する危険がある。そこで反力を徐々に減少させること
により、運転操作のミスを誘発する危険性を減少させる
ものである。
【００２７】
【発明の効果】この発明の請求項１に係る車両の自動走
行制御装置によれば、目標ステアリング角を検出する手
段と、実ステアリング角を検出する手段と、目標ステア
リング角と実ステアリング角との差によりトルクの目標
値を算出する手段と、目標トルクとモータが出力するト
ルクとが等しくなるように制御する手段と、手動運転時
に運転者の操舵力を計測し、この計測値によりトルク設
定値を調整する手段と、ステアリングホイールに加えら
れるトルクが上記トルク設定値を超えた場合に自動運転
を終了させる手段とを設けたので、自動運転中に例えば
運転者が道路上に障害物を発見し、回避動作を行った場
合に、自動運転システムが回避動作を阻害するのを防止
することができるとともに運転者の操舵力に応じて条件
を調整し、運転者の操舵力の相違によって運転者よりの
介入の判断を誤ることを防止できる。
行制御装置によれば、目標ステアリング角を検出する手
段と、実ステアリング角を検出する手段と、目標ステア
リング角と実ステアリング角との差によりトルクの目標
値を算出する手段と、目標トルクとモータが出力するト
ルクとが等しくなるように制御する手段と、手動運転時
に運転者の操舵力を計測し、この計測値によりトルク設
定値を調整する手段と、ステアリングホイールに加えら
れるトルクが上記トルク設定値を超えた場合に自動運転
を終了させる手段とを設けたので、自動運転中に例えば
運転者が道路上に障害物を発見し、回避動作を行った場
合に、自動運転システムが回避動作を阻害するのを防止
することができるとともに運転者の操舵力に応じて条件
を調整し、運転者の操舵力の相違によって運転者よりの
介入の判断を誤ることを防止できる。
【００２８】この発明の請求項２に係る車両の自動走行
制御装置によれば、目標ステアリング角を検出する手段
と、実ステアリング角を検出する手段と、目標ステアリ
ング角と実ステアリング角との差によりトルクの目標値
を算出する手段と、目標トルクとモータが出力するトル
クとが等しくなるように制御する手段と、目標トルクが
設定値を超えた場合に自動運転を終了させる手段とを設
けたので、運転者に操舵の意思がある場合には自動運転
を中止させることができる。
制御装置によれば、目標ステアリング角を検出する手段
と、実ステアリング角を検出する手段と、目標ステアリ
ング角と実ステアリング角との差によりトルクの目標値
を算出する手段と、目標トルクとモータが出力するトル
クとが等しくなるように制御する手段と、目標トルクが
設定値を超えた場合に自動運転を終了させる手段とを設
けたので、運転者に操舵の意思がある場合には自動運転
を中止させることができる。
【００２９】この発明の請求項３に係る車両の自動走行
制御装置によれば、目標ステアリング角を検出する手段
と、実ステアリング角を検出する手段と、目標ステアリ
ング角と実ステアリング角との差によりトルクの目標値
を算出する手段と、目標トルクとモータが出力するトル
クとが等しくなるように制御する手段と、目標ステアリ
ング角と実ステアリング角との差が設定値を超えた場合
に自動運転を終了させる手段とを設けたので、運転者に
操舵の意思がある場合には自動運転を中止させることが
できる。
制御装置によれば、目標ステアリング角を検出する手段
と、実ステアリング角を検出する手段と、目標ステアリ
ング角と実ステアリング角との差によりトルクの目標値
を算出する手段と、目標トルクとモータが出力するトル
クとが等しくなるように制御する手段と、目標ステアリ
ング角と実ステアリング角との差が設定値を超えた場合
に自動運転を終了させる手段とを設けたので、運転者に
操舵の意思がある場合には自動運転を中止させることが
できる。
【００３０】この発明の請求項４に係る車両の自動走行
制御装置によれば、自動運転を終了させる際、ステアリ
ングに加えられるトルクを少なくとも２回に分けて段階
的に減少させるようにしたので、運転者がステアリング
操作を行い、自動操舵システムよりの反力を受けている
ときに、急にこの反力が失われることにより、運転者に
よる操舵が不安定になるのを防止することができる。
制御装置によれば、自動運転を終了させる際、ステアリ
ングに加えられるトルクを少なくとも２回に分けて段階
的に減少させるようにしたので、運転者がステアリング
操作を行い、自動操舵システムよりの反力を受けている
ときに、急にこの反力が失われることにより、運転者に
よる操舵が不安定になるのを防止することができる。
【００３１】この発明の請求項５に係る車両の自動走行
制御装置によれば、自動運転を終了させる際、ステアリ
ングに加えられるトルクを徐々に減少させるようにした
ので、運転者がステアリング操作を行い、自動操舵シス
テムよりの反力を受けているときに、急にこの反力が失
われることにより、運転者による操舵が不安定になるの
を防止することができる。
制御装置によれば、自動運転を終了させる際、ステアリ
ングに加えられるトルクを徐々に減少させるようにした
ので、運転者がステアリング操作を行い、自動操舵シス
テムよりの反力を受けているときに、急にこの反力が失
われることにより、運転者による操舵が不安定になるの
を防止することができる。
【図１】 この発明の実施の形態１による車両の自動走
行制御装置の構成を示すシステム構成図である。
行制御装置の構成を示すシステム構成図である。
【図２】 この発明の実施の形態１によるコントローラ
の内部ブロック図である。
の内部ブロック図である。
【図３】 この発明の実施の形態２による車両の自動走
行制御装置の構成を示すシステム構成図である。
行制御装置の構成を示すシステム構成図である。
【図４】 この発明の実施の形態２によるコントローラ
の内部ブロック図である。
の内部ブロック図である。
【図５】 この発明の実施の形態３によるコントローラ
の内部ブロック図である。
の内部ブロック図である。
【図６】 この発明の実施の形態４によるトルク制限手
段の動作を示す図である。
段の動作を示す図である。
【図７】 この発明の実施の形態５によるトルク制限手
段の動作を示す図である。
段の動作を示す図である。
３ トルクセンサ、５ モータ。
Claims (5)
- 【請求項１】 目標ステアリング角を検出する手段と、
実ステアリング角を検出する手段と、上記目標ステアリ
ング角と上記実ステアリング角との差によりトルクの目
標値を算出する手段と、上記目標トルクとモータが出力
するトルクとが等しくなるように制御する手段と、手動
運転時に運転者の操舵力を計測し、この計測値によりト
ルク設定値を調整する手段と、ステアリングホイールに
加えられるトルクが上記トルク設定値を超えた場合に自
動運転を終了させる手段とを設けたことを特徴とする車
両の自動走行制御装置。 - 【請求項２】 目標ステアリング角を検出する手段と、
実ステアリング角を検出する手段と、上記目標ステアリ
ング角と上記実ステアリング角との差によりトルクの目
標値を算出する手段と、上記目標トルクとモータが出力
するトルクとが等しくなるように制御する手段と、上記
目標トルクが設定値を超えた場合に自動運転を終了させ
る手段とを設けたことを特徴とする車両の自動走行制御
装置。 - 【請求項３】 目標ステアリング角を検出する手段と、
実ステアリング角を検出する手段と、上記目標ステアリ
ング角と上記実ステアリング角との差によりトルクの目
標値を算出する手段と、上記目標トルクとモータが出力
するトルクとが等しくなるように制御する手段と、上記
目標ステアリング角と上記実ステアリング角との差が設
定値を超えた場合に自動運転を終了させる手段とを設け
たことを特徴とする車両の自動走行制御装置。 - 【請求項４】 自動運転を終了させる際、ステアリング
に加えられるトルクを少なくとも２回に分けて段階的に
減少させることを特徴とする請求項１から請求項３のい
ずれか１項に記載の車両の自動走行制御装置。 - 【請求項５】 自動運転を終了させる際、ステアリング
に加えられるトルクを徐々に減少させることを特徴とす
る請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の車両の
自動走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10091126A JPH11286280A (ja) | 1998-04-03 | 1998-04-03 | 車両の自動走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10091126A JPH11286280A (ja) | 1998-04-03 | 1998-04-03 | 車両の自動走行制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11286280A true JPH11286280A (ja) | 1999-10-19 |
Family
ID=14017846
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10091126A Pending JPH11286280A (ja) | 1998-04-03 | 1998-04-03 | 車両の自動走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11286280A (ja) |
Cited By (22)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1998
- 1998-04-03 JP JP10091126A patent/JPH11286280A/ja active Pending
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