JPH11286318A - ワーク搬送処理方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ワークの搬送とワークへの処理とを併行して
行い，これらに要する時間を短縮することができる，ワ
ーク搬送処理方法，及び装置を提供すること。 【解決手段】 位置決め部において第１テーブル２上に
ワーク７を位置決めする位置決めステップを行う。次い
で，上記ワーク７を第１テーブル２上に載せたまま移動
させ処理部において処理ステップを行い，この間に第２
テーブル３を上記位置決め部へ移動させ該第２テーブル
３上にワーク７を位置決めする位置決めステップを行
う。次いで処理済みのワーク７を第１テーブル２上に載
せたまま移動させ排出部において排出ステップを行い，
この間に位置決め済みのワーク７を第２テーブル３上に
載せたまま移動させ上記処理部において上記処理ステッ
プを行う。以下，順次，上記位置決め，処理，及び排出
の各ステップを併行して行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【技術分野】本発明は，例えばプリント基板等のワーク
に対して検査等の処理を行う場合に，処理部へのワーク
の搬入，ワークへの処理，及び処理後のワークの搬出を
併行して行う，ワーク搬送処理方法及びそれに用いる処
理装置に関する。

【０００２】

【従来技術】従来，被処理物であるワーク，例えばプリ
ント基板に対して検査を行う場合には，次のような方法
でプリント基板の検査を行っている。前工程を終えたプ
リント基板を，検査を行う処理部までコンベアによって
移動する。次いで，該処理部において，検査装置に対す
る向き，角度，位置のズレをなくすために，プリント基
板を保持する等の方法で位置決めを行う。そして，上記
プリント基板に対して処理工程としての検査を行う。検
査後においては，上記保持状態にあるプリント基板の位
置決めを解除する。次いで，検査を終えたプリント基板
を上記処理部から後工程へコンベアによって移動する。

【０００３】

【解決しようとする課題】しかしながら，上記従来のワ
ーク搬送処理方法においては，次の問題がある。即ち，
プリント基板の位置決め，解除が，処理部において行わ
れているので，処理部においてプリント基板の検査だけ
を行うことができない。そのため，処理部において位置
決め，解除を待つことになる。また，これに伴ってコン
ベヤの搬送速度が規制されてしまう。それ故，この一連
のプリント基板の搬送，及び検査に要する時間を短縮す
ることは，非常に困難である。

【０００４】本発明は，かかる従来の問題点に鑑みてな
されたもので，ワークの搬送とワークへの処理とを併行
して行い，ワークの搬送，及び処理に要する時間を短縮
することができる，ワーク搬送処理方法，及び装置を提
供しようとするものである。

【０００５】

【課題の解決手段】請求項１の発明は，位置決め部にお
いて第１テーブル上にワークを載置すると共に位置決め
する位置決めステップを行い，次いで，上記ワークを上
記第１テーブル上に載せたまま移動させ，処理部に停止
させて処理ステップを行い，この処理ステップを行って
いる間に第２テーブルを上記位置決め部へ移動させると
共に，該第２テーブル上にワークを載置，位置決めする
位置決めステップを行い，上記第１テーブル上のワーク
に処理ステップを行った後に該ワークを上記第１テーブ
ル上に載せたまま移動させ，排出部において上記ワーク
の位置決めを解除すると共に，上記ワークを排出する排
出ステップを行い，この間に上記第２テーブル上の位置
決め済みのワークを上記第２テーブル上に載せたまま移
動させ，上記処理部において上記処理ステップを行い，
以下，順次，上記位置決めステップ，処理ステップ，及
び排出ステップを併行して行うことを特徴とするワーク
搬送処理方法にある。

【０００６】本発明において最も注目すべきことは，複
数のテーブルが，位置決め，処理，排出という一連のス
テップを行うと共に，一方のテーブルが処理ステップを
行う間，他方のテーブルは位置決めステップ，又は排出
ステップを行うことである。

【０００７】上記ワークとしては，例えば，プリント基
板，リードフレーム等がある。また，上記処理ステップ
において上記ワークに対して行う処理としては，例え
ば，ワークの検査，ワークへの部品の実装，ワークへの
マーキング等がある。

【０００８】次に，本発明の作用効果につき説明する。
本発明のワーク搬送処理装置においては，上記ワークに
対して行う処理は上記処理部において行う。一方，上記
第１，第２テーブル上へのワークの位置決めは上記位置
決め部において行い，上記ワークの位置決めの解除は上
記排出部において行う。即ち，上記処理部においては上
記処理ステップのみを行うことができる。

【０００９】そのため，上記処理ステップを行う間に，
上記位置決めステップ又は排出ステップを併行して行う
ことができ，上記位置決めステップから排出ステップま
での間に要する時間を短縮することができる。また，こ
れに伴って上記位置決め部までのワークの搬入速度，及
び上記排出部からのワークの搬出速度を上げることがで
きる。それ故，上記ワークの搬送，及び処理に要する時
間を短縮することができる。

【００１０】次に，請求項２の発明のように，上記処理
ステップは，複数種類行うことが好ましい。この場合に
は，例えば上記検査，実装等の複数の処理ステップを連
続して行うことができる。そのため，各処理ステップの
間に，上記排出ステップ，位置決めステップを行う必要
がない。それ故，上記ワークへの処理を迅速に行うこと
ができる。

【００１１】次に，請求項３の発明は，複数のワーク搬
送機を設け，該ワーク搬送機によりワークを位置決めス
テップ，処理ステップ，排出ステップにそれぞれ連続し
て搬送し，上記各ステップを行うワーク搬送処理装置で
あって，上記ワーク搬送機は，それぞれワークを載置す
ると共に位置決めするテーブルと，該テーブルを昇降さ
せる昇降機と，上記テーブル及び昇降機を水平方向に移
動させる移動装置と，該移動装置に接続したサーボ機構
とを有することを特徴とするワーク搬送処理装置にあ
る。

【００１２】本発明において最も注目すべきことは，ワ
ーク搬送機は昇降機と移動装置とを有すると共に，ワー
ク搬送処理装置には上記ワーク搬送機を複数設けること
である。

【００１３】上記ワーク搬送処理装置は，複数の上記ワ
ーク搬送機に対して，ローダー，処理装置，アンローダ
ーを一組有している。そして，上記位置決め部には位置
決めステップを行う上記ローダーを，上記処理部には処
理ステップを行う上記処理装置を，上記排出部には排出
ステップを行う上記アンローダーを配設してある。

【００１４】次に，本発明の作用効果につき説明する。
上記複数のワーク搬送機のうち，１台目のワーク搬送機
の動作について説明する。まず，上記位置決めステップ
において，上記ワーク搬送機の昇降機がテーブルを上昇
させる。そして，該テーブル上に，上記ローダーによっ
てワークを載置，位置決めする。そして，上記ワーク搬
送機の移動装置が，上記テーブルと昇降機とを上記処理
部まで水平移動させる。上記テーブルの停止位置は，上
記サーボ機構によって自動制御される。これは，上記位
置決めステップに限らず，全てのステップにおいて行わ
れる。

【００１５】次いで，上記処理ステップにおいて，上記
テーブル上に位置決めされたワークに対して，上記処理
装置によって処理が行われる。そして，上記ワーク搬送
機の移動装置が，上記テーブルを上記排出部まで水平移
動させる。

【００１６】次いで，上記排出ステップにおいて，上記
処理後のワークは，位置決めが解除されて，上記アンロ
ーダーによって排出される。そして，上記ワーク搬送機
の移動装置が，上記ワークを排出されたテーブルを上記
ローダーまで水平移動させる。

【００１７】そして，上記ワーク搬送機は，上記位置決
めステップから処理ステップへの搬送，処理ステップか
ら排出ステップへの搬送，及び排出ステップから位置決
めステップへの搬送を繰り返し行う。そして，上記ワー
ク搬送機によって搬送されるワークは，上記各ステップ
においてそれぞれの操作を行われる。

【００１８】次に，上記複数のワーク搬送機のうち，他
のワーク搬送機について説明する。他のワーク搬送機に
おける動作も，上記と同様である。しかし，２台目のワ
ーク搬送機は，上記１台目のワーク搬送機にワンステッ
プ遅れて動作を始める。そのため，各ワーク搬送機は互
いに異なるステップを併行して行う。

【００１９】上記ワーク搬送処理装置によれば，上記の
ごとく，ワークに処理を行うための上記位置決め，処
理，排出の各ステップを併行して行うことができる。そ
のため，タイムロスなく，効率的に上記ワークへ処理を
行うことができる。

【００２０】次に，請求項４の発明のように，上記各ワ
ーク搬送機におけるテーブルは，それぞれ位置決め具を
有することが好ましい。この場合には，上記テーブルが
それぞれ位置決め具を有しているため，該テーブルが位
置決め部に搬送された段階で，位置決めを行うことがで
きる。そのため，位置決めステップに要する時間を短縮
し，能率を向上させることができる。

【００２１】次に，請求項５の発明のように，上記各テ
ーブルは，互いに上下方向に位置することができると共
に，独立して水平方向に移動することができ，かつ上記
位置決めステップにおいては基準位置まで上昇可能に設
けてあり，排出ステップにおいては下降可能に設けてあ
ることが好ましい。

【００２２】この場合には，上記各テーブルは，上記位
置決めステップから処理ステップへの搬送，及び処理ス
テップから排出ステップへの搬送において，順次，各ス
テップへ水平方向に移動する。次いで，排出ステップか
ら位置決めステップへの搬送においては，上記各テーブ
ルは下降した後，上記とは逆方向に水平に移動して，位
置決め部において基準位置まで上昇する。

【００２３】そのため，上記ワーク搬送機は，上記テー
ブルを循環して搬送することができる。また，そのサイ
クル中に複数の上記テーブルが存在しても，各テーブル
が互いに干渉することなく，スムーズに上記複数のテー
ブルを併行して搬送することができる。

【００２４】

【発明の実施の形態】実施形態例 本発明の実施形態例にかかるワーク搬送処理方法，及び
それに用いる装置について，図１〜図８を用いて説明す
る。本例は，被処理物であるワークとしてのプリント基
板に対して，処理ステップにおいてパターン部の欠陥検
査を行った例である。

【００２５】本例のワーク搬送処理方法について概説す
る。上記ワーク搬送処理方法は，図１，図２に示すごと
く，位置決め部において第１テーブル２上にワーク７を
載置すると共に位置決めする位置決めステップを行う
（第２工程）。次いで，上記ワーク７を上記第１テーブ
ル２上に載せたまま移動させ，処理部に停止させて処理
ステップを行う（第４，第６，第８工程）。該処理ステ
ップは，２種類行う。この処理ステップを行っている間
に，第２テーブル３を上記位置決め部へ移動させると共
に，該第２テーブル３上にワーク７を載置，位置決めす
る位置決めステップを行う（第８工程）。

【００２６】次いで，上記第１テーブル２上のワーク７
に処理ステップを行った後に該ワーク７を上記第１テー
ブル２上に載せたまま移動させ，排出部において上記ワ
ーク７の位置決めを解除すると共に，上記ワーク７を排
出する排出ステップを行う（第１０工程）。この間に上
記第２テーブル３上の位置決め済みのワーク７を上記第
２テーブル３上に載せたまま移動させ，上記処理部にお
いて上記処理ステップを行う（第１０，第１２，第１４
工程）。以下，順次，上記位置決めステップ，処理ステ
ップ，及び排出ステップを併行して行う。

【００２７】次に，上記ワーク搬送処理方法に用いる装
置について概説する。ワーク搬送処理装置１は，図３〜
図７に示すごとく，４台のワーク搬送機１２，１３を設
け，該ワーク搬送機１２，１３によりワーク７を位置決
めステップ，処理ステップ，排出ステップにそれぞれ連
続して搬送し，上記各ステップを行う。上記ワーク搬送
機１２は，図５〜図７に示すごとく，ワーク７を載置す
ると共に位置決めする第１テーブル２と，該第１テーブ
ル２を昇降させる昇降機２１と，上記第１テーブル２及
び昇降機２１を水平方向に移動させる移動装置２２と，
該移動装置２２に接続したサーボ機構２３とを有する。
同様に，上記ワーク搬送機１３は，第２テーブル３，昇
降機３１，移動装置３２，及びサーボ機構３３を有す
る。

【００２８】以下，順を追って詳説する。上記ワーク搬
送処理装置１においては，図３に示すごとく，上記ワー
ク搬送機１２，１３が一対となって構成されており，こ
れらが並行に２系列設けられている。上記ワーク搬送機
１２，１３は，互いのテーブルを対向して配設されてい
るため，左右対称の構造である。

【００２９】上記ワーク搬送機１２における第１テーブ
ル２は，図４に示すごとく，ワーク７（図８）を２枚載
置する板状体であり，各ワーク７の対角に設けた２個所
の位置決め穴７０に対応する位置に，該位置決め穴７０
の穴径より細い直径のピン状の位置決め具２７を有して
いる。また，上記第１テーブル２は，上記各ワーク７を
載置する位置に，複数の空気噴出口（図示略）を有して
いる。同様に，上記ワーク搬送機１３における第２テー
ブル３も，位置決め具３７，空気噴出口を有している。

【００３０】また，上記第１テーブル２と第２テーブル
３とは，図６，図７に示すごとく，互いに上下方向に位
置することができると共に，独立して水平方向に移動す
ることができ，かつ上記位置決めステップにおいては基
準位置Ｈ（図４，図５）まで上昇可能に設けてあり，排
出ステップにおいては下降可能に設けてある。また，上
記第１テーブル２と上記第２テーブル３とは同じ軌跡を
移動する。そのため，上記ワーク搬送機１２の位置決め
部と，上記ワーク搬送機１３の位置決め部とは，同じ場
所に位置する。これは，処理部，排出部についても同様
である。

【００３１】次に，上記ワーク搬送機１２における昇降
機２１，移動装置２２，サーボ機構２３について説明す
る。上記昇降機２１は，図５に示すごとく，走行柱２１
３と，該走行柱２１３の側面にスライド可能に配設され
た走行機２１４と，該走行機２１４を上昇させるための
シリンダ（図示略）とからなる。上記走行機２１４は，
上記第１テーブル２の側面側に固定されている。

【００３２】また，上記移動装置２２は，図６，図７に
示すごとく，水平方向に配設されたレール２２５と，該
レール２２５と並行して配設されたボールネジ２２６と
からなる。上記レール２２５上には上記昇降機２１をス
ライド可能に配設してある。また，上記ボールネジ２２
６の雌ネジ部（図示略）には上記昇降機２１が固定され
ている。また，上記サーボ機構２３は，制御対象である
上記ボールネジ２２６に接続され，これを駆動するサー
ボモータ２３７，及び位置検出部（図示略）とからな
る。

【００３３】一方，上記ワーク搬送機１３においても，
上記と同様に，昇降機３１は，走行柱３１３と走行機３
１４とシリンダ（図示略）とからなり，第１テーブル
２，第２テーブル３とを挟んだ状態で，上記ワーク搬送
機１２の昇降機２１とは反対側に配設されている。ま
た，移動装置３２は，レール３２５とボールネジ３２６
とからなり，上記ワーク搬送機１２の移動装置２２と並
行して配設されている。また，サーボ機構３３は，サー
ボモータ３３７，位置検出部（図示略）とからなる。

【００３４】次に，上記ワーク搬送処理装置１は，図３
に示すごとく，上記２台のワーク搬送機１２，１３に対
して，ローダー１５，処理装置１６，１７，アンローダ
ー１８を一組有している。そして，上記位置決め部には
位置決めステップを行う上記ローダー１５を，上記処理
部には処理ステップを行う上記処理装置１６，１７を，
上記排出部には排出ステップを行う上記アンローダー１
８を配設してある。

【００３５】上記ローダー１５は，図３，図４に示すご
とく，２系列設けられた上記一対のワーク搬送機１２，
１３に対して，各系列の位置決め部の間を水平方向に移
動し，各位置決め部の上方において上下方向に移動する
ように構成されている。また，上記ローダー１５は，ワ
ーク７を搬入するための搬入コンベヤ１５１を有してい
る。また，上記ローダー１５には，上記第１テーブル
２，第２テーブル３の空気噴出口（図示略）に対応する
位置に，空気吸引口１５０（図４）を設けている。

【００３６】また，上記処理装置１６，１７は，図３，
図５〜図７に示すごとく，各系列において，上記ワーク
搬送機１２とワーク搬送機１３の間に配設されている。
上記処理装置１６は，ワーク７であるプリント基板のパ
ターン部７５（図８）において，高さ方向に生じた凸凹
（欠陥）を検出するカメラであり，上記処理装置１７
は，水平方向に生じた凸凹を検出するカメラである。

【００３７】また，上記アンローダー１８は，図３に示
すごとく，２系列設けられた上記一対のワーク搬送機１
２，１３に対して，各系列の排出部の間を水平方向に移
動し，各排出部の上方において上下方向に移動するよう
に構成されている。また，上記アンローダー１８は，ワ
ーク７を搬出するための搬出コンベヤ１８１を有してい
る。該搬出コンベヤ１８１の上方には，不良品のワーク
７９の払い出し装置１９が配設されている。また，上記
アンローダー１５，払い出し装置１９にも，上記ローダ
ー１５と同様に，空気吸引口を設けている。

【００３８】なお，図８には，上記ワーク７であるプリ
ント基板のボンディングパット面を示している。また，
符号７５はパターン部，符号７６はチップ搭載部であ
る。

【００３９】次に，本例の作用効果につき説明する。上
記２台のワーク搬送機１２，１３のうち，１台目のワー
ク搬送機１２の動作について説明する。まず，上記位置
決めステップにおいて，上記昇降機２１がシリンダを用
いて第１テーブル２を基準位置Ｈ（図４，図５）まで上
昇させる（図２の第１４工程参照）。この間，上記ロー
ダー１５は，図３に示すごとく，上記搬入コンベヤ１５
１によって搬入されたワーク７を，上記空気吸引口１５
０によって吸着したまま，上記第１テーブル２上まで水
平移動する（図１の第１工程）。

【００４０】そして，上記ローダー１５は，図４（Ａ）
に示すごとく，上記第１テーブル２上に位置する。次い
で，上記ローダー１５は，図４（Ｂ）に示すごとく，上
記第１テーブル２上まで下降して，空気吸引口１５０か
ら空気を吸引することを停止してワーク７の吸着を解除
する。これにより，自重によってワーク７が上記第１テ
ーブル２上に載置される。このとき，上記ワーク７は，
その位置決め穴７０が上記第１テーブル２の位置決め具
２７に対して挿通された状態となって，図４（Ｃ）に示
すごとく，上記第１テーブル上に位置決めされている
（図１の第２工程）。

【００４１】そして，図６，図７に示すごとく，上記サ
ーボモーター２３７を駆動させることにより，上記移動
装置２２であるボールネジ２２６が，上記第１テーブル
２上の先頭側のワーク７だけを，上記上記処理装置１６
の下方に位置するように，上記第１テーブル２を上記処
理装置１６の下方へ水平移動させる（図１の第３工
程）。上記第１テーブル２の停止位置は，上記サーボ機
構２３によって自動制御される。これは，上記位置決め
ステップに限らず，全てのステップにおいて行われる。

【００４２】次いで，上記処理ステップにおいて，図
６，図７に示すごとく，上記処理装置１６は，上記先頭
側のワーク７に対して，高さ方向に生じた欠陥検査を行
う。そして，上記移動装置２２が，上記と同様に，上記
第１テーブル２を上記処理装置１７の下方へ水平移動さ
せる（図１の第４，５工程）。次いで，上記処理装置１
７は，上記先頭側のワーク７に対して，水平方向に生じ
た欠陥検査を行う。また，同時に，上記処理装置１６
が，上記第１テーブル２上に位置決めされた後方側のワ
ーク７に対して，高さ方向に生じた欠陥検査を行う。そ
して，上記移動装置２２が，上記第１テーブル２を排出
部方向へ水平移動させる（図１の第６，７工程）。

【００４３】そして，上記処理装置１７が，上記後方側
のワーク７に対して，上記と同様に，水平方向に生じた
欠陥検査を行う。そして，上記移動装置２２が，上記第
１テーブル２を上記排出部まで水平移動させる（図１の
第８，９工程）。

【００４４】次いで，上記排出ステップにおいて，上記
処理後のワーク７は，上記第１テーブル２の空気噴出口
から空気を噴出されて若干浮き上がり，位置決め具２７
から抜け易くなっている。そして，上記アンローダー１
８は，上記第１テーブル２上まで水平移動し，上記第１
テーブル２上まで下降する。そして，空気吸引口から空
気を吸引することによって，上記ワーク７を吸着し，そ
の状態のまま上昇する（図１の第１０工程，図２の第１
１工程）。

【００４５】そして，図３に示すごとく，上記アンロー
ダー１８は，搬出コンベヤ１８１上に上記２種類の欠陥
検査を終了したワーク７を排出する。良品のワーク７１
は，そのまま上記搬出コンベヤ１８１上を搬送される。
一方，不良品のワーク７９は，払い出し装置１９によっ
て排出され，不良品テーブル１９５上にストックされ
る。

【００４６】一方，上記ワーク７を排出された第１テー
ブル２は，上記移動装置２２によって，上記位置決め部
まで水平移動される（図２の第１２，１３工程）。

【００４７】そして，上記ワーク搬送機１２は，上記位
置決めステップから処理ステップへの搬送，処理ステッ
プから排出ステップへの搬送，及び排出ステップから位
置決めステップへの搬送を繰り返し行う。そして，上記
ワーク搬送機１２の第１テーブル２によって搬送される
ワーク７は，上記各ステップにおいてそれぞれの操作を
行われる。

【００４８】次に，上記２台のワーク搬送機１２，１３
のうち，他のワーク搬送機１３について説明する。上記
ワーク搬送機１３における動作も，上記ワーク搬送機１
２の動作と同様である。しかし，２台目のワーク搬送機
１３は，上記１台目のワーク搬送機１２にワンステッ
プ，即ち６工程分遅れて動作を始める（図１参照）。そ
のため，ワーク搬送機１２とワーク搬送機１３とは互い
に異なるステップを併行して行う。

【００４９】即ち，図１の第８工程に示すごとく，上記
ワーク搬送機１２の第１テーブル２上のワーク７に欠陥
検査を行っている間，上記ワーク搬送機１３の第２テー
ブル３上にワーク７が位置決めされる。また，図１の第
１０工程に示すごとく，上記第１テーブル２上のワーク
７が排出されている間，上記第２テーブル３上のワーク
７には欠陥検査を行う。また，図２の第１６工程に示す
ごとく，上記第１テーブル２上にワーク７が位置決めさ
れている間，上記第２テーブル３上のワーク７が排出さ
れる。

【００５０】なお，両テーブルの状態は，図２の第２０
工程において，図１の第６工程と等しくなる。そのた
め，以後，上記第１テーブル２と第２テーブル３とは，
第７〜第２０工程に示す状態を繰り返す。

【００５１】上記ワーク搬送処理装置１によれば，上記
のごとく，ワーク７に処理を行うための上記位置決め，
処理，排出の各ステップを上記第１テーブル２，第２テ
ーブル３に併行して行わせることができる。そのため，
タイムロスなく，効率的に上記ワーク７へ処理を行うこ
とができる。

【００５２】また，上記第１テーブル２，第２テーブル
３が，図５に示すごとく，それぞれ位置決め具２７，３
７を有しているため，両テーブルが位置決め部に搬送さ
れた段階で，ワーク７の位置決めを行うことができる。
そのため，位置決めステップに要する時間を短縮し，能
率を向上させることができる。

【００５３】また，上記第１テーブル２，第２テーブル
３は，図６に示すごとく，上記位置決めステップから処
理ステップへの搬送，及び処理ステップから排出ステッ
プへの搬送において，順次，各ステップへ水平方向に移
動する。次いで，排出ステップから位置決めステップへ
の搬送においては，上記各テーブルは下降した後，上記
とは逆方向に水平に移動して，位置決め部において基準
位置Ｈまで上昇する。

【００５４】そのため，上記ワーク搬送機１２，１３
は，各テーブルを循環して搬送することができる。ま
た，そのサイクル中に２つのテーブルが存在しても，各
テーブルが互いに干渉することはなく，スムーズに上記
２つのテーブルを併行して搬送することができる。

【００５５】また，上記ワーク搬送処理装置１は，一対
のワーク搬送機１２，１３を２系列設けている。そのた
め，一方の系列において，上記ローダー１５がワーク搬
送機１２にワーク７を位置決めしてから，次にワーク搬
送機１３にワーク７を位置決めするまで，４工程分の間
隔がある（図２参照）。そのため，この間に，上記ロー
ダー１５は，他方の系列におけるワーク搬送機１２，１
３にワーク７を位置決めし，両系列間で交互に位置決め
を行うことができる。また，上記アンローダー１８も，
同様にワーク７の排出を行うことができる。

【００５６】そのため，ワーク７の位置決め及び排出を
待機する時間を短縮することができるので，搬入コンベ
ヤ１５１及び搬出コンベヤ１８１の搬送速度を向上する
ことができる。それ故，より一層能率を向上させること
ができる。

【００５７】

【発明の効果】上述のごとく，本発明によれば，ワーク
の搬送とワークへの処理とを併行して行い，ワークの搬
送，及び処理に要する時間を短縮することができる，ワ
ーク搬送処理方法，及び装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施形態例にかかる，ワーク搬送処理方法の作
動説明図。

【図２】図１に続く，ワーク搬送処理方法の作動説明
図。

【図３】実施形態例にかかる，ワーク搬送処理装置の平
面図。

【図４】実施形態例にかかる，ワークの位置決め順序を
説明する正面図。

【図５】実施形態例にかかる，ワーク搬送機と処理装置
の側面図。

【図６】実施形態例にかかる，ワーク搬送機と処理装置
の正面図。

【図７】実施形態例にかかる，ワーク搬送機と処理装置
の平面図。

【図８】実施形態例にかかる，ワークの平面図。

【符号の説明】

１．．．ワーク搬送処理装置， １２，１３．．．ワーク搬送機， １５．．．ローダー， １６，１７．．．処理装置， １８．．．アンローダー， ２．．．第１テーブル， ２１．．．昇降機， ２２．．．移動装置， ２３．．．サーボ機構， ２７．．．位置決め具， ３．．．第２テーブル， ７．．．ワーク，

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 位置決め部において第１テーブル上にワ
   ークを載置すると共に位置決めする位置決めステップを
   行い，次いで，上記ワークを上記第１テーブル上に載せ
   たまま移動させ，処理部に停止させて処理ステップを行
   い，この処理ステップを行っている間に第２テーブルを
   上記位置決め部へ移動させると共に，該第２テーブル上
   にワークを載置，位置決めする位置決めステップを行
   い，上記第１テーブル上のワークに処理ステップを行っ
   た後に該ワークを上記第１テーブル上に載せたまま移動
   させ，排出部において上記ワークの位置決めを解除する
   と共に，上記ワークを排出する排出ステップを行い，こ
   の間に上記第２テーブル上の位置決め済みのワークを上
   記第２テーブル上に載せたまま移動させ，上記処理部に
   おいて上記処理ステップを行い，以下，順次，上記位置
   決めステップ，処理ステップ，及び排出ステップを併行
   して行うことを特徴とするワーク搬送処理方法。
2. 【請求項２】 請求項１の発明において，上記処理ステ
   ップは，複数種類行うことを特徴とするワーク搬送処理
   方法。
3. 【請求項３】 複数のワーク搬送機を設け，該ワーク搬
   送機によりワークを位置決めステップ，処理ステップ，
   排出ステップにそれぞれ連続して搬送し，上記各ステッ
   プを行うワーク搬送処理装置であって，上記ワーク搬送
   機は，それぞれワークを載置すると共に位置決めするテ
   ーブルと，該テーブルを昇降させる昇降機と，上記テー
   ブル及び昇降機を水平方向に移動させる移動装置と，該
   移動装置に接続したサーボ機構とを有することを特徴と
   するワーク搬送処理装置。
4. 【請求項４】 請求項３において，上記各ワーク搬送機
   におけるテーブルは，それぞれ位置決め具を有すること
   を特徴とするワーク搬送処理装置。
5. 【請求項５】 請求項３又は４において，上記各テーブ
   ルは，互いに上下方向に位置することができると共に，
   独立して水平方向に移動することができ，かつ上記位置
   決めステップにおいては基準位置まで上昇可能に設けて
   あり，排出ステップにおいては下降可能に設けてあるこ
   とを特徴とするワーク搬送処理装置。