JPH11286968A - 自動運転ショベル - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】掘削後のバケットに溢れた土石等を振り落すと
ともに、振り落し動作を容易に変更する。 【解決手段】油圧ショベルと、該油圧ショベルに設けら
れ、教示して記憶された教示位置を順次読み出して当該
油圧ショベルを掘削から放土までの一巡する動作を繰り
返し行わせる自動運転コントローラ５０と、から構成さ
れる自動運転ショベルにおいて、前記自動運転コントロ
ーラ５０に、掘削後の所定の位置で各関節の少なくとも
いずれか１つに所定の振り落し角度で所定の振り落し動
作回数の振り落し動作を行わせる振り落し動作手段５
１，５２，５３，５４，を設け、油圧ショベルまたは油
圧ショベルから離れた位置に設けられ、教示時または再
生動作時において、前記所定の振り落し角度および前記
所定の振り落し動作回数を任意に設定可能な操作手段４
１，４３３，４３４を設けたことを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】本発明は、自動運転ショベルに係わり、特
に、掘削から放土までの一巡する作業を繰り返し行う自
動運転ショベルに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、建設機械の代表例として油圧ショ
ベルが知られているが、近年、油圧ショベルによって掘
削から放土までの一連の作業を単調に繰り返す作業の場
合には、自動運転ショベルによってその作業を行わせる
ようになってきている。例えば、特開平９−１９５３２
１号公報には、教示された動作を繰り返し再生して、油
圧ショベルに掘削から放土までの一連の作業を自動的に
行わせる技術が開示されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、自動運転シ
ョベルにおいて、土石等を掘削して積み込まれた土石等
がバケットから溢れて山盛りになった状態で、砕石用ク
ラッシャのホッパ等まで旋回しようとすると旋回途中で
バケットから溢れ出た土石等がこぼれ落ち、砕石用クラ
ッシャ等の作業機械を破損する恐れがある。

【０００４】このため、旋回途中での土石等の落ちこぼ
れを防止するために、土石等を掘削後、バケットを上下
または左右に振って溢れた土石等を落してから旋回し放
土する必要がある。自動運転ショベルにおいて、掘削後
にバケットを上下に振る動作を行わせるために、掘削か
ら放土までの一連の動作を教示する際にバケットの振り
落し角度や振り落し回数を前もって設定して記憶してお
き、再生動作時にバケットに振り落し動作をさせること
が考えられる。

【０００５】しかし、教示後の再生動作時に、バケット
から溢れた土石等を適正に振り落すために、掘削する土
石等の性質によりバケットを上下に振る回数や角度を適
宜変更したい場合がある。例えば、ある程度乾いた土砂
ならばバケットを上下に振る回数や角度が小さくしても
落ち切らせることができるが、湿った土砂や粘度質の物
を掘削した場合は、バケットの振る動作回数や振る角度
を大きくしなければ溢れた土砂を落し切ることができな
い。この振り落し動作を変更するために、振り落し角度
や振り落し回数を変更するために、教示をやり直して設
定することはそのための時間と負担が大きい。

【０００６】本発明の目的は、上記の問題点に鑑みて、
教示後の再生動作時においても、バケットの振り落し角
度や振り落し回数を容易に設定変更できる自動運転ショ
ベルを提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記の課題を
解決するために、次のような手段を採用した。

【０００８】油圧ショベルと、該油圧ショベルに設けら
れ、教示して記憶された教示位置を順次読み出して当該
油圧ショベルを掘削から放土までの一巡する動作を繰り
返し行わせる自動運転コントローラと、から構成される
自動運転ショベルにおいて、前記自動運転コントローラ
に、掘削後の所定の位置で前記油圧ショベルのバケッ
ト、アーム、ブーム、旋回体の少なくともいずれか１つ
に所定の振り落し角度で所定の振り落し動作回数の振り
落し動作を行わせる振り落し動作手段を設け、前記油圧
ショベルまたは前記油圧ショベルから離れた位置に設け
られ、教示時または再生動作時において、前記所定の振
り落し角度および前記所定の振り落し動作回数を任意に
設定可能な操作手段を設けたことを特徴とする。

【０００９】また、ブーム、アーム、およびバケットを
作動する油圧シリンダと旋回体を作動する油圧モータと
のそれぞれを駆動するコントロールバルブと、該コント
ロールバルブを制御する電磁弁と、を備える油圧ショベ
ルと、該油圧ショベルに設けられ、教示して記憶された
教示位置を順次読み出して前記油圧ショベルを再生動作
させるための目標位置を出力する目標位置出力手段と、
前記目標位置を入力して当該油圧ショベルを目標位置に
制御するために前記電磁弁に制御信号を出力するサーボ
手段とを備える自動運転コントローラと、から構成され
る自動運転ショベルにおいて、前記目標位置出力手段
に、掘削後の所定の位置で前記バケット、前記アーム、
前記ブーム、および前記旋回体の少なくとも１つに振り
落し動作を行わせるために、前記所定位置と振り落し位
置とを所定回数前記目標位置として出力させる振り落し
手段を設け、前記油圧ショベルまたは前記油圧ショベル
から離れた位置に設けられ、教示時または再生動作時に
おいて、前記所定位置と前記振り落し位置間の角度およ
び前記所定の振り落し動作回数を任意に設定可能な操作
手段を設けたことを特徴とする。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下に、本発明の一実施形態を図
１〜図５を用いて説明する。

【００１１】図２は、本実施形態に関わる自動運転ショ
ベルおよびその作業形態の一例を示す正面図である。

【００１２】図において、１はストックヤード２に貯留
された土石を掘削して、後述するクラッシャ３に放土す
る自動運転ショベル本体、３は自動運転ショベル本体１
から放土された土石を砕石するクラッシャ、４は自動運
転ショベル本体１の再生操作を行うのに適した任意の場
所に設置された操作ボックスである。

【００１３】自動運転ショベル本体１は、走行体１０
と、走行体１０上に旋回可能に設けられた旋回体１１
と、旋回体１１に回動可能に設けられたブーム１２と、
ブーム１２の先端に回動可能に設けられたアーム１３
と、アーム１３の先端に回動可能に設けられたバケット
１４と、ブーム１２、アーム１３、バケット１４とをそ
れぞれ回動動作するためのシリンダ１５、１６、１７
と、旋回体１１に設けた運転室１８と、操作ボックス４
との間で信号の送受信を行うアンテナ１９とから構成さ
れている。

【００１４】また、自動運転ショベル本体１には、旋回
体１１の旋回角を検出する角度センサ１１１、旋回体１
１とブーム１２との回動角を検出する角度センサ１１２
と、ブーム１２とアーム１３の回動角を検出する角度セ
ンサ１１３と、アーム１３とバケット１４との回動角を
検出する角度センサ１１４が設けられている。

【００１５】また、クラッシャ３は、走行体３０と、ホ
ッパ３１と、砕石部３２と、コンベア３３とから構成さ
れており、３４はクラッシャ３によって砕かれた土石を
示す。

【００１６】また、操作ボックス４は、支持台４０と、
支持台４０に固定された教示再生装置本体４１とから構
成され、教示再生装置本体４１には再生起動ボタン４３
１と、再生停止ボタン４３２と、振り落し角度設定ボタ
ン４３３と、振り落とし回数設定ボタン４３４と、教示
再生装置本体４１と機械的かつ電気的に接続可能に設け
られ教示時に操作される教示操作部４２と、教示結果等
を表示する表示部４２１と、自動運転ショベル本体１の
アンテナ１９との間で、信号の送受信を行うアンテナ４
４とを備えている。

【００１７】図１は、自動運転ショベル本体１に搭載さ
れる車載搭載装置５および操作ボックス４に設けられる
教示再生装置本体４１の構成の概要を示すブロック図で
ある。

【００１８】図において、４３は再生時に操作される再
生操作部、４５は教示操作部４２または再生操作部４３
から出力される信号を後述する自動運転コントローラ５
０に出力するための所定の信号を生成するコマンド生成
部、４６および５８はそれぞれ教示再生装置４１と自動
運転コントローラ５０間の信号を送受信するための無線
装置である。なお、コマンド生成部４５は、マイクロコ
ンピュータを使用した一般的なコントローラで構成さ
れ、入力した信号に相当する指令コードを生成する機能
を有する。なお、図示していないが教示操作部４２は運
転室１８内にも設けられ、通常は、運転室１８から教示
操作される。

【００１９】再生操作部４３は、再生動作を開始するた
めの再生起動ボタン４３１と、再生動作を停止する再生
停止ボタン４３２と、再生コマンド格納部５２に格納さ
る再生コマンド中のバケット、アーム、ブーム、旋回体
の振り落し角度を設定する振り落し角度設定ボタン４３
３と、再生コマンド格納部５２に格納される再生コマン
ド中のバケット、アーム、ブーム、旋回体の振り落し動
作回数を設定する振り落し角度設定ボタン４３４と、か
ら構成される。

【００２０】５は車内搭載装置を示し、５０は主として
コンピュータで構成され自動運転ショベルを自動運転す
るための各種の制御を行う自動運転コントローラ、６３
は自動運転コントローラ５０から出力される駆動電流に
よって駆動される比例電磁弁、６４は比例電磁弁６３か
ら出力される油圧信号により制御され、アクチュエータ
に流入する油量または油圧を制御するコントロールバル
ブ、６５は自動運転ショベル本体１の各関節を作動する
ためのシリンダ１５、１６、１７等のアクチュエータで
ある。

【００２１】また、自動運転コントローラ５０は、教示
操作部４２からの指令により設定された教示位置データ
を格納する教示位置格納部５１と、教示操作部４２から
の指令により設定され再生動作時の各種の動作を指令す
るコマンドが格納される再生コマンド格納部５２と、再
生操作部４３からの再生起動信号により起動されたと
き、再生コマンド格納部５２に格納されている再生コマ
ンドを逐次解釈して、教示位置格納部５１から教示位置
データまたは教示位置シフト演算部６１からシフトされ
た教示位置データの出力を指示するコマンドインタプリ
タ部５３と、コマンドインタプリタ部５３からの指令に
応じて教示位置格納部５１からの教示位置データまたは
教示位置シフト演算部６１からのシフトされた教示位置
データを出力処理する教示位置出力処理部５４と、自動
運転ショベル本体１が各教示位置データ間を円滑に動作
するように、教示位置出力処理部５４から出力された教
示位置データに基づいて教示位置データ間の補間した教
示位置データを作成して出力する、即ち、与えられた始
点（ある教示位置）と終点（次の教示位置）間を、ある
一定時間きざみで補間演算を行って時系列データを作成
し、順次角度目標値としてサーボ制御部５６に出力する
サーボ前処理部５５と、サーボ前処理部５５から出力さ
れ補間された教示位置データと現在位置演算部５７から
出力された現在位置データとを対比して、自動運転ショ
ベル本体１の各関節を所定の位置に制御するための駆動
電流を出力するサーボ制御部５６と、角度センサ１１１
〜１１４において検出された角度信号を現在の位置デー
タに演算する現在位置演算部５７、操作ボックス４から
の信号を受信する無線機５８と、無線機５８によって受
信されたコマンドを、教示時は教示処理部６２に出力
し、再生動作時は再生起動・停止処理部６０または再生
コマンド格納部５２に出力するコマンド受信部５９と、
再生操作部４３から伝送されるコマンドを入力処理して
コマンドインタプリタ部５３に再生起動コマンドまたは
再生停止コマンドを出力する再生起動・停止処理部６０
と、コマンドインタプリタ部５３からの指令によりバケ
ット１４の所定の教示位置でバケット１４を上下に振る
ためのシフト量を演算して出力する教示位置シフト演算
部６１と、教示時、教示操作部４２からの指令により教
示位置データや再生コマンドを作成して教示位置格納部
５１または再生コマンド格納部５２に格納する教示処理
部６２と、から構成される。

【００２２】図３は、再生コマンド格納部５２に格納さ
れる再生コマンドの一例を示す図である。

【００２３】図において、Ｌ１はコマンドではなく行ラ
ベルを表す。

【００２４】Ｖは移動速度を指定するコマンドであり、
数値が大きい程移動速度が高速であることを示す。

【００２５】ＰＡＣ（positional accuracy）は移動の
位置決め精度を指定するコマンドであり、これは所定の
教示位置に自動運転ショベルを移動させることは容易で
ないことからこの数値に示すような位置決め精度の範囲
内に達したら自動運転ショベルは当該教示位置に到達し
たものと判定するために使用される。この数値が大きい
程高精度が要求される。

【００２６】ＭＯＶＥは指定された教示位置への移動を
指令するコマンドであり、Ｐ１〜ＰｎはＭＯＶＥコマン
ドの各関節の角度情報を示すラベルである。例えば、Ｍ
ＯＶＥ Ｐ１は教示位置格納部５１に格納される教示位
置データのうち図４に示す位置Ｎｏ. Ｐ１に移動すべき
ことを示す。

【００２７】θｂｋは所定の教示位置（本実施形態では
Ｐ４）でバケット１４のみをシフトさせるためのシフト
量となるシフト角度である。なお、本実施形態では、バ
ケットのシフト角度を設定する場合について説明した
が、必要に応じて他の関節の角度を設定してもよい。

【００２８】ＦＯＲ（Ｉ＝０；Ｉ≦Ｋ；Ｉ＝Ｉ＋１）
は、初期値ゼロに設定されたカウント値Ｉが所定回数Ｋ
に達するまでバケット１４を振らせる動作をカウントす
るコマンドである。

【００２９】Ｓ−ＯＮは、バケット１４の所定の教示位
置（Ｐ４）においてシフト角度θｂｋの加算を指令する
コマンドである。

【００３０】Ｓ−ＯＦＦは、シフト角度θｂｋを加算し
ないことを指令するコマンドである。

【００３１】ＧＯＴＯ Ｌ１は行ラベルＬ１から再び実
行を開始することを指示するコマンドである。

【００３２】なお、本実施形態では、所定の教示位置
（Ｐ４）に到達したらその位置でバケット１４を所定シ
フト角度θｂｋに振るように構成したが、教示位置とは
別途設定した設定位置を設け、バケット１４がその設定
位置に到達したらその位置でバケット１４を振るように
構成してもよい。

【００３３】図４は、教示位置格納部５１に格納される
教示位置データの一例を示す図である。

【００３４】図において、Ｐ１〜Ｐｎは、教示位置に対
応すると共に前記のラベルＰ１〜Ｐｎに対応しており、
各教示位置で自動運転ショベルの各部が取るべき旋回
角、ブーム角、アーム角、バケット角、の各値が設定さ
れる。

【００３５】次に、本実施形態の自動運転ショベルの動
作を図１に基づいて説明する。

【００３６】操作ボックス４または図示していない運転
室１８内から教示操作部４２によって教示操作が行われ
ると、その指令は教示処理部６２に入力して処理され、
現在位置演算部５７から現在位置データを入力して、図
３で示すような再生コマンド中で参照される変数が設定
され、また図４に示すような教示位置データを作成す
る。作成された再生コマンド中の変数と教示位置データ
はそれぞれ、再生コマンド格納部５２と教示位置格納部
５１に格納される。

【００３７】再生処理は、再生起動ボタン４３１をオン
することによって、その信号は自動運転コントローラ５
０で受信され、コマンドインタプリタ部６０が、起動命
令により再生コマンド格納部５２に格納されている再生
コマンドを順次読み出す。再生コマンドがＭＯＶＥ命令
の場合には、教示位置出力処理部５４に、教示位置格納
部５１から該当するパラメータを出力し、サーボ前処理
部５５に転送する。

【００３８】サーボ前処理部５５は、コマンドインタプ
リタ部５３から与えられた目標速度で各関節が動作する
ように角度の補間演算を行い、サーボ制御部５６に角度
目標値を出力する。サーボ制御部５６は、現在位置演算
部５７で演算された現在位置データと、サーボ前処理部
５５から出力される角度目標値とを基に、一般的なフィ
ードバック制御を行い、比例電磁弁６３を駆動するため
の駆動電流を出力する。これによりコントロールバルブ
６４が制御されてアクチュエータ６５に所定の圧油を供
給し、自動運転ショベルの各関節を駆動する。

【００３９】また、サーボ前処理部５５における補間演
算が最終目標位置（例えば、ＭＯＶＥ Ｐ１の場合には
Ｐ１）に達する毎に、その最終目標位置データがサーボ
制御部５６に出力されるとサーボ前処理部５５からの指
令により、各関節の現在位置が位置決め精度に基づいて
設定された位置決め範囲内に到達したか否かが判定さ
れ、判定の結果、位置決め範囲内に達していない場合に
は、サーボ前処理部５５は前記の最終目標位置をサーボ
制御部５６に出力し続ける。また、各関節が所定の位置
決め範囲内に達した場合は、サーボ前処理部５５は最終
目標位置の出力を終了し、教示位置出力処理部５４から
次の教示位置（例えば、Ｐ２）との間の補間演算を行い
自動運転の動作を続行する。

【００４０】また、自動運転ショベルが再生コマンド格
納部５２に設定されている所定の教示位置（本実施形態
の場合はＰ４）に到達すると、コマンドインタプリタ部
５３は、その教示位置におけるバケット１４のシフト角
度θｂｋおよび繰り返し振り落し動作をするためのコマ
ンドを読み込む。次いで、教示位置シフト演算部６１は
コマンドインタプリタ部５３からの指令によりその教示
位置（Ｐ４）のバケット１４の教示位置と読み込まれた
シフト角度θｂｋとに基づいてシフトされるバケット１
４の教示位置（Ｐ４’）を演算する。次いで、コマンド
インタプリタ部５３は教示位置出力処理部５２に教示位
置格納部５１からの教示位置（Ｐ４）の出力を停止して
教示位置シフト演算部６１からシフトされた教示位置
（Ｐ４’）を出力するように指令する。次いでその後、
コマンドインタプリタ部５３は教示位置出力処理部５４
に教示位置シフト演算部６１からのシフトされた教示位
置（Ｐ４’）データの出力を停止して再び教示位置格納
部５１から教示位置（Ｐ４）を出力するように指令す
る。このように教示位置出力処理部５２からは教示位置
（Ｐ４）とシフトされた教示位置（Ｐ４’）が交互にサ
ーボ前処理部５５に出力され、バケット１４を教示位置
（Ｐ４）において上下に振り落し動作を行わせバケット
１４上に溢れる土石を振り落すことができる。この振り
落し動作が再生コマンド格納部５２に設定されている所
定の振り落し動作回数Ｋに達すると次の再生コマンドを
読み込み教示位置格納部５１から次の教示位置（Ｐ５）
データを出力させる。

【００４１】さらに、教示後の再生動作時に、土石等の
性質によりバケット１４の上下の振り落し動作回数やバ
ケット１４のシフト角度を変更したい場合には、操作ボ
ックス４の再生操作部４３に備える振り落し角度設定ボ
タン４３３および振り落し動作回数設定ボタン４３４を
操作する。その操作信号はコマンド生成部４５、無線機
４６，５８、およびコマンド受信部５９を介して直接再
生コマンド格納部５２に伝達され、これによって格納さ
れている再生コマンド中のシフト角度θｂｋや振り落し
動作回数Ｋを掘削物の内容や気象条件等に応じて任意に
変更することができる。

【００４２】次に、自動運転コントローラ５０における
振り落し動作時の処理手順を図５に示すフローチャート
を用いて説明する。

【００４３】ここで、Ｉはカウントされる振り落し動作
回数、Ｋは教示時または再生動作時に設定されて再生コ
マンド格納部５２に格納される振り落し動作回数を表
す。

【００４４】まず、自動運転が行われ、自動運転ショベ
ルが教示位置（例えばＰ４）に移動するように、コマン
ドインタプリタ部５３が教示位置格納部５１から教示位
置出力処理部５４に掘削終了位置（Ｐ４）データが出力
されている状態において、ステップ１において自動運転
ショベルが掘削終了位置（Ｐ４）に達したかどうかが判
定される。このとき、まだ掘削終了位置（Ｐ４）に達し
ていない場合は、ステップ２において振り落しフラグが
ＯＮしていないので、ステップ１１の再生動作が継続さ
れ、所定の位置決め精度の範囲内に到達するまで自動運
転動作が続行される。掘削終了位置（Ｐ４）に達する
と、ステップ３において、振り落しフラグがＯＮされて
いるか否かが判断され、ＯＮされていない場合は、ステ
ップ４において振り落し動作をカウントするためにカウ
ンタ値Ｉをゼロにセットする。次いでステップ５におい
て振り落しフラグをＯＮにセットする。ステップ２およ
びステップ３において振り落しフラグがＯＮと判断さ
れ、またはステップ５において振り落しフラグがＯＮに
なると、ステップ６に移行して振り落し動作（Ｐ４→Ｐ
４’→Ｐ４）を行わせる。振り落し動作の結果、振り落
し動作が１サイクル（Ｐ４→Ｐ４’→Ｐ４）実行された
か否かが判断され、１サイクルの振り落とし動作が実行
されていないときは、ステップ１からの処理を繰り返
す。ステップ７において１サイクルが終了したと判断さ
れると、ステップ８において振り落し動作回数のカウン
ト値Ｉをカウントアップし、続いてステップ９において
カウント値Ｉが所定の振り落とし動作回数Ｋに達したか
否かが判断され、達しない場合はステップ１からの動作
を繰り返し、達した場合は振り落し動作を終了するため
に、ステップ１０に移行して振り落しフラグをＯＦＦに
セットし、ステップ１１に移行してその後の再生動作を
続行する。

【００４５】このように、本実施形態によれば、教示時
に、再生コマンド格納部５２に教示した再生コマンド中
にシフト角度θｂｋと振り落し動作回数Ｋを設定してお
くことにより、掘削終了後の所定の教示位置でバケット
１４の振り落し動作を行わせることができる。

【００４６】さらに、本実施形態では、教示後の再生動
作時に、土石等の掘削物の性質やその時の気象条件に応
じてバケットの上下の振り落し動作回数Ｋやバケット１
４のシフト角度θｂｋを変更したい場合には、操作ボッ
クス４の再生操作部４３に備える振り落し角度設定ボタ
ン４３３や振り落し動作回数設定ボタン４３４を調整す
ることにより容易に変更することができ、再生コマンド
中のシフト角度θｂｋおよび振り落し動作回数Ｋを変更
するために、改めて教示処理によって設定を行わなくて
も済むので、振り落とし動作の変更が極めて容易にな
る。

【００４７】

【発明の効果】以上のごとく、本発明は、自動運転ショ
ベルの再生動作時、自動運転ショベルが掘削終了位置に
達したとき、バケットの振り落し動作を行わせるように
したので、バケットが土石等を掘削して旋回する際、バ
ケットから溢れた土石等の掘削物を落ちこぼすことなく
自動運転を行わせることができると共に、バケットの振
り落し角度や振り落し動作回数を任意に設定できるよう
にしたので、天候や土石等の性質や状態に合わせて適切
な振り落し動作を行わせることができる。また、バケッ
トの振り落し角度や振り落し回数の変更は再生動作状態
においても行うことができ、教示操作をやり直す必要が
ないので、振り落し動作の変更を容易に行うことができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態に係わる自動運転ショベル
の機能を示すブロック図である。

【図２】本実施形態に係わる自動運転ショベルおよびそ
の作業形態の一例を示す正面図である。

【図３】図１に示す再生コマンド格納部５２に格納され
る再生コマンドの一例を示す図である。

【図４】図１に示す教示位置格納部５１に格納されるお
ける教示位置データの一例を示す図である。

【図５】図１に示す自動運転コントローラ５０における
振り落し動作時の処理手順を示すフローチャートであ
る。

【符号の説明】

１ 自動運転ショベル ２ ストックヤード ３ 砕石用クラッシャ ４ 操作ボックス ４１ 教示再生操作部 ４２ 教示操作部 ４３ 再生操作部 ４３１ 再生起動ボタン ４３２ 再生停止ボタン ４３３ 振り落し角度設定ボタン ４３４ 振り落し回数設定ボタン ４４，５８ 無線機 ５ 車内搭載装置 ５０ 自動運転コントローラ ５１ 教示位置格納部 ５２ 再生コマンド格納部 ５３ コマンドインタプリタ部 ５４ 教示位置出力処理部 ５５ サーボ前処理部 ５６ サーボ制御部 ５７ 現在位置演算部 ５９ コマンド受信部 ６０ 再生起動・停止処理部 ６１ 教示位置シフト演算部 ６２ 教示処理部

フロントページの続き (72)発明者 石橋 英人 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 油圧ショベルと、 該油圧ショベルに設けられ、教示して記憶された教示位
   置を順次読み出して当該油圧ショベルを掘削から放土ま
   での一巡する動作を繰り返し行わせる自動運転コントロ
   ーラと、 から構成される自動運転ショベルにおいて、 前記自動運転コントローラに、掘削後の所定の位置で前
   記油圧ショベルのバケット、アーム、ブーム、旋回体の
   少なくともいずれか１つに所定の振り落し角度で所定の
   振り落し動作回数の振り落し動作を行わせる振り落し動
   作手段を設け、 前記油圧ショベルまたは前記油圧ショベルから離れた位
   置に設けられ、教示時または再生動作時において、前記
   所定の振り落し角度および前記所定の振り落し動作回数
   を任意に設定可能な操作手段を設けたことを特徴とする
   自動運転ショベル。
2. 【請求項２】 ブーム、アーム、およびバケットを作動
   する油圧シリンダと旋回体を作動する油圧モータとのそ
   れぞれを駆動するコントロールバルブと、該コントロー
   ルバルブを制御する電磁弁と、を備える油圧ショベル
   と、 該油圧ショベルに設けられ、教示して記憶された教示位
   置を順次読み出して前記油圧ショベルを再生動作させる
   ための目標位置を出力する目標位置出力手段と、前記目
   標位置を入力して当該油圧ショベルを目標位置に制御す
   るために前記電磁弁に制御信号を出力するサーボ手段と
   を備える自動運転コントローラと、 から構成される自動運転ショベルにおいて、 前記目標位置出力手段に、掘削後の所定の位置で前記バ
   ケット、前記アーム、前記ブーム、および前記旋回体の
   少なくとも１つに振り落し動作を行わせるために、前記
   所定位置と振り落し位置とを所定回数前記目標位置とし
   て出力させる振り落し手段を設け、前記油圧ショベルま
   たは前記油圧ショベルから離れた位置に設けられ、教示
   時または再生動作時において、前記所定位置と前記振り
   落し位置間の角度および前記所定の振り落し動作回数を
   任意に設定可能な操作手段を設けたことを特徴とする自
   動運転ショベル。