JPH1129061A - 車両の操舵制御装置 - Google Patents
車両の操舵制御装置Info
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- JPH1129061A JPH1129061A JP9183965A JP18396597A JPH1129061A JP H1129061 A JPH1129061 A JP H1129061A JP 9183965 A JP9183965 A JP 9183965A JP 18396597 A JP18396597 A JP 18396597A JP H1129061 A JPH1129061 A JP H1129061A
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- torque
- steering
- guideline
- steering control
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- Traffic Control Systems (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 従来装置では、車両がどの程度までガイドラ
インに接近しているかを運転者に認識させるところまで
は考慮されていない。 【解決手段】 ガイドラインに対する接近状態に基づい
て車両の操舵手段Ｍ３にトルクを付与し運転者に警告を
行う警告トルク付与手段Ｍ４を有する。このように、ガ
イドラインへの接近状態に基づいて操舵手段に付与され
るトルクが変化するため、運転者は上記トルクによりガ
イドラインへの接近状態を知ることができる。
インに接近しているかを運転者に認識させるところまで
は考慮されていない。 【解決手段】 ガイドラインに対する接近状態に基づい
て車両の操舵手段Ｍ３にトルクを付与し運転者に警告を
行う警告トルク付与手段Ｍ４を有する。このように、ガ
イドラインへの接近状態に基づいて操舵手段に付与され
るトルクが変化するため、運転者は上記トルクによりガ
イドラインへの接近状態を知ることができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は車両の操舵制御装置
に関し、特に車両前方の走行路を認識し、この走行路か
ら逸脱しないように操舵制御を行う車両の操舵制御装置
に関する。
に関し、特に車両前方の走行路を認識し、この走行路か
ら逸脱しないように操舵制御を行う車両の操舵制御装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来から、車両を安定に走行させること
を目的として、道路の白線等のガイドラインを認識して
自車の走行路を認識し、この走行路から逸脱しそうなと
きに警報を行う装置が提案されている。例えば、特開平
４−２９３１０９号公報には、車両に装着され車両前方
の道路を撮像するビデオカメラと、前記ビデオカメラか
ら取り込まれた道路画像に対して画像処理を行う画像処
理手段と、前記画像処理手段が処理を行う画像内の領域
を設定する処理領域設定手段と、前記画像処理手段の処
理結果を用いて走行レーンの認識を行う走行レーン認識
手段とを備えた走行レーン追跡装置から出力される走行
レーンの認識結果を用いて車両の走行レーン内での位置
を認識する車両位置認識手段と、前記車両位置認識手段
によって認識された車両のレーン内での位置から車両の
レーン逸脱の可能性を判断するレーン逸脱判断手段と、
前記レーン逸脱判断手段が車両が走行レーンから逸脱す
る可能性があると判断した場合にドライバーに対して警
報を与える警報手段とを備えた走行レーン逸脱警報装置
が記載されている。
を目的として、道路の白線等のガイドラインを認識して
自車の走行路を認識し、この走行路から逸脱しそうなと
きに警報を行う装置が提案されている。例えば、特開平
４−２９３１０９号公報には、車両に装着され車両前方
の道路を撮像するビデオカメラと、前記ビデオカメラか
ら取り込まれた道路画像に対して画像処理を行う画像処
理手段と、前記画像処理手段が処理を行う画像内の領域
を設定する処理領域設定手段と、前記画像処理手段の処
理結果を用いて走行レーンの認識を行う走行レーン認識
手段とを備えた走行レーン追跡装置から出力される走行
レーンの認識結果を用いて車両の走行レーン内での位置
を認識する車両位置認識手段と、前記車両位置認識手段
によって認識された車両のレーン内での位置から車両の
レーン逸脱の可能性を判断するレーン逸脱判断手段と、
前記レーン逸脱判断手段が車両が走行レーンから逸脱す
る可能性があると判断した場合にドライバーに対して警
報を与える警報手段とを備えた走行レーン逸脱警報装置
が記載されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来装置では、車両が
予め設定された閾値を越えて車両がガイドラインに接近
し走行レーンを逸脱しそうになったときに行うため、車
両がどの程度までガイドラインに接近しているかを運転
者に認識させるところまでは考慮されていないという問
題があった。
予め設定された閾値を越えて車両がガイドラインに接近
し走行レーンを逸脱しそうになったときに行うため、車
両がどの程度までガイドラインに接近しているかを運転
者に認識させるところまでは考慮されていないという問
題があった。
【０００４】本発明は、上記の点に鑑みなされたもの
で、ガイドラインへの接近状態に基づいて操舵手段にト
ルクを付与することにより、運転者にガイドラインへの
接近状態を認識させることのできる車両の操舵制御装置
を提供することを目的とする。
で、ガイドラインへの接近状態に基づいて操舵手段にト
ルクを付与することにより、運転者にガイドラインへの
接近状態を認識させることのできる車両の操舵制御装置
を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、車両の走行路上のガイドラインを認識するガイドラ
イン認識手段Ｍ１を有し、操舵制御手段Ｍ２で前記ガイ
ドラインの認識結果から車両のガイドラインに対する接
近状態を検出して操舵制御を行う車両の操舵制御装置で
あって、前記ガイドラインに対する接近状態に基づいて
車両の操舵手段Ｍ３にトルクを付与し運転者に警告を行
う警告トルク付与手段Ｍ４を有する。
は、車両の走行路上のガイドラインを認識するガイドラ
イン認識手段Ｍ１を有し、操舵制御手段Ｍ２で前記ガイ
ドラインの認識結果から車両のガイドラインに対する接
近状態を検出して操舵制御を行う車両の操舵制御装置で
あって、前記ガイドラインに対する接近状態に基づいて
車両の操舵手段Ｍ３にトルクを付与し運転者に警告を行
う警告トルク付与手段Ｍ４を有する。
【０００６】このように、ガイドラインへの接近状態に
基づいて操舵手段に付与されるトルクが変化するため、
運転者は上記トルクによりガイドラインへの接近状態を
知ることができる。請求項２に記載の発明は、請求項１
記載の車両の操舵制御装置において、前記警告トルク付
与手段は、車両がガイドラインに近付くに従ってトルク
を増大させる。
基づいて操舵手段に付与されるトルクが変化するため、
運転者は上記トルクによりガイドラインへの接近状態を
知ることができる。請求項２に記載の発明は、請求項１
記載の車両の操舵制御装置において、前記警告トルク付
与手段は、車両がガイドラインに近付くに従ってトルク
を増大させる。
【０００７】このため、運転者は操舵手段にかかるトル
クの大きさが大きいほどガイドラインに接近したことを
知ることができる。請求項３に記載の発明は、請求項１
又は２記載の車両の操舵制御装置において、前記警告ト
ルク付与手段は、カーブに応じてトルクを可変する。
クの大きさが大きいほどガイドラインに接近したことを
知ることができる。請求項３に記載の発明は、請求項１
又は２記載の車両の操舵制御装置において、前記警告ト
ルク付与手段は、カーブに応じてトルクを可変する。
【０００８】このように、カーブに応じてトルクを可変
することにより、例えば車両が逸脱しやすいカーブ外側
のガイドライン近傍のトルクを増大して、車両がカーブ
の外側方向に逸脱するのを大きく警告できる。請求項４
に記載の発明は、請求項１記載の車両の操舵制御装置に
おいて、車両の走行状況を検出する走行状況検出手段
と、検出された走行状況に基づいて前記警告トルク付与
手段で付与するトルクを補正するトルク補正手段とを有
する。
することにより、例えば車両が逸脱しやすいカーブ外側
のガイドライン近傍のトルクを増大して、車両がカーブ
の外側方向に逸脱するのを大きく警告できる。請求項４
に記載の発明は、請求項１記載の車両の操舵制御装置に
おいて、車両の走行状況を検出する走行状況検出手段
と、検出された走行状況に基づいて前記警告トルク付与
手段で付与するトルクを補正するトルク補正手段とを有
する。
【０００９】このように走行状況に基づいてトルクを補
正するため、走行路を逸脱しそうな走行状況ではトルク
を増大させて、より大きな警告を運転者に与えることが
できる。請求項５に記載の発明は、請求項１記載の車両
の操舵制御装置において、前記ガイドラインの認識結果
に基づいて走行路上の目標位置を設定し、前記目標位置
を走行するように前記操舵手段にトルクを付与するトラ
ッキングトルク付与手段を有する。
正するため、走行路を逸脱しそうな走行状況ではトルク
を増大させて、より大きな警告を運転者に与えることが
できる。請求項５に記載の発明は、請求項１記載の車両
の操舵制御装置において、前記ガイドラインの認識結果
に基づいて走行路上の目標位置を設定し、前記目標位置
を走行するように前記操舵手段にトルクを付与するトラ
ッキングトルク付与手段を有する。
【００１０】このように、目標位置を走行するように操
舵手段にトルクを付与するため、走行路上の目標位置の
走行がしやすくなり、車両が走行路を逸脱することを抑
制できる。請求項６に記載の発明は、請求項５記載の車
両の操舵制御装置において、車両の走行状況を検出する
走行状況検出手段と、検出された走行状況に基づいて前
記目標位置を補正する目標位置補正手段とを有する。
舵手段にトルクを付与するため、走行路上の目標位置の
走行がしやすくなり、車両が走行路を逸脱することを抑
制できる。請求項６に記載の発明は、請求項５記載の車
両の操舵制御装置において、車両の走行状況を検出する
走行状況検出手段と、検出された走行状況に基づいて前
記目標位置を補正する目標位置補正手段とを有する。
【００１１】このように、走行状況に基づいて目標位置
を補正するため、運転者の好みに応じた走行路上の位置
を目標位置とすることができ、違和感のない安定した走
行を行うことができる。
を補正するため、運転者の好みに応じた走行路上の位置
を目標位置とすることができ、違和感のない安定した走
行を行うことができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】図２は本発明装置の一実施例の構
成図を示す。同図中、操舵手段Ｍ３としての前輪操舵機
構１０は操舵ハンドル１１を有しており、この操舵ハン
ドル１１は操舵軸１２を介してステアリングギヤボック
ス１３内のピニオンギヤに接続されている。このピニオ
ンギヤはラックバー１４と噛合し、操舵ハンドル１１の
回転運動をラックバー１４の往復運動に変換して伝達す
るものである。ラックバー１４の両端には左右タイロッ
ド１５ａ，１５ｂ及び左右ナックルアーム１６ａ，１６
ｂを介して左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２が操舵可能に連結さ
れている。
成図を示す。同図中、操舵手段Ｍ３としての前輪操舵機
構１０は操舵ハンドル１１を有しており、この操舵ハン
ドル１１は操舵軸１２を介してステアリングギヤボック
ス１３内のピニオンギヤに接続されている。このピニオ
ンギヤはラックバー１４と噛合し、操舵ハンドル１１の
回転運動をラックバー１４の往復運動に変換して伝達す
るものである。ラックバー１４の両端には左右タイロッ
ド１５ａ，１５ｂ及び左右ナックルアーム１６ａ，１６
ｂを介して左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２が操舵可能に連結さ
れている。
【００１３】前輪操舵機構１０は前輪を操舵するための
アクチュエータとしてのブラシレスモータなどの電動モ
ータ２１を備えている。電動モータ２１の回転軸はステ
アリングギヤボックス１３内のピニオンギヤに接続され
ている。電子制御回路（ＥＣＵ）３０には前輪操舵角セ
ンサ３２，ヨーレートセンサ３５及びガイドライン認識
装置３６が接続されている。走行状況検出手段としての
操舵角センサ３２は左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２の操舵角を
検出し、ヨーレートセンサ３５は自車のヨーレートを検
出する。
アクチュエータとしてのブラシレスモータなどの電動モ
ータ２１を備えている。電動モータ２１の回転軸はステ
アリングギヤボックス１３内のピニオンギヤに接続され
ている。電子制御回路（ＥＣＵ）３０には前輪操舵角セ
ンサ３２，ヨーレートセンサ３５及びガイドライン認識
装置３６が接続されている。走行状況検出手段としての
操舵角センサ３２は左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２の操舵角を
検出し、ヨーレートセンサ３５は自車のヨーレートを検
出する。
【００１４】ガイドライン認識手段Ｍ１としてのガイド
ライン認識装置３６は車両の進行方向前方の道路を撮像
した道路画像をカメラ３８から供給され、この道路画像
を処理して道路の中央又は路側の白線や黄色の追越し禁
止線等のガイドラインを認識し、このガイドラインに基
づいて走行車線を認識し、図４に破線で示す走行路中央
線からの車両オフセット量Ｅ（ｎ）及び二重線で示すガ
イドラインＩからの距離Ｌ1 を検出すると共に、走行路
のカーブの曲率半径Ｒを検出する。ここで、θは画像か
ら得た車両の走行路に対する傾き角、１は前方注視点距
離（一定値）、ｅは現在横ずれ量であり、 Ｅ（ｎ）＝ｅ＋Ｌ1 ・・・ (1) Ｌ１≒１×θ ・・・ (2) と表わされる。上記の傾き角θ，現在横ずれ量ｅ，車両
オフセット量Ｅ（ｎ）及び曲率半径ＲはＥＣＵ３０に供
給される。この現在横ずれ量ｅは走行路中央線より右側
を正、左側を負とする。
ライン認識装置３６は車両の進行方向前方の道路を撮像
した道路画像をカメラ３８から供給され、この道路画像
を処理して道路の中央又は路側の白線や黄色の追越し禁
止線等のガイドラインを認識し、このガイドラインに基
づいて走行車線を認識し、図４に破線で示す走行路中央
線からの車両オフセット量Ｅ（ｎ）及び二重線で示すガ
イドラインＩからの距離Ｌ1 を検出すると共に、走行路
のカーブの曲率半径Ｒを検出する。ここで、θは画像か
ら得た車両の走行路に対する傾き角、１は前方注視点距
離（一定値）、ｅは現在横ずれ量であり、 Ｅ（ｎ）＝ｅ＋Ｌ1 ・・・ (1) Ｌ１≒１×θ ・・・ (2) と表わされる。上記の傾き角θ，現在横ずれ量ｅ，車両
オフセット量Ｅ（ｎ）及び曲率半径ＲはＥＣＵ３０に供
給される。この現在横ずれ量ｅは走行路中央線より右側
を正、左側を負とする。
【００１５】ＥＣＵ３０は図３に示す如く、マイクロコ
ンピュータで構成され、中央処理ユニット（ＣＰＵ）５
０と、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）５２と、ランダム
アクセスメモリ（ＲＡＭ）５４と、入力ポート回路５６
と、出力ポート回路５８と、通信回路６０とを有し、こ
れらは双方向性のコモンバス６２により互いに接続され
ている。
ンピュータで構成され、中央処理ユニット（ＣＰＵ）５
０と、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）５２と、ランダム
アクセスメモリ（ＲＡＭ）５４と、入力ポート回路５６
と、出力ポート回路５８と、通信回路６０とを有し、こ
れらは双方向性のコモンバス６２により互いに接続され
ている。
【００１６】入力ポート回路５６には操舵角センサ３
２，ヨーレートセンサ３５夫々の出力する検出信号が供
給される。また、通信回路６０にはガイドライン認識装
置３６の出力する検出量θ，ｅ，Ｅ（ｎ），Ｒ夫々が供
給される。ＲＯＭ５２には制御プログラムが記憶されて
いる。ＣＰＵ５０は制御プログラムに基づき、後述する
種々の演算を行い、その際にＲＡＭ５４が作業領域とし
て使用される。ＣＰＵ５０が制御プログラムを実行する
ことにより発生した制御信号は出力ポート回路５８から
駆動回路４０に供給され、この駆動回路４０は電動モー
タ２１を駆動して前輪ＦＷ１，ＦＷ２の操舵を行う。
２，ヨーレートセンサ３５夫々の出力する検出信号が供
給される。また、通信回路６０にはガイドライン認識装
置３６の出力する検出量θ，ｅ，Ｅ（ｎ），Ｒ夫々が供
給される。ＲＯＭ５２には制御プログラムが記憶されて
いる。ＣＰＵ５０は制御プログラムに基づき、後述する
種々の演算を行い、その際にＲＡＭ５４が作業領域とし
て使用される。ＣＰＵ５０が制御プログラムを実行する
ことにより発生した制御信号は出力ポート回路５８から
駆動回路４０に供給され、この駆動回路４０は電動モー
タ２１を駆動して前輪ＦＷ１，ＦＷ２の操舵を行う。
【００１７】図５はＥＣＵ３０が実行する操舵制御手段
Ｍ２としての操舵制御処理の第１実施例のフローチャー
トを示す。この処理は所定時間間隔で繰り返される。同
図中、ステップＳ１２ではガイドライン認識装置３６の
出力する車両オフセット量Ｅ（ｎ），及び現在横ずれ量
ｅ，及び走行状況としての走行路の曲率半径Ｒ（カーブ
Ｒ）を読み込む。次にステップＳ１４でガイドライン認
識装置３６で走行路のガイドラインを認識できたかどう
かを判別する。なお、ガイドラインを認識できた場合に
は車両オフセット量Ｅ（ｎ）が所定範囲内の数値であ
り、ガイドラインを認識できなかった場合は車両オフセ
ット量Ｅ（ｎ）が上記所定範囲外の特定値として与えら
れる。
Ｍ２としての操舵制御処理の第１実施例のフローチャー
トを示す。この処理は所定時間間隔で繰り返される。同
図中、ステップＳ１２ではガイドライン認識装置３６の
出力する車両オフセット量Ｅ（ｎ），及び現在横ずれ量
ｅ，及び走行状況としての走行路の曲率半径Ｒ（カーブ
Ｒ）を読み込む。次にステップＳ１４でガイドライン認
識装置３６で走行路のガイドラインを認識できたかどう
かを判別する。なお、ガイドラインを認識できた場合に
は車両オフセット量Ｅ（ｎ）が所定範囲内の数値であ
り、ガイドラインを認識できなかった場合は車両オフセ
ット量Ｅ（ｎ）が上記所定範囲外の特定値として与えら
れる。
【００１８】ここで、ガイドラインを認識できた場合は
ステップＳ１６に進み、認識できなかった場合は処理を
終了する。ステップＳ１６ではガイドライン認識装置３
６から得たカーブＲを基に、現在走行中の道路が直線路
であるか否かを判別する。そして直線路の場合はステッ
プＳ１８に進み、位置制御ゲインｋｐ1 を求める。位置
制御ゲインｋｐ1 は現在横ずれ量ｅを用いて図６に示す
マップを参照することにより得る。
ステップＳ１６に進み、認識できなかった場合は処理を
終了する。ステップＳ１６ではガイドライン認識装置３
６から得たカーブＲを基に、現在走行中の道路が直線路
であるか否かを判別する。そして直線路の場合はステッ
プＳ１８に進み、位置制御ゲインｋｐ1 を求める。位置
制御ゲインｋｐ1 は現在横ずれ量ｅを用いて図６に示す
マップを参照することにより得る。
【００１９】次にステップＳ２０で操舵制御量θ及び操
舵トルクＴを求める。操舵制御量は(3) 式を用いて算出
する。 θ＝ｋｐ1 ×ｅ＋ｋｄ×ｄｅ ・・・ (3) 但し、ｋｄは所定の係数（定数）であり、ｄｅは現在横
ずれ量ｅの微分値、即ち、今回のｅの値と前回のｅの値
との差分である。また、操舵トルクＴは現在横ずれ量ｅ
で図７に示すマップを参照することにより得る。この
後、ステップＳ２２に進む。
舵トルクＴを求める。操舵制御量は(3) 式を用いて算出
する。 θ＝ｋｐ1 ×ｅ＋ｋｄ×ｄｅ ・・・ (3) 但し、ｋｄは所定の係数（定数）であり、ｄｅは現在横
ずれ量ｅの微分値、即ち、今回のｅの値と前回のｅの値
との差分である。また、操舵トルクＴは現在横ずれ量ｅ
で図７に示すマップを参照することにより得る。この
後、ステップＳ２２に進む。
【００２０】一方、ステップＳ１６で直線路でなければ
ステップＳ２６に進み、左カーブか否かを判別する。な
お、ガイドライン認識装置３６の出力するカーブＲの値
は右カーブの場合に正、左カーブの場合に負であるとす
る。左カーブの場合はステップＳ２８に進み、現在横ず
れ量ｅで図６に示すマップを参照して位置制御ゲインｋ
ｐ1 を求める。次にステップＳ３０で操舵制御量θ及び
操舵トルクＴを求める。操舵制御量θは(3) 式を用いて
算出する。操舵トルクＴは、まず現在横ずれ量ｅで図８
に示すマップを参照してトルクＴＬを求め、次にカーブ
Ｒを用いて図９に示すマップを参照して操舵トルクゲイ
ンｋｔを求め、次式により算出する。
ステップＳ２６に進み、左カーブか否かを判別する。な
お、ガイドライン認識装置３６の出力するカーブＲの値
は右カーブの場合に正、左カーブの場合に負であるとす
る。左カーブの場合はステップＳ２８に進み、現在横ず
れ量ｅで図６に示すマップを参照して位置制御ゲインｋ
ｐ1 を求める。次にステップＳ３０で操舵制御量θ及び
操舵トルクＴを求める。操舵制御量θは(3) 式を用いて
算出する。操舵トルクＴは、まず現在横ずれ量ｅで図８
に示すマップを参照してトルクＴＬを求め、次にカーブ
Ｒを用いて図９に示すマップを参照して操舵トルクゲイ
ンｋｔを求め、次式により算出する。
【００２１】 Ｔ＝ＴＬ×ｋｔ ・・・ (4) この後、ステップＳ２２に進む。右カーブの場合はステ
ップＳ３２に進み、現在横ずれ量ｅで図６に示すマップ
を参照して位置制御ゲインｋｐ1 を求める。次にステッ
プＳ３４で操舵制御量θ及び操舵トルクＴを求める。操
舵制御量θは(3) 式を用いて算出する。操舵トルクＴ
は、まず現在横ずれ量ｅで図１０に示すマップを参照し
てトルクＴＲを求め、次にカーブＲを用いて図９に示す
マップを参照して操舵トルクゲインｋｔを求め、次式に
より算出する。
ップＳ３２に進み、現在横ずれ量ｅで図６に示すマップ
を参照して位置制御ゲインｋｐ1 を求める。次にステッ
プＳ３４で操舵制御量θ及び操舵トルクＴを求める。操
舵制御量θは(3) 式を用いて算出する。操舵トルクＴ
は、まず現在横ずれ量ｅで図１０に示すマップを参照し
てトルクＴＲを求め、次にカーブＲを用いて図９に示す
マップを参照して操舵トルクゲインｋｔを求め、次式に
より算出する。
【００２２】 Ｔ＝ＴＲ×ｋｔ ・・・ (5) この後、ステップＳ２２に進む。ステップＳ２２では操
舵制御量θ及び操舵トルクＴに基づいた信号を駆動回路
４０に出力する。これによって、電動モータ２１が回転
駆動されて前輪ＦＷ１，ＦＷ２の操舵が行われ、この
後、処理を終了する。上記のステップＳ１６〜Ｓ２２が
警告トルク付与手段Ｍ４に対応する。
舵制御量θ及び操舵トルクＴに基づいた信号を駆動回路
４０に出力する。これによって、電動モータ２１が回転
駆動されて前輪ＦＷ１，ＦＷ２の操舵が行われ、この
後、処理を終了する。上記のステップＳ１６〜Ｓ２２が
警告トルク付与手段Ｍ４に対応する。
【００２３】このように、走行路上の車両位置がガイド
ラインに接近すると、操舵手段Ｍ３に付与されるトルク
が大きくなり、このトルクは操舵ハンドル１１を通して
運転者に伝わり、運転者はこのトルクの大きさからガイ
ドラインへの接近状態を知ることができる。また、カー
ブの方向及びカーブＲに応じてトルクを可変することに
より車両が走行路を逸脱しやすいカーブ外側のガイドラ
イン近傍のトルクを増大して、車両がカーブの外側方向
に逸脱することを大きく警告できる。
ラインに接近すると、操舵手段Ｍ３に付与されるトルク
が大きくなり、このトルクは操舵ハンドル１１を通して
運転者に伝わり、運転者はこのトルクの大きさからガイ
ドラインへの接近状態を知ることができる。また、カー
ブの方向及びカーブＲに応じてトルクを可変することに
より車両が走行路を逸脱しやすいカーブ外側のガイドラ
イン近傍のトルクを増大して、車両がカーブの外側方向
に逸脱することを大きく警告できる。
【００２４】図１１はＥＣＵ３０が実行する操舵制御手
段Ｍ２としての操舵制御処理の第２実施例のフローチャ
ートを示す。この処理は所定時間間隔で繰り返される。
同図中、ステップＳ４２ではガイドライン認識装置３６
の出力する車両オフセット量Ｅ（ｎ），及び現在横ずれ
量ｅ，及び走行状況としての走行路の曲率半径Ｒ（カー
ブＲ）を読み込む。次にステップＳ４４でガイドライン
認識装置３６で走行路のガイドラインを認識できたかど
うかを判別する。なお、ガイドラインを認識できた場合
には車両オフセット量Ｅ（ｎ）が所定範囲内の数値であ
り、ガイドラインを認識できなかった場合は車両オフセ
ット量Ｅ（ｎ）が上記所定範囲外の特定値として与えら
れる。
段Ｍ２としての操舵制御処理の第２実施例のフローチャ
ートを示す。この処理は所定時間間隔で繰り返される。
同図中、ステップＳ４２ではガイドライン認識装置３６
の出力する車両オフセット量Ｅ（ｎ），及び現在横ずれ
量ｅ，及び走行状況としての走行路の曲率半径Ｒ（カー
ブＲ）を読み込む。次にステップＳ４４でガイドライン
認識装置３６で走行路のガイドラインを認識できたかど
うかを判別する。なお、ガイドラインを認識できた場合
には車両オフセット量Ｅ（ｎ）が所定範囲内の数値であ
り、ガイドラインを認識できなかった場合は車両オフセ
ット量Ｅ（ｎ）が上記所定範囲外の特定値として与えら
れる。
【００２５】ここで、ガイドラインを認識できた場合は
ステップＳ４６に進み、認識できなかった場合は処理を
終了する。ステップＳ４６，Ｓ４８ではガイドライン認
識装置３６から得た現在横ずれ量ｅの絶対値を所定値Ｌ
１，Ｌ２と比較する。図１２に示すように、所定値Ｌ１
は車両が走行路中央位置近傍にあるか否かを判別するた
めの値で例えば数１０ｃｍである。所定値Ｌ２は車両が
ガイドラインに近付いたか否かを判別するための値で走
行路中央からガイドラインの手前数１０ｃｍまでの幅に
相当する１ｍ数１０ｃｍ程度である。
ステップＳ４６に進み、認識できなかった場合は処理を
終了する。ステップＳ４６，Ｓ４８ではガイドライン認
識装置３６から得た現在横ずれ量ｅの絶対値を所定値Ｌ
１，Ｌ２と比較する。図１２に示すように、所定値Ｌ１
は車両が走行路中央位置近傍にあるか否かを判別するた
めの値で例えば数１０ｃｍである。所定値Ｌ２は車両が
ガイドラインに近付いたか否かを判別するための値で走
行路中央からガイドラインの手前数１０ｃｍまでの幅に
相当する１ｍ数１０ｃｍ程度である。
【００２６】上記ステップＳ４６，Ｓ４８の判別により
｜ｅ｜≦Ｌ１の場合はステップＳ５０で位置制御ゲイン
ｋｐにｋｐａを設定し、かつ、トルク制御ゲインｋｔに
ｋｔａを設定する。また、Ｌ１＜｜ｅ｜≦Ｌ１＋Ｌ２の
場合はステップＳ５２で位置制御ゲインｋｐにｋｐｂを
設定し、かつ、トルク制御ゲインｋｔにｋｔｂを設定す
る。また、Ｌ１＋Ｌ２＜｜ｅ｜の場合はステップＳ５４
で位置制御ゲインｋｐにｋｐｃを設定し、かつトルク制
御ゲインｋｔにｋｔｃを設定する。
｜ｅ｜≦Ｌ１の場合はステップＳ５０で位置制御ゲイン
ｋｐにｋｐａを設定し、かつ、トルク制御ゲインｋｔに
ｋｔａを設定する。また、Ｌ１＜｜ｅ｜≦Ｌ１＋Ｌ２の
場合はステップＳ５２で位置制御ゲインｋｐにｋｐｂを
設定し、かつ、トルク制御ゲインｋｔにｋｔｂを設定す
る。また、Ｌ１＋Ｌ２＜｜ｅ｜の場合はステップＳ５４
で位置制御ゲインｋｐにｋｐｃを設定し、かつトルク制
御ゲインｋｔにｋｔｃを設定する。
【００２７】なお、上記の制御ゲインは次の関係があ
る。 ｋｐｂ＜ｋｐａ≦ｋｐｃ ・・・(6) ０≦ｋｔｂ＜ｋｔａ＜ｋｔｃ ・・・(7) このように、ガイドラインに近付くほど運転者に走行路
逸脱を警告するように制御ゲインを設定している。上記
のステップＳ５０がトラッキングトルク付与手段に対応
し、ステップＳ５４が警告トルク付与手段に対応する。
る。 ｋｐｂ＜ｋｐａ≦ｋｐｃ ・・・(6) ０≦ｋｔｂ＜ｋｔａ＜ｋｔｃ ・・・(7) このように、ガイドラインに近付くほど運転者に走行路
逸脱を警告するように制御ゲインを設定している。上記
のステップＳ５０がトラッキングトルク付与手段に対応
し、ステップＳ５４が警告トルク付与手段に対応する。
【００２８】上記のステップＳ５０，Ｓ５２，Ｓ５４の
いずれかを実行した後はステップＳ５６に進んで次式に
より操舵制御量θ及び操舵トルクＴを算出する。 θ＝ｋｐ×ｅ＋ｋｄ×ｄｅ ・・・(8) Ｔ＝ｋｔ×α ・・・(9) 但し、αは所定値である。この後、ステップＳ５８に進
む。ステップＳ５８では操舵制御量θ及び操舵トルクＴ
に基づいて駆動回路４０を駆動する。これによって、電
動モータ２１が回転駆動されて前輪ＦＷ１，ＦＷ２の操
舵が行われ、この後処理を終了する。
いずれかを実行した後はステップＳ５６に進んで次式に
より操舵制御量θ及び操舵トルクＴを算出する。 θ＝ｋｐ×ｅ＋ｋｄ×ｄｅ ・・・(8) Ｔ＝ｋｔ×α ・・・(9) 但し、αは所定値である。この後、ステップＳ５８に進
む。ステップＳ５８では操舵制御量θ及び操舵トルクＴ
に基づいて駆動回路４０を駆動する。これによって、電
動モータ２１が回転駆動されて前輪ＦＷ１，ＦＷ２の操
舵が行われ、この後処理を終了する。
【００２９】このように、車両が走行路中央位置を走行
している状態では車両が走行路中央付近から外れないよ
うに操舵制御が行われ（レーントラッキング）、走行安
定性が向上する。なお、この操舵制御は、あくまでも自
動運転ではなく手動運転であり、上記の操舵制御が行わ
れていても、運転者の操舵により操舵制御をオーバーラ
イドできる。
している状態では車両が走行路中央付近から外れないよ
うに操舵制御が行われ（レーントラッキング）、走行安
定性が向上する。なお、この操舵制御は、あくまでも自
動運転ではなく手動運転であり、上記の操舵制御が行わ
れていても、運転者の操舵により操舵制御をオーバーラ
イドできる。
【００３０】ところで、操舵角及び操舵角速度（又はヨ
ーレート）に応じてトルク制御ゲインを可変しても良
い。操舵角及び操舵角速度（操舵角の時間微分値）が夫
々の閾値より小なるときはトルク制御ゲインｋｔｃを増
大し、操舵角及び操舵角速度が夫々の閾値より大なると
きはトルク制御ゲインｋｔｃを低減する。図１３は、こ
れを実現するための処理のフローチャートを示す。この
処理は所定時間毎に割込まれる。同図中、ステップＳ６
０で操舵角θ及び操舵角速度Δθを読み込み、ステップ
Ｓ６２で操舵角θが閾値αより大か、又は操舵角速度Δ
θが閾値βより大かを判別する。そしてθ＞α又はΔθ
＞βのときはステップＳ６４でトルク制御ゲインｋｔｃ
を低減し、θ≦αかつΔθ≦βのときはステップＳ６６
でトルク制御ゲインｋｔｃを増加させる。これによって
図１４に示すように車両７０の操舵角及び操舵角速度が
大なるときは走行路の変更を容易とし、車両７０Ａのよ
うに隣接レーンに移ることができ、操舵角及び操舵速度
が小なるときは車両７０Ｂのように走行路保持を行うこ
とが可能となる。
ーレート）に応じてトルク制御ゲインを可変しても良
い。操舵角及び操舵角速度（操舵角の時間微分値）が夫
々の閾値より小なるときはトルク制御ゲインｋｔｃを増
大し、操舵角及び操舵角速度が夫々の閾値より大なると
きはトルク制御ゲインｋｔｃを低減する。図１３は、こ
れを実現するための処理のフローチャートを示す。この
処理は所定時間毎に割込まれる。同図中、ステップＳ６
０で操舵角θ及び操舵角速度Δθを読み込み、ステップ
Ｓ６２で操舵角θが閾値αより大か、又は操舵角速度Δ
θが閾値βより大かを判別する。そしてθ＞α又はΔθ
＞βのときはステップＳ６４でトルク制御ゲインｋｔｃ
を低減し、θ≦αかつΔθ≦βのときはステップＳ６６
でトルク制御ゲインｋｔｃを増加させる。これによって
図１４に示すように車両７０の操舵角及び操舵角速度が
大なるときは走行路の変更を容易とし、車両７０Ａのよ
うに隣接レーンに移ることができ、操舵角及び操舵速度
が小なるときは車両７０Ｂのように走行路保持を行うこ
とが可能となる。
【００３１】また、走行路上の車両位置（現在横ずれ
量）と操舵方向に応じて制御ゲインを可変しても良い。
走行路の左側を走行時に左切り操舵を検出すると、位置
制御ゲインｋｐｃを増大、かつ、トルク制御ゲインｋｔ
ｃを増大する。同様に走行路の右側を走行時に右切り操
舵を検出すると、位置制御ゲインｋｐｃを増大し、か
つ、トルク制御ゲインｋｔｃを増大する。なお、操舵方
向は前回の操舵角から今回の操舵角を減じた値が正なら
ば左切り、負ならば右切りと判定する。図１５は、これ
を実現するための処理のフローチャートを示す。この処
理は所定時間毎に割込まれる。同図中、ステップＳ７０
では現在横ずれ量ｅ、前回の操舵角θ（ｋ−１）、今回
の操舵角θ（ｋ）を読み込み、ステップＳ７２で差操舵
角θ（ｋ−１）−θ（ｋ）が正か否かによって左切りか
右切りを判別する。差操舵角が正ならばステップＳ７４
で左切りとし、差操舵角が負ならばステップＳ７６で右
切りとする。
量）と操舵方向に応じて制御ゲインを可変しても良い。
走行路の左側を走行時に左切り操舵を検出すると、位置
制御ゲインｋｐｃを増大、かつ、トルク制御ゲインｋｔ
ｃを増大する。同様に走行路の右側を走行時に右切り操
舵を検出すると、位置制御ゲインｋｐｃを増大し、か
つ、トルク制御ゲインｋｔｃを増大する。なお、操舵方
向は前回の操舵角から今回の操舵角を減じた値が正なら
ば左切り、負ならば右切りと判定する。図１５は、これ
を実現するための処理のフローチャートを示す。この処
理は所定時間毎に割込まれる。同図中、ステップＳ７０
では現在横ずれ量ｅ、前回の操舵角θ（ｋ−１）、今回
の操舵角θ（ｋ）を読み込み、ステップＳ７２で差操舵
角θ（ｋ−１）−θ（ｋ）が正か否かによって左切りか
右切りを判別する。差操舵角が正ならばステップＳ７４
で左切りとし、差操舵角が負ならばステップＳ７６で右
切りとする。
【００３２】次にステップＳ７８で現在横ずれ量ｅから
自車位置が走行路（レーン）の左側か否かを判別し、左
側の場合、ステップＳ８０で操舵方向が左切りか否かを
判別し、左切りのときステップＳ８２で制御ゲインｋｐ
ｃ，ｋｔｃを増加し、右切りであればステップＳ８４で
制御ゲインｋｐｃ，ｋｔｃを通常設定とする。一方、自
車位置が走行路左側の場合、ステップＳ８６で左切りか
否かを判別し、右切りであればステップＳ８２で制御ゲ
インｋｐｃ，ｋｔｃを増加し、左切りであればステップ
Ｓ８４で制御ゲインｋｐｃ，ｋｔｃを通常設定とする。
これによって図１６に示す車両７１，７２夫々の走行路
保持能力が高くなる。
自車位置が走行路（レーン）の左側か否かを判別し、左
側の場合、ステップＳ８０で操舵方向が左切りか否かを
判別し、左切りのときステップＳ８２で制御ゲインｋｐ
ｃ，ｋｔｃを増加し、右切りであればステップＳ８４で
制御ゲインｋｐｃ，ｋｔｃを通常設定とする。一方、自
車位置が走行路左側の場合、ステップＳ８６で左切りか
否かを判別し、右切りであればステップＳ８２で制御ゲ
インｋｐｃ，ｋｔｃを増加し、左切りであればステップ
Ｓ８４で制御ゲインｋｐｃ，ｋｔｃを通常設定とする。
これによって図１６に示す車両７１，７２夫々の走行路
保持能力が高くなる。
【００３３】また、図１２に示すＬ１＋Ｌ２以内に車両
があり、かつ、操舵角の絶対値が所定値θ0 以内の状態
を所定時間ｔ0 （例えば数１０秒）以上継続した場合
は、図１７に示すように所定値Ｌ１を現在横ずれ量ｅの
平均値だけ左右にずらし、レーントラッキングを行う範
囲を走行路中央付近から自車の走行している位置を安定
走行するように変更しても良い。図１８は、これを実現
するための処理のフローチャートを示す。この処理は所
定時間毎に割込まれる。同図中、ステップＳ９０で現在
横ずれ量ｅ及び操舵角θを読み込み、ステップＳ９２で
現在横ずれ量ｅの絶対値が所定値Ｌ１＋Ｌ２以内かを判
別し、更にステップＳ９４で操舵角θの絶対値が所定値
θ0 以内かを判別する。ステップＳ９２又はＳ９４を満
足しないときはステップＳ９６でタイマｔを０にリセッ
トする。ステップＳ９２及びＳ９４を満足するとステッ
プＳ９８でタイマｔをカウントアップし、ステップＳ１
００でタイマｔが所定値ｔ0 を越えたか否かを判別し、
越えたとき、ステップＳ１０２所定値Ｌ１を現在横ずれ
量の平均値だけ左右にずらす。これによって運転者の好
みに応じた位置を走行できる。
があり、かつ、操舵角の絶対値が所定値θ0 以内の状態
を所定時間ｔ0 （例えば数１０秒）以上継続した場合
は、図１７に示すように所定値Ｌ１を現在横ずれ量ｅの
平均値だけ左右にずらし、レーントラッキングを行う範
囲を走行路中央付近から自車の走行している位置を安定
走行するように変更しても良い。図１８は、これを実現
するための処理のフローチャートを示す。この処理は所
定時間毎に割込まれる。同図中、ステップＳ９０で現在
横ずれ量ｅ及び操舵角θを読み込み、ステップＳ９２で
現在横ずれ量ｅの絶対値が所定値Ｌ１＋Ｌ２以内かを判
別し、更にステップＳ９４で操舵角θの絶対値が所定値
θ0 以内かを判別する。ステップＳ９２又はＳ９４を満
足しないときはステップＳ９６でタイマｔを０にリセッ
トする。ステップＳ９２及びＳ９４を満足するとステッ
プＳ９８でタイマｔをカウントアップし、ステップＳ１
００でタイマｔが所定値ｔ0 を越えたか否かを判別し、
越えたとき、ステップＳ１０２所定値Ｌ１を現在横ずれ
量の平均値だけ左右にずらす。これによって運転者の好
みに応じた位置を走行できる。
【００３４】
【発明の効果】上述の如く、請求項１に記載の発明は、
車両の走行路上のガイドラインを認識するガイドライン
認識手段Ｍ１を有し、操舵制御手段Ｍ２で前記ガイドラ
インの認識結果から車両のガイドラインに対する接近状
態を検出して操舵制御を行う車両の操舵制御装置であっ
て、前記ガイドラインに対する接近状態に基づいて車両
の操舵手段Ｍ３にトルクを付与し運転者に警告を行う警
告トルク付与手段Ｍ４を有する。
車両の走行路上のガイドラインを認識するガイドライン
認識手段Ｍ１を有し、操舵制御手段Ｍ２で前記ガイドラ
インの認識結果から車両のガイドラインに対する接近状
態を検出して操舵制御を行う車両の操舵制御装置であっ
て、前記ガイドラインに対する接近状態に基づいて車両
の操舵手段Ｍ３にトルクを付与し運転者に警告を行う警
告トルク付与手段Ｍ４を有する。
【００３５】このように、ガイドラインへの接近状態に
基づいて操舵手段に付与されるトルクが変化するため、
運転者は上記トルクによりガイドラインへの接近状態を
知ることができる。また、請求項２に記載の発明は、請
求項１記載の車両の操舵制御装置において、前記警告ト
ルク付与手段は、車両がガイドラインに近付くに従って
トルクを増大させる。
基づいて操舵手段に付与されるトルクが変化するため、
運転者は上記トルクによりガイドラインへの接近状態を
知ることができる。また、請求項２に記載の発明は、請
求項１記載の車両の操舵制御装置において、前記警告ト
ルク付与手段は、車両がガイドラインに近付くに従って
トルクを増大させる。
【００３６】このため、運転者は操舵手段にかかるトル
クの大きさが大きいほどガイドラインに接近したことを
知ることができる。また、請求項３に記載の発明は、請
求項１又は２記載の車両の操舵制御装置において、前記
警告トルク付与手段は、カーブに応じてトルクを可変す
る。
クの大きさが大きいほどガイドラインに接近したことを
知ることができる。また、請求項３に記載の発明は、請
求項１又は２記載の車両の操舵制御装置において、前記
警告トルク付与手段は、カーブに応じてトルクを可変す
る。
【００３７】このように、カーブに応じてトルクを可変
することにより、車両が逸脱しやすいカーブ外側のガイ
ドライン近傍のトルクを増大して、車両がカーブの外側
方向に逸脱するのを大きく警告できる。また、請求項４
に記載の発明は、請求項１記載の車両の操舵制御装置に
おいて、車両の走行状況を検出する走行状況検出手段
と、検出された走行状況に基づいて前記警告トルク付与
手段で付与するトルクを補正するトルク補正手段とを有
する。
することにより、車両が逸脱しやすいカーブ外側のガイ
ドライン近傍のトルクを増大して、車両がカーブの外側
方向に逸脱するのを大きく警告できる。また、請求項４
に記載の発明は、請求項１記載の車両の操舵制御装置に
おいて、車両の走行状況を検出する走行状況検出手段
と、検出された走行状況に基づいて前記警告トルク付与
手段で付与するトルクを補正するトルク補正手段とを有
する。
【００３８】このように走行状況に基づいてトルクを補
正するため、走行路を逸脱しそうな走行状況ではトルク
を増大させて、より大きな警告を運転者に与えることが
できる。また、請求項５に記載の発明は、請求項１記載
の車両の操舵制御装置において、前記ガイドラインの認
識結果に基づいて走行路上の目標位置を設定し、前記目
標位置を走行するように前記操舵手段にトルクを付与す
るトラッキングトルク付与手段を有する。
正するため、走行路を逸脱しそうな走行状況ではトルク
を増大させて、より大きな警告を運転者に与えることが
できる。また、請求項５に記載の発明は、請求項１記載
の車両の操舵制御装置において、前記ガイドラインの認
識結果に基づいて走行路上の目標位置を設定し、前記目
標位置を走行するように前記操舵手段にトルクを付与す
るトラッキングトルク付与手段を有する。
【００３９】このように、目標位置を走行するように操
舵手段にトルクを付与するため、走行路上の目標位置の
走行がしやすくなり、車両が走行路を逸脱することを抑
制できる。また、請求項６に記載の発明は、請求項５記
載の車両の操舵制御装置において、車両の走行状況を検
出する走行状況検出手段と、検出された走行状況に基づ
いて前記目標位置を補正する目標位置補正手段とを有す
る。
舵手段にトルクを付与するため、走行路上の目標位置の
走行がしやすくなり、車両が走行路を逸脱することを抑
制できる。また、請求項６に記載の発明は、請求項５記
載の車両の操舵制御装置において、車両の走行状況を検
出する走行状況検出手段と、検出された走行状況に基づ
いて前記目標位置を補正する目標位置補正手段とを有す
る。
【００４０】このように、走行状況に基づいて目標位置
を補正するため、運転者の好みに応じた走行路上の位置
を目標位置とすることができ、違和感のない安定した走
行を行うことができる。
を補正するため、運転者の好みに応じた走行路上の位置
を目標位置とすることができ、違和感のない安定した走
行を行うことができる。
【図１】本発明の原理図である。
【図２】本発明装置の構成図である。
【図３】ＥＣＵのブロック図である。
【図４】車両オフセット量を説明するための図である。
【図５】操舵制御処理のフローチャートである。
【図６】直線路の位置制御ゲインのマップを示す図であ
る。
る。
【図７】直線路の操舵トルクのマップを示す図である。
【図８】左カーブのトルクＴＬのマップを示す図であ
る。
る。
【図９】操舵トルクゲインのマップを示す図である。
【図１０】右カーブのトルクＴＲのマップを示す図であ
る。
る。
【図１１】操舵制御処理のフローチャートである。
【図１２】本発明の現在横ずれ量と制御ゲインとの関係
を説明するための図である。
を説明するための図である。
【図１３】割込み処理のフローチャートである。
【図１４】本発明の走行路変更と走行路保持を説明する
ための図である。
ための図である。
【図１５】割込み処理のフローチャートである。
【図１６】本発明の走行路保持を説明するための図であ
る。
る。
【図１７】本発明の現在横ずれ量の所定値の変更を説明
するための図である。
するための図である。
【図１８】割込み処理のフローチャートである。
１０ 操舵機構 １１ 操舵ハンドル １２ 操舵軸 １３ ステアリングギヤボックス １４ ラックバー １５ａ，１５ｂ タイロッド １６ａ，１６ｂ ナックルアーム ２０ 後輪操舵機構 ２１ 電動モータ ２３ リレーロッド ３０ ＥＣＵ ３２ 操舵角センサ ３４ ヨーレートセンサ ３６ ガイドライン認識装置 ３８ カメラ ４０ 駆動回路 Ｍ１ ガイドライン認識手段 Ｍ２ 操舵制御手段 Ｍ３ 操舵手段 Ｍ４ 警告トルク付与手段
Claims (6)
- 【請求項１】 車両の走行路上のガイドラインを認識す
るガイドライン認識手段を有し、前記ガイドラインの認
識結果から車両のガイドラインに対する接近状態を検出
して操舵制御を行う車両の操舵制御装置であって、 前記ガイドラインに対する接近状態に基づいて車両の操
舵手段にトルクを付与し運転者に警告を行う警告トルク
付与手段を有することを特徴とする車両の操舵制御装
置。 - 【請求項２】 請求項１記載の車両の操舵制御装置にお
いて、 前記警告トルク付与手段は、車両がガイドラインに近付
くに従ってトルクを増大させることを特徴とする車両の
操舵制御装置。 - 【請求項３】 請求項１又は２記載の車両の操舵制御装
置において、 前記警告トルク付与手段は、カーブに応じてトルクを可
変することを特徴とする車両の操舵制御装置。 - 【請求項４】 請求項１記載の車両の操舵制御装置にお
いて、 車両の走行状況を検出する走行状況検出手段と、 検出された走行状況に基づいて前記警告トルク付与手段
で付与するトルクを補正するトルク補正手段とを有する
ことを特徴とする車両の操舵制御装置。 - 【請求項５】 請求項１記載の車両の操舵制御装置にお
いて、 前記ガイドラインの認識結果に基づいて走行路上の目標
位置を設定し、前記目標位置を走行するように前記操舵
手段にトルクを付与するトラッキングトルク付与手段を
有することを特徴とする車両の操舵制御装置。 - 【請求項６】 請求項５記載の車両の操舵制御装置にお
いて、 車両の走行状況を検出する走行状況検出手段と、 検出された走行状況に基づいて前記目標位置を補正する
目標位置補正手段とを有することを特徴とする車両の操
舵制御装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18396597A JP3555391B2 (ja) | 1997-07-09 | 1997-07-09 | 車両の操舵制御装置 |
| US09/106,111 US6185492B1 (en) | 1997-07-09 | 1998-06-29 | Vehicle steering control apparatus for assisting a steering effort to move a vehicle along a line desired by a driver |
| DE19830548A DE19830548B4 (de) | 1997-07-09 | 1998-07-08 | Fahrzeuglenksteuervorrichtung zur Unterstützung einer Lenkbetätigung zum Bewegen eines Fahrzeugs entlang einer durch einen Fahrer gewünschten Linie |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18396597A JP3555391B2 (ja) | 1997-07-09 | 1997-07-09 | 車両の操舵制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1129061A true JPH1129061A (ja) | 1999-02-02 |
| JP3555391B2 JP3555391B2 (ja) | 2004-08-18 |
Family
ID=16144927
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18396597A Expired - Fee Related JP3555391B2 (ja) | 1997-07-09 | 1997-07-09 | 車両の操舵制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3555391B2 (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2006126736A1 (ja) * | 2005-05-27 | 2006-11-30 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | 車両逸脱防止装置 |
| JP2008168905A (ja) * | 2008-03-28 | 2008-07-24 | Toyota Motor Corp | 車両逸脱防止装置 |
| JP2009026057A (ja) * | 2007-07-19 | 2009-02-05 | Nissan Motor Co Ltd | 車線内走行支援装置、自動車および車線内走行支援方法 |
| JP2010058545A (ja) * | 2008-09-01 | 2010-03-18 | Toyota Motor Corp | 車線逸脱警報装置 |
| US7692534B2 (en) | 2004-06-02 | 2010-04-06 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Driving operation support system and method |
| JP2011003075A (ja) * | 2009-06-19 | 2011-01-06 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両用運転支援装置 |
| JP2013091401A (ja) * | 2011-10-25 | 2013-05-16 | Isuzu Motors Ltd | 目的走行位置設定装置及び操舵制御システム |
| JP2017185946A (ja) * | 2016-04-07 | 2017-10-12 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の自動運転システム |
-
1997
- 1997-07-09 JP JP18396597A patent/JP3555391B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| CN103010098B (zh) * | 2005-05-27 | 2015-04-01 | 丰田自动车株式会社 | 车辆脱离防止装置 |
| US7688186B2 (en) | 2005-05-27 | 2010-03-30 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle derailing prevention device |
| WO2006126736A1 (ja) * | 2005-05-27 | 2006-11-30 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | 車両逸脱防止装置 |
| CN102708703A (zh) * | 2005-05-27 | 2012-10-03 | 丰田自动车株式会社 | 车辆脱离防止装置 |
| CN103010098A (zh) * | 2005-05-27 | 2013-04-03 | 丰田自动车株式会社 | 车辆脱离防止装置 |
| CN102708703B (zh) * | 2005-05-27 | 2015-05-20 | 丰田自动车株式会社 | 车辆脱离防止装置 |
| JP2009026057A (ja) * | 2007-07-19 | 2009-02-05 | Nissan Motor Co Ltd | 車線内走行支援装置、自動車および車線内走行支援方法 |
| JP2008168905A (ja) * | 2008-03-28 | 2008-07-24 | Toyota Motor Corp | 車両逸脱防止装置 |
| JP2010058545A (ja) * | 2008-09-01 | 2010-03-18 | Toyota Motor Corp | 車線逸脱警報装置 |
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| JP2017185946A (ja) * | 2016-04-07 | 2017-10-12 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の自動運転システム |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
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