JPH1129095A - スラスターシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 設定方位と船首方位との差である方位ずれに
応じて、油の流量および流れ方向を制御して、船首を最
適な態様で回頭することを可能とするスラスターシステ
ムを提供する。 【解決手段】 方位センサー１１によりの信号に基づ
き、制御ユニット１５の方位ずれ演算手段１５ａが、設
定方位と船首方位との差である方位ずれを演算する。こ
の演算結果に基づき、弁制御手段１５ｂが、方位ずれの
方向および大きさに応じて、比例弁ユニット１４を制御
し、油の流れ方向の切換及び流量の変更を行い、船首方
位を設定方位に保持する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、船首方位を設定方
位に保持させるスラスターシステムに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば遊漁船においては、船の向
き（船首方位）を一定の方向に向けておきたいという要
求があり、そのような手段として、自然風を利用して船
の向きを風上に向いた状態に維持するスパンカが知られ
ている。ところで、かかるものにおいては、風がない場
合には、利用することができない。

【０００３】そこで、船にスラスター及び方位センサー
（例えば地磁気を利用して方向を検出するもの）を設
け、方位センサーにより船首の回転方向を検出し、その
検出結果に応じてスラスターを作動させて、船の向きを
元の状態に戻すように逆方向に回頭させることが考えら
れる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
スラスターは、一般に油圧を利用して、マニュアルによ
るオン・オフ操作で作動され、一定の速度で船首が回頭
されるようになっているので、細かい制御ができない。

【０００５】また、そのようにオン・オフ操作するよう
なものでは、オン・オフ操作による音、振動の問題があ
る。すなわち、船の向きを変える際に、オン操作により
油圧が急激に立ち上がることになるので、配管の仕方等
によって、船上に響いたり、共振したりするおそれがあ
る。

【０００６】本発明はかかる点に鑑みてなされたもの
で、設定方位と船首方位との差である方位ずれに応じ
て、油の流量および流れ方向を制御して、船首を最適な
態様で回頭することを可能とするスラスターシステムを
提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、船首
方位を検出する方位センサーと、船首方位を変更する方
位変更手段と、該方位変更手段を油圧により駆動する駆
動手段とを備え、前記方位センサーよりの信号に基づい
て、前記方位変更手段を制御して船首方位を設定方位に
保持させるスラスターシステムにおいて、前記方位変更
手段と駆動手段との間に設けられ油の流れ方向を切り換
える機能と流量を変化させる機能とを有する比例弁ユニ
ットと、前記方位センサーよりの信号を受け、設定方位
と船首方位との差である方位ずれを演算する方位ずれ演
算手段と、該方位ずれ演算手段の信号を受け、該方位ず
れの方向および大きさに応じて、前記比例弁ユニットを
制御して、油の流れ方向を切り換えると共に流量を変化
させる弁制御手段とを備える。

【０００８】請求項１の発明によれば、方位センサーに
より現在の船首方位がリアルタイムで検出されるので、
方位ずれ演算手段によって、設定方位と船首方位との差
である方位ずれが演算される。この演算結果に基づき、
弁制御手段によって、方位ずれの方向および大きさに応
じて比例弁ユニットが制御され、方位ずれの方向に応じ
て油の流れ方向が切り換えられると共に、方位ずれの大
きさに応じて流量が変化せしめられて、船首方位が修正
され、設定方位に保持される。よって、例えば方位ずれ
が小さくなる方向に油の流れ方向を切り換え、方位ずれ
が大きいほど流量を多くする等して、方位変更手段を最
適な態様で駆動して、設定方位に戻る方向の回頭力を付
与し、船首方位を変更することが可能となる。

【０００９】請求項２の発明は、請求項１のスラスター
システムにおいて、前記弁制御手段が、方位ずれが拡大
している場合は、拡大していない場合よりも、油の流量
を多くするものである。

【００１０】請求項２の発明によれば、方位ずれが拡大
している場合は、拡大していない場合よりも、油の流量
が多くなるように設定され、大きな回頭力で速やかに船
首方位が設定方位に修正される。

【００１１】請求項３の発明は、請求項１または２のス
ラスターシステムにおいて、前記弁制御手段が、方位ず
れが所定値以下の場合は、油の流れを遮断するものであ
る。

【００１２】請求項３の発明によれば、方位ずれが所定
値以下の場合は、許容範囲とみなされて、油の流れが遮
断され、船首方位の修正は行われない。

【００１３】請求項４の発明は、請求項１〜３のいずれ
かのスラスターシステムにおいて、前記弁制御手段が、
方位ずれに基づく演算値が設定値を越える場合は、油の
流量を最大値とする一方、前記演算値が設定値を越えな
い場合は、油の流量を前記演算値に応じた値とする。

【００１４】請求項４の発明によれば、方位ずれに基づ
く演算値が設定値を越える場合は、油の流量が最大値と
されて、大きな回頭力で速やかに船首方位が設定方位に
戻される一方、前記演算値が設定値を越えない場合は、
油の流量は前記演算値に応じた値とされ、振動があまり
生じないように、小さな回頭力で緩やかに船首方位が設
定方位に戻される。

【００１５】請求項５の発明は、請求項１〜４のスラス
ターシステムにおいて、前記比例弁ユニットが、油の流
れ方向が逆になる第１および第２の連通位置と油の流れ
を遮断する遮断位置とを有し第１および第２のソレノイ
ドを択一的に励磁することにより遮断位置から第１また
は第２の連通位置に切り換わる電磁切換弁と、比例ソレ
ノイドを有し該比例ソレノイドを励磁する制御信号のパ
ルス幅に応じて流量を変化させる電磁流量調整弁とが直
列に設けられており、前記弁制御手段が、方位ずれの方
向に応じて、第１または第２のソレノイドを励磁し、方
位ずれの大きさに応じて、比例ソレノイドへの制御信号
のパルス幅を変更するものである。

【００１６】請求項５の発明によれば、弁制御手段によ
って、方位ずれの方向に応じて第１または第２のソレノ
イドのいずれかが励磁され、方位ずれの大きさに応じて
比例ソレノイドへの制御信号のパルス幅が変更され、そ
れにより、簡単に、油の流れ方向が切り換えられると共
に、油の流量が制御される。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。

【００１８】スラスターシステムの概略構成を示す図１
において、１はスラスターシステムで、船２に設けられ
船首方位を検出する方位センサー１１と、航行用スクリ
ュー手段とは別に設けられ船首方位を変更する方位変更
手段１２と、該方位変更手段１２を油圧により駆動する
駆動手段である定容量形油圧ポンプ１３とを備え、前記
方位センサー１１よりの信号に基づいて、前記方位変更
手段１２を制御して船首方位を設定方位に保持させるも
のである。

【００１９】前記方位変更手段１２は、船２の前部に設
けられ船２に側方への回転力を付与するスクリュー１２
ａと、該スクリュー１２ａを連結機構１２ｂを介して回
転駆動する定容量形油圧モータ１２ｃとを備える。

【００２０】また、前記油圧ポンプ１３と油圧モータ１
２ｃとの間には、油の流れ方向を切り換える機能と油の
流量を変化させる機能とを有する比例弁ユニット１４が
設けられている。前記比例弁ユニット１４は、具体的に
は、図２に示すように、油の流れる方向が異なる第１お
よび第２の連通位置ＰＳ１，ＰＳ２および油の流れを遮
断する遮断位置ＰＳ３とを有する４ポート３位置形電磁
切換弁１４ａと、油の流量を比例的に制御する電磁流量
調整弁１４ｂと、過剰な油圧の発生を規制する圧力制御
弁１４ｃとを備え、制御ユニット１５にて電気的に制御
されるようになっている。

【００２１】前記電磁切換弁１４ａは、第１または第２
のソレノイドＳＯＬａまたはＳＯＬｂの励磁により、ス
プリングの付勢力に抗して第１の連通位置ＰＳ１または
第２の連通位置ＰＳ２となり、消磁によりスプリングの
付勢力にて遮断位置ＰＳ３に復帰するようになってい
る。また、電磁流量調整弁１４ｂは、比例ソレノイドＳ
ＯＬｃを有し、それを励磁する制御信号のパルス幅に応
じて、流量を比例的に調整できるようになっている。

【００２２】前記制御ユニット１５は、前記方位センサ
ー１１よりの信号を受け、設定方位と船首方位との差で
ある方位ずれを演算する方位ずれ演算手段１５ａと、該
方位ずれ演算手段１５ａの信号を受け、該方位ずれの方
向および大きさに応じて、比例弁ユニット１４に、第１
または第２のソレノイドＳＯＬａまたはＳＯＬｂを励磁
する制御信号と共に比例ソレノイドＳＯＬｃに所定のパ
ルス幅の制御信号を送る弁制御手段１５ｂとを備え、遠
隔モードの操作等のための手動用リモートコントローラ
である遠隔管制器１６と、電源スイッチ１７とが連係さ
れている。

【００２３】また、前記制御ユニット１５の正面に操作
パネル部１５Ａを有し、図３に示すように、操作パネル
部１５Ａの中央部分の上側には、各種情報を表示する液
晶表示部２１が、下側には押しキーである−キー２２、
確認キー２３、変更キー２４、＋キー２５が設けられて
いる。そして、左側部分には、コントラストを調整する
第１のツマミ２６、手動モード、遠隔モードまたは自動
モードを切換選択するための第２のツマミ２７、中立不
感帯（例えば±１°〜±９°の範囲）を設定する第３の
ツマミ２８が設けられ、右側部分には、スラスターゲイ
ン（例えば１〜９の範囲）を設定する第４のツマミ２９
が設けられている。

【００２４】続いて、上記スラスターシステム１におけ
る制御ユニット１５による制御の流れを説明する。

【００２５】図４において、まず、電源をオンしてスタ
ートすると、液晶表示部２１においてマロールオートス
ラスターＣＢ−１８８Ｖｅｒ１．０１を表示し（ステッ
プＳ１）、それに続いて、上記表示部２１において操作
モード、船首方位、設定方位または電源電圧を表示し
（ステップＳ２）、それから、操作パネル部１５Ａにお
ける第２のツマミ２７（操作モード設定ツマミ）がいず
れの位置に設定されているかを読み込む（ステップＳ
３）。そして、第２のツマミ２７が手動位置、遠隔位
置、自動位置にあれば、それぞれ手動モード、遠隔モー
ド、自動モードに移行する（ステップＳ４，Ｓ５，Ｓ
６）。

【００２６】なお、以下の説明において、設定方位を基
準とする各角度関係は、図５に示すようになっている。
図５において、θ＋θ0は方位ずれ、θ0は中立不感帯、
θ1は中立不感帯ヒス、θ2はヘンサスパン、ＱMAXは電
磁流量調整弁１４ｂへの制御信号の最大パルス幅、ＱMI
Nは電磁流量調整弁１４ｂへの制御信号の最小パルス幅
である。また、Ｇはスラスターゲインである。 −手動モード− 図６において、まず、いずれの押しキーが操作されてい
るかを判定し（ステップＳ１１）、−キー２２が操作さ
れていれば、緊急回頭等のため、比例弁ユニット１４に
対し電磁切換弁１４ａのソレノイドＳＯＬａを励磁する
制御信号及び電磁流量調整弁１４ｂに最大パルス幅ＱMA
Xの制御信号が出力され（ステップＳ１２）、確認キー
２３が操作されていれば、確認状態処理に移行し（ステ
ップＳ１３）、変更キー２４が操作されていれば変更状
態処理に移行し（ステップＳ１４）、さらに、＋キー２
５が操作されていれば、比例弁ユニット１４に対し電磁
切換弁１４ａのソレノイドＳＯＬｂを励磁する制御信号
及び電磁流量調整弁１４ｂのソレノイドＳＯＬｃに最大
パルス幅ＱMAXの制御信号が出力され（ステップＳ１
５）、リターンする。 −遠隔モード− 図７において、まず、手動モードが優先されるため遠隔
モードの開始に先立って、押しキーがあるか否かがチェ
ックされ（ステップＳ１０１）、押しキーがあれば、い
ずれの押しキーが操作されているかを判定し（ステップ
Ｓ１０２）、−キー２２が操作されていれば、比例弁ユ
ニット１４に対し電磁切換弁１４ａのソレノイドＳＯＬ
ａを励磁する制御信号及び電磁流量調整弁１４ｂのソレ
ノイドＳＯＬｃに最大パルス幅ＱMAXの制御信号が出力
され（ステップＳ１０３）、確認キー２３が操作されて
いれば、確認状態処理に移行し（ステップＳ１０４）、
変更キー２４が操作されていれば変更状態処理に移行し
（ステップＳ１０５）、さらに、＋キー２５が操作され
ていれば、比例弁ユニット１４に対し電磁切換弁１４ａ
のソレノイドＳＯＬｂを励磁する制御信号及び電磁流量
調整弁１４ｂのソレノイドＳＯＬｃに最大パルス幅ＱMA
Xの制御信号が出力され（ステップＳ１０６）、リター
ンする。

【００２７】一方、押しキーがなければ、遠隔管制器１
６のツマミ（図示せず）の目盛位置により、次の式に基
づいて基準となる指令値（目標とする方位）の計算を行
う（ステップＳ１０７）。 指令値＝（つまみ位置）−（中立位置） それから、指令値が不感帯よりも大きいか否かを判定し
（ステップＳ１０８）、大きければ、船首を回頭する必
要があるから電磁流量調整弁１４ｂへの制御信号のパル
ス幅を設定するために、指令値がヘンサスパンθ2より
大きいか否かを判定する（ステップＳ１０９）一方、大
きくなければ、船首を回頭する必要がないと考えられる
ので、電磁切換弁１４ａのソレノイドＳＯＬａかつＳＯ
Ｌｂへの出力が停止されて（ステップＳ１１０）、油の
流れが遮断され、リターンする。従って、この場合は、
船首方位は、変更されず、そのままである。

【００２８】また、ステップＳ１０９の判定において、
指令値がヘンサスパンθ2より大きい場合には、目標と
する方位よりのずれがかなり大きいと考えられるので、
比例ユニット１４に対し電磁切換弁１４ａのソレノイド
ＳＯＬａまたはＳＯＬｂを励磁する制御信号と共に電磁
比例弁１４ｂのソレノイドＳＯＬｃに最大パルス幅ＱMA
Xの制御信号が出力され（ステップＳ１１１）、リター
ンする。その一方、指令値がヘンサスパンθ2より大き
くない場合には、パルス幅の計算を行い（ステップＳ１
１２）、比例ユニット１４に対し電磁切換弁１４ａのソ
レノイドＳＯＬａまたはＳＯＬｂを励磁する制御信号と
共に電磁流量調整弁１４ｂのソレノイドＳＯＬｃに、対
応するパルス幅の制御信号が出力され（ステップＳ１１
３）、リターンする。従って、目標とする方位よりのず
れの大きさに応じた回頭力によって、船首方位が回頭さ
れ、目標とする方位に修正される。

【００２９】ここで、電磁流量調整弁１４ｂのソレノイ
ドＳＯＬｃへの制御信号のパルス幅の計算は、次の式に
基づいて行われる。 パルス幅＝指令値・｛（最大パルス幅−最小パルス幅）
／ヘンサスパン｝＋（最小パルス幅） よって、この場合は、図８に示すように、遠隔管制器１
６のツマミの目盛に応じて、電磁流量調整弁１４ｂのソ
レノイドＳＯＬｃへの制御信号のパルス幅は、最小パル
ス幅から最大パルス幅の範囲にわたって変化せしめら
れ、前記ツマミの目盛に応じた大きさとされる。 −自動モード− 図９において、まず、遠隔モードの場合と同様に、手動
モードが優先されるため自動モードの開始に先立って、
押しキーがあるか否かがチェックされ（ステップＳ２０
１）、押しキーがあれば、いずれの押しキーが操作され
ているかを判定し（ステップＳ２０２）、確認キー２３
が操作されていれば、確認状態処理に移行し（ステップ
Ｓ２０４）、変更キー２４が操作されていれば変更状態
処理に移行し（ステップＳ２０５）、リターンする。

【００３０】ここで、設定方位は、ツマミ２７により自
動モードに切り換えられたときの船首方位である。よっ
て、通常は、遠隔管制器１６による遠隔モード等におい
て、まず、所望の船首方位とされ、それから、ツマミ２
７により自動モードに切り換えられる。但し、設定方位
の設定は、本発明の実施の形態に制限されるものではな
く、他の方法により、直接的又は間接的に設定方位の設
定を行うようにすることもできる。

【００３１】いずれの押しキーも操作されていなけれ
ば、遠隔管制器１６のチェック、すなわち遠隔管制器１
６による操作角度が５度を越えるか否かが判定され（ス
テップＳ２０６）、５度を越える場合には、自動モード
による制御範囲を越えているので、遠隔モード（図７参
照）に移行し（ステップＳ２０７）、終了する一方、５
度を越えない場合は、自動モードにおける制御を開始す
るために、次の式に基づき方位ずれが計算される（ステ
ップＳ２０８）。 （方位ずれ）＝（設定方位）−（船首方位） それから、方位ずれが拡大しているか否かが判定され
（ステップＳ２０９）、拡大していれば、方位ずれが中
立不感帯より大きいか否かが判定され（ステップＳ２１
０）、大きければ、次の式に基づき、指令値１を計算す
る（ステップＳ２１１）一方、大きくなければ、電磁切
換弁１４ａのソレノイドＳＯＬａかつＳＯＬｂへの出力
が停止され（ステップＳ２１２）、油の流れが遮断さ
れ、リターンする。 指令値１＝（方位ずれ）−（中立不感帯） 一方、方位ずれが拡大していなければ、方位ずれが（中
立不感帯−中立不感帯ヒス）よりも大きいか否かを判定
し（ステップＳ２１３）、大きければ、次の式に基づき
指令値１を計算する（ステップＳ２１４）一方、大きく
なければ、ステップＳ２１２に移行し、電磁切換弁１４
ａのソレノイドＳＯＬａかつＳＯＬｂへの出力が停止さ
れ、リターンする。 指定値１＝（方位ずれ）−（中立不感帯）−（中立不感
帯ヒス） このように、設定方位からの方位ずれが中立不感帯を越
えると、比例弁ユニット１４にて、船首を設定方位に戻
すように油圧制御が行われる。そして、船首方位が戻さ
れて中立不感帯内に入ってからは、中立不感帯ヒスの部
位で、比例弁ユニット１４からの制御信号の出力が停止
される（図１０参照）。

【００３２】また、中立不感帯を設けているのは、機械
的耐久性を考慮して常時作動するのを回避するためや、
船首の回頭の際に慣性力が発生しているためであり、方
位ずれが拡大している場合と方位ずれが拡大していない
場合において、指令値１が異なるようにしているのは、
方位ずれが拡大している場合には、拡大していない場合
よりも、流量を多くして方位ずれの拡大を防止する要求
がより高いと考えられるからである。

【００３３】指令値１を計算した後、その指令値１にス
ラスターゲインＧを乗じた指令値２（方位ずれに基づく
演算値θG）を計算する（ステップＳ２１５）。よっ
て、このスラスターゲインＧは、感度を調整するために
ツマミ２９にて設定されるもので、例えば風が強い場合
や波が強い場合は、大きくする。なお、ゲインＧを大き
くした場合は、図１１（ａ）に示すように、ゲインＧを
小さくした場合は、図１１（ｂ）に示すように、指令値
２（θGが対応）は変化し、それに依存する電磁流量調
整弁１４ｂのソレノイドＳＯＬｃへの制御信号のパルス
幅も変化する。

【００３４】それから、指令値２がリミッタに相当する
ヘンサスパンより大きいか否かを判定し（ステップＳ２
１６）、大きい場合は、比例ユニット１４に対し電磁切
換弁１４ａのソレノイドＳＯＬａまたはＳＯＬｂを励磁
する制御信号と共に電磁流量調整弁１４ｂのソレノイド
ＳＯＬｃに最大パルス幅の制御信号が出力され（ステッ
プＳ２１７）、リターンする。その一方、指令値２がヘ
ンサスパンより大きくない場合には、電磁流量調整弁１
４ｂへの制御信号のパルス幅の計算を行い（ステップＳ
２１８）、比例ユニット１４に対し電磁切換弁１４ａの
ソレノイドＳＯＬａまたはＳＯＬｂを励磁する制御信号
と共に、電磁流量調整弁１４ｂのソレノイドＳＯＬｃに
指令値２に対応するパルス幅の制御信号が出力され（ス
テップＳ２１９）、リターンする。ここで、パルス幅の
計算は、次の式に基づいて行われる。 Ｑ＝（指令値２）・｛（最大パルス幅−最小パルス幅）
／ヘンサスパン｝＋（最小パルス幅） 前記実施の形態においては、図１０に示すように、中立
不感帯ヒスを、方位ずれの大きさにかかわりなく、一定
としているが、本発明はそれに限定されるものではな
く、方位ずれの大きさに応じて変化させることもでき
る。

【００３５】

【発明の効果】本発明は、以上説明したような形態で実
施され、以下に述べるような効果を奏する。

【００３６】請求項１の発明は、上記のように、方位セ
ンサーにより船首方位を検出し、方位ずれ演算手段によ
って、設定方位と船首方位との差である方位ずれを演算
して、弁制御手段によって、方位ずれの方向および大き
さに応じて比例弁ユニットを制御し、油の流れ方向の切
換や流量の制御を行い、方位変更手段を駆動するように
しているので、船首方位が設定方位からはずれても、設
定方位に自動的に戻されて、設定方位を保持することが
できる。

【００３７】よって、航行中または停泊中に潮・風等で
船首方位がずれても、自動的に船首方位が修正されるこ
ととなるので、海苔船や投餌船等の作業船の直進性の確
保についても有利である。また、このように制御するこ
とにより、方位変更手段による船首を回頭させる力を最
適な態様で変化させることが可能となり、例えば方位変
更手段の駆動時（いわゆるスラスター作動時）のショッ
クを和らげることもできる。

【００３８】請求項２の発明は、方位ずれが拡大してい
る場合は、拡大していない場合よりも、油の流量が多く
なるように設定しているので、方位ずれが拡大している
場合には比較的大きな回頭力でもって、速やかに船首方
位を設定方位に戻すことができ、方位ずれが不用意に拡
大することがない。

【００３９】請求項３の発明は、方位ずれが所定値以下
の場合は、許容範囲とみなして、油の流れを遮断してい
るので、方位ずれがあまり問題とならない場合における
制御をする必要がなくなり、機械的耐久性の点で有利で
ある。

【００４０】請求項４の発明は、方位ずれに基づく演算
値が設定値を越える場合は、油の流量が最大値となるよ
うにする一方、前記演算値が設定値を越えない場合は、
油の流量が前記演算値に応じた値となるようにしている
ので、前記演算値が設定値を越える場合は、大きな回頭
力で速やかに船首方位を設定方位に戻することで、方位
ずれの拡大を効果的に防止することができ、また、前記
演算値が設定値を超えない場合は、振動をあまり生じさ
せることなく、小さな回頭力で緩やかに船首方位を設定
方位に戻すことで、乗員の良好な乗り心地を確保するこ
とができ、方位ずれの大きさに応じて最適な態様での制
御が可能となる。

【００４１】請求項５の発明は、比例弁ユニットを、油
の流れ方向を切り換える電磁切換弁と、流量を制御する
電磁流量調整弁とを直列に設けて構成し、弁制御手段
が、方位ずれの方向および大きさに応じて、電磁切換弁
の切換制御及び電磁流量調整弁の流量制御をそれぞれ行
うようにしているので、簡単な制御で、油の流れ方向の
切換及び油の流量の制御を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るスラスターシステムの概略構成図
である。

【図２】本発明に係る比例弁ユニットの構成図である。

【図３】本発明に係る制御ユニットの斜視図である。

【図４】本発明に係る制御におけるモード選択について
の手順を示す流れ図である。

【図５】設定方位と各角度との関係の説明図である。

【図６】本発明に係る制御における手動モードについて
の手順を示す流れ図である。

【図７】本発明に係る制御における遠隔モードについて
の手順を示す流れ図である。

【図８】本発明に係る遠隔管制器の目盛と出力パルス幅
との関係を示す図である。

【図９】本発明に係る制御における自動モードについて
の手順を示す流れ図である。

【図１０】本発明の自動モードにおける船首方位と出力
パルス幅の関係を示す図である。

【図１１】（ａ）はスラスターゲインを大きくした場合
の自動モードにおける船首方位と出力パルス幅との関係
を示す図、（ｂ）はスラスターゲインを小さくした場合
の自動モードにおける船首方位と出力パルス幅との関係
を示す図である。

【符号の説明】

１ スラスターシステム ２ 船 １１ 方位センサー １２ 方位変更手段 １２ａ スクリュー １２ｂ 油圧モータ １３ 油圧ポンプ １４ 比例弁ユニット １４ａ ４ポート３位置形電磁切換弁 １４ｂ 電磁流量調整弁 １５ 制御ユニット １５ａ 方位ずれ演算手段 １５ｂ 弁制御手段

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 船首方位を検出する方位センサーと、船
   首方位を変更する方位変更手段と、該方位変更手段を油
   圧により駆動する駆動手段とを備え、前記方位センサー
   よりの信号に基づいて、前記方位変更手段を制御して船
   首方位を設定方位に保持させるスラスターシステムにお
   いて、 前記方位変更手段と駆動手段との間に設けられ油の流れ
   方向を切り換える機能と流量を変化させる機能とを有す
   る比例弁ユニットと、前記方位センサーよりの信号を受
   け、設定方位と船首方位との差である方位ずれを演算す
   る方位ずれ演算手段と、該方位ずれ演算手段の信号を受
   け、該方位ずれの方向および大きさに応じて、前記比例
   弁ユニットを制御して、油の流れ方向を切り換えると共
   に流量を変化させる弁制御手段とを備えることを特徴と
   するスラスターシステム。
2. 【請求項２】 前記弁制御手段は、方位ずれが拡大して
   いる場合は、拡大していない場合よりも、油の流量を多
   くするものであるところの請求項１記載のスラスターシ
   ステム。
3. 【請求項３】 前記弁制御手段は、方位ずれが所定値以
   下の場合は、油の流れを遮断するものであるところの請
   求項１または２記載のスラスターシステム。
4. 【請求項４】 前記弁制御手段は、方位ずれに基づく演
   算値が設定値を越える場合は、油の流量を最大値とする
   一方、前記演算値が設定値を越えない場合は、油の流量
   を前記演算値に応じた値とするところの請求項１〜３の
   いずれかに記載のスラスターシステム。
5. 【請求項５】 前記比例弁ユニットは、油の流れ方向が
   逆になる第１および第２の連通位置と油の流れを遮断す
   る遮断位置とを有し第１および第２のソレノイドを択一
   的に励磁することにより遮断位置から第１または第２の
   連通位置に切り換わる電磁切換弁と、比例ソレノイドを
   有し該比例ソレノイドを励磁する制御信号のパルス幅に
   応じて流量を変化させる電磁流量調整弁とが直列に設け
   られており、 前記弁制御手段は、方位ずれの方向に応じて、第１また
   は第２のソレノイドを励磁し、方位ずれの大きさに応じ
   て比例ソレノイドへの制御信号のパルス幅を変更するも
   のであるところの請求項１〜４のいずれかに記載のスラ
   スターシステム。