JPH11291996A - 衛星搭載用画像センサ及び衛星姿勢制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 高速に処理を行うことができる画像センサを
得る。また、小型、軽量、低コスト、低消費電力の衛星
姿勢制御装置を得る。 【解決手段】 衛星に搭載され恒星の画像を取り込む画
像入力部１、この画像入力部１で取り込んだ画像を複数
の部分領域に分割して、この複数の部分領域のそれぞれ
について恒星の有無を判別する複数の恒星検出部４、こ
の複数の恒星検出部４の恒星が検出されている部分領域
について画像処理を実行して衛星の姿勢を算出する姿勢
算出部６を備えた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、衛星に搭載され
恒星などの星の位置を検出し、衛星の姿勢を計測するた
めの画像センサ、及び画像センサの測定出力を用いて衛
星の姿勢制御を行う衛星姿勢制御装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】従来の画像センサは、例えば、特開平７
−２７０１７７号公報に記載のように、２次元撮像素子
（ＣＣＤ）から出力される画像データに対して、何ら処
理を施すことなくメモリに格納し、格納後に制御装置か
らメモリをアクセスして画像情報の処理を行うことによ
り、衛星の姿勢を算出していた。

【０００３】また、従来の衛星姿勢制御装置は、衛星に
複数個搭載される画像センサはいずれも独立しており、
従って、複数個のＣＣＤカメラに対して、対応する複数
個のメモリ、制御装置を有していた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】従来の画像センサは、
以上のような構成であるので、制御装置は、星像のない
画像部分まで画像処理を行い、処理に長い時間を要する
という問題点があった。また、衛星姿勢制御装置では、
使用頻度の低い信号線やメモリが数多く搭載されること
になり、装置の構成が大型化し、コストが高くなった
り、消費電力や重量が増加するという問題点があった。

【０００５】この発明は上記のような問題点を解決する
ためになされたもので、高速に処理を行うことができる
画像センサを得ることを目的とする。また、小型、軽
量、低コスト、低消費電力の衛星姿勢制御装置を得るこ
と目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この発明に係る衛星搭載
用画像センサは、衛星に搭載され恒星の画像を取り込む
画像入力部、この画像入力部で取り込んだ画像を複数の
部分領域に分割して、この複数の部分領域のそれぞれに
ついて恒星の有無を判別する複数の恒星検出部、この複
数の恒星検出部の恒星が検出されている部分領域につい
て画像処理を実行して衛星の姿勢を算出する姿勢算出部
を備えたものである。

【０００７】また、恒星検出部は、部分領域の輝度デー
タがあるしきい値以上であるとき部分領域に恒星がある
と判断するものである。

【０００８】また、衛星に搭載され恒星の画像を取り込
む画像入力部、この画像入力部で取り込んだ画像を複数
の部分領域に分割して、この複数の部分領域のそれぞれ
について光強度の最大値を検出する複数の特徴検出部、
この複数の特徴検出部で検出された光強度の最大値があ
るしきい値以上である特徴検出部の部分領域について画
像処理を実行して衛星の姿勢を算出する姿勢算出部を備
えたものである。

【０００９】また、衛星に搭載され恒星の画像を取り込
む画像入力部、この画像入力部で取り込んだ画像を複数
の部分領域に分割して、この複数の部分領域のそれぞれ
について光強度の総和を検出する複数の特徴検出部、こ
の複数の特徴検出部で検出された光強度の総和があるし
きい値以上である特徴検出部の部分領域について画像処
理を実行して衛星の姿勢を算出する姿勢算出部を備えた
ものである。

【００１０】また、衛星に搭載され恒星の画像を取り込
む画像入力部、この画像入力部で取り込んだ画像を複数
の部分領域に分割して、この複数の部分領域のそれぞれ
について光強度の中心座標を表す統計量を算出する複数
の特徴検出部、この複数の特徴検出部で検出された統計
量から光強度の中心を算出しこの中心近傍の部分領域に
ついて画像処理を実行して衛星の姿勢を算出する姿勢算
出部を備えたものである。

【００１１】また、この発明に係る衛星姿勢制御装置
は、衛星に搭載され恒星の画像を取り込む複数の画像入
力部、この画像入力部で取り込んだ画像データを保存す
る複数のメモリ、この複数のメモリに保存された画像デ
ータについて画像処理を実行して衛星の姿勢を算出する
複数の姿勢算出部を備えたものであって、複数の姿勢算
出部の複数のメモリへのアクセスを調停することによ
り、複数の姿勢制御装置と複数のメモリとの任意の組み
合わせを選択できるものである。

【００１２】また、複数のメモリと複数の姿勢算出部は
信号バスを介して接続されているものである。

【００１３】また、衛星に搭載され恒星の画像を取り込
む複数の画像入力部、この画像入力部で取り込んだ画像
データを保存するメモリ、このメモリに保存された画像
データについて画像処理を実行して衛星の姿勢を算出す
る複数の姿勢算出部を備えたものであって、複数の画像
入力部はそれぞれ時分割でメモリに画像データを送り、
複数の姿勢算出部はそれぞれ時分割でメモリから画像デ
ータを取るものである。

【００１４】

【発明の実施の形態】実施の形態１.図１は、本発明の
実施の形態１による画像センサの構成を示すブロック図
である。なお、ここでは画像全体を部分領域１から部分
領域ｎまでのｎ個に分割した例で説明する。図におい
て、１は光学系、２次元撮像素子（ＣＣＤ）、Ａ／Ｄ変
換器などからなる画像入力部、２は画像入力部１が出力
する画像データを記録する第１のメモリ、３は画像入力
部１が出力する画像データがどの部分領域に属するもの
であるか識別して対応する恒星検出部４に画像データを
送るデータフロー制御器、４はデータフロー制御器３が
出力する画像データを処理して画像中の恒星の有無を検
出する恒星検出部で、それぞれの部分領域に対応させて
ｎ個ある。５は恒星検出部から出力される恒星の有無を
記録する第２のメモリ、６は第１のメモリ２及び第２の
メモリ５の情報を処理して衛星の姿勢を算出する姿勢算
出部である。

【００１５】また図２は、上記図１における第２のメモ
リ５への記録状態を模式的に表す概念図である。

【００１６】次に動作について説明する。画像入力部１
は、恒星を撮像して入力し、この画像データを順番に出
力する。出力された画像データは、そのまま第１のメモ
リ２に記録されるとともに、データフロー制御器３に送
られる。データフロー制御器３には、あらかじめ部分領
域の分割方法に関する情報が記録されており、その情報
にもとづいて、送られてきた画像データがどの部分領域
に属するものであるか判断し、対応する恒星検出部４に
画像データを送信する。例えば、画像データが部分領域
ｎに属するのであれば、その画像データは部分領域ｎの
恒星検出部に送られる。

【００１７】恒星検出部４では、画像データの中に恒星
があるか否かを検出し、判別信号を第２のメモリ５に送
る。例えば、上記図２に示すように、部分領域１と部分
領域３に恒星の像が検出されたため、第２のメモリ５の
中で対応する部分には１を記録し、恒星が検出されなか
った部分には０を記録する。恒星の有無の検出方法とし
ては、あらかじめ設定しておいたしきい値よりも輝度の
大きい画像データが含まれるかどうかで判別する方法な
どが考えられる。

【００１８】姿勢算出部６は、まずメモリ５を読み出し
てどの部分領域に恒星があるか判断し、恒星があると判
断された部分領域についてのみ、第１のメモリ２の画像
データにアクセスし、この画像データを画像処理して画
像中の恒星の位置を算出する。画像中の恒星の位置が算
出されれば、あらかじめ記憶しておいた恒星の分布のデ
ータベースと照合することにより、その時の衛星の姿勢
を算出することができる。

【００１９】以上のように、本実施の形態１によれば、
恒星が検出されている部分領域についてのみ画像処理を
実行するので、第１のメモリ２にアクセスする回数を大
幅に削減でき、処理時間を大幅に短縮できる効果が得ら
れる。

【００２０】なお、本実施の形態では、部分領域は長方
形としたが、部分領域の形状と大きさは任意に選択でき
る。また、各部分領域ごとに異なる恒星の有無検出部を
用いる方法を示したが、いくつかの部分領域について、
恒星の有無検出部を共用することにより、恒星の有無検
出部の個数を減らすことも可能である。

【００２１】実施の形態２．上記実施の形態１では、各
部分領域について恒星の有無を検出し記録する方法を示
したが、恒星検出部４を特徴検出部として、恒星の有無
の判別信号の変わりに、各部分領域の光強度の最大値を
検出、第２のメモリ５に記録し、姿勢算出部６は、この
光強度の最大値があるしきい値以上である部分領域につ
いてのみ、第１のメモリ２の画像データにアクセスする
構成でも、上記実施の形態１と同様の効果が得られる。

【００２２】また、恒星検出部４を特徴検出部として、
恒星の有無の判別信号の変わりに、各部分領域の光強度
の総和を検出、第２のメモリ５に記録し、姿勢算出部６
は、この光強度の総和があるしきい値以上である部分領
域についてのみ、第１のメモリ２の画像データにアクセ
スする構成でも、上記実施の形態１と同様の効果が得ら
れる。

【００２３】また、恒星検出部４を特徴検出部として、
恒星の有無の判別信号の変わりに、各部分領域の光強度
の中心座標を表す統計量を算出、第２のメモリ５に記録
し、姿勢算出部６は、複数の特徴検出部４で検出された
統計量から光強度の中心を算出し、この中心近傍の部分
領域についてのみ、第１のメモリ２の画像データにアク
セスする構成でも、上記実施の形態１と同様の効果が得
られる。

【００２４】ここで、恒星の光強度の中心に関する統計
量とは、光強度の中心を算出するための全ての情報を含
んだ任意の形式の値を意味する。一般に、光強度の中心
ｘｇ、ｙｇは次の式で算出される。

【００２５】

【数１】

【００２６】ここで、Ｎｘ、Ｎｙは、画面の横方向と縦
方向の画素数、Ｓ（ｉ，ｊ）は座標（ｉ，ｊ）の画素の
輝度があるしきい値よりも大きい場合は１、小さい場合
は０になる関数である。上記（１）式、（２）式それぞ
れの分母、分子部分が統計量である。

【００２７】統計量を算出する部分をハードウェアで構
成する場合、除算機能を実現するのには大規模な回路が
必要となる。そこで、上記（１）式及び（２）式の分母
部分、（１）式の分子部分、（２）式の分子部分を統計
量として特徴検出部４で算出して、除算は、汎用プロセ
ッサを用いて構成される姿勢算出部６で算出するように
すれば、回路規模も小さく抑えつつ、高速に処理ができ
る。

【００２８】実施の形態３．図３は、本発明の実施の形
態３による衛星姿勢制御装置の構成を示すブロック図で
ある。図において、１は光学系、２次元撮像素子（ＣＣ
Ｄ）、Ａ／Ｄ変換器などからなる複数の画像入力部、２
は画像入力部１が出力する画像データを記録する複数の
メモリ、６はメモリ２の情報を処理して衛星の姿勢を算
出する複数の姿勢算出部、７はメモリ２と姿勢算出部７
との間に設けられ、複数の姿勢算出部６がメモリ２をア
クセスする際の調停を行うためのメモリアクセス調停
部、８は複数の姿勢算出部６から出力される衛星の姿勢
を制御する指令の多数決をとることにより、演算の誤り
を発見するとともに正しい動作を行わせるための多数決
処理部である。なお、画像入力部１とメモリ２及び姿勢
算出部６の台数に関する制限は特にないが、本実施の形
態では３台の場合を示している。

【００２９】次に動作について説明する。３台の画像入
力部１はそれぞれ異なる方向を向いて取り付けられてお
り、各々から入力された画像データは、それぞれの画像
入力部１に対応するメモリ２に記録される。３台の姿勢
算出部６は、上記図３において、姿勢算出部６とメモリ
アクセス調停部７を結ぶ点線のように、それぞれ異なる
メモリ２にアクセスし、衛星の姿勢を算出し、姿勢を制
御するための指令値を算出する。算出された指令値は、
多数決回路８によって正しい指令値が選択されて、アク
チュエータに伝達される。

【００３０】通常このような動作を行う過程で、各姿勢
制御装置６の間で、同期をとったり、恒星を検出するた
めのしきい値を共通化するために、データを通信する必
要がある。従来の装置では、通信を行うために、画像情
報を記憶させるメモリ２の他に専用の共有メモリなどが
用いられるが、本発明では、メモリアクセス調停部７を
介して異なる姿勢算出部６間で情報のやりとりを行う。
また、画像用のメモリ２は大容量であるため、その一部
を通信用に用いたり、まず画像情報を書きこんで画像処
理を行った後、通信用のデータを書き込むことで時分割
して用いる方法も可能である。

【００３１】以上のように、本実施の形態３によれば、
メモリアクセス調停部７を介して異なる姿勢算出部６間
で情報のやりとりを行うので、専用の共有メモリを省略
でき、装置の構成が簡単となり、小型化、低消費電力化
が図れる効果が得られる。

【００３２】実施の形態４．図４は、本発明の実施の形
態４による衛星姿勢制御装置の構成を示すブロック図で
ある。図において、１は光学系、２次元撮像素子（ＣＣ
Ｄ）、Ａ／Ｄ変換器などからなる複数の画像入力部、２
は複数の画像入力部１が出力する画像データを記録する
メモリ、６はメモリ２の画像データを処理して衛星の姿
勢を算出する複数の姿勢算出部、８は複数の姿勢算出部
６から出力される衛星の姿勢を制御する指令の多数決を
とることにより、演算の誤りを発見するとともに正しい
動作を行わせるための多数決処理部、９は複数の画像入
力部１を順番に選択しそれぞれが出力する画像データを
メモリ２に送る第１の切り替え器、１０は画像入力部１
の動作タイミングを調整する画像入力タイミングコント
ローラ、１１は複数の姿勢算出部６を切り替えてメモリ
２へのアクセスを可能とする第２の切り替え器、１２は
姿勢算出部６がメモリ２をアクセスするタイミングを調
整するメモリアクセスタイミングコントローラである。
なお、画像入力部１と姿勢算出部６の台数に関する制限
は特にないが、本実施の形態では３台の場合を示してい
る。

【００３３】次に動作について説明する。３台の画像入
力部１はそれぞれ異なる方向を向いて取り付けられてお
り、各々から入力された画像データはメモリ２に記録さ
れる。このとき、恒星の像などを撮影する場合、弱い光
から十分な信号レベルの画像を得るため、画像入力部１
からメモリ２にデータを送信するよりも長い露光時間を
必要とする。従って、画像入力タイミングコントローラ
１０によって、３個の画像入力部１の露光タイミングを
少しずつずらし、第１の切り替え器９を用いて、画像入
力部１からメモリ２へのデータ伝送を時分割で行う。

【００３４】次に、３台の姿勢算出部６は、メモリ２に
アクセスし、衛星の姿勢を算出し、姿勢を制御するため
の指令値を算出する。このとき、姿勢算出部６は、姿勢
を算出する際、常にメモリ２をアクセスするわけではな
い。そこで、画像入力部１からメモリ２へのデータ伝送
と同様に、メモリアクセスタイミングコントローラ１２
と第２の切り替え器１１を用いて、データ伝送を時分割
で行う。算出された指令値は、多数決回路８によって正
しい指令値が選択されて、アクチュエータに伝達され
る。

【００３５】以上のように本実施の形態４によれば、複
数の画像入力部１からメモリ２、メモリ２から複数の姿
勢算出部６へのデータ伝送を時分割で行うため、各画像
入力部１や各姿勢算出部６毎に異なるメモリ２を用意す
る必要はなく、装置を小型化できる。また、画像入力部
１からメモリ２、メモリ２から姿勢算出部６への信号線
を削減できる。

【００３６】実施の形態５．図５は、本発明の実施の形
態５による衛星姿勢制御装置の構成を示すブロック図で
ある。図において、１は光学系、２次元撮像素子（ＣＣ
Ｄ）、Ａ／Ｄ変換器などからなる複数の画像入力部、２
は画像入力部１が出力する画像データを記録する複数の
メモリ、６はメモリ２の画像データを処理して衛星の姿
勢を算出する複数の姿勢算出部、１３は姿勢算出部６が
メモリ２をアクセスする場合に画像データの伝送に用い
る信号バス、１４は姿勢算出部６がメモリ２をアクセス
する場合に、複数の姿勢算出部６が同時に信号バスを使
用しないように調停するバス調停部である。なお、１個
の画像入力部１と１個のメモリ２を１組として、これら
の台数に関する制限はないが、本実施の形態では３組搭
載した例を示している。また、１個の姿勢算出部６と１
個のバス調停部１４を１組として、これらの台数に関す
る制限はないが、本実施の形態では３組搭載した例を示
している。

【００３７】次に動作について説明する。画像入力部１
では、恒星や太陽などを撮影し、画像データを出力す
る。画像データは、それぞれの画像入力部１に接続され
たメモリ２に記録される。姿勢算出部６は、いずれかの
メモリ２をアクセスし、衛星の姿勢を算出する。各メモ
リ２と姿勢算出部６は信号バス１３を共用しており、あ
る姿勢算出部６がメモリ２にアクセスしようとした場
合、その姿勢算出部６に接続したバス調停部１４で信号
バス１３の使用状況を確認し、信号バス１３が使用され
ていれば信号バス１３が開放されるまで待機し、信号バ
ス１３が開放された後に所望のメモリ２をアクセスす
る。このような処理を繰り返すことによって、各姿勢算
出部６は所望のメモリ２から必要な情報を読み出し、所
定の出力を得る。

【００３８】以上のように本実施の形態５によれば、画
像入力部１と姿勢算出部６との組み合わせを容易に変更
できるため、いずれかの画像入力部１や姿勢算出部６が
故障した場合でも、組み合わせを変更するだけで機能を
維持することができる。

【００３９】なお、本実施の形態５では、各姿勢算出部
６ごとにバス調停部１４を備える場合を示したが、１個
あるいは姿勢算出部６の個数よりも少ない複数個でバス
調停機能を果たす方法も可能であることは言うまでもな
い。また、従来の構成では、各画像センサ毎に処理装置
を備えていたが、この実施例の構成では、画像を処理す
る姿勢算出部の個数は、画像センサの個数よりも少なく
することが可能である。

【００４０】また、上記実施の形態３から５による衛星
姿勢制御装置は、上記実施の形態１及び２による画像セ
ンサを搭載しないことを想定して説明したが、上記実施
の形態１及び２による画像センサを搭載しても良いこと
は言うまでもない。

【００４１】

【発明の効果】以上のように、請求項１記載の発明によ
れば、衛星に搭載され恒星の画像を取り込む画像入力
部、この画像入力部で取り込んだ画像を複数の部分領域
に分割して、この複数の部分領域のそれぞれについて恒
星の有無を判別する複数の恒星検出部、この複数の恒星
検出部の恒星が検出されている部分領域について画像処
理を実行して衛星の姿勢を算出する姿勢算出部を備えた
ので、高速処理が可能な画像センサを得る効果がある。

【００４２】また、請求項２記載の発明によれば、恒星
検出部は、部分領域の輝度データがあるしきい値以上で
あるとき部分領域に恒星があると判断するので、高速処
理が可能な画像センサを得る効果がある。

【００４３】また、請求項３記載の発明によれば、衛星
に搭載され恒星の画像を取り込む画像入力部、この画像
入力部で取り込んだ画像を複数の部分領域に分割して、
この複数の部分領域のそれぞれについて光強度の最大値
を検出する複数の特徴検出部、この複数の特徴検出部で
検出された光強度の最大値があるしきい値以上である特
徴検出部の部分領域について画像処理を実行して衛星の
姿勢を算出する姿勢算出部を備えたので、高速処理が可
能な画像センサを得る効果がある。

【００４４】また、請求項４記載の発明によれば、衛星
に搭載され恒星の画像を取り込む画像入力部、この画像
入力部で取り込んだ画像を複数の部分領域に分割して、
この複数の部分領域のそれぞれについて光強度の総和を
検出する複数の特徴検出部、この複数の特徴検出部で検
出された光強度の総和があるしきい値以上である特徴検
出部の部分領域について画像処理を実行して衛星の姿勢
を算出する姿勢算出部を備えたので、高速処理が可能な
画像センサを得る効果がある。

【００４５】また、請求項５記載の発明によれば、衛星
に搭載され恒星の画像を取り込む画像入力部、この画像
入力部で取り込んだ画像を複数の部分領域に分割して、
この複数の部分領域のそれぞれについて光強度の中心座
標を表す統計量を算出する複数の特徴検出部、この複数
の特徴検出部で検出された統計量から光強度の中心を算
出しこの中心近傍の部分領域について画像処理を実行し
て衛星の姿勢を算出する姿勢算出部を備えたので、高速
処理が可能な画像センサを得る効果がある。

【００４６】また、請求項６記載の発明によれば、衛星
に搭載され恒星の画像を取り込む複数の画像入力部、こ
の画像入力部で取り込んだ画像データを保存する複数の
メモリ、この複数のメモリに保存された画像データにつ
いて画像処理を実行して衛星の姿勢を算出する複数の姿
勢算出部を備えたものであって、複数の姿勢算出部の複
数のメモリへのアクセスを調停することにより、複数の
姿勢制御装置と複数のメモリとの任意の組み合わせを選
択できるので、装置を小型、軽量、低コスト、低消費電
力にできる効果が得られる。

【００４７】また、請求項７記載の発明によれば、複数
のメモリと複数の姿勢算出部は信号バスを介して接続さ
れているので、装置を小型、軽量、低コスト、低消費電
力にできる効果が得られる。

【００４８】また、請求項８記載の発明によれば、衛星
に搭載され恒星の画像を取り込む複数の画像入力部、こ
の画像入力部で取り込んだ画像データを保存するメモ
リ、このメモリに保存された画像データについて画像処
理を実行して衛星の姿勢を算出する複数の姿勢算出部を
備えたものであって、複数の画像入力部はそれぞれ時分
割でメモリに画像データを送り、複数の姿勢算出部はそ
れぞれ時分割でメモリから画像データを取るので、装置
を小型、軽量、低コスト、低消費電力にできる効果が得
られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の実施の形態１による画像センサの
構成を示すブロック図である。

【図２】 この発明の実施の形態１による画像センサを
説明するための図である。

【図３】 この発明の実施の形態３による衛星姿勢制御
装置の構成を示すブロック図である。

【図４】 この発明の実施の形態４による衛星姿勢制御
装置の構成を示すブロック図である。

【図５】 この発明の実施の形態５による衛星姿勢制御
装置の構成を示すブロック図である。

【符号の説明】

１ 画像入力部、２ 第１のメモリ、３ データフロー
制御器、４ 恒星検出部、５ 第２のメモリ、６ 姿勢
算出部、７ メモリアクセス調停部、８ 多数決処理
部、９ 第１の切り替え器、１０ 画像入力タイミング
コントローラ、１１第２の切り替え器、１２ メモリア
クセスタイミングコントローラ、１３ 信号バス、１４
バス調停部

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 衛星に搭載され恒星の画像を取り込む画
   像入力部、この画像入力部で取り込んだ画像を複数の部
   分領域に分割して、この複数の部分領域のそれぞれにつ
   いて恒星の有無を判別する複数の恒星検出部、この複数
   の恒星検出部の恒星が検出されている部分領域について
   画像処理を実行して上記衛星の姿勢を算出する姿勢算出
   部を備えたことを特徴とする衛星搭載用画像センサ。
2. 【請求項２】 恒星検出部は、部分領域の輝度データが
   あるしきい値以上であるとき上記部分領域に恒星がある
   と判断することを特徴とする請求項１記載の衛星搭載用
   画像センサ。
3. 【請求項３】 衛星に搭載され恒星の画像を取り込む画
   像入力部、この画像入力部で取り込んだ画像を複数の部
   分領域に分割して、この複数の部分領域のそれぞれにつ
   いて光強度の最大値を検出する複数の特徴検出部、この
   複数の特徴検出部で検出された光強度の最大値があるし
   きい値以上である特徴検出部の部分領域について画像処
   理を実行して上記衛星の姿勢を算出する姿勢算出部を備
   えたことを特徴とする衛星搭載用画像センサ。
4. 【請求項４】 衛星に搭載され恒星の画像を取り込む画
   像入力部、この画像入力部で取り込んだ画像を複数の部
   分領域に分割して、この複数の部分領域のそれぞれにつ
   いて光強度の総和を検出する複数の特徴検出部、この複
   数の特徴検出部で検出された光強度の総和があるしきい
   値以上である特徴検出部の部分領域について画像処理を
   実行して上記衛星の姿勢を算出する姿勢算出部を備えた
   ことを特徴とする衛星搭載用画像センサ。
5. 【請求項５】 衛星に搭載され恒星の画像を取り込む画
   像入力部、この画像入力部で取り込んだ画像を複数の部
   分領域に分割して、この複数の部分領域のそれぞれにつ
   いて光強度の中心座標を表す統計量を算出する複数の特
   徴検出部、この複数の特徴検出部で検出された統計量か
   ら光強度の中心を算出しこの中心近傍の上記部分領域に
   ついて画像処理を実行して上記衛星の姿勢を算出する姿
   勢算出部を備えたことを特徴とする衛星搭載用画像セン
   サ。
6. 【請求項６】 衛星に搭載され恒星の画像を取り込む複
   数の画像入力部、この画像入力部で取り込んだ画像デー
   タを保存する複数のメモリ、この複数のメモリに保存さ
   れた画像データについて画像処理を実行して上記衛星の
   姿勢を算出する複数の姿勢算出部を備えたものであっ
   て、上記複数の姿勢算出部の上記複数のメモリへのアク
   セスを調停することにより、上記複数の姿勢制御装置と
   上記複数のメモリとの任意の組み合わせを選択できるこ
   とを特徴とする衛星姿勢制御装置。
7. 【請求項７】 複数のメモリと複数の姿勢算出部は信号
   バスを介して接続されていることを特徴とする請求項６
   記載の衛星姿勢制御装置。
8. 【請求項８】 衛星に搭載され恒星の画像を取り込む複
   数の画像入力部、この画像入力部で取り込んだ画像デー
   タを保存するメモリ、このメモリに保存された画像デー
   タについて画像処理を実行して上記衛星の姿勢を算出す
   る複数の姿勢算出部を備えたものであって、上記複数の
   画像入力部はそれぞれ時分割で上記メモリに画像データ
   を送り、上記複数の姿勢算出部はそれぞれ時分割で上記
   メモリから画像データを取ることを特徴とする衛星姿勢
   制御装置。