JPH11296797A - 駐車場画像監視装置 - Google Patents
駐車場画像監視装置Info
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- JPH11296797A JPH11296797A JP9716998A JP9716998A JPH11296797A JP H11296797 A JPH11296797 A JP H11296797A JP 9716998 A JP9716998 A JP 9716998A JP 9716998 A JP9716998 A JP 9716998A JP H11296797 A JPH11296797 A JP H11296797A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- vehicle
- parking lot
- monitoring
- area
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Landscapes
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】駐車場の駐車スペースを管理するための画像処
理装置であり、走行路の異常を自動的に監視する監視装
置を提供する。 【解決手段】本発明は、複数の車室を包含する画角で撮
影した映像をに入力し、この映像から車両が走行路に存
在しているかを判断し、走行路に車両が存在しないとき
に車室監視手段を起動させ、複数の車室の在車判定を実
行する。この構成により走行路の監視もできるため、こ
れまでの人手による監視を自動化でき大幅な省力化が達
成可能である。
理装置であり、走行路の異常を自動的に監視する監視装
置を提供する。 【解決手段】本発明は、複数の車室を包含する画角で撮
影した映像をに入力し、この映像から車両が走行路に存
在しているかを判断し、走行路に車両が存在しないとき
に車室監視手段を起動させ、複数の車室の在車判定を実
行する。この構成により走行路の監視もできるため、こ
れまでの人手による監視を自動化でき大幅な省力化が達
成可能である。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、駐車場における
駐車スペース（車室）の空き状態を監視する技術に関
し、特にテレビカメラを用いて車室の在車状態計測と走
行路の異常監視を行う駐車場画像監視装置に関する。
駐車スペース（車室）の空き状態を監視する技術に関
し、特にテレビカメラを用いて車室の在車状態計測と走
行路の異常監視を行う駐車場画像監視装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】駐車場の管理においては、車室の在車管
理を行い、空きスペースがあれば駐車場利用者（ユーザ
ー）にその案内を行っているが、車室の在車判定には特
開平4−363800号公報に記載されているように、超音波
センサなどのセンサを各車室に設置し、車両が各車室に
存在しているかどうかを判定している。また、駐車場の
管理者は、走行路を走る車の状態を監視するために、通
路に設置されたテレビカメラの映像を監視し、走行路に
事故などの異常がないかを常にモニタ画面を見ることに
より監視している。一方、画像処理による駐車場管理と
して特開平4− 290199号公報では、駐車場全体をカメ
ラで撮影し、このカメラ映像のフレーム間差分処理で車
両を抽出し、抽出画像の座標データとあらかじめ駐車場
マップを作成しているデータと付き合わせて、車の移動
軌跡を求め、駐車場内における駐車位置，空車位置を管
理するものがある。また、特開平9−16897号公報に記載
された発明によれば、駐車場をカメラで真上から撮影
し、この画像とあらかじめ撮影された駐車場の背景画像
との差分処理で車両を抽出し空車位置の管理を行うこと
により、在車管理を行うというものである。
理を行い、空きスペースがあれば駐車場利用者（ユーザ
ー）にその案内を行っているが、車室の在車判定には特
開平4−363800号公報に記載されているように、超音波
センサなどのセンサを各車室に設置し、車両が各車室に
存在しているかどうかを判定している。また、駐車場の
管理者は、走行路を走る車の状態を監視するために、通
路に設置されたテレビカメラの映像を監視し、走行路に
事故などの異常がないかを常にモニタ画面を見ることに
より監視している。一方、画像処理による駐車場管理と
して特開平4− 290199号公報では、駐車場全体をカメ
ラで撮影し、このカメラ映像のフレーム間差分処理で車
両を抽出し、抽出画像の座標データとあらかじめ駐車場
マップを作成しているデータと付き合わせて、車の移動
軌跡を求め、駐車場内における駐車位置，空車位置を管
理するものがある。また、特開平9−16897号公報に記載
された発明によれば、駐車場をカメラで真上から撮影
し、この画像とあらかじめ撮影された駐車場の背景画像
との差分処理で車両を抽出し空車位置の管理を行うこと
により、在車管理を行うというものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このような超音波セン
サなどのセンサそのものは安価であるが、多数のセンサ
を設置するためにその工事費を含めるとかなりのコスト
になる問題があるとともに、人がセンサの上又は下に立
っている場合などは、車両が存在しない場合にも車両の
存在判定の結果を出力してしまうという問題がある。ま
た、駐車場の管理者は、常にモニタ画面を監視し、異常
の有無をチェックする必要があるため非常に大変な作業
となってしまう。一方、画像処理による従来技術の課題
は、特開平4−290199 号公報による画像処理では、カメ
ラの撮影画角が車両の重なりによって見えなくなること
を考慮していないため、的確な処理ができないという問
題があり、またフレーム間差分処理だけでは車両を全て
検出できない（停止車両は検出できない）という問題が
ある。また、特開平9−16897号公報では、カメラが駐車
スペースを真上から撮影することができる場所では効果
的な手法であるが、地下駐車場などのように天井が低い
場合ではこのような画角に設定できないという問題があ
る。
サなどのセンサそのものは安価であるが、多数のセンサ
を設置するためにその工事費を含めるとかなりのコスト
になる問題があるとともに、人がセンサの上又は下に立
っている場合などは、車両が存在しない場合にも車両の
存在判定の結果を出力してしまうという問題がある。ま
た、駐車場の管理者は、常にモニタ画面を監視し、異常
の有無をチェックする必要があるため非常に大変な作業
となってしまう。一方、画像処理による従来技術の課題
は、特開平4−290199 号公報による画像処理では、カメ
ラの撮影画角が車両の重なりによって見えなくなること
を考慮していないため、的確な処理ができないという問
題があり、またフレーム間差分処理だけでは車両を全て
検出できない（停止車両は検出できない）という問題が
ある。また、特開平9−16897号公報では、カメラが駐車
スペースを真上から撮影することができる場所では効果
的な手法であるが、地下駐車場などのように天井が低い
場合ではこのような画角に設定できないという問題があ
る。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明では、上記課題を
解決するために、本発明による駐車場画像監視装置は、
駐車場の駐車スペースである複数の車室と走行路を同時
に撮影するテレビカメラと、このテレビカメラの映像を
入力し画像処理する画像処理装置とからなる駐車場画像
監視装置であって、カメラの映像を入力する画像入力手
段と、画像入力手段により入力された画像を記憶する画
像メモリと、画像入力手段から入力されるカメラ映像に
対して走行路の領域と車室の領域の処理領域をそれぞれ
設定する領域設定手段と、領域設定手段により設定され
た各領域について車両の走行又は車両の存在を監視する
監視手段とにより構成する。このようにして、駐車場の
複数の車室を正面後方から１台のテレビカメラにより撮
影し、この映像を画像処理技術により、各車室の車両存
在判定を自動的に行うようにしたものである。この時の
カメラ設置条件としては、対面に並んでいる複数の車室
の内、一方の車室側を通路を挟んで、正面後方から俯瞰
的に撮影することにする。このような画角にすれば、走
行路の車両の有無によって車室を車両が隠しているかの
判断が可能となるため、車室の在車判定を正確に行うこ
とができる。また、走行路も同時に撮影しているため、
走行路の異常監視も実行可能である。この走行路の異常
監視は走行路のエリアに車両が長く止まっている場合な
どにアラームを出力するような機能である。すなわち、
一枚の画像を処理する場合に、走行路の監視と車室の監
視に分けることで、従来の手法では正確な車室計測が困
難であった点を解決可能であるとともに、新たに走行路
の異常監視も同時に実現可能である。
解決するために、本発明による駐車場画像監視装置は、
駐車場の駐車スペースである複数の車室と走行路を同時
に撮影するテレビカメラと、このテレビカメラの映像を
入力し画像処理する画像処理装置とからなる駐車場画像
監視装置であって、カメラの映像を入力する画像入力手
段と、画像入力手段により入力された画像を記憶する画
像メモリと、画像入力手段から入力されるカメラ映像に
対して走行路の領域と車室の領域の処理領域をそれぞれ
設定する領域設定手段と、領域設定手段により設定され
た各領域について車両の走行又は車両の存在を監視する
監視手段とにより構成する。このようにして、駐車場の
複数の車室を正面後方から１台のテレビカメラにより撮
影し、この映像を画像処理技術により、各車室の車両存
在判定を自動的に行うようにしたものである。この時の
カメラ設置条件としては、対面に並んでいる複数の車室
の内、一方の車室側を通路を挟んで、正面後方から俯瞰
的に撮影することにする。このような画角にすれば、走
行路の車両の有無によって車室を車両が隠しているかの
判断が可能となるため、車室の在車判定を正確に行うこ
とができる。また、走行路も同時に撮影しているため、
走行路の異常監視も実行可能である。この走行路の異常
監視は走行路のエリアに車両が長く止まっている場合な
どにアラームを出力するような機能である。すなわち、
一枚の画像を処理する場合に、走行路の監視と車室の監
視に分けることで、従来の手法では正確な車室計測が困
難であった点を解決可能であるとともに、新たに走行路
の異常監視も同時に実現可能である。
【０００５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施例を図面を
用いて説明する。
用いて説明する。
【０００６】図１は本発明のテレビカメラの撮影状態を
示す。
示す。
【０００７】テレビカメラは対面に並んでいる複数の車
室を通路を挟んだ正面後方に設置し、この場所から撮影
したものである。テレビカメラの映像１の中に車室２−
１〜２−６が映っており、その手前に走行路３が映って
いる。車室には駐車車両４が入り、走行路には通行車両
５が映っている。このような視野に設定することで、複
数の車室の在車管理を１台のカメラで計測できると共
に、走行路の異常監視も同時に実行することができる。
室を通路を挟んだ正面後方に設置し、この場所から撮影
したものである。テレビカメラの映像１の中に車室２−
１〜２−６が映っており、その手前に走行路３が映って
いる。車室には駐車車両４が入り、走行路には通行車両
５が映っている。このような視野に設定することで、複
数の車室の在車管理を１台のカメラで計測できると共
に、走行路の異常監視も同時に実行することができる。
【０００８】図２に本発明のシステム構成を示す。
【０００９】カメラの映像を入力する画像入力手段８
と、入力した画像を記憶する画像記憶手段９と、画像メ
モリ上に処理領域を設定する領域設定手段１０と、走行
路を監視する走行路監視手段１１と、車室の在車判定を
実行する車室監視手段１２と、計測結果を伝送する通信
手段１３から構成される。
と、入力した画像を記憶する画像記憶手段９と、画像メ
モリ上に処理領域を設定する領域設定手段１０と、走行
路を監視する走行路監視手段１１と、車室の在車判定を
実行する車室監視手段１２と、計測結果を伝送する通信
手段１３から構成される。
【００１０】まず最初に車室監視手段１２について説明
する。各車室領域を監視する場合、走行路に車両が存在
していると、その車両によって車室を隠してしまい、こ
のため車室の車両存在判定に誤りが生じる可能性があ
る。そこで、車室の車両存在判定の前に、走行路に車両
が存在しているかを判定する機能を設け、走行路に車両
が存在していないときに車室の車両存在判定を実行する
ようにしている。すなわち、あらかじめ、図１のように
走行路の監視を行うための処理領域６を定め、各車室の
所定エリアに計測領域７を定める。処理は図３のように
画像を入力し１４、その画像の走行路領域に処理領域を
設定し１５、その走行路に車両が存在しているかどうか
を判定し１６、存在していない場合に、各車室の状態を
計測する車室監視手段１２を実行する。このように走行
路の監視と、車室の監視に分けることで、走行路の車両
によって、車室の車両存在判定が誤ることがなくなるた
め、正確な車室存在判定が可能となる。走行路に車両が
存在しているかの判断は後述する。図３の車室監視手段
１２は図４のようなフローとなる。まず、車室数ループ
処理になり１８、各車室の所定領域に処理領域を設定１
９し、その領域を微分処理する２０。車両は水平縞が多
いので、微分処理するとそのパターンが現れる。車両が
存在しない場合はほとんど何も現れない。この微分処理
の概念を図５に示す。微分画像を更にある所定しきい値
で２値化し２１、この２値の面積を算出する２２。２値
の面積が設定値より大きい場合に、在車状態２４、少な
い場合に空車状態と判定する２５。このような処理で、
各車室の在車判定が可能である。ここで、微分処理を使
って在車判定しているが、この他に、濃淡のパターンマ
ッチング方式もある。
する。各車室領域を監視する場合、走行路に車両が存在
していると、その車両によって車室を隠してしまい、こ
のため車室の車両存在判定に誤りが生じる可能性があ
る。そこで、車室の車両存在判定の前に、走行路に車両
が存在しているかを判定する機能を設け、走行路に車両
が存在していないときに車室の車両存在判定を実行する
ようにしている。すなわち、あらかじめ、図１のように
走行路の監視を行うための処理領域６を定め、各車室の
所定エリアに計測領域７を定める。処理は図３のように
画像を入力し１４、その画像の走行路領域に処理領域を
設定し１５、その走行路に車両が存在しているかどうか
を判定し１６、存在していない場合に、各車室の状態を
計測する車室監視手段１２を実行する。このように走行
路の監視と、車室の監視に分けることで、走行路の車両
によって、車室の車両存在判定が誤ることがなくなるた
め、正確な車室存在判定が可能となる。走行路に車両が
存在しているかの判断は後述する。図３の車室監視手段
１２は図４のようなフローとなる。まず、車室数ループ
処理になり１８、各車室の所定領域に処理領域を設定１
９し、その領域を微分処理する２０。車両は水平縞が多
いので、微分処理するとそのパターンが現れる。車両が
存在しない場合はほとんど何も現れない。この微分処理
の概念を図５に示す。微分画像を更にある所定しきい値
で２値化し２１、この２値の面積を算出する２２。２値
の面積が設定値より大きい場合に、在車状態２４、少な
い場合に空車状態と判定する２５。このような処理で、
各車室の在車判定が可能である。ここで、微分処理を使
って在車判定しているが、この他に、濃淡のパターンマ
ッチング方式もある。
【００１１】図６，図７にその原理を示す。
【００１２】図６のように車室２の所定領域にパターン
マッチングする領域を２６−１，２６−２のように設定
し、その領域についてあらかじめ車が存在しないときの
画像を記憶しておく。これをテンプレート画像と呼ぶ。
このテンプレート画像と入力画像の同じ場所でパターン
マッチングすると、空車の場合は記憶している画像とほ
とんど同じ画像であるので類似度が高く、図７のように
車が入ると類似度が著しく下がる。このような違いによ
り、車室の在車判定が可能である。本実施例では、２カ
所のパターンマッチングエリアを設定しているが、大き
めの領域を１カ所設定し、その領域のパターンマッチン
グ処理でも同様の効果がある。２カ所方式では、２つの
領域で類似度が異なる場合は、車が移動していることを
把握できるので、２カ所とも類似度が下がることが判定
条件である。このように、パターンマッチング方式は２
値化処理を用いないため、判定の精度が高い利点があ
る。しかしながら、あらかじめ空車の状態を記憶する必
要があるため、システム立ち上げ時に、たまたま車両が
存在しているときは、誤判定してしまう欠点がある。そ
こで、図８のように微分方式とパターンマッチング方式
の２方式を組みあわせた処理が考えられる。車室監視手
段１７を各車室で空き状態が過去に有ったかどうかを判
定し２８、過去に該当車室の状態で空き状態がなければ
背景画像（テンプレート画像）が作られていないので、
微分方式で在車判定を行い３４〜３７、空車と判定した
場合は、空き状態フラグをオンにするとともに４１、パ
ターンマッチング用の背景画像（テンプレート画像）を
作成する４２。また、空き状態が過去に有った場合は、
既に背景画像（テンプレート画像）が作成されているの
で、この背景画像（テンプレート画像）と入力画像でパ
ターンマッチング２９し、類似度が低いかどうかを判定
し３０、低い場合は車両が存在していると判定３１し、
高いと空車状態と判定する３２。上記で空車状態と判定
した場合は、記憶している背景画像を更新する３３。こ
の更新処理は、空車状態の画像が照明の影響や、カメラ
レンズの汚れなどによって明るさなどが変化するため
に、逐次空車状態と判定した場合に画像の入れ換えもし
くは、記憶している画像と新しい入力画像との平均化な
どを実行し、記憶背景画像を更新するものである。ここ
で、パターンマッチング処理は画像処理の基本機能であ
る正規化相関処理などを用いることが最適である。とこ
ろで、パターンマッチング処理と微分処理で在車判定が
可能であるが、両方の機能を同時に実行し判定する方式
もある。図９にそのフローを示す。図８と異なる点は、
空き状態が過去に有った場合はパターンマッチングを実
行し、空き状態があっても無くても常に微分処理を実行
する点である。その結果、２つの判定結果が得られる
が、両方式の判定結果が同じ場合は当然そのまま出力
し、異なる場合は、パターンマッチング処理を優先（パ
ターンマッチング処理を実行した場合）し、出力するよ
うにしたものである。このような処理にすることで、判
定の精度を向上することが可能である。図１０に本発明
のハードウエア構成を示す。画像監視装置４７はテレビ
カメラ４８の映像信号はＡ／Ｄ変換器４９を経由し画像
メモリ５０に取り込まれる。この画像メモリ５０の内容
を読み出し各種画像処理を実行する画像処理プロセッサ
５１と画像メモリ５０の内容をモニタ等に表示するため
のＤ／Ａ変換器５２と、各種制御を実行するＣＰＵ５３
とプログラム格納メモリＲＡＭ／ＲＯＭ ５４と各種処
理領域などを格納する画像処理パラメータファイル５５
と認識結果の通信部５６が備わっている。このような構
成は一般的な画像処理ハードウエアと特に変わるもので
はない。次に、走行路監視手段について説明する。走行
路監視手段１１は、２つの機能を有する。すなわち、車
室監視手段１２を動作させるかを判定するための走行路
に車両が存在しているかの判定機能と、走行路の異常監
視機能である。まず最初に、走行路車両存在判定機能に
ついて説明する。走行路に車両が存在しているかの判定
は、図１の処理領域６について、図５と同じように微分
処理し、この微分画像を所定のしきい値で２値化しこの
２値画像の面積が所定値より大きい場合に車両が走行路
に存在していると判断することができる。また、フレー
ム間差分処理（所定時間間隔で画像を取り込み画像同士
で差分処理する）を実行すると、移動物体が検出できる
ので、この方式で判定してもよい。ただし、車両が停止
している場合に検出できないので、車室監視手段が誤っ
て起動される可能性がある。また、走行路に車両が存在
しない画像をあらかじめ入力し、その背景画像と入力画
像の差分処理で車両を抽出する方式がある。通常、営業
開始時には通路を走行する車両はいないため(車室の場
合は夜を明かした車両が存在する可能性がある)、駐車
場の営業開始前に背景画像を記憶することができる。こ
のように、背景画像を記憶できる場合は、車室監視手段
と同様に、入力画像と背景画像との間でパターンマッチ
ング処理を実行し、類似度が低い場合は車両が存在して
いると判断することもできる。このような処理により、
走行路の車両存在確認が実行できる。一方、走行路監視
手段の異常監視機能とは、走行路に長く車両が停止して
いるような状態を監視するもので、図１１に示す処理で
実現する。車両が停止しているかの判断であるので、画
像を２枚所定時間間隔で入力し、その画像の差分処理を
実行する。明るさの差が小さい部分は動いていない領域
であるので、この画像を作成し、この画像と、あらかじ
め記憶している背景画像と入力画像との差分処理で車両
を抽出し、この画像と先ほどのフレーム間差分の差が小
さい領域とのＡＮＤ処理を実行すれば、停止している車
両の画像を得ることができる。この画像の中心位置座標
（ｘｃ，ｙｃ）を算出し、この座標が所定範囲内から移
動していない場合はその時間を計測し、所定時間経過し
た場合にアラーム信号として報知するようにすることが
できる。あるいは、背景差分画像だけを用い、抽出した
画像の中心座標を管理するだけでも同様な出力が得られ
る。このような処理により、走行路の異常監視機能が実
現できる。また、背景差分処理で走行路の車両を抽出
し、この中心座標を上位コンピュータに送ることで、駐
車場全体の走行路の状態を把握することも可能である。
図１２にその概念図を示す。複数の画像処理装置（駐車
場画像監視装置）４７から走行路の車両の座標を上位コ
ンピュータ５７が受取り、このデータとあらかじめ駐車
場全体の地図をデータ化しておきこのデータと受け取っ
たデータとの対応をとり、駐車場全体のマップ上５８に
そのデータをプロットすれば、走行路全体の車両の状態
を把握することができる。画像監視装置と上位コンピュ
ータはネットワーク５９で結んでいる。また、図１３の
ように各画像処理装置に画像圧縮伝送機能を設け、上位
コンピュータからの要求に応じ、撮影しているテレビカ
メラの映像を圧縮伝送し、上位コンピュータでは受け取
ったデータを伸長し、駐車場全体のマップ上５８に指定
された画像として表示することができる。尚、圧縮方式
は伝送時間と必要な画質によって選択する。これによ
り、走行路などの異常が発生した場合に、その映像を瞬
時に管理者が見ることができるため、管理運用が非常に
スムーズとなる。以上、走行路監視手段と車室監視手段
を主に説明したが、走行路監視手段と車室監視手段に分
けて画像処理することにより、車室の車両存在判定が正
確に実行できる。
マッチングする領域を２６−１，２６−２のように設定
し、その領域についてあらかじめ車が存在しないときの
画像を記憶しておく。これをテンプレート画像と呼ぶ。
このテンプレート画像と入力画像の同じ場所でパターン
マッチングすると、空車の場合は記憶している画像とほ
とんど同じ画像であるので類似度が高く、図７のように
車が入ると類似度が著しく下がる。このような違いによ
り、車室の在車判定が可能である。本実施例では、２カ
所のパターンマッチングエリアを設定しているが、大き
めの領域を１カ所設定し、その領域のパターンマッチン
グ処理でも同様の効果がある。２カ所方式では、２つの
領域で類似度が異なる場合は、車が移動していることを
把握できるので、２カ所とも類似度が下がることが判定
条件である。このように、パターンマッチング方式は２
値化処理を用いないため、判定の精度が高い利点があ
る。しかしながら、あらかじめ空車の状態を記憶する必
要があるため、システム立ち上げ時に、たまたま車両が
存在しているときは、誤判定してしまう欠点がある。そ
こで、図８のように微分方式とパターンマッチング方式
の２方式を組みあわせた処理が考えられる。車室監視手
段１７を各車室で空き状態が過去に有ったかどうかを判
定し２８、過去に該当車室の状態で空き状態がなければ
背景画像（テンプレート画像）が作られていないので、
微分方式で在車判定を行い３４〜３７、空車と判定した
場合は、空き状態フラグをオンにするとともに４１、パ
ターンマッチング用の背景画像（テンプレート画像）を
作成する４２。また、空き状態が過去に有った場合は、
既に背景画像（テンプレート画像）が作成されているの
で、この背景画像（テンプレート画像）と入力画像でパ
ターンマッチング２９し、類似度が低いかどうかを判定
し３０、低い場合は車両が存在していると判定３１し、
高いと空車状態と判定する３２。上記で空車状態と判定
した場合は、記憶している背景画像を更新する３３。こ
の更新処理は、空車状態の画像が照明の影響や、カメラ
レンズの汚れなどによって明るさなどが変化するため
に、逐次空車状態と判定した場合に画像の入れ換えもし
くは、記憶している画像と新しい入力画像との平均化な
どを実行し、記憶背景画像を更新するものである。ここ
で、パターンマッチング処理は画像処理の基本機能であ
る正規化相関処理などを用いることが最適である。とこ
ろで、パターンマッチング処理と微分処理で在車判定が
可能であるが、両方の機能を同時に実行し判定する方式
もある。図９にそのフローを示す。図８と異なる点は、
空き状態が過去に有った場合はパターンマッチングを実
行し、空き状態があっても無くても常に微分処理を実行
する点である。その結果、２つの判定結果が得られる
が、両方式の判定結果が同じ場合は当然そのまま出力
し、異なる場合は、パターンマッチング処理を優先（パ
ターンマッチング処理を実行した場合）し、出力するよ
うにしたものである。このような処理にすることで、判
定の精度を向上することが可能である。図１０に本発明
のハードウエア構成を示す。画像監視装置４７はテレビ
カメラ４８の映像信号はＡ／Ｄ変換器４９を経由し画像
メモリ５０に取り込まれる。この画像メモリ５０の内容
を読み出し各種画像処理を実行する画像処理プロセッサ
５１と画像メモリ５０の内容をモニタ等に表示するため
のＤ／Ａ変換器５２と、各種制御を実行するＣＰＵ５３
とプログラム格納メモリＲＡＭ／ＲＯＭ ５４と各種処
理領域などを格納する画像処理パラメータファイル５５
と認識結果の通信部５６が備わっている。このような構
成は一般的な画像処理ハードウエアと特に変わるもので
はない。次に、走行路監視手段について説明する。走行
路監視手段１１は、２つの機能を有する。すなわち、車
室監視手段１２を動作させるかを判定するための走行路
に車両が存在しているかの判定機能と、走行路の異常監
視機能である。まず最初に、走行路車両存在判定機能に
ついて説明する。走行路に車両が存在しているかの判定
は、図１の処理領域６について、図５と同じように微分
処理し、この微分画像を所定のしきい値で２値化しこの
２値画像の面積が所定値より大きい場合に車両が走行路
に存在していると判断することができる。また、フレー
ム間差分処理（所定時間間隔で画像を取り込み画像同士
で差分処理する）を実行すると、移動物体が検出できる
ので、この方式で判定してもよい。ただし、車両が停止
している場合に検出できないので、車室監視手段が誤っ
て起動される可能性がある。また、走行路に車両が存在
しない画像をあらかじめ入力し、その背景画像と入力画
像の差分処理で車両を抽出する方式がある。通常、営業
開始時には通路を走行する車両はいないため(車室の場
合は夜を明かした車両が存在する可能性がある)、駐車
場の営業開始前に背景画像を記憶することができる。こ
のように、背景画像を記憶できる場合は、車室監視手段
と同様に、入力画像と背景画像との間でパターンマッチ
ング処理を実行し、類似度が低い場合は車両が存在して
いると判断することもできる。このような処理により、
走行路の車両存在確認が実行できる。一方、走行路監視
手段の異常監視機能とは、走行路に長く車両が停止して
いるような状態を監視するもので、図１１に示す処理で
実現する。車両が停止しているかの判断であるので、画
像を２枚所定時間間隔で入力し、その画像の差分処理を
実行する。明るさの差が小さい部分は動いていない領域
であるので、この画像を作成し、この画像と、あらかじ
め記憶している背景画像と入力画像との差分処理で車両
を抽出し、この画像と先ほどのフレーム間差分の差が小
さい領域とのＡＮＤ処理を実行すれば、停止している車
両の画像を得ることができる。この画像の中心位置座標
（ｘｃ，ｙｃ）を算出し、この座標が所定範囲内から移
動していない場合はその時間を計測し、所定時間経過し
た場合にアラーム信号として報知するようにすることが
できる。あるいは、背景差分画像だけを用い、抽出した
画像の中心座標を管理するだけでも同様な出力が得られ
る。このような処理により、走行路の異常監視機能が実
現できる。また、背景差分処理で走行路の車両を抽出
し、この中心座標を上位コンピュータに送ることで、駐
車場全体の走行路の状態を把握することも可能である。
図１２にその概念図を示す。複数の画像処理装置（駐車
場画像監視装置）４７から走行路の車両の座標を上位コ
ンピュータ５７が受取り、このデータとあらかじめ駐車
場全体の地図をデータ化しておきこのデータと受け取っ
たデータとの対応をとり、駐車場全体のマップ上５８に
そのデータをプロットすれば、走行路全体の車両の状態
を把握することができる。画像監視装置と上位コンピュ
ータはネットワーク５９で結んでいる。また、図１３の
ように各画像処理装置に画像圧縮伝送機能を設け、上位
コンピュータからの要求に応じ、撮影しているテレビカ
メラの映像を圧縮伝送し、上位コンピュータでは受け取
ったデータを伸長し、駐車場全体のマップ上５８に指定
された画像として表示することができる。尚、圧縮方式
は伝送時間と必要な画質によって選択する。これによ
り、走行路などの異常が発生した場合に、その映像を瞬
時に管理者が見ることができるため、管理運用が非常に
スムーズとなる。以上、走行路監視手段と車室監視手段
を主に説明したが、走行路監視手段と車室監視手段に分
けて画像処理することにより、車室の車両存在判定が正
確に実行できる。
【００１３】
【発明の効果】１台のテレビカメラで複数の車室と走行
路を撮影し、走行路監視手段と車室監視手段を設けるこ
とで、低コストで駐車場の在室管理を実現できると共
に、走行路監視手段により、走行路の異常検出が可能で
ある。また、これらのデータを上位コンピュータに送る
ことで、在車管理、走行路の車両状況を一括して把握す
ることが可能である。更に、画像処理装置に画像圧縮伝
送機能、上位コンピュータに画像伸長機能、及び表示機
能を設けることにより、走行路で異常が発生した場合
に、即座にその近傍の映像を管理者が確認できるため管
理運用がスムーズに行える効果がある。
路を撮影し、走行路監視手段と車室監視手段を設けるこ
とで、低コストで駐車場の在室管理を実現できると共
に、走行路監視手段により、走行路の異常検出が可能で
ある。また、これらのデータを上位コンピュータに送る
ことで、在車管理、走行路の車両状況を一括して把握す
ることが可能である。更に、画像処理装置に画像圧縮伝
送機能、上位コンピュータに画像伸長機能、及び表示機
能を設けることにより、走行路で異常が発生した場合
に、即座にその近傍の映像を管理者が確認できるため管
理運用がスムーズに行える効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の撮影画角の一例と、各部の名称を示す
図である。
図である。
【図２】本発明の画像監視装置のシステム構成を示す図
である。
である。
【図３】本発明の在車判定フローを示す図である。
【図４】車室監視手段の一実施例のフローを示す図であ
る。
る。
【図５】車両検出のための微分処理の概念を示す図であ
る。
る。
【図６】パターンマッチング方式で車両検出する場合の
領域設定の一例を示す図である。
領域設定の一例を示す図である。
【図７】パターンマッチング領域に車両が存在している
場合の例を示す図である。
場合の例を示す図である。
【図８】微分方式とパターンマッチング方式を兼用した
時の車室監視手段の一実施例のフローを示す図である。
時の車室監視手段の一実施例のフローを示す図である。
【図９】微分方式とパターンマッチング方式を同時に実
行する場合の車室監視手段の一実施例のフローを示す図
である。
行する場合の車室監視手段の一実施例のフローを示す図
である。
【図１０】本発明の画像監視装置のハードウエア構成を
示す図である。
示す図である。
【図１１】走行路監視手段の異常監視機能の処理概念図
である。
である。
【図１２】上位コンピュータと画像監視装置を接続し、
駐車場全体の状況を把握する場合のシステム構成図の一
例である。
駐車場全体の状況を把握する場合のシステム構成図の一
例である。
【図１３】上位コンピュータと画像監視装置を接続し、
画像伝送機能を付加した駐車場全体の状況を把握する場
合のシステム構成図の一例である。
画像伝送機能を付加した駐車場全体の状況を把握する場
合のシステム構成図の一例である。
８…画像入力手段、１１…走行路監視手段、１２…車室
監視手段、１３…通信手段、４７…画像監視装置。
監視手段、１３…通信手段、４７…画像監視装置。
フロントページの続き (72)発明者 永井 徹 茨城県日立市大みか町七丁目１番１号 株 式会社日立製作所日立研究所内 (72)発明者 蛯子 昇 茨城県日立市大みか町五丁目２番１号 日 立プロセスコンピュータエンジニアリング 株式会社内 (72)発明者 小野瀬 健太郎 茨城県日立市大みか町五丁目２番１号 株 式会社日立製作所大みか工場内
Claims (8)
- 【請求項１】駐車場の駐車スペースである複数の車室と
走行路を同時に撮影するテレビカメラと、該テレビカメ
ラの映像を入力し画像処理する画像処理装置とからなる
駐車場画像監視装置であって、 カメラの映像を入力する画像入力手段と、 該画像入力手段により入力された画像を記憶する画像メ
モリと、 画像入力手段から入力されるカメラ映像に対して、走行
路の領域と車室の領域の処理領域をそれぞれ設定する領
域設定手段と、 該領域設定手段により設定された各領域について車両の
走行又は車両の存在を監視する監視手段とからなる駐車
場画像監視装置。 - 【請求項２】請求項１記載の駐車場画像監視装置におい
て、 前記テレビカメラは、走行路を挟んで正面後方の車室側
に設置し、少なくとも正面前方の複数の車室が視野範囲
になるように俯瞰撮影する駐車場画像監視装置。 - 【請求項３】請求項１記載の駐車場画像監視装置におい
て、 前記監視手段は、設定された走行路領域について微分処
理を実行して走行路に車両が存在しているかの判定する
ことにより車両の走行又は存在を判定する機能を備える
駐車場画像監視装置。 - 【請求項４】請求項１記載の駐車場画像監視装置におい
て、 前記監視手段は、走行路に車両が存在するかどうか判断
し、走行路に車両が存在しないと判断された場合に、車
室に車両が存在するかどうか判断する駐車場画像監視装
置。 - 【請求項５】請求項１記載の駐車場監視装置において、 前記監視手段は、設定された車室領域について微分処理
を実行して在車判定し、設定された車室領域についてあ
らかじめ記憶している空き状態の車室画像と入力画像の
間でパターンマッチング処理を実行して在車判定する２
通りの機能で判定する駐車場画像監視装置。 - 【請求項６】請求項３記載の駐車場画像監視装置におい
て、 前記監視手段は、設定された走行路の領域について車両
を抽出し、その物体の座標を出力する駐車場画像監視装
置。 - 【請求項７】駐車場の駐車スペースである車室を複数撮
影する複数のテレビカメラと、該テレビカメラの映像を
入力し画像処理する複数の画像処理装置と該画像処理装
置の認識結果を集計する上位コンピュータとからなる駐
車場画像監視装置において、前記画像処理装置は、カメ
ラの映像を入力する画像入力手段と、画像を記憶する画
像メモリと、対象画像メモリに対し走行路の領域と車室
の領域の処理領域をそれぞれ設定する領域設定手段と、
設定された走行路の領域について走行路を監視する走行
路監視手段と、設定された車室領域について車両の在車
を判定する車室監視手段と、判定結果を送信する通信手
段から構成し、各画像処理装置から車室の在車情報と走
行路の車両軌跡データ及び走行路の異常データを上位コ
ンピュータに伝送し、上位コンピュータは受け取った情
報を一括して駐車場マップ上に表示する駐車状態表示手
段と駐車場全体管理手段を設けた駐車場内管制装置。 - 【請求項８】請求項７記載の駐車場画像監視装置におい
て、 駐車状態表示手段は、あらかじめ駐車場内部全体を座標
化したデータと各画像処理装置から送られてくる車両軌
跡データとの対応をとることにより、一つの画面で駐車
場内部全体の車両の利用状態を把握する駐車場画像監視
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09716998A JP3806508B2 (ja) | 1998-04-09 | 1998-04-09 | 駐車場画像監視装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09716998A JP3806508B2 (ja) | 1998-04-09 | 1998-04-09 | 駐車場画像監視装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11296797A true JPH11296797A (ja) | 1999-10-29 |
| JP3806508B2 JP3806508B2 (ja) | 2006-08-09 |
Family
ID=14185088
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP09716998A Expired - Fee Related JP3806508B2 (ja) | 1998-04-09 | 1998-04-09 | 駐車場画像監視装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3806508B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001283218A (ja) * | 2000-03-31 | 2001-10-12 | Nagoya Electric Works Co Ltd | 混雑状況判定方法およびその装置 |
| US20100191584A1 (en) * | 2007-07-18 | 2010-07-29 | Dale Fraser | System and method for managing parking rights |
| JP2017084364A (ja) * | 2015-10-27 | 2017-05-18 | 富士通株式会社 | 駐車スペース検出装置、電子機器及び方法 |
| JP2020035295A (ja) * | 2018-08-31 | 2020-03-05 | 株式会社駐車場綜合研究所 | サーバ装置、駐車場ナビゲーションシステム、プログラム |
| JP2020523675A (ja) * | 2017-06-05 | 2020-08-06 | シティファイド インコーポレイテッドＣｉｔｉｆｙｄ， Ｉｎｃ． | 駐車オブジェクト検出システム |
-
1998
- 1998-04-09 JP JP09716998A patent/JP3806508B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001283218A (ja) * | 2000-03-31 | 2001-10-12 | Nagoya Electric Works Co Ltd | 混雑状況判定方法およびその装置 |
| US20100191584A1 (en) * | 2007-07-18 | 2010-07-29 | Dale Fraser | System and method for managing parking rights |
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| JP2020523675A (ja) * | 2017-06-05 | 2020-08-06 | シティファイド インコーポレイテッドＣｉｔｉｆｙｄ， Ｉｎｃ． | 駐車オブジェクト検出システム |
| US11875579B2 (en) | 2017-06-05 | 2024-01-16 | Citifyd, Inc. | Parking objects detection system using live inventory management |
| JP2020035295A (ja) * | 2018-08-31 | 2020-03-05 | 株式会社駐車場綜合研究所 | サーバ装置、駐車場ナビゲーションシステム、プログラム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3806508B2 (ja) | 2006-08-09 |
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