JPH11301410A - 対向払拭型ワイパ装置の制御方法および制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 左右のワイパブレードの位置角度差が大きく
なった場合においても、速やかに目標とする位置角度差
に復帰させる。 【解決手段】 対向払拭型ワイパ装置において、ＤＲ側
ワイパブレードをＤＲ側モータによって、ＡＳ側ワイパ
ブレードをＡＳ側モータによって駆動させる。ＤＲ側お
よびＡＳ側ワイパブレードの位置角度をそれぞれ検出し
て両ワイパブレード間の実測角度差を算出する。実測角
度差が両ワイパブレードによる払拭動作の半周期を超え
る角度差となった場合は実測角度差を１周期分補正した
値を実測角度差情報として作成する。一方、実測角度差
が半周期を超えない場合には実測角度差をそのまま実測
角度差情報とする。そして、この実測角度差情報に基づ
いてＤＲ側モータとＡＳ側モータの一方または両方を制
御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両用ワイパ装置
の制御技術に関し、特に、対向払拭型のワイパ装置に適
用して有効な技術に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】フロントガラスの大型化に伴う払拭面積
増大や横方向の視界向上のため、フロントガラスの左右
両端側にワイパアームの回転中心を配し、フロントガラ
スの両サイドから中央に向かってワイパブレードが作動
するいわゆる対向払拭型のワイパ装置が採用されてきて
いる。

【０００３】この対向払拭型のワイパ装置では、まず車
両中央部にワイパ駆動用のモータを配置し、リンク機構
を介して左右のワイパブレードを対向作動させている。
すなわち、モータの回転軸にクランクアームを取り付け
るとともに、上下中間位置が枢支された中間リンクを設
け、その一端側とクランクアームとを連結ロッドにて接
続させる。これにより、モータの回転運動は中間リンク
の往復揺動運動に変換される。そして、中間リンクの上
下両端部を駆動ロッドを介してフロントガラス両端下部
から突出する左右のワイパ軸の駆動レバーに連結させ、
左右のワイパアームを対向的に作動させている。

【０００４】ところが、対向払拭型のワイパ装置をこの
ように１個のモータで駆動しようとすると、前述のよう
にほぼ車両の全幅に等しい駆動機構を要し、機構が大が
かりとなり、かつその重量も大きくなるという問題があ
った。そこで、このような問題を解決すべく、左右のワ
イパブレードをそれぞれ別個にモータ駆動する方式が開
発されている。

【０００５】この場合、左右のワイパブレードに完全同
一の特性を持つモータを配することは困難であり、ま
た、モータに対する負荷変動をなくすことも不可能であ
る。従って、左右のモータの非同期動作が生じ易く、左
右の動きがバラバラになりワイパブレード同士が干渉し
てしまうという問題が生じる。

【０００６】そこで、公知の方法ではないが、左右のワ
イパアームの位置角度を検出し、基準となる側のワイパ
アームの位置角度から、もう一方の側のワイパアームの
位置角度を引いて両者の位置角度差を求め、それに基づ
いて両ワイパアームの動作を制御する方式も開発されて
いる。

【０００７】そこではまず、例えば運転席側（以下、Ｄ
Ｒ側と略す）を基準として、位置角度差＝ＤＲ側ワイパ
アーム位置角度−助手席側（以下、ＡＳ側と略す）ワイ
パアーム位置角度を求める。このとき、位置角度差は前
記演算結果の絶対値であり、演算結果が＋のときはＤＲ
側の角度が大きく、−のときはＡＳ側の角度が大きいこ
とになる。そして、得られた値が＋のときは、その絶対
値に応じて、ＤＲ側モータの出力を上げるか、ＡＳ側モ
ータの出力を下げるか、あるいはその両方を行い位置角
度差の解消を図る。また、演算結果が−のときはその逆
の動作を行って正常動作への復帰を図っている。

【０００８】なお、位置角度としては、実際のアームの
位置を下反転位置を基準として求めた角度の他、リンク
機構を用いたモータの場合にはモータ１回転（３６０
°）がワイパアーム１往復に相当することから、モータ
回転角度をワイパアームの位置角度として取り扱うこと
もできる。この際、位置角度差もモータ回転角度の差と
して演算され、モータ出力制御もこのモータ回転角度差
による位置角度差（ｘ°）を用いて処理される。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな位置角度差＝ＤＲ側位置角度−ＡＳ側位置角度とい
う演算結果に基づいてワイパ動作を制御する場合、両者
の位置角度差が半周期、つまりモータ回転角度にして１
８０°を超えると、前記演算では両者の間の大きい方の
角度差がワイパ制御に用いられることになる。例えば、
図８に示したように、「ＤＲ側＝３１５°，ＡＳ側＝４
５°」となった場合、位置角度差は２７０°（３１５°
−４５°）となる。この演算結果は、図８からわかるよ
うに、両者の位置角度差としては遠い方の角度Δθ₁ ＝
２７０°を演算していることになる。ところが、ワイパ
ブレードの動作から見ると、両者の角度差のうち近い方
の角度Δθ₂ ＝９０°をもってＤＲ側が９０°遅れてい
ると判断してモータ制御を行っても差し支えない。

【００１０】すなわち、位置角度差としてのモータ回転
角度差が１８０°を超えた場合に、前記演算結果に基づ
いてそのままワイパ制御を行うと、わざわざ遠い方の角
度差を用いて処理を行うことになり、位置角度差を目標
値に近付けるのに時間がかかるという問題がある。

【００１１】本発明の目的は、左右のワイパブレードの
位置角度差が大きくなった場合においても、速やかに目
標とする位置角度差に復帰させ得る対向型ワイパ装置の
制御方法を提供することにある。

【００１２】

【課題を解決するための手段】本発明の対向払拭型ワイ
パ装置の制御方法は、第１モータによって駆動される第
１ワイパブレードと第２モータによって駆動される第２
ワイパブレードを有してなる対向払拭型ワイパ装置の制
御方法であって、第１および第２ワイパブレードの位置
角度をそれぞれ検出して両ワイパブレード間における実
際の位置角度の差である実測角度差を算出し、実測角度
差が両ワイパブレードによる払拭動作の半周期を超える
角度差となった場合は実測角度差を１周期分補正した値
を実測角度差情報として作成し、実測角度差が半周期を
超えない場合には実測角度差を実測角度差情報とし、こ
の実測角度差情報に基づいて第１モータと第２モータの
一方または両方を制御することを特徴としている。

【００１３】この場合、第１および第２ワイパブレード
間の位置角度差の目標値として目標角度差を予め設定
し、実測角度差情報の値と目標角度差との差を小さくす
るように第１モータと第２モータの一方または両方を制
御するようにしても良い。

【００１４】また、前記目標角度差を、第１ワイパブレ
ードの位置角度に対応して予め設定された第１ワイパブ
レード側目標角度差と、第２ワイパブレードの位置角度
に対応して予め設定された第２ワイパブレード側目標角
度差とから構成し、第１ワイパブレードを第１ワイパブ
レード側目標角度差と実測角度差の値との差を小さくす
るように第１モータによって駆動し、第２ワイパブレー
ドを第２ワイパブレード側目標角度差と実測角度差の値
との差を小さくするように第２モータによって駆動する
ようにしても良い。

【００１５】一方、本発明の対向払拭型ワイパ装置の制
御装置は、第１モータによって駆動される第１ワイパブ
レードと第２モータによって駆動される第２ワイパブレ
ードを有してなる対向払拭型ワイパ装置の制御装置であ
って、第１および第２ワイパブレードの位置角度をそれ
ぞれ算出する第１および第２ワイパブレード位置角度算
出手段と、第１ワイパブレードの位置角度と第２ワイパ
ブレードの位置角度とに基づき、第１ワイパブレードの
位置角度を基準として第１ワイパブレードと第２ワイパ
ブレードとの間の実際の位置角度差を算出し、位置角度
差が第１ワイパブレードによる払拭動作の半周期を超え
る角度差となった場合に実測角度差を１周期分補正した
値を第１ワイパブレード側実測角度差情報として作成
し、位置角度差が半周期を超えない場合は位置角度差を
第１ワイパブレード側実測角度差情報とする第１ワイパ
ブレード側実測角度差情報算出手段と、第２ワイパブレ
ードの位置角度と第１ワイパブレードの位置角度とに基
づき、第２ワイパブレードの位置角度を基準として第２
ワイパブレードと第１ワイパブレードとの間の実際の位
置角度差を算出し、位置角度差が第２ワイパブレードに
よる払拭動作の半周期を超える角度差となった場合に実
測角度差を１周期分補正した値を第２ワイパブレード側
実測角度差情報として作成し、位置角度差が半周期を超
えない場合は位置角度差を第２ワイパブレード側実測角
度差情報とする第２ワイパブレード側実測角度差情報算
出手段と、第１ワイパブレードと第２ワイパブレードの
間の位置角度差の目標値として第１ワイパブレードの位
置角度に対応して予め設定された第１ワイパブレード側
目標角度差と第１ワイパブレード側実測角度差情報の値
との差を示す第１ワイパブレード側目標差情報を算出す
る第１ワイパブレード側目標差情報算出手段と、第２ワ
イパブレードと第１ワイパブレードの間の位置角度差の
目標値として第２ワイパブレードの位置角度に対応して
予め設定された第２ワイパブレード側目標角度差と第２
ワイパブレード側実測角度差情報の値との差を示す第２
ワイパブレード側目標差情報を算出する第２ワイパーブ
レード側目標差情報算出手段と、第１ワイパブレード側
目標差情報に基づき、第１ワイパブレード側目標角度差
と第１ワイパブレード側実測角度差情報との間の差を小
さくするような第１モータの出力を算出する第１モータ
出力算出手段と、第２ワイパブレード側目標差情報に基
づき、第２ワイパブレード側目標角度差と第２ワイパブ
レード側実測角度差情報との間の差を小さくするような
第２モータの出力を算出する第２モータ出力算出手段と
を有することを特徴としている。

【００１６】そして、本発明にあっては、単純に両ワイ
パブレード間の位置角度差を用いてワイパ制御を行う場
合に比して、両ワイパブレード間の位置角度差をより速
やかに目標とする角度差に収束させることが可能であ
る。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて詳細に説明する。図１は、対向払拭型ワイパ
装置の構成およびその制御系の概略を示す説明図であ
る。

【００１８】図１において、符号１は本発明によるワイ
パ制御方法を適用したワイパ装置である。当該ワイパ装
置１は、ＤＲ側とＡＳ側を対向配置しＤＲ側ワイパブレ
ード（第１ワイパブレード）２ａとＡＳ側ワイパーブレ
ード（第２ワイパブレード）２ｂ（以下、ワイパブレー
ド２ａ, ２ｂと略す）を下反転位置において上下に重合
させたいわゆる対向払拭型の構成となっている。このワ
イパ装置１では、ＤＲ側とＡＳ側にそれぞれＤＲ側モー
タ（第１モータ）３ａとＡＳ側モータ（第２モータ）３
ｂ（以下、モータ３ａ，３ｂと略す）が別個に設けられ
ており、モータ回転角度や下反転位置からの角度θａ，
θｂによって表される各ワイパブレード２ａ，２ｂの位
置角度に基づいて各々別個に制御されるようになってい
る。なお、符号における「ａ，ｂ」は、それぞれＤＲ側
とＡＳ側に関連する部材や部分であることを示してい
る。

【００１９】ワイパブレード２ａ，２ｂには、図示しな
いブレードラバー部材が取り付けられている。そして、
このブレードラバー部材を車両のフロントガラス上に密
着させて移動させることにより、図１に２点鎖線にて示
した払拭領域４ａ，４ｂに存在する水滴等が払拭され
る。ワイパブレード２ａ，２ｂは、ワイパ軸５ａ，５ｂ
を中心に左右に揺動運動を行うワイパアーム６ａ，６ｂ
に支持されている。ワイパアーム６ａ，６ｂには、ワイ
パ軸５ａ，５ｂと対称に駆動レバー７ａ，７ｂが配設さ
れている。また、駆動レバー７ａ，７ｂの端部には連結
ロッド８ａ，８ｂが取り付けられている。この連結ロッ
ド８ａ，８ｂの他端側は、モータ３ａ，３ｂによって回
転されるクランクアーム９ａ，９ｂの先端部に接続され
ている。そして、モータ３ａ，３ｂの回転に伴ってクラ
ンクアーム９ａ，９ｂが回転し、この動きが連結ロッド
８ａ，８ｂを介して駆動レバー７ａ，７ｂへと伝達さ
れ、モータ３ａ，３ｂの回転運動がワイパアーム６ａ，
６ｂの揺動運動に変換されるようになっている。

【００２０】モータ３ａ，３ｂは、それぞれ別個に設け
られた駆動回路、すなわちＤＲ側モータ駆動装置１０ａ
とＡＳ側モータ駆動装置１０ｂによって駆動される。ま
た、モータ３ａ，３ｂには、ロータリエンコーダ等を用
いたパルス検出手段であるＤＲ側パルス検出装置１１ａ
とＡＳ側パルス検出装置１１ｂが接続されており、その
回転角度が検出できるようになっている。この場合、各
モータ駆動装置１０ａ，１０ｂは、ワイパ駆動制御装置
１２により制御されており、各パルス検出装置１１ａ，
１１ｂの検出値もこのワイパ駆動制御装置１２に送られ
るようになっている。

【００２１】図２は、本発明の一実施の形態であるワイ
パ駆動制御装置１２の回路構成を示すブロック図であ
る。図２に示したように、当該ワイパ駆動制御装置１２
は、ＣＰＵ２１を中心として、Ｉ／Ｏインターフェース
２２と、タイマ２３、ＲＯＭ２４、ＲＡＭ２５がバスラ
イン２６を介して互いに接続されたマイクロコンピュー
タと、その周辺回路とから構成される。そして、各パル
ス検出装置１１ａ，１１ｂからの信号を処理し、各モー
タ駆動装置１０ａ，１０ｂに制御信号を送出する。

【００２２】Ｉ／Ｏインターフェース２２には、ＤＲ側
パルス検出装置１１ａと、ＡＳ側パルス検出装置１１
ｂ、ＤＲ側モータ駆動装置１０ａ、ＡＳ側モータ駆動装
置１０ｂが接続されている。また、ＲＯＭ２４には制御
プログラムおよび各種制御用固定データが記憶されてお
り、ＲＡＭ２５にはデータ処理した後の各モータ駆動装
置１０ａ，１０ｂへの出力信号や、ＣＰＵ２１にて演算
処理したデータが格納される。そして、ＣＰＵ２１で
は、ＲＯＭ２４に記憶されている制御プログラムに従
い、ワイパ装置１の駆動制御を実行する。

【００２３】一方、図３はＣＰＵ２１の主要機能構成を
示すブロック図である。以下、ＣＰＵ２１の機能を通し
て、本発明によるワイパ装置制御方法をその処理手順も
含め具体的に説明する。

【００２４】図３に示したように、ＣＰＵ２１は、Ｉ／
Ｏインターフェース２２を介してＤＲ側パルス検出装置
１１ａとＡＳ側パルス検出装置１１ｂから取得したパル
スに基づき、ワイパブレード２ａ，２ｂの現在の位置角
度θａ，θｂを算出するＤＲ側位置角度算出手段（第１
ワイパブレード側位置角度算出手段）３１ａおよびＡＳ
側位置角度算出手段（第２ワイパブレード側位置角度算
出手段）３１ｂと、求めた位置角度に基づいて各モータ
３ａ，３ｂに対する制御出力をそれぞれ算出して各モー
タ駆動装置１０ａ，１０ｂに対し送出するＤＲ側モータ
制御手段３２ａおよびＡＳ側モータ制御手段３２ｂとを
有する構成となっている。

【００２５】この場合、各位置角度算出手段３１ａ，３
１ｂはそれぞれ、各パルス検出装置１１ａ，１１ｂから
取得したパルスを累積して現在のワイパブレード２ａ，
２ｂの位置角度を算出する。なお、当該ＣＰＵ２１で
は、パルス累積数からモータ３ａ，３ｂの回転角度を求
め、それを位置角度ｘ°として取り扱い、これに基づい
て以下の処理を行っている。但し、モータ回転角度とワ
イパブレード２ａ，２ｂの位置角度θａ，θｂ（deg)と
の関係を予めマップ等によってＲＯＭ２４に格納してお
き、実際の位置角度（deg)によって以下の処理を行って
も良い。

【００２６】また、当該ＣＰＵ２１では、各モータ制御
手段３２ａ，３２ｂはそれぞれ次のような機能手段を備
えている。まず第１に、ワイパブレード２ａ，２ｂの現
在の位置角度から、ＤＲ側，ＡＳ側のそれぞれの立場で
見た両ワイパブレード２ａ，２ｂ間の実際の位置角度差
を算出し、必要に応じてその値を補正してＤＲ側実測角
度差情報を算出するＤＲ側実測角度差情報算出手段（第
１ワイパブレード側実測角度差情報算出手段）３３ａ
と、同様にしてＡＳ側実測角度差情報を算出するＡＳ側
実測角度差情報算出手段（第２ワイパブレード側実測角
度差情報算出手段）３３ｂを備える。

【００２７】この場合、ＤＲ側，ＡＳ側のそれぞれの立
場で見た実測位置角度差とは、例えばＤＲ側では、ＤＲ
側ワイパブレード２ａの位置角度を基準としてＡＳ側ワ
イパブレード２ｂの位置角度との差を求めることによっ
て得られる角度差である。つまり、例えばＤＲ側が「１
０パルス（以下、ｐと略す）＝２０°」の位置角度にあ
るときＡＳ側が「３ｐ＝６°」の位置角度である場合、
ＤＲ側実測角度差（第１ワイパブレード側実測角度差）
は、ＤＲ側の位置角度からＡＳ側の位置角度を減じて
（２０°−６°）「＋１４°」となる。一方、これをＡ
Ｓ側から見ると、ＡＳ側ワイパブレード２ｂの位置角度
を基準として、ＡＳ側実測角度差（第２ワイパブレード
側実測角度差）は、ＡＳ側の位置角度からＤＲ側の位置
角度を減じて（６°−２０°）「−１４°」となる。

【００２８】ところで、ＤＲ側とＡＳ側の位置角度差が
半周期、つまりモータ回転角度にして１８０°を超えた
場合、先に求めた実測角度差をそのままワイパ制御に用
いると、前述のように復帰遅延の原因となるため、次の
ようにして実測角度差を補正して実測角度差情報を作成
する。なお、ＡＳ側はＤＲ側と同様の処理を行うため、
ＤＲ側のみを代表して説明する。

【００２９】図４は、ＤＲ側実測角度差を補正してＤＲ
側実測角度差情報を算出する手順を示すフローチャート
である。また、図５は、ワイパブレード２ａ，２ｂの状
態を示す説明図であり、（ａ）はＤＲ側がＡＳ側より９
０°進んでいる場合（ＤＲ＝１３５°，ＡＳ＝４５
°）、（ｂ）はＤＲ側がＡＳ側より２２５°進んでいる
場合（ＤＲ＝２７０°，ＡＳ＝４５°）、（ｃ）はＡＳ
側がＤＲ側より９０°進んでいる場合（ＤＲ＝４５°，
ＡＳ＝１３５°）、（ｄ）はＡＳ側がＤＲ側より２２５
°進んでいる場合（ＤＲ＝４５°，ＡＳ＝２７０°）を
それぞれ示している。

【００３０】図４において、まず、ステップＳ１で実際
の角度差が求められる。次に、ステップＳ２で、求めた
角度差が半周期分を超えているか、つまり当該実施の形
態ではモータ３ａ，３ｂは１回転で１払拭周期であるか
ら、それが１８０°を超えているか否かが判断される。
そして、１８０°超えている場合には、ステップＳ３に
て、ステップＳ１で求めた角度差から１周期分、すなわ
ち３６０°を減じてステップＳ１で求めた実測角度差を
補正し、これをＤＲ側実測角度差情報としてルーチンを
抜ける。

【００３１】これを図５（ｂ）について見ると、図５
（ｂ）ではＤＲ−ＡＳ＝２２５°であることから、ステ
ップＳ２からステップＳ３に進み、ＤＲ側実測角度差は
２２５°−３６０°＝−１３５°となる。すなわち、図
５（ｂ）の場合には、両者の角度差のうち小さい側（０
°を挟む側）の角度が採用され、ＤＲ側がＡＳ側より−
１３５°進んでいる（１３５°遅れている）というＤＲ
側実測角度差情報が算出される。

【００３２】一方、ステップＳ２で、角度差が１８０°
を超えていないと判断された場合にはさらにステップＳ
４において、角度差が−１８０°より小さいか否かが判
断される。そして、角度差が−１８０°より小さい場合
には、ステップＳ５に進み角度差に３６０°を加え、こ
れをＤＲ側実測角度差情報としてルーチンを抜ける。従
って、図５（ｄ）ではＤＲ−ＡＳ＝−２２５°であるこ
とから、ステップＳ４からステップＳ５に進み、ＤＲ側
実測角度差は−２２５°＋３６０°＝＋１３５°とな
る。すなわち、図５（ｄ）の場合もまた両者の角度差の
うち、０°を挟んだ小さい側の角度が採用され、ＤＲ側
がＡＳ側より１３５°進んでいるという実測角度差情報
が算出されることになる。

【００３３】これに対し、ステップＳ４で角度差が−１
８０°以上であると判断された場合には、ステップＳ１
にて算出した実測角度差をそのままＤＲ側実測角度差情
報としてルーチンを抜ける。従って、図５（ａ）ではＤ
Ｒ−ＡＳ＝９０°であることから、ステップＳ２→ステ
ップＳ４→ＥＮＤと進み、実測角度差そのままにＤＲ側
が９０°進んでいるというＤＲ側実測角度差情報が算出
される。また、図５（ｃ）のような場合も、ＤＲ−ＡＳ
＝−９０°であることから、ステップＳ２→ステップＳ
４→ＥＮＤと進み、実測角度差そのままにＤＲ側がＡＳ
側より−９０°進んでいる（９０°遅れている）という
ＤＲ側実測角度差情報が算出される。

【００３４】このように、当該ワイパ制御装置では、両
ワイパブレード２ａ，２ｂ間の位置角度差が１８０°を
超えた場合、小さい側の位置角度差を採用して実測角度
差情報とするようにしている。従って、大きい側の角度
差を採用してワイパ制御を行う場合に比して、両ワイパ
ブレード２ａ，２ｂ間の位置角度差をより速やかに目標
とする角度差に収束させることが可能である。

【００３５】次に、各実測角度差算出手段３３ａ，３３
ｂの後段には、このようにして求めた実測角度差情報の
値と、現在の位置角度における両ワイパブレード２ａ，
２ｂ間の位置角度差の目標値である目標角度差とを比較
して、現時点における実測角度差情報の値と目標角度差
との差を示す目標差情報を算出するＤＲ側目標差情報算
出手段（第１ワイパブレード側目標差情報算出手段）３
４ａとＡＳ側目標差情報算出手段（第２ワイパブレード
側目標差情報算出手段）３４ｂがそれぞれ設けられてい
る。

【００３６】ここで、比較対象となる目標角度差は、Ｒ
ＯＭ２４に予め格納されたＤＲ側目標角度差マップ３６
ａとＡＳ側目標角度差マップ３６ｂからそれぞれ読み出
される。図６，７にこれらの構成を示す。図６はＤＲ側
の位置角度を基準とした目標角度差（第１ワイパブレー
ド側目標角度差）を示すＤＲ側目標角度差マップ３６ａ
であり、図７はＡＳ側の位置角度を基準とした目標角度
差（第２ワイパブレード側目標角度差）を示すＡＳ側目
標角度差マップ３６ｂである。

【００３７】この場合、図６のＤＲ側目標角度差マップ
３６ａを見ると、例えばＤＲ側の位置角度が「１０ｐ＝
２０°」であるときＡＳ側の位置角度目標は「５ｐ＝１
０°」であり、両者の間の目標角度差は「＋１０°」で
あることがわかる。従って、例えば先の例のように「Ｄ
Ｒ＝２０°，ＡＳ＝１４°」で「＋６°」との実測角度
差情報が得られている場合は、ＤＲ側目標差情報算出手
段３４ａでは、目標角度差に対して「＋４°」（（＋１
０°）−（＋６°））というＤＲ側目標差情報（第１ワ
イパブレード側目標差情報）を算出する。これは、先行
するＤＲ側から見てＡＳ側が目標位置角度よりも「４
°」進んでいる（近付いている）状態を表している。

【００３８】これに対し図７のＡＳ側目標角度差マップ
３６ｂでは、前記の例の場合（「ＤＲ＝２０°，ＡＳ＝
１４°」）、ＡＳ側の位置角度が「７ｐ＝１４°」のと
きＤＲ側の位置角度目標は「１４ｐ＝２８°」であり、
両者の間の目標角度差は「−１４°」となる。これに対
して、先の例では実測角度差情報の値は「−６°」（１
４°−２０°）であり、ＡＳ側目標差情報算出手段３４
ｂでは、目標角度差に対して「−８°」（（−１４°）
−（−６°））というＡＳ側目標差情報（第２ワイパブ
レード側目標差情報）を算出する。これは、追従するＡ
Ｓ側から見てＤＲ側が目標位置角度よりも「８°」遅れ
ている（近付いている）状態を表している。

【００３９】なお、各目標角度差マップ３６ａ，３６ｂ
では、先行側は追従側に比してパルスのデータ分布が粗
くなっている。これは、先行側に衝突しないようにワイ
パブレードを制御するに際しては、追従側の制御をより
細かくする必要があるためであり、このとき先行側のパ
ルス区分は粗くとも差し支えない。これを各マップにお
いて見ると、例えば図６では、ＤＲ側の目標位置角度が
１〜３ｐ＝２〜６°まではＡＳ側の目標位置角度が１ｐ
＝２°となっており、ＤＲ側に対してＡＳ側は段階的に
目標位置角度が設定されている。これは換言すると、追
従するＡＳ側１ｐ＝２°に対してＤＲ側は３ｐ＝６°分
の動きがあることになり、その分ＤＲ側は粗なデータと
なる。また、図７では、初動時にはＡＳ側が１ｐ＝２°
進行するとＤＲ側は２ｐ＝４°進むように目標値が設定
される。これは、追従するＡＳ側１ｐ＝２°に対してＤ
Ｒ側は２ｐ＝４°分の動きがあることを意味しており、
前述同様先行するＤＲ側のデータが粗となっている。

【００４０】このため、ＤＲ側とＡＳ側では同じ位置角
度であっても、制御形態が異なる場合が出てくる。例え
ば、「ＤＲ＝３ｐ＝６°，ＡＳ＝１ｐ＝２°」という位
置角度を得た場合、図６によればＤＲ側実測角度差情報
の値「４°」（６°−２°）は目標角度差「２ｐ＝４
°」と一致しておりＯＫのデータとなる。ところが、図
７においては、ＡＳ＝１ｐ＝２°に対しては目標角度差
は「−１ｐ＝−２°」であり、この場合の実測角度差情
報の値「−４°」（２°−６°）に対してはＮＧとな
る。このため、ＤＲ側では通常制御が行われるのに対
し、ＡＳ側では遅れを取り戻すべく追従制御が行われる
ことになる。

【００４１】また、当該ワイパ装置１では、上反転位置
を境に先行側と追従側が逆転する。すなわち、復路にお
いてはＡＳ側がＤＲ側に先行することになる。従って、
各目標角度差マップ３６ａ，３６ｂにおいても、図示さ
れてはいないが９０ｐ＝１８０°を超え１２４ｐ＝２４
８°以降はＡＳ側が先行する形となっている。なお、図
６，５のマップはあくまでも一例であり、マップ形態や
その中の数値が図６，５のものに限定されないことは言
うまでもない。

【００４２】このように、本発明のワイパ制御装置にあ
っては、ＤＲ側とＡＳ側のそれぞれに相手方との対応を
有するマップを個々に持たせ、移動速度の異なるワイパ
ブレード２ａ，２ｂを自らの位置角度のみならず他方の
位置角度をも勘案して制御するようにしている。なお、
このため、何れか一方の側にモータ３ａまたは３ｂから
のパルスが入力されると両モータ３ａ，３ｂの制御が開
始されることになる。

【００４３】一方、目標差情報算出手段３４ａ，３４ｂ
の後段にはさらに、得られた目標差情報に基づいて各モ
ータ３ａ，３ｂの出力を算出、決定するＤＲ側モータ出
力算出手段（第１モータ出力算出手段）３５ａと、ＡＳ
側モータ出力算出手段（第２モータ出力算出手段）３５
ｂが設けられている。ここでは、先の目標差情報によ
り、目標角度差と実測角度差情報の値との間の差が小さ
くなるような各モータ３ａ，３ｂの出力をそれぞれ算出
し、それを各モータ駆動装置１０ａ，１０ｂに指示す
る。

【００４４】すなわち、ＤＲ側モータ出力算出手段３５
ａでは、先の例によれば、ＤＲ側目標差情報として「＋
４°」という値を取得し、これに基づいて以後のＤＲ側
モータ３ａの出力を算出する。この場合、取得した目標
差情報からＡＳ側が目標値よりも「４°」近付いている
ことが認識され、この認識に従い、位置角度差を広げて
目標値に近付けるべくＤＲ側について現在よりも高い出
力（回転数）が算出される。そして、この出力を実現す
るようにＤＲ側モータ駆動装置１０ａに制御信号が送出
される。

【００４５】また、ＡＳ側モータ出力算出手段３５ｂで
は、先の例によれば、ＡＳ側目標差情報として「−８
°」という値を取得し、これに基づいて以後のＡＳ側モ
ータ３ｂの出力を算出する。この場合、取得した目標差
情報からＤＲ側が目標値よりも「８°」近付いているこ
とが認識され、この認識に従い、位置角度差を広げて目
標値に近付けるべくＡＳ側について現在よりも低い出力
（回転数）が算出される。そして、この出力を実現する
ようにＡＳ側モータ駆動装置１０ｂに制御信号が送出さ
れる。

【００４６】このように、本発明のワイパ制御装置で
は、ワイパブレード２ａ，２ｂ間の実測角度差情報の値
が目標角度差に近付くように各モータ３ａ，３ｂが独自
に制御される。すなわち、両ワイパブレード２ａ，２ｂ
の位置角度差が目標よりも小さくなったとき（近付いた
とき）は、前述の例のように先行側の出力を上げ、追従
側の出力を下げて目標位置角度との差を縮めるようにす
る。また、位置角度差が目標よりも大きくなったとき
（離れたとき）は、先行側の出力を下げ、追従側の出力
を上げ目標位置角度との差を縮める。このため、外力負
荷変動等によりワイパブレード２ａ，２ｂの位置角度差
に変動が生じても、その変動に対して逐次両方のモータ
３ａ，３ｂの出力を可変できるため目標角度差マップに
示された目標位置角度差に速やかに収束されることにな
る。従って、ワイパブレード２ａ，２ｂの位置角度差の
バラツキを抑えることが可能となる。

【００４７】本発明は前記実施の形態に限定されるもの
ではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能で
あることはいうまでもない。

【００４８】たとえば、前述の実施の形態では、モータ
３ａ，３ｂの回転角度をワイパブレード２ａ，２ｂの位
置角度として捉え、算出した実測角度位置差に３６０°
加減して値を補正する例を示したが、ワイパブレード２
ａ，２ｂの下反転位置からの角度θａ，θｂに、１周期
分の駆動角度を加減して値を補正するようにしても良
い。

【００４９】

【発明の効果】両ワイパブレード間の位置角度差が半周
期、すなわちモータ回転角度において１８０°を超えた
場合は、１周期分、すなわちモータ回転角度において３
６０°分だけ位置角度差を補正して両ワイパブレード間
の位置角度差を制御するようにしているため、かかる場
合、小さい側の位置角度差を採用してワイパ制御を行う
ことができ、両ワイパブレード間の位置角度差をより速
やかに目標とする角度差に収束させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】対向払拭型ワイパ装置の構成およびその制御系
の概略を示す説明図である。

【図２】本発明の一実施の形態であるワイパ駆動制御装
置の回路構成を示すブロック図である。

【図３】ＣＰＵの主要機能構成を示すブロック図であ
る。

【図４】ＤＲ側実測角度差を補正してＤＲ側実測角度差
情報を算出する手順を示すフローチャートである。

【図５】ワイパブレードの状態の例を示す説明図であ
り、（ａ）はＤＲ側がＡＳ側より９０°進んでいる場
合、（ｂ）はＤＲ側がＡＳ側より２２５°進んでいる場
合、（ｃ）はＡＳ側がＤＲ側より９０°進んでいる場
合、（ｄ）はＡＳ側がＤＲ側より２２５°進んでいる場
合をそれぞれ示す。

【図６】ＤＲ側の位置角度を基準として目標角度差を設
定したＤＲ側目標角度差マップである。

【図７】ＡＳ側の位置角度を基準として目標角度差を設
定したＡＳ側目標角度差マップである。

【図８】ワイパブレードの状態の例を示す説明図であ
る。

【符号の説明】

１ ワイパ装置 ２ａ ＤＲ側ワイパブレード ２ｂ ＡＳ側ワイパブレード ３ａ ＤＲ側モータ ３ｂ ＡＳ側モータ ４ａ，４ｂ 払拭領域 ５ａ，５ｂ ワイパ軸 ６ａ，６ｂ ワイパアーム ７ａ，７ｂ 駆動レバー ８ａ，８ｂ 連結ロッド ９ａ，９ｂ クランクアーム １０ａ ＤＲ側モータ駆動装置 １０ｂ ＡＳ側モータ駆動装置 １１ａ ＤＲ側パルス検出装置 １１ｂ ＡＳ側パルス検出装置 １２ ワイパ駆動制御装置 ２２ Ｉ／Ｏインターフェース ２３ タイマ ２６ バスライン ３１ａ ＤＲ側位置角度算出手段（第１ワイパブレード
側位置角度算出手段） ３１ｂ ＡＳ側位置角度算出手段（第２ワイパブレード
側位置角度算出手段） ３２ａ ＤＲ側モータ制御手段 ３２ｂ ＡＳ側モータ制御手段 ３３ａ ＤＲ側実測角度差情報算出手段（第１ワイパブ
レード側実測角度差情報算出手段） ３３ｂ ＡＳ側実測角度差情報算出手段（第２ワイパブ
レード側実測角度差情報算出手段） ３４ａ ＤＲ側目標差情報算出手段（第１ワイパブレー
ド側目標差情報算出手段） ３４ｂ ＡＳ側目標差情報算出手段（第２ワイパブレー
ド側目標差情報算出手段） ３５ａ ＤＲ側モータ出力算出手段（第１モータ出力算
出手段） ３５ｂ ＡＳ側モータ出力算出手段（第２モータ出力算
出手段） ３６ａ ＤＲ側目標角度差マップ ３６ｂ ＡＳ側目標角度差マップ

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 第１モータによって駆動される第１ワイ
   パブレードと第２モータによって駆動される第２ワイパ
   ブレードを有してなる対向払拭型ワイパ装置の制御方法
   であって、 前記第１および第２ワイパブレードの位置角度をそれぞ
   れ検出して前記両ワイパブレード間における実際の位置
   角度の差である実測角度差を算出し、 前記実測角度差が前記両ワイパブレードによる払拭動作
   の半周期を超える角度差となった場合は前記実測角度差
   を１周期分補正した値を実測角度差情報として作成し、
   前記実測角度差が前記半周期を超えない場合には前記実
   測角度差を実測角度差情報とし、 前記実測角度差情報に基づいて前記第１モータと前記第
   ２モータの一方または両方を制御することを特徴とする
   対向払拭型ワイパ装置の制御方法。
2. 【請求項２】 請求項１記載の対向払拭型ワイパ装置の
   制御方法であって、前記第１および第２ワイパブレード
   間の位置角度差の目標値として目標角度差を予め設定
   し、前記実測角度差情報の値と前記目標角度差との差を
   小さくするように第１モータと前記第２モータの一方ま
   たは両方を制御することを特徴とする対向払拭型ワイパ
   装置の制御方法。
3. 【請求項３】 請求項２記載の対向払拭型ワイパ装置の
   制御方法であって、前記目標角度差は、前記第１ワイパ
   ブレードの位置角度に対応して予め設定された第１ワイ
   パブレード側目標角度差と、前記第２ワイパブレードの
   位置角度に対応して予め設定された第２ワイパブレード
   側目標角度差とからなり、 前記第１ワイパブレードは、前記第１ワイパブレード側
   目標角度差と前記実測角度差の値との差を小さくするよ
   うに前記第１モータによって駆動され、 前記第２ワイパブレードは、前記第２ワイパブレード側
   目標角度差と前記実測角度差の値との差を小さくするよ
   うに前記第２モータによって駆動されることを特徴とす
   る対向払拭型ワイパ装置の制御方法。
4. 【請求項４】 第１モータによって駆動される第１ワイ
   パブレードと第２モータによって駆動される第２ワイパ
   ブレードを有してなる対向払拭型ワイパ装置の制御装置
   であって、 前記第１および第２ワイパブレードの位置角度をそれぞ
   れ算出する第１および第２ワイパブレード位置角度算出
   手段と、 前記第１ワイパブレードの位置角度と前記第２ワイパブ
   レードの位置角度とに基づき、前記第１ワイパブレード
   の位置角度を基準として前記第１ワイパブレードと前記
   第２ワイパブレードとの間の実際の位置角度差を算出
   し、前記位置角度差が前記第１ワイパブレードによる払
   拭動作の半周期を超える角度差となった場合に前記実測
   角度差を１周期分補正した値を第１ワイパブレード側実
   測角度差情報として作成し、前記位置角度差が前記半周
   期を超えない場合は前記位置角度差を第１ワイパブレー
   ド側実測角度差情報とする第１ワイパブレード側実測角
   度差情報算出手段と、 前記第２ワイパブレードの位置角度と前記第１ワイパブ
   レードの位置角度とに基づき、前記第２ワイパブレード
   の位置角度を基準として前記第２ワイパブレードと前記
   第１ワイパブレードとの間の実際の位置角度差を算出
   し、前記位置角度差が前記第２ワイパブレードによる払
   拭動作の半周期を超える角度差となった場合に前記実測
   角度差を１周期分補正した値を第２ワイパブレード側実
   測角度差情報として作成し、前記位置角度差が前記半周
   期を超えない場合は前記位置角度差を第２ワイパブレー
   ド側実測角度差情報とする第２ワイパブレード側実測角
   度差情報算出手段と、 前記第１ワイパブレードと前記第２ワイパブレードの間
   の位置角度差の目標値として前記第１ワイパブレードの
   位置角度に対応して予め設定された第１ワイパブレード
   側目標角度差と前記第１ワイパブレード側実測角度差情
   報の値との差を示す第１ワイパブレード側目標差情報を
   算出する第１ワイパブレード側目標差情報算出手段と、 前記第２ワイパブレードと前記第１ワイパブレードの間
   の位置角度差の目標値として前記第２ワイパブレードの
   位置角度に対応して予め設定された第２ワイパブレード
   側目標角度差と前記第２ワイパブレード側実測角度差情
   報の値との差を示す第２ワイパブレード側目標差情報を
   算出する第２ワイパーブレード側目標差情報算出手段
   と、 前記第１ワイパブレード側目標差情報に基づき、前記第
   １ワイパブレード側目標角度差と前記第１ワイパブレー
   ド側実測角度差情報との間の差を小さくするような前記
   第１モータの出力を算出する第１モータ出力算出手段
   と、 前記第２ワイパブレード側目標差情報に基づき、前記第
   ２ワイパブレード側目標角度差と前記第２ワイパブレー
   ド側実測角度差情報との間の差を小さくするような前記
   第２モータの出力を算出する第２モータ出力算出手段と
   を有することを特徴とする対向払拭型ワイパ装置の制御
   装置。