JPH11301934A - エレベータの制御装置 - Google Patents
エレベータの制御装置Info
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- JPH11301934A JPH11301934A JP10114596A JP11459698A JPH11301934A JP H11301934 A JPH11301934 A JP H11301934A JP 10114596 A JP10114596 A JP 10114596A JP 11459698 A JP11459698 A JP 11459698A JP H11301934 A JPH11301934 A JP H11301934A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】エレベータの始動時の乗り心地を良好に維持で
きるエレベータの制御装置を提供すること。 【解決手段】速度指令と実速度の偏差によって得られる
トルク指令と誘導電動機で発生している二次磁束からト
ルク電流指令を演算する。このトルク電流指令に基づき
誘導電動機及びＰＷＭインバータが最高効率になる励磁
電流指令を決定する。この励磁電流指令の最小値をエレ
ベータの始動時において制限し新たな励磁電流指令を決
定し、トルク電流と励磁電流をそれぞれ制御する。
きるエレベータの制御装置を提供すること。 【解決手段】速度指令と実速度の偏差によって得られる
トルク指令と誘導電動機で発生している二次磁束からト
ルク電流指令を演算する。このトルク電流指令に基づき
誘導電動機及びＰＷＭインバータが最高効率になる励磁
電流指令を決定する。この励磁電流指令の最小値をエレ
ベータの始動時において制限し新たな励磁電流指令を決
定し、トルク電流と励磁電流をそれぞれ制御する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はエレベータの制御装
置の改良に関し、特にエレベータ駆動系の効率を改善す
ると共に良好な乗り心地を維持できるエレベータの制御
装置に関する。
置の改良に関し、特にエレベータ駆動系の効率を改善す
ると共に良好な乗り心地を維持できるエレベータの制御
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】エレベータの駆動系における効率を改善
するために、特開平9−233898 号公報には、エレベータ
駆動に必要なトルクを発生するトルク指令に基づいて、
誘導電動機の効率が最大になるようなトルク電流指令と
励磁電流指令とに分離し、かかる２指令に対応したそれ
ぞれの電流が過渡状態でも電動機内に流れるように制御
することが開示されている。
するために、特開平9−233898 号公報には、エレベータ
駆動に必要なトルクを発生するトルク指令に基づいて、
誘導電動機の効率が最大になるようなトルク電流指令と
励磁電流指令とに分離し、かかる２指令に対応したそれ
ぞれの電流が過渡状態でも電動機内に流れるように制御
することが開示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】一般に、ロープ式エレ
ベータの場合、つり合いおもりは、乗りかごに定員の半
分積載した時につり合うように設定されるため、巻上機
には定員の半分積載時の場合を除いて、アンバランスト
ルクが絶えず働いている。従って、エレベータ駆動にお
いて、電動機は、積載量に応じて変化するアンバランス
トルクと速度が速度指令に追従するために必要な加減速
トルクとを発生しなければならない。
ベータの場合、つり合いおもりは、乗りかごに定員の半
分積載した時につり合うように設定されるため、巻上機
には定員の半分積載時の場合を除いて、アンバランスト
ルクが絶えず働いている。従って、エレベータ駆動にお
いて、電動機は、積載量に応じて変化するアンバランス
トルクと速度が速度指令に追従するために必要な加減速
トルクとを発生しなければならない。
【０００４】一方、エレベータの運転のうち、特に始動
時において良好な乗り心地を確保するためには、巻上機
のブレーキを開放と同時に、巻上機にかかるアンバラン
ストルクを相殺する起動補償トルクを電動機に発生させ
る必要がある。
時において良好な乗り心地を確保するためには、巻上機
のブレーキを開放と同時に、巻上機にかかるアンバラン
ストルクを相殺する起動補償トルクを電動機に発生させ
る必要がある。
【０００５】上記従来例では、トルク指令に応じて電動
機の励磁分電流を大きくしていくことから、エレベータ
の始動時において起動補償トルクを発生するに必要な磁
束の確立が遅れ、アンバランストルクを十分に相殺する
ことができず、乗りかごの沈下あるいは飛出しが起こ
り、乗り心地が悪化する問題があった。
機の励磁分電流を大きくしていくことから、エレベータ
の始動時において起動補償トルクを発生するに必要な磁
束の確立が遅れ、アンバランストルクを十分に相殺する
ことができず、乗りかごの沈下あるいは飛出しが起こ
り、乗り心地が悪化する問題があった。
【０００６】本発明の目的は、積載量によって変化する
アンバランストルクがいかような値であっても、エレベ
ータ始動時の乗り心地を良好に維持できるエレベータの
制御装置を提供することである。
アンバランストルクがいかような値であっても、エレベ
ータ始動時の乗り心地を良好に維持できるエレベータの
制御装置を提供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記課題は、励磁電流指
令をエレベータの運転状態に応じて補正すること、具体
的には、エレベータの始動時において励磁電流指令の最
小値を少なくとも乗りかごとつり合いおもりとの重量差
によって生じるアンバランストルクを打ち消すトルクが
発生できる値に制限することで解決される。
令をエレベータの運転状態に応じて補正すること、具体
的には、エレベータの始動時において励磁電流指令の最
小値を少なくとも乗りかごとつり合いおもりとの重量差
によって生じるアンバランストルクを打ち消すトルクが
発生できる値に制限することで解決される。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面を
用いて説明する。
用いて説明する。
【０００９】図１は、本発明の一実施形態によるエレベ
ータの制御装置を示す。
ータの制御装置を示す。
【００１０】図１において、交流電源１０の交流はコン
バータ２０によって直流に変換され、この直流電圧は平
滑コンデンサ３０で平滑され、平滑された直流は更にＰ
ＷＭインバータ４０により可変電圧・可変周波数の交流
に変換される。この交流は誘導電動機（ＩＭ）６０に供
給され、この誘導電動機６０を可変速駆動する。誘導電
動機６０で発生したトルクは電動機のロータ（回転子）
に直結された巻上機７０に伝達され、巻上機７０の綱車
の回転動作によってつり合いおもり８０と乗りかご９０
を連結しているロープを作動させ乗りかご９０を昇降駆
動する。
バータ２０によって直流に変換され、この直流電圧は平
滑コンデンサ３０で平滑され、平滑された直流は更にＰ
ＷＭインバータ４０により可変電圧・可変周波数の交流
に変換される。この交流は誘導電動機（ＩＭ）６０に供
給され、この誘導電動機６０を可変速駆動する。誘導電
動機６０で発生したトルクは電動機のロータ（回転子）
に直結された巻上機７０に伝達され、巻上機７０の綱車
の回転動作によってつり合いおもり８０と乗りかご９０
を連結しているロープを作動させ乗りかご９０を昇降駆
動する。
【００１１】エレベータはこのような機構を持つことか
ら、巻上機には、常につり合いおもりと乗りかごの重量
差がアンバランストルクとして加わる。このため、エレ
ベータが停止している状態では、かかるトルクにより綱
車が回転しないように（乗りかごが落下もしくは上昇し
ないように）巻上機に具備されるブレーキ(図示せず)に
より静止保持されている。
ら、巻上機には、常につり合いおもりと乗りかごの重量
差がアンバランストルクとして加わる。このため、エレ
ベータが停止している状態では、かかるトルクにより綱
車が回転しないように（乗りかごが落下もしくは上昇し
ないように）巻上機に具備されるブレーキ(図示せず)に
より静止保持されている。
【００１２】従って、エレベータの始動に際して、良好
な乗り心地を確保するためには、巻上機７０のブレーキ
の開放と同時に、巻上機７０にかかるアンバランストル
クを相殺する起動補償トルクを電動機に発生し、乗りか
ごの沈下あるいは飛出しを抑制できることが望ましい。
な乗り心地を確保するためには、巻上機７０のブレーキ
の開放と同時に、巻上機７０にかかるアンバランストル
クを相殺する起動補償トルクを電動機に発生し、乗りか
ごの沈下あるいは飛出しを抑制できることが望ましい。
【００１３】エレベータでは乗り心地が重要な要素であ
るため、これを加味して速度指令発生手段１００は、速
度指令ωR を発生する。速度指令ωR は加減算手段１１
０の加算側の端子に、電動機６０の回転子に取り付けら
れた速度検出手段１２０から検出した電動機の回転子の
回転角速度ωM が加減算手段１１０の減算側の端子に入
力され、両者の偏差がとられ速度偏差を発生させる。速
度制御手段１３０は前記速度偏差に応じて誘導電動機６
０のトルク指令τR を発生する。トルク指令τR は加減
算手段１４０の加算側端子に入力される。
るため、これを加味して速度指令発生手段１００は、速
度指令ωR を発生する。速度指令ωR は加減算手段１１
０の加算側の端子に、電動機６０の回転子に取り付けら
れた速度検出手段１２０から検出した電動機の回転子の
回転角速度ωM が加減算手段１１０の減算側の端子に入
力され、両者の偏差がとられ速度偏差を発生させる。速
度制御手段１３０は前記速度偏差に応じて誘導電動機６
０のトルク指令τR を発生する。トルク指令τR は加減
算手段１４０の加算側端子に入力される。
【００１４】一方、加減算手段１４０の減算側端子には
発生トルク推定手段１５０から式（数１）を使って演算
して得られる現時点で電動機内部で発生している瞬時ト
ルクτM が入力される。
発生トルク推定手段１５０から式（数１）を使って演算
して得られる現時点で電動機内部で発生している瞬時ト
ルクτM が入力される。
【００１５】
【数１】 τM＝ｐ・｛Ｍ／（Ｍ＋ｌ2）｝・φ2・Ｉｔ …（数１） 但し、ｐ：誘導電動機の極対数、Ｍ：励磁インダクタン
ス、ｌ2：漏れインダクタンス、φ2：二次磁束、Ｉt：
検出されたトルク電流 また、二次磁束φ2 は、式（数２）を基に二次磁束演算
手段１６０で演算することによって推定される現時点で
電動機内部で発生しているトルク発生に寄与する瞬時磁
束である。
ス、ｌ2：漏れインダクタンス、φ2：二次磁束、Ｉt：
検出されたトルク電流 また、二次磁束φ2 は、式（数２）を基に二次磁束演算
手段１６０で演算することによって推定される現時点で
電動機内部で発生しているトルク発生に寄与する瞬時磁
束である。
【００１６】
【数２】 φ2 ＝（Ｍ・Ｉm）／（１＋Ｔ2・ｓ） …（数２） 但し、Ｔ2 ：誘導電動機の二次時定数、ｓ：ラプラス演
算子、Ｉm ：検出された励磁電流 式（数２）の励磁分電流Ｉm は、励磁／トルク電流検出
手段１７０から検出される二次磁束φ2 を発生させるた
めに必要な励磁電流である。ここで、励磁電流Ｉm ，ト
ルク電流Ｉt は、電流検出手段５０，５１，５２によっ
て検出される三相一次電流ｉu ，ｉv ，ｉw から、上記
手段１７０で式（数３）の演算を基に求められる。
算子、Ｉm ：検出された励磁電流 式（数２）の励磁分電流Ｉm は、励磁／トルク電流検出
手段１７０から検出される二次磁束φ2 を発生させるた
めに必要な励磁電流である。ここで、励磁電流Ｉm ，ト
ルク電流Ｉt は、電流検出手段５０，５１，５２によっ
て検出される三相一次電流ｉu ，ｉv ，ｉw から、上記
手段１７０で式（数３）の演算を基に求められる。
【００１７】
【数３】 Ｉm ＝（√２／√３)・{ｉu・cosθ1＋ｉv・cos（θ1−２π／３） ＋ｉw・cos（θ1＋２π／３）｝ Ｉt ＝−（√２／√３)・{ｉu・sinθ1＋ｉv・sin（θ1−２π／３） ＋ｉw・sin（θ1＋２π／３）｝ …（数３） ここで、式（数３）の位相θ1 は、加算手段１８０に入
力される前記回転角速度ωM と後述するすべり角周波数
ωs との和となる一次角周波数ω1 から、積分演算手段
１９０で式（数４）に基づいて演算される。
力される前記回転角速度ωM と後述するすべり角周波数
ωs との和となる一次角周波数ω1 から、積分演算手段
１９０で式（数４）に基づいて演算される。
【００１８】
【数４】 θ1 ＝∫ω1ｄｔ …（数４） 上述の速度制御手段１３０で得られたトルク指令τR 及
び発生トルク推定手段１５０で得られた発生トルクτM
との偏差(トルク偏差)がトルク制御手段２００に入力さ
れる。該トルク制御手段２００は前記トルク偏差がゼロ
になるようにするための操作量（補償量）τ* を決定す
る。通常、該手段２００はＰＩ（比例＋積分）要素で構
成される。
び発生トルク推定手段１５０で得られた発生トルクτM
との偏差(トルク偏差)がトルク制御手段２００に入力さ
れる。該トルク制御手段２００は前記トルク偏差がゼロ
になるようにするための操作量（補償量）τ* を決定す
る。通常、該手段２００はＰＩ（比例＋積分）要素で構
成される。
【００１９】前記操作量τ* はトルク電流指令演算手段
２１０に入力される。該手段２１０では、式（数５）に
基づいてトルク電流指令Ｉt *を演算する。
２１０に入力される。該手段２１０では、式（数５）に
基づいてトルク電流指令Ｉt *を演算する。
【００２０】
【数５】 Ｉt *＝（１／ｐ)・{（Ｍ＋ｌ2）／Ｍ}・(τ*／φ2） …（数５） すべり角周波数演算手段２２０は、式（数６）に基づい
てすべり角周波数ωsを決定される。
てすべり角周波数ωsを決定される。
【００２１】
【数６】 ωs ＝（Ｍ／Ｔ2)・(Ｉt *／φ2） …（数６） トルク電流指令Ｉt *に対応した励磁電流指令ＩmRは、励
磁電流／トルク電流比決定手段２３０によって、次に述
べる手法により決定される。両者の関係は式（数７）の
誘導電動機での損失Ｌが最小になるように決定される。
磁電流／トルク電流比決定手段２３０によって、次に述
べる手法により決定される。両者の関係は式（数７）の
誘導電動機での損失Ｌが最小になるように決定される。
【００２２】
【数７】 Ｌ＝Ａ・Ｉm 2＋Ｂ・Ｉt 2 …（数７） 但し、Ａ＝（Ｒ1＋Ｒm），Ｂ＝Ｒ1＋Ｒ2・（Ｍ／
Ｌ2)2，Ｌ2 ＝Ｍ＋ｌ2 、Ｒ1 ：一次抵抗、Ｒm ：鉄損
抵抗、Ｒ2 ：二次抵抗 ここで、与えられたトルクτを発生するのに必要な励磁
電流Ｉm とトルク電流Ｉt の組み合わせを（Ｉt，Ｉm）
とすると、トルクτはＩt とＩm と積に比例することか
ら、式（数８）を満足する上記の組み合わせは無数に存
在することになる。
Ｌ2)2，Ｌ2 ＝Ｍ＋ｌ2 、Ｒ1 ：一次抵抗、Ｒm ：鉄損
抵抗、Ｒ2 ：二次抵抗 ここで、与えられたトルクτを発生するのに必要な励磁
電流Ｉm とトルク電流Ｉt の組み合わせを（Ｉt，Ｉm）
とすると、トルクτはＩt とＩm と積に比例することか
ら、式（数８）を満足する上記の組み合わせは無数に存
在することになる。
【００２３】
【数８】 τ＝Ｋτ・Ｉt・Ｉm （Ｋτ：トルク比例定数） …（数８） そこで、ある与えられたトルクτを発生するのに、式
（数７）で与えられる電動機での損失Ｌが、最小になる
励磁電流Ｉm とトルク電流Ｉt との比αmin （＝Ｉm／
Ｉt）は、次の式（数９）になる。
（数７）で与えられる電動機での損失Ｌが、最小になる
励磁電流Ｉm とトルク電流Ｉt との比αmin （＝Ｉm／
Ｉt）は、次の式（数９）になる。
【００２４】
【数９】 αmin＝√［｛Ｒ1＋Ｒ2・(Ｍ／Ｌ2)2｝／（Ｒ1＋Ｒm)］ …（数９） 従って、上記の損失Ｌを最小にする励磁電流Ｉmとトル
ク電流Ｉt との比αminは、一次抵抗Ｒ1 ，二次抵抗Ｒ
2 ，励磁インダクタンスＭ，鉄損抵抗Ｒm の関数にな
る。ここで、一次抵抗Ｒ1 ，二次抵抗Ｒ2 は電動機内部
の温度，励磁インダクタンスＭは励磁電流Ｉm ，鉄損抵
抗Ｒm は一次角周波数ω1(≒電動機の電気角速度ωM ）
によって変動する。このため、これら変動に応じて可変
にする必要がある。図１の実施例では、電流比αmin の
変動要因のうち支配的な鉄損抵抗Ｒmの変動を考慮し
て、一次角周波数ω1 による電流比αmin 補正の一例が
示されている。
ク電流Ｉt との比αminは、一次抵抗Ｒ1 ，二次抵抗Ｒ
2 ，励磁インダクタンスＭ，鉄損抵抗Ｒm の関数にな
る。ここで、一次抵抗Ｒ1 ，二次抵抗Ｒ2 は電動機内部
の温度，励磁インダクタンスＭは励磁電流Ｉm ，鉄損抵
抗Ｒm は一次角周波数ω1(≒電動機の電気角速度ωM ）
によって変動する。このため、これら変動に応じて可変
にする必要がある。図１の実施例では、電流比αmin の
変動要因のうち支配的な鉄損抵抗Ｒmの変動を考慮し
て、一次角周波数ω1 による電流比αmin 補正の一例が
示されている。
【００２５】図２に発生トルクを変えていった場合での
最高効率を与える励磁電流Ｉm −トルク電流Ｉt ライン
を示す。図２からＩm−Ｉtラインは、速度と共に変化し
ていることが分かる。この変化に対応するためには、図
３に示すように速度ωM によって電流比αminを補正す
ればよい。図３の電流比の変化αminは、速度を変数と
した関数テーブルを予め用意しておけば実現できる。
最高効率を与える励磁電流Ｉm −トルク電流Ｉt ライン
を示す。図２からＩm−Ｉtラインは、速度と共に変化し
ていることが分かる。この変化に対応するためには、図
３に示すように速度ωM によって電流比αminを補正す
ればよい。図３の電流比の変化αminは、速度を変数と
した関数テーブルを予め用意しておけば実現できる。
【００２６】また、この補償は鉄損抵抗Ｒm の速度によ
る変動を補償するものであるから、速度を変数とした鉄
損抵抗Ｒm の関数テーブルを用意しておき、式（数９）
を逐次計算して電流比αminを求める方法でもよい。
る変動を補償するものであるから、速度を変数とした鉄
損抵抗Ｒm の関数テーブルを用意しておき、式（数９）
を逐次計算して電流比αminを求める方法でもよい。
【００２７】以上のようにして得られた電流比にトルク
電流指令Ｉt *を乗じて励磁電流指令ＩmRを決定する。
電流指令Ｉt *を乗じて励磁電流指令ＩmRを決定する。
【００２８】
【数１０】 ＩmR＝αmin・｜Ｉt *｜ …（数１０） 励磁電流制限手段２７０は、電動機の最高効率を狙って
得られた励磁電流指令ＩmRから、次の手法により、新た
な励磁電流指令Ｉm *を決定する。
得られた励磁電流指令ＩmRから、次の手法により、新た
な励磁電流指令Ｉm *を決定する。
【００２９】エレベータの始動に際して、良好な乗り心
地を確保するためには、巻上機７０のブレーキの開放と
同時に、巻上機７０にかかるアンバランストルクを相殺
する起動補償トルクを電動機に発生し、乗りかごの沈下
あるいは飛出しを抑制できることが望ましい。
地を確保するためには、巻上機７０のブレーキの開放と
同時に、巻上機７０にかかるアンバランストルクを相殺
する起動補償トルクを電動機に発生し、乗りかごの沈下
あるいは飛出しを抑制できることが望ましい。
【００３０】このためには、エレベータ始動時に励磁電
流がかかる起動補償トルクを瞬時に発生できる磁束を電
動機内部に確立しておく必要がある。そこで、励磁電流
制限手段２７０を用いて始動時の励磁電流を上記目的に
合う励磁電流に制限する。
流がかかる起動補償トルクを瞬時に発生できる磁束を電
動機内部に確立しておく必要がある。そこで、励磁電流
制限手段２７０を用いて始動時の励磁電流を上記目的に
合う励磁電流に制限する。
【００３１】図４に励磁電流制限手段２７０の詳細図を
示す。励磁電流最小値指令演算手段２７１は、速度指令
ωR を参照し励磁電流最小値指令ＩmLMLを決定する。励
磁電流制限演算手段２７２は、次式に基づいて新たな励
磁電流指令Ｉm *を決定する。
示す。励磁電流最小値指令演算手段２７１は、速度指令
ωR を参照し励磁電流最小値指令ＩmLMLを決定する。励
磁電流制限演算手段２７２は、次式に基づいて新たな励
磁電流指令Ｉm *を決定する。
【００３２】
【数１１】 Ｉｆ ＩmR＜ＩmLML Then Ｉm *＝ＩmLML Else Ｉm *＝ＩmR …（数１１） 図５は速度指令ωR と励磁電流最小値指令ＩmLMLのオシ
ログラムである。エレベータ起動時において、励磁電流
最小値指令ＩmLMLは、通常、電動機の定格励磁電流値に
設定される。始動後は励磁電流最小値指令ＩmLMLを速度
指令ωR の増加とともに小さくする。このようにするこ
とで、電動機の最高効率を与える励磁電流指令ＩmRをそ
のまま励磁電流指令Ｉm *として、電流制御手段２４０に
出力できる。
ログラムである。エレベータ起動時において、励磁電流
最小値指令ＩmLMLは、通常、電動機の定格励磁電流値に
設定される。始動後は励磁電流最小値指令ＩmLMLを速度
指令ωR の増加とともに小さくする。このようにするこ
とで、電動機の最高効率を与える励磁電流指令ＩmRをそ
のまま励磁電流指令Ｉm *として、電流制御手段２４０に
出力できる。
【００３３】図５のオシログラムでは、始動後、励磁電
流最小値指令ＩmLMLをゼロにまで小さくしていない。こ
れは、励磁電流がゼロになる（磁束がゼロ）ことによっ
て、式（数５)，(数６）の演算過程でゼロの割り算が発
生するのを防ぐためであり、原理的には励磁電流最小値
指令ＩmLMLをゼロまで小さくしても良い。
流最小値指令ＩmLMLをゼロにまで小さくしていない。こ
れは、励磁電流がゼロになる（磁束がゼロ）ことによっ
て、式（数５)，(数６）の演算過程でゼロの割り算が発
生するのを防ぐためであり、原理的には励磁電流最小値
指令ＩmLMLをゼロまで小さくしても良い。
【００３４】電流制御手段２４０は、以上のように得ら
れたトルク電流指令Ｉt *と励磁電流指令Ｉm *との組み合
わせに対応したトルク電流Ｉt と励磁電流Ｉm が誘導電
動機６０の内部に流れるように動作する。
れたトルク電流指令Ｉt *と励磁電流指令Ｉm *との組み合
わせに対応したトルク電流Ｉt と励磁電流Ｉm が誘導電
動機６０の内部に流れるように動作する。
【００３５】具体的には、前記励磁／トルク電流検出手
段１７０から得られたトルク電流Ｉt と励磁電流Ｉ
m が、それぞれトルク電流指令Ｉt *，励磁電流指令Ｉm *
に一致するように各成分に対応した該電動機電圧指令Ｖ
q *，Ｖd *を演算する。
段１７０から得られたトルク電流Ｉt と励磁電流Ｉ
m が、それぞれトルク電流指令Ｉt *，励磁電流指令Ｉm *
に一致するように各成分に対応した該電動機電圧指令Ｖ
q *，Ｖd *を演算する。
【００３６】
【数１２】 Ｖd *＝Ｒ1・Ｉm *−ω1・（ｌ1＋ｌ2′)・Ｉq *＋Ｖd Ｖq *＝Ｒ1・Ｉq *−ω1・(Ｍ′＋ｌ1＋ｌ2′)・Ｉd *＋Ｖq …（数１２） 但し、ｌ2′＝ｌ2・{Ｍ／（Ｍ＋ｌ2)｝，Ｍ′＝Ｍ・{Ｍ／（Ｍ＋ｌ2)｝ ここで、Ｖd は励磁電流指令Ｉm *と励磁電流Ｉm との偏
差をゼロにするように補償演算した値であり、Ｖq はト
ルク電流指令Ｉt *とトルク電流Ｉt との偏差をゼロにす
るように補償演算した値である。これら補償演算要素は
ＰＩ（比例＋積分）で構成される。また、式（数１２）
右辺の第１項及び第２項はｄ軸，ｑ軸間での相互干渉が
生じるのを抑制するものである。
差をゼロにするように補償演算した値であり、Ｖq はト
ルク電流指令Ｉt *とトルク電流Ｉt との偏差をゼロにす
るように補償演算した値である。これら補償演算要素は
ＰＩ（比例＋積分）で構成される。また、式（数１２）
右辺の第１項及び第２項はｄ軸，ｑ軸間での相互干渉が
生じるのを抑制するものである。
【００３７】ｄ軸電圧指令Ｖd *，ｑ軸電圧指令Ｖq *の２
相を２相／３相変換手段２５０で３相の交流電圧指令ｖ
u *，ｖv *，ｖw *に変換（励磁／トルク電流検出手段１７
０の３相／２相変換の逆変換に対応）する。ＰＷＭパル
ス発生手段２５０は、交流電圧指令ｖu *，ｖv *，ｖw *に
応じたＰＷＭパルスを出力し、ＰＷＭインバータ４０を
制御して誘導電動機６０を駆動する。
相を２相／３相変換手段２５０で３相の交流電圧指令ｖ
u *，ｖv *，ｖw *に変換（励磁／トルク電流検出手段１７
０の３相／２相変換の逆変換に対応）する。ＰＷＭパル
ス発生手段２５０は、交流電圧指令ｖu *，ｖv *，ｖw *に
応じたＰＷＭパルスを出力し、ＰＷＭインバータ４０を
制御して誘導電動機６０を駆動する。
【００３８】この結果、前記ＰＷＭインバータ４０の端
子には上記トルク指令に対応したトルクが発生するよう
な端子電圧が発生する。
子には上記トルク指令に対応したトルクが発生するよう
な端子電圧が発生する。
【００３９】なお、以上述べてきた実施例においては、
発生トルク推定手段１５０の出力を負帰還するトルク制
御手段２００を設けているが、必ずしも、トルク制御手
段は必要ではなく、速度制御手段１３０の出力を直接、
トルク電流指令演算手段210に入力しても良い。
発生トルク推定手段１５０の出力を負帰還するトルク制
御手段２００を設けているが、必ずしも、トルク制御手
段は必要ではなく、速度制御手段１３０の出力を直接、
トルク電流指令演算手段210に入力しても良い。
【００４０】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
エレベータの始動時において励磁電流指令の最小値を少
なくとも乗りかごとつり合いおもりとの重量差によって
生じるアンバランストルクを打ち消すトルクが発生でき
る値に制限することができるので、エレベータ始動時に
おいて電動機にかかるアンバランストルクを打ち消すト
ルクを瞬時に発生できる。この結果、エレベータの始動
時において良好な乗り心地が得ることができる。
エレベータの始動時において励磁電流指令の最小値を少
なくとも乗りかごとつり合いおもりとの重量差によって
生じるアンバランストルクを打ち消すトルクが発生でき
る値に制限することができるので、エレベータ始動時に
おいて電動機にかかるアンバランストルクを打ち消すト
ルクを瞬時に発生できる。この結果、エレベータの始動
時において良好な乗り心地が得ることができる。
【図１】本発明の一実施形態であるエレベータの制御装
置のブロック図。
置のブロック図。
【図２】図１の電動機の速度を可変した時、電動機の最
高効率を与えるトルク電流と励磁電流との関係を説明す
る特性図。
高効率を与えるトルク電流と励磁電流との関係を説明す
る特性図。
【図３】本発明の電動機速度と電動機の最高効率を与え
る電流比との関係を説明する特性図。
る電流比との関係を説明する特性図。
【図４】本発明の励磁電流制限手段２７０の詳細ブロッ
ク図。
ク図。
【図５】本発明の速度指令と励磁電流最小値指令との関
係を説明する特性図。
係を説明する特性図。
１０…交流電源、２０…コンバータ、３０…平滑コンデ
ンサ、４０…ＰＷＭインバータ、５０，５１，５２…電
流検出手段、６０…誘導電動機、８０…つり合いおも
り、９０…乗りかご、１００…速度指令発生手段、１１
０，１４０…加減算手段、１３０…速度制御手段、１５
０…発生トルク推定手段、１６０…二次磁束演算手段、
１７０…励磁／トルク電流検出手段、１８０…加算手
段、１９０…積分演算手段、２００…トルク制御手段、
２１０…トルク電流指令演算手段、２２０…すべり角周
波数演算手段、２３０…励磁電流／トルク電流比決定手
段、２４０…電流制御手段、２５０…２相／３相変換手
段、２６０…ＰＷＭパルス発生手段、２７０…励磁電流
制限手段、２７１…励磁電流最小指令演算手段、272…
励磁電流制限演算手段。
ンサ、４０…ＰＷＭインバータ、５０，５１，５２…電
流検出手段、６０…誘導電動機、８０…つり合いおも
り、９０…乗りかご、１００…速度指令発生手段、１１
０，１４０…加減算手段、１３０…速度制御手段、１５
０…発生トルク推定手段、１６０…二次磁束演算手段、
１７０…励磁／トルク電流検出手段、１８０…加算手
段、１９０…積分演算手段、２００…トルク制御手段、
２１０…トルク電流指令演算手段、２２０…すべり角周
波数演算手段、２３０…励磁電流／トルク電流比決定手
段、２４０…電流制御手段、２５０…２相／３相変換手
段、２６０…ＰＷＭパルス発生手段、２７０…励磁電流
制限手段、２７１…励磁電流最小指令演算手段、272…
励磁電流制限演算手段。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 紺谷 雅宏 東京都千代田区神田錦町一丁目６番地 株 式会社日立ビルシステム内 (72)発明者 光富 学 茨城県ひたちなか市市毛1070番地 株式会 社日立製作所水戸工場内
Claims (2)
- 【請求項１】乗りかごとつり合いおもりとが巻上機を介
してつるべ式につながれるエレベータと、交流を直流に
変換するコンバータと、このコンバータの出力電圧を可
変電圧・可変周波数の交流に変換するＰＷＭインバータ
と、このＰＷＭインバータから給電される誘導電動機
と、この誘導電動機の速度指令を発生する手段と、前記
速度指令に前記誘導電動機の速度が追従するようにトル
ク指令を発生する速度制御手段と、誘導電動機の二次磁
束を推定する手段と、この二次磁束と前記トルク指令を
用いてトルク電流指令を発生する手段と、前記トルク電
流指令に応じて前記電動機の損失が最小になる励磁電流
指令を発生する手段と、前記トルク電流指令及び励磁電
流指令に応じたトルク電流及び励磁電流とが前記誘導電
動機に流れるように前記ＰＷＭインバータを制御する手
段を備え、前記誘導電動機によって乗りかごを昇降駆動
するエレベータの制御装置において、 前記励磁電流指令を発生する手段の出力をエレベータの
運転状態に応じて補正し新たな励磁電流指令として出力
する手段を設けたことを特徴とするエレベータの制御装
置。 - 【請求項２】請求項１における励磁電流指令を補正する
手段とは、エレベータの始動時において励磁電流指令の
最小値を少なくとも乗りかごとつり合いおもりとの重量
差によって生じるアンバランストルクを打ち消すトルク
が発生できる値に制限することを特徴とするエレベータ
の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10114596A JPH11301934A (ja) | 1998-04-24 | 1998-04-24 | エレベータの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10114596A JPH11301934A (ja) | 1998-04-24 | 1998-04-24 | エレベータの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11301934A true JPH11301934A (ja) | 1999-11-02 |
Family
ID=14641829
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10114596A Pending JPH11301934A (ja) | 1998-04-24 | 1998-04-24 | エレベータの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11301934A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016111856A (ja) * | 2014-12-09 | 2016-06-20 | 株式会社明電舎 | エレベータ制御装置 |
-
1998
- 1998-04-24 JP JP10114596A patent/JPH11301934A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016111856A (ja) * | 2014-12-09 | 2016-06-20 | 株式会社明電舎 | エレベータ制御装置 |
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