JPH1130204A - Control device for hydraulic motor - Google Patents
Control device for hydraulic motorInfo
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- JPH1130204A JPH1130204A JP9188576A JP18857697A JPH1130204A JP H1130204 A JPH1130204 A JP H1130204A JP 9188576 A JP9188576 A JP 9188576A JP 18857697 A JP18857697 A JP 18857697A JP H1130204 A JPH1130204 A JP H1130204A
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- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2278—Hydraulic circuits
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- E02F9/08—Superstructures; Supports for superstructures
- E02F9/10—Supports for movable superstructures mounted on travelling or walking gears or on other superstructures
- E02F9/12—Slewing or traversing gears
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は油圧ショベルや油圧
クレーン等の油圧作業機械における旋回モータ、走行モ
ータ等の油圧モータを制御する油圧モータの制御装置に
関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a hydraulic motor control device for controlling a hydraulic motor such as a swing motor and a traveling motor in a hydraulic working machine such as a hydraulic shovel or a hydraulic crane.
【０００２】[0002]
【従来の技術】図８は油圧モータの制御装置が搭載され
ている油圧ショベルの一般的な旋回制御回路の例を示し
たものである。同図において、１は旋回モータ、２は同
旋回モータ１の油圧源としての油圧ポンプ、３は同ポン
プ２を駆動する原動機、４は旋回モータ１の作動を制御
する油圧パイロット切換式のコントロールバルブ、５，
６は操作レバーによって動作するリモコン弁であり、こ
のリモコン弁５，６のレバー操作量に応じたパイロット
圧がコントロールバルブ４のパイロットポートに供給さ
れて同バルブ４が制御される。2. Description of the Related Art FIG. 8 shows an example of a general turning control circuit of a hydraulic shovel on which a control device for a hydraulic motor is mounted. In the figure, 1 is a swing motor, 2 is a hydraulic pump as a hydraulic source of the swing motor 1, 3 is a prime mover for driving the pump 2, 4 is a hydraulic pilot switching type control valve for controlling the operation of the swing motor 1. , 5,
Reference numeral 6 denotes a remote control valve operated by an operation lever, and a pilot pressure corresponding to the lever operation amount of the remote control valves 5 and 6 is supplied to a pilot port of the control valve 4 to control the control valve 4.
【０００３】コントロールバルブ４は、公知のようにメ
ータイン、メータアウト、ブリードオフの各通路を有
し、スプールストロークに応じてこれら各通路の開口面
積が変化してメータイン、メータアウト、ブリードオフ
各流量が変化し、旋回モータ１の加減速力（旋回トル
ク）が変化する。なお、７はリリーフ弁、８はリモコン
弁５，６それぞれに一次圧を供給するための補助油圧ポ
ンプ、９はアンロード弁である。As is well known, the control valve 4 has meter-in, meter-out, and bleed-off passages, and the opening area of each of these passages changes in accordance with the spool stroke so that the meter-in, meter-out, and bleed-off flow rates are changed. Changes, and the acceleration / deceleration force (turning torque) of the turning motor 1 changes. Reference numeral 7 denotes a relief valve, 8 denotes an auxiliary hydraulic pump for supplying a primary pressure to each of the remote control valves 5 and 6, and 9 denotes an unload valve.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】上記した油圧ショベル
のように、フロントアタッチメント（ブーム、アーム、
バケット等）の姿勢や負荷によって慣性モーメントが大
きく変動するような作業機械では、旋回トルクを確保す
べく大慣性モーメントを基準にしてコントロールバルブ
４の設定を行うと、小慣性モーメント時に旋回トルクが
過大となって急加速動作が行われてしまうという欠点が
ある。また、急加速が行われると、旋回体のキャビン内
で操作中のオペレータにも急加速力が働いてレバー操作
性が損なわれ、振動的なレバー操作が原因でハンチング
現象が発生する恐れもある。SUMMARY OF THE INVENTION Like the above-mentioned hydraulic excavator, a front attachment (boom, arm,
For work machines in which the moment of inertia greatly fluctuates depending on the posture and load of the bucket, etc., if the control valve 4 is set based on the large moment of inertia in order to secure the turning torque, the turning torque becomes excessive at the moment of small moment of inertia. Therefore, there is a disadvantage that a sudden acceleration operation is performed. Further, when rapid acceleration is performed, the operator operating in the cabin of the revolving superstructure also exerts a rapid acceleration force to impair lever operability, and a hunting phenomenon may occur due to an oscillating lever operation. .
【０００５】一方、小慣性モーメントを基準にしてバル
ブ特性を小旋回トルクに設定すると、上記の問題は解消
できる反面、掘削作業や旋回力による押し付け、床均し
等の作業においてトルク不足が生じるという支障を来す
ことになる。On the other hand, if the valve characteristic is set to a small turning torque based on a small moment of inertia, the above-mentioned problem can be solved, but on the other hand, torque shortage occurs in operations such as excavation work, pressing by turning force, and leveling of the floor. It will cause trouble.
【０００６】なお、ハンチング現象を回避すべく、例え
ばフロントアタッチメントの姿勢を姿勢センサで検知
し、検知された姿勢に応じて圧力可変リリーフ弁で圧力
を調整することも考えられている。この場合、旋回モー
タの入力トルクの制限をその圧力可変リリーフ弁で行う
ため、直接的に加減速度を制御することができるが、多
数の姿勢センサを備えるとともに、圧力可変リリーフ弁
を備える必要があり、さらに、制御回路が複雑になると
いう問題がある。In order to avoid the hunting phenomenon, for example, it has been considered that the attitude of the front attachment is detected by an attitude sensor, and the pressure is adjusted by a pressure variable relief valve according to the detected attitude. In this case, since the input torque of the swing motor is limited by the variable pressure relief valve, the acceleration / deceleration can be directly controlled.However, it is necessary to provide a number of attitude sensors and a variable pressure relief valve. Further, there is a problem that the control circuit becomes complicated.
【０００７】本発明は上記した従来の旋回モータの制御
を考慮してなされたものであり、簡単な回路構成であり
ながら上記問題を解消することのできる油圧モータの制
御装置を提供するものである。The present invention has been made in consideration of the above-described conventional control of a swing motor, and has as its object to provide a hydraulic motor control device which can solve the above-described problem with a simple circuit configuration. .
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】本発明は、油圧モータ
と、原動機によって駆動し、油圧モータに対して圧油を
供給する油圧ポンプと、油圧モータの作動を制御するコ
ントロールバルブと、該コントロールバルブに対する作
動指令を出力する操作手段と、油圧モータに向かう流量
の一部をタンクにバイパスする管路に設けられ、コント
ロールバルブの作動とは独立して作動する流量制御弁
と、操作手段の操作量を検出して流量制御弁の作動を制
御するバルブ制御手段とを有し、該バルブ制御手段は、
操作手段の操作量が所定値よりも小さい場合にはコント
ロールバルブの動きに対し流量制御弁を遅れ無しに作動
させ、所定値よりも大きい場合にはコントロールバルブ
の動きに対して遅れを持って作動させるように構成され
ている油圧モータの制御装置である。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention provides a hydraulic motor, a hydraulic pump driven by a prime mover and supplying hydraulic oil to the hydraulic motor, a control valve for controlling the operation of the hydraulic motor, and the control valve. Operating means for outputting an operation command to the hydraulic motor, a flow control valve provided in a pipe for bypassing a part of the flow toward the hydraulic motor to the tank, and operating independently of the operation of the control valve, and an operating amount of the operating means And valve control means for controlling the operation of the flow control valve by detecting the
When the operation amount of the operating means is smaller than a predetermined value, the flow control valve is operated without delay with respect to movement of the control valve, and when larger than the predetermined value, the flow control valve is operated with delay with respect to movement of the control valve. 1 is a control device of a hydraulic motor configured to perform the control.
【０００９】本発明において、遅れを持って作動させる
手段は、ディジタルフィルタ、リミッタ回路等の遅延回
路によって構成することができる。本発明のバルブ制御
手段は、原動機の回転数に応じて遅れの度合いを可変と
するように構成することが好ましい。In the present invention, the means for operating with a delay can be constituted by a delay circuit such as a digital filter and a limiter circuit. It is preferable that the valve control means of the present invention is configured to make the degree of delay variable according to the rotation speed of the prime mover.
【００１０】また、本発明のバルブ制御手段は、コント
ロールバルブの動きに対し遅れを持って作動する範囲を
調整し得るよう、原動機の回転数に応じて所定値を可変
とするように構成することもできる。Further, the valve control means of the present invention is configured such that a predetermined value is variable according to the rotation speed of the prime mover so that the range of operation with a delay with respect to the movement of the control valve can be adjusted. Can also.
【００１１】[0011]
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態に係る
油圧モータの制御装置を図１〜図７を参照しながら説明
する。図１において、１１は油圧モータとしての旋回モ
ータ、１２は油圧ポンプ、１３は同ポンプ１２を駆動す
る原動機としてのエンジン、１４は旋回モータ１１の作
動を制御する油圧パイロット切換式のコントロールバル
ブ、１５，１６は操作手段としての操作レバーによって
作動するパイロット弁、１７はリリーフ弁、１８はリモ
コン弁１５，１６に対する一次圧供給源としての補助油
圧ポンプである。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A control device for a hydraulic motor according to one embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. In FIG. 1, reference numeral 11 denotes a swing motor as a hydraulic motor, 12 denotes a hydraulic pump, 13 denotes an engine as a prime mover for driving the pump 12, 14 denotes a hydraulic pilot switching control valve for controlling the operation of the swing motor 11, 15 , 16 is a pilot valve operated by an operation lever as operation means, 17 is a relief valve, and 18 is an auxiliary hydraulic pump as a primary pressure supply source for the remote control valves 15 and 16.
【００１２】図２は上記コントロールバルブ１４のレバ
ー位置／開口面積特性を示したものであり、中立位置で
はメータイン、メータアウト両開口面積が最小となり、
操作レバーの操作量が増加するに連れてメータイン、メ
ータアウト両開口面積が増加するように設定されてい
る。FIG. 2 shows the lever position / opening area characteristics of the control valve 14. In the neutral position, both the meter-in and meter-out opening areas are minimized.
The meter-in and meter-out opening areas are set to increase as the operation amount of the operation lever increases.
【００１３】油圧ポンプ１２から旋回モータ１１に向か
う流量の一部を油タンクにバイパスする管路１９には、
電磁比例弁からなる流量制御弁としてのアンロード弁２
０が設けられており、このアンロード弁２０の作動は、
バルブ制御手段としてのコントローラ２１によって制御
されるようになっている。A pipe 19 for bypassing a part of the flow rate from the hydraulic pump 12 to the turning motor 11 to the oil tank is provided.
Unload valve 2 as a flow control valve composed of an electromagnetic proportional valve
0 is provided, and the operation of the unload valve 20 is
It is controlled by a controller 21 as valve control means.
【００１４】このコントローラ２１にはパイロット圧Ｐ
ｉとエンジン回転数Ｎが信号として入力されている。パ
イロット圧Ｐｉは、パイロット弁１５，１６の操作量に
応じて吐出される油の圧力を検出している圧力センサ２
２から出力され、また、エンジン回転数Ｎは、エンジン
回転数センサ１３ａから出力される。なお、図中符号２
３はブレーキ回路である。The controller 21 has a pilot pressure P
i and the engine speed N are input as signals. The pilot pressure Pi is a pressure sensor 2 that detects the pressure of oil discharged according to the operation amount of the pilot valves 15 and 16.
2 and the engine speed N is output from the engine speed sensor 13a. It should be noted that reference numeral 2 in FIG.
3 is a brake circuit.
【００１５】この回路構成によれば、パイロット弁１６
から出力されるパイロット圧がコントロールバルブ１４
の右側パイロットポート１４ａに作用すると、コントロ
ールバルブ１４が中立位置から加速方向に操作されて、
旋回モータ１１が右回転する。このときのパイロット圧
Ｐｉは、圧力センサ２２によって検出されてコントロー
ラ２１に与えられ、コントローラ２１は、そのパイロッ
ト圧Ｐｉに応じてアンロード弁２０の開口面積を制御す
る。なお、旋回モータ１１を左回転させるべくパイロッ
ト弁１５が操作され、パイロット圧Ｐｉが出力された場
合においても同様に、パイロット圧Ｐｉに応じてアンロ
ード弁２０の開口面積が制御される。According to this circuit configuration, the pilot valve 16
Pilot pressure output from the control valve 14
Act on the right pilot port 14a, the control valve 14 is operated in the acceleration direction from the neutral position,
The turning motor 11 rotates clockwise. The pilot pressure Pi at this time is detected by the pressure sensor 22 and given to the controller 21, and the controller 21 controls the opening area of the unload valve 20 according to the pilot pressure Pi. Note that, even when the pilot valve 15 is operated to rotate the swing motor 11 counterclockwise and the pilot pressure Pi is output, the opening area of the unload valve 20 is similarly controlled according to the pilot pressure Pi.
【００１６】図３は上記コントローラ２１によって制御
されるアンロード弁２０の開口面積特性をグラフに示し
たものである。アンロード弁２０は、静的な入力に応じ
て良好なメータリング特性を持つように設定されてお
り、アンロード弁２０に対する指令においては遅れ無し
の領域Ｄ1 と、遅れ領域Ｄ2 が設定されている。なお、
ここで言う遅れとは一次遅れを意味している。このアン
ロード弁１９は、絞り位置イと全閉位置ロとを有し、コ
ントローラ２１から与えられる指令を受けて各位置イ，
ロ間で切り換わるようになっている。またＴｈは所定値
としてのしきい値である。FIG. 3 is a graph showing the opening area characteristics of the unload valve 20 controlled by the controller 21. The unload valve 20 is set to have good metering characteristics in response to a static input, and a command to the unload valve 20 sets an area D 1 with no delay and a delay area D 2. ing. In addition,
Here, the delay means a first-order delay. The unload valve 19 has a throttle position A and a fully closed position B.
It switches between b and b. Th is a threshold value as a predetermined value.
【００１７】従来の油圧ショベルの旋回動作において一
気にフルレバー操作した場合にはブリードオフラインが
閉じられるため、ポンプ及びメータイン圧力はオーバー
ロードリリーフ圧まで上昇し、この圧力が過大な加速度
を発生することになる。In a conventional hydraulic excavator, when the full lever is operated at a stroke, the bleed-off line is closed, so that the pump and meter-in pressures rise to the overload relief pressure, and this pressure generates an excessive acceleration. .
【００１８】この過大な加速度を低減するため、例え
ば、操作レバーの操作量が最大であるときにブリードオ
フ、すなわち、アンロード弁開口を開け放しにすると、
今度はポンプ流量がそのアンロード弁開口を抜けて排出
されてしまい、油圧モータの最大速度が達成できなくな
る。また、アンロード弁の動作を全領域で遅らせた場合
には、コントロールバルブの動作に対してアンロード弁
の動作が初めから遅れることになる。そうすると、動き
出しに必要なポンプ圧を立てるだけの開口面積が得られ
るまでに遅れが生じ、アクチュエータの動作そのものに
タイムラグが発生するため、操作レバーの操作に呼応し
た動きが得られなくなる。In order to reduce the excessive acceleration, for example, if the bleed-off, that is, the opening of the unload valve is left open when the operation amount of the operation lever is maximum,
This time, the pump flow is discharged through the opening of the unload valve and the maximum speed of the hydraulic motor cannot be achieved. Further, when the operation of the unload valve is delayed in all regions, the operation of the unload valve is delayed from the beginning with respect to the operation of the control valve. In this case, a delay occurs until an opening area sufficient to raise the pump pressure necessary for starting the movement is obtained, and a time lag occurs in the operation of the actuator itself, so that a movement corresponding to the operation of the operation lever cannot be obtained.
【００１９】このような問題を解消した本発明では、図
３で示したように、アンロード弁２０の開口面積特性Ｓ
1 において、コントロールバルブ１４のスプールの動き
に対して一対一に作動する遅れ無し領域Ｄ1 と、遅れを
持って作動する遅れ領域Ｄ2とが設定されている。According to the present invention which solves such a problem, as shown in FIG.
In 1, a delay no region D 1 that operates in a one-to-one correspondence with the movement of the spool of the control valve 14, and the delay bounds D 2 which operates with a delay is set.
【００２０】このような開口面積特性において、操作レ
バーの操作量が少ないとき（アクチュエータ動き出し位
置）には遅れ無し領域Ｄ1 が選択されることにより、操
作レバーの操作に対してタイムラグ無しにアクチュエー
タが動作する。従って、操作レバーを微操作した場合に
おいても高応答性でアクチュエータを作動させることが
できる。[0020] In such an opening area characteristic, by no lag region D 1 is selected when the operation amount of the operation lever is small (actuator begins to move position), the actuator without a time lag with respect to the operation of the operating lever Operate. Therefore, the actuator can be operated with high responsiveness even when the operation lever is finely operated.
【００２１】これに対して操作レバーが急操作されたと
きには遅れ領域Ｄ2 が選択されることにより、アンロー
ド弁２０（ブリードオフ開口）が急激に閉じられること
がなく、過大なトルクが発生しないため、滑らかな加速
が得られる。そして、その後、アクチュエータを加速し
ながら、アンロード弁２０が徐々に閉じられる。アンロ
ード弁２０が閉じられると、ポンプ吐出流量の全量をア
クチュエータに導入することができるため、最大速度に
到達することができる。[0021] By late region D 2 is selected when the relative operating lever which is abruptly operated, the unload valve 20 (bleed-off opening) without is abruptly closed, excessive torque is not generated Therefore, smooth acceleration can be obtained. Thereafter, the unload valve 20 is gradually closed while accelerating the actuator. When the unload valve 20 is closed, the full amount of the pump discharge flow can be introduced into the actuator, so that the maximum speed can be reached.
【００２２】なお、操作レバーが戻された場合には遅れ
が解除されるように設定しているため、メータインが閉
じた状態でアンロード弁２０が閉じられ、ポンプ圧力が
異常に上昇することがないようになっている。Since the delay is set to be released when the operation lever is returned, the unload valve 20 is closed with the meter-in closed and the pump pressure may rise abnormally. Not to be.
【００２３】次に、図４を参照しながらハンチング現象
の防止方法について説明する。いま、フロントアタッチ
メントの姿勢が慣性モーメント小である状況にあり、オ
ペレータが過大な加減速度を受けた場合を想定する。す
なわち、ハンチング現象を引き起こしやすい操作レバー
の操作量、具体的には遅れ領域Ｄ2 内で正弦波状の入力
操作（入力指令信号Ｓ2 ）がなされた場合を想定する。Next, a method of preventing the hunting phenomenon will be described with reference to FIG. Now, it is assumed that the attitude of the front attachment is small and the moment of inertia is small, and the operator receives excessive acceleration / deceleration. That is, it is assumed that an operation amount of the operation lever that easily causes a hunting phenomenon, specifically, a case where a sine wave input operation (input command signal S 2 ) is performed in the delay area D 2 .
【００２４】遅れ領域Ｄ2 では同図に示すように、ブリ
ードオフ開口面積が小さく、ポンプ圧力（モータメータ
イン圧力）は開口面積変化の２乗に逆比例するため、圧
力変動幅が大きくなる。従って、遅れ領域Ｄ2 で急激な
開口面積変化があると、急加速の原因となり、ハンチン
グ現象が減衰することなく継続される傾向がある。しか
しながら本発明では、遅れ領域Ｄ2 については、アンロ
ード弁２０開口が入力指令に対して遅れを持ち、しかも
閉方向のみに働くように構成されているため、開き勝手
にしかも開口面積変化も小さくなり、遅れが無い場合の
応答Ｓ3 （図中破線で示す）に比べて極めて振幅が小さ
い応答Ｓ4 が得られる。このため、アンロード弁２０開
口面積が小さく、ポンプ圧を立てやすい領域では、過大
な加速度が発生しなくなり、ハンチング現象が抑制され
る。As shown in late region in D 2 figure, the bleed-off opening area is small, the pump pressure (motor meter-in pressure) is inversely proportional to the square of the opening area change, the pressure fluctuation width increases. Therefore, if there is a sudden opening area change in delay region D 2, cause rapid acceleration, tend to be continued without hunting phenomenon is attenuated. In the present invention, however, for the delay bounds D 2, has a delay unloading valve 20 opening to the input command, and since that is configured to work only in the closing direction, without permission yet opening area change is also small opening becomes very responsive S 4 small amplitude is obtained as compared to the response S 3 when delay is not (shown in broken lines in the drawing). For this reason, in a region where the opening area of the unload valve 20 is small and the pump pressure is easily raised, excessive acceleration does not occur and the hunting phenomenon is suppressed.
【００２５】さらに、本発明では回転数センサ１３ａに
よってエンジン１３の回転数を検出できるように構成し
ており、エンジン回転数Ｎに応じてアンロード弁２０の
遅れ要素である一次遅れ時定数を変更するようになって
いる。次に、上記遅れ要素を、さらにエンジン回転数に
応じて変更する構成について説明する。Further, according to the present invention, the rotation speed of the engine 13 can be detected by the rotation speed sensor 13a, and the first-order lag time constant which is a delay element of the unload valve 20 is changed according to the engine rotation speed N. It is supposed to. Next, a configuration in which the delay element is further changed according to the engine speed will be described.
【００２６】ポンプ最大流量がエンジン回転数に比例す
る場合、すなわち、エンジン出力軸にポンプ入力が接続
されている構成では、エンジン回転数に基づいてポンプ
吐出流量を把握することができ、オペレータは必要に応
じてエンジン回転数Ｎをローアイドルとハイアイドルと
に調整することがある。In the case where the maximum pump flow rate is proportional to the engine speed, that is, in a configuration in which the pump input is connected to the engine output shaft, the pump discharge flow rate can be grasped based on the engine speed. The engine speed N may be adjusted between low idle and high idle according to
【００２７】オペレータがエンジン回転数Ｎをローアイ
ドルに調整することによってポンプ流量が低くなった場
合、ポンプ圧力のブリードオフ開口変化による応答感度
が低くなり、旋回加速度が低下するとともに旋回圧力が
リリーフ圧に達することも少なくなる。一方、オペレー
タがエンジン回転数Ｎをハイアイドルに調整している場
合、そのハイアイドルでマッチングされているアンロー
ド弁２０における開口面積設定では、操作レバーを深く
操作しないと旋回起動に達することができず、アンロー
ド弁の遅れ領域Ｄ2 でブリードオフが働く場合にはタイ
ムラグを持って加速するようになるため、好ましい状態
とは言えない。When the pump flow rate is reduced by adjusting the engine speed N to a low idle by the operator, the response sensitivity due to the change in the bleed-off opening of the pump pressure is reduced, the swing acceleration is reduced and the swing pressure is reduced. Less often. On the other hand, when the operator adjusts the engine speed N to the high idle, the turning start can be reached unless the operation lever is operated deeply in the opening area setting of the unload valve 20 matched at the high idle. not, to become to accelerate with a time lag when the bleed-off works in the late region D 2 of the unloading valve, not preferable state.
【００２８】このような問題を避けるため、本発明のコ
ントローラ２１は、アンロード弁２０制御に用いている
「一次遅れ時定数」を小さくするか、または時定数を
「０」にすることができるように構成されている。それ
により、コントロールバルブ１４のスプールとアンロー
ド弁２０のスプールとがほぼ同じ速度で移動できること
を可能にしており、図３に示した開口面積特性において
実質的に遅れ領域Ｄ2 を排除することができる。従っ
て、動き出した操作レバー位置が多少深くなる場合があ
るものの、動作上のタイムラグはなくなる。In order to avoid such a problem, the controller 21 of the present invention can reduce the "first-order lag time constant" used for controlling the unload valve 20 or set the time constant to "0". It is configured as follows. Thereby, is it possible that the spool of the spool and the unloading valve 20 of the control valve 14 can be moved about the same rate, be eliminated substantially delay bounds D 2 at the opening area characteristic shown in FIG. 3 it can. Therefore, although the operating lever position that has begun to move may be slightly deeper, there is no operational time lag.
【００２９】なお、一次遅れ時定数を用いた制御に限ら
ず、コントローラ２１の遅れ要素としてレートリミッタ
を用い、エンジン回転数Ｎに応じてこのレートリミッタ
の制限レートを変化させるようにしてもよい。一次遅れ
時定数を小さくすることは、上記レートリミッタで構成
した場合においては変化速度制限値を大きくとること、
或いは制限無し（無限大）に相当する。図５のフローチ
ャートは、上記一次遅れ時定数を変更する場合の制御を
示したものである。In addition to the control using the first-order lag time constant, a rate limiter may be used as a delay element of the controller 21 to change the limit rate of the rate limiter according to the engine speed N. Reducing the first-order lag time constant is to increase the change speed limit value in the case of the above rate limiter,
Or it corresponds to no limit (infinity). The flowchart in FIG. 5 shows the control when the first-order lag time constant is changed.
【００３０】まず、エンジン回転数Ｎ及び操作レバーの
パイロット圧Ｐｉが圧力センサ２２によって検出される
と、検出結果はコントローラ２１に与えられ、コントロ
ーラ２１はパイロット圧Ｐｉに基づいてコントロールバ
ルブ１４の指令値Ｃｖを出力する（ステップＳ１）。First, when the engine speed N and the pilot pressure Pi of the operating lever are detected by the pressure sensor 22, the detection result is given to the controller 21, and the controller 21 issues a command value for the control valve 14 based on the pilot pressure Pi. Cv is output (step S1).
【００３１】次いで指令値Ｃｖがしきい値Ｔｈ（図３参
照）以上であるかどうかを判断し（ステップＳ２）、ｙ
ｅｓであれば指令値Ｃｖはプラス方向、すなわち、アン
ロード弁２０入力信号が大きくなる方向に向かっている
かどうかを判断し（ステップＳ３）、ｙｅｓであればエ
ンジン回転数Ｎに応じた一次遅れ時定数を演算し（ステ
ップＳ４）、得られた結果をアンロード弁指令値Ｃｖ´
として設定し（ステップＳ５）、Ｃｖ´に基づいてアン
ロード弁２０を制御する。なお、ステップＳ２において
ｎｏであれば、遅れなしの応答に設定する（ステップＳ
７）。Next, it is determined whether or not the command value Cv is equal to or greater than the threshold value Th (see FIG. 3) (step S2), and y
If it is es, it is determined whether the command value Cv is in the plus direction, that is, whether the input signal of the unload valve 20 is increasing (step S3). A constant is calculated (step S4), and the obtained result is used as the unload valve command value Cv '.
(Step S5), and controls the unload valve 20 based on Cv '. If the answer is no in step S2, a response without delay is set (step S2).
7).
【００３２】また、遅れ領域Ｄ2 の範囲をエンジンアイ
ドルに応じて変更することによっても一次遅れ時定数を
変更するのと同様の効果が得られる。すなわち、エンジ
ン回転数Ｎが低下している場合には、過大な加速度が生
じる恐れがないため、遅れ領域Ｄ2 は小さい範囲で足り
る。従って、エンジン回転数Ｎが低い場合には、しきい
値Ｔｈを大きく取ることができる。換言すれば、遅れ領
域Ｄ2 を狭くするか、または排除することができる。Further, the same effect as changing the first-order lag time constant can be obtained by changing the range of delay bounds D 2 in accordance with the engine idling. That is, when the engine speed N is lowered, there is no fear that excessive acceleration occurs, delay bounds D 2 is sufficient for a small range. Therefore, when the engine speed N is low, the threshold value Th can be increased. In other words, it is possible either to narrow the lag region D 2, or eliminated.
【００３３】この場合、図５に示したステップＳ１とＳ
２との間に、図６に示すしきい値特性の処理を付加すれ
ばよい。すなわち、線Ｓ5 のように低下するようなしき
い値Ｔｈ特性に基づいてエンジン回転数Ｎに対応するし
きい値Ｔｈを求め、求められたしきい値Ｔｈをステップ
Ｓ２におけるしきい値Ｔｈに設定すればよい。In this case, steps S1 and S1 shown in FIG.
The processing of the threshold characteristic shown in FIG. That is, determine the threshold Th corresponding to the engine speed N based on the threshold value Th properties such as reduced as lines S 5, sets the threshold value Th determined the threshold Th in step S2 do it.
【００３４】なお、ポンプ吐出容量制御が可能な場合に
は、エンジン回転数低下分に対してポンプ吐出流量に補
正をかけることができるため、上述した時定数の補正の
みでもかなりの流量制御を行うことができる。ところ
が、ポンプにそのような補正手段が備えられていない場
合には、エンジン回転数Ｎに基づいてアンロード弁２０
の開口面積特性を調整し、ポンプ流量の低下分を補正す
ればよい。すなわち、アンロード弁（ブリードオフ）２
０の開口面積が最適となるように標準の開口面積特性よ
りも小開口となるように調整することにより、旋回動き
出しの操作レバー位置を補正することによって、ローア
イドルにおいてもさらに良好な流量制御を達成すること
ができる。When the pump discharge capacity can be controlled, the pump discharge flow rate can be corrected for the decrease in the engine speed, so that considerable flow control is performed only by correcting the time constant described above. be able to. However, if the pump is not provided with such a correction means, the unload valve 20 is controlled based on the engine speed N.
May be adjusted to compensate for the decrease in the pump flow rate. That is, unload valve (bleed-off) 2
By adjusting the opening lever to be smaller than the standard opening area characteristic so as to optimize the opening area of 0, the operation lever position of the turning movement start is corrected, so that even better flow control can be performed even at low idle. Can be achieved.
【００３５】具体的には、コントロールバルブ１４のブ
リードオフ開口が、ハイアイドルでマッチングされるよ
うに設定されているものとすると、動き出しの位置をロ
ーアイドルにおいて比較的浅い操作レバー位置となるよ
うにするため、アンロード弁への指令に補正を加える。Specifically, assuming that the bleed-off opening of the control valve 14 is set so as to match at high idle, the starting position is set to a relatively shallow operation lever position at low idle. For this purpose, the command to the unload valve is corrected.
【００３６】この補正の状態を図７に示す。図７( ａ)
中、線Ｓ6 はローアイドル時に指令されるアンロード弁
開口特性を示し、線Ｓ7 はハイアイドル時に指令される
アンロード弁開口特性を示している。コントローラ２１
内部のＲＯＭには、ハイアイドル時における標準状態起
動ポイントＡでの開口面積ＡHiから、最も低いエンジン
回転数においても起動圧力を発生することができる開口
面積ＡLoまでについて、各目標エンジン回転数Ｎに応じ
た最適開口面積ＡN が連続的に格納されている。FIG. 7 shows the state of this correction. FIG. 7 (a)
Among the line S 6 shows the unloading valve opening characteristic which is commanded during low idle, the line S 7 shows the unloading valve opening characteristic which is commanded at high idle. Controller 21
The internal ROM stores each target engine speed N from the opening area AHi at the normal state starting point A at high idling to the opening area ALo at which the starting pressure can be generated even at the lowest engine speed. The optimum opening area AN according to the stored values is continuously stored.
【００３７】詳しくは、操作レバーの位置及びエンジン
回転数Ｎ（アクセルレバー位置に対応する）が検出され
ると、コントローラ２１は、まず、図７( ｂ) に示すエ
ンジン回転数／ポイントＡ開口面積特性図からエンジン
回転数Ｎに対応する開口面積ＡN を読み出し、図７(
ａ) において、その読み出した開口面積ＡN に相当する
コントロールバルブ指令マップを引き直し、さらにレバ
ー操作位置に応じたアンロード弁指令値Ｃｖを求め、そ
の結果をアンドロード弁２０に出力する。それにより、
エンジン回転数Ｎの低下に伴い、操作レバー位置に対応
して開口面積を小さくするように補正することができ
る。More specifically, when the position of the operation lever and the engine speed N (corresponding to the accelerator lever position) are detected, the controller 21 first determines the engine speed / point A opening area shown in FIG. The opening area AN corresponding to the engine speed N is read from the characteristic diagram, and FIG.
In a), the control valve command map corresponding to the read opening area AN is read again, and the unload valve command value Cv corresponding to the lever operation position is obtained. The result is output to the AND load valve 20. Thereby,
As the engine speed N decreases, the opening area can be corrected so as to reduce the opening area corresponding to the operation lever position.
【００３８】[0038]
【発明の効果】上記説明から明かなように本発明によれ
ば、簡単な回路構成で小慣性モーメント時の急加速動作
を防止することができるとともに、ハンチングを抑制す
ることができる。また、必要なトルクを維持することが
できるように構成されているため、掘削作業や旋回力に
よる押し付け、床均し等の作業を支障なく行うことがで
きる。As apparent from the above description, according to the present invention, it is possible to prevent a sudden acceleration operation at a small moment of inertia with a simple circuit configuration and also suppress hunting. In addition, since the configuration is such that the necessary torque can be maintained, operations such as excavation work, pressing by turning force, and leveling can be performed without any trouble.
【図１】本発明の実施形態に係る油圧モータの制御装置
の回路構成図である。FIG. 1 is a circuit configuration diagram of a control device for a hydraulic motor according to an embodiment of the present invention.
【図２】本発明に係る操作レバー位置とコントロールバ
ルブの開口面積の関係を示すグラフである。FIG. 2 is a graph showing a relationship between an operation lever position and an opening area of a control valve according to the present invention.
【図３】本発明に係るアンロード弁の入力信号と開口面
積の関係を示すグラフである。FIG. 3 is a graph showing a relationship between an input signal and an opening area of the unload valve according to the present invention.
【図４】本発明に係るハンチング抑制効果を説明するグ
ラフである。FIG. 4 is a graph illustrating a hunting suppression effect according to the present invention.
【図５】本発明の制御装置の動作を説明するフローチャ
ートである。FIG. 5 is a flowchart illustrating the operation of the control device of the present invention.
【図６】本発明の制御装置の動作を説明するフローチャ
ートである。FIG. 6 is a flowchart illustrating the operation of the control device of the present invention.
【図７】本発明のエンジン回転数の変化に応じたアンロ
ード弁の補正を説明するグラフである。FIG. 7 is a graph illustrating correction of an unload valve according to a change in engine speed according to the present invention.
【図８】従来の油圧モータの制御装置の回路構成図であ
る。FIG. 8 is a circuit configuration diagram of a conventional hydraulic motor control device.
１１ 旋回モータ １２ 油圧ポンプ １３ エンジン １４ コントロールバルブ １５，１６ パイロット弁 １７ リリーフ弁 １８ 補助油圧ポンプ ２０ アンロード弁 ２１ コントローラ ２２ 圧力センサ Reference Signs List 11 swing motor 12 hydraulic pump 13 engine 14 control valve 15, 16 pilot valve 17 relief valve 18 auxiliary hydraulic pump 20 unload valve 21 controller 22 pressure sensor
Claims (4)
供給する油圧ポンプと、 前記油圧モータの作動を制御するコントロールバルブ
と、 該コントロールバルブに対する作動指令を出力する操作
手段と、 前記油圧モータに向かう流量の一部をタンクにバイパス
する管路に設けられ、前記コントロールバルブの作動と
は独立して作動する流量制御弁と、 前記操作手段の操作量を検出して前記流量制御弁の作動
を制御するバルブ制御手段とを有し、 該バルブ制御手段は、前記操作手段の操作量が所定値よ
りも小さい場合には前記コントロールバルブの動きに対
し前記流量制御弁を遅れ無しに作動させ、前記所定値よ
りも大きい場合には前記コントロールバルブの動きに対
して遅れを持って作動させるように構成されていること
を特徴とする油圧モータの制御装置。1. A hydraulic motor, a hydraulic pump driven by a prime mover and supplying hydraulic oil to the hydraulic motor, a control valve for controlling the operation of the hydraulic motor, and outputting an operation command to the control valve Operating means, a flow control valve provided in a pipeline that bypasses a part of the flow toward the hydraulic motor to the tank and operating independently of the operation of the control valve, and detecting an operation amount of the operating means. Valve control means for controlling the operation of the flow control valve. The valve control means, when the operation amount of the operation means is smaller than a predetermined value, the flow control valve in response to the movement of the control valve Is operated without delay, and when it is larger than the predetermined value, it is operated with a delay with respect to the movement of the control valve. A control device for a hydraulic motor, comprising:
ィジタルフィルタ、リミッタ回路等の遅延回路によって
構成した請求項１記載の油圧モータの制御装置。2. The hydraulic motor control device according to claim 1, wherein said means for operating with a delay is constituted by a delay circuit such as a digital filter and a limiter circuit.
転数に応じて前記遅れの度合いを可変とするように構成
されている請求項１または２に記載の油圧モータの制御
装置。3. The hydraulic motor control device according to claim 1, wherein the valve control means is configured to change the degree of the delay in accordance with a rotation speed of the prime mover.
ルバルブの動きに対し遅れを持って作動する範囲を調整
し得るよう、前記原動機の回転数に応じて前記所定値を
可変とするように構成されている請求項１〜３のいずれ
かに記載の油圧モータの制御装置。4. The valve control means is configured to vary the predetermined value in accordance with a rotation speed of the prime mover so as to adjust an operation range of the control valve with a delay with respect to the movement of the control valve. The control device for a hydraulic motor according to any one of claims 1 to 3.
Priority Applications (6)
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|---|---|---|---|
| JP18857697A JP3535701B2 (en) | 1997-07-14 | 1997-07-14 | Control device for hydraulic motor |
| US08/972,133 US5941155A (en) | 1996-11-20 | 1997-11-17 | Hydraulic motor control system |
| EP97309324A EP0844338B1 (en) | 1996-11-20 | 1997-11-19 | Hydraulic motor control system |
| DE69724219T DE69724219T2 (en) | 1996-11-20 | 1997-11-19 | Control device for a hydraulic motor |
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