JPH11308894A - 電動機の停電時処理方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 従来例は瞬停時減速処理のときに停電のレベ
ルまで制御を続行できず、又は加減速を繰り返すという
問題があり、これを改める。 【解決手段】 交流電源１からコンバータ２を経て直流
コンデンサ３を介しインバータ６で任意の交流周波数へ
変換し電動機８を制御する直流電圧検出手段４と制御装
置５を備え、通常運転が可能な前記直流電圧の電圧値下
限Ｖ_U1と、電源として許容できる下限の電圧が入力され
た時の直流電圧の下限許容電圧Ｖ_U0と、下限許容電圧Ｖ
_U0より低く電圧値下限Ｖ_U1より高い停電検出レベル電圧
Ｖ_U2とを各々設定し、電動機８運転中に直流電圧検出手
段４からの直流電圧の検出値Ｖ_PNが停電検出レベル電圧
Ｖ_U2より低くなった時に電動機８を設定した減速レート
α_d で下限許容電圧Ｖ_U0を越えるまで減速し、下限許容
電圧Ｖ_U0を越えた時に通常制御に復帰する電動機の停電
時処理方法である。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、電動機の瞬停（瞬
時の停電）時におけるその運転制御の処理方法に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、交流電源からの供給電圧を直流電
圧へ変換するコンバータ部と、変換された直流電圧を平
滑化する直流コンデンサと、平滑化された直流電圧の大
きさを検出する直流電圧検出手段と、平滑化された直流
電圧をスイッチングし所要周波数の交流電圧へ変換する
インバータ部と、電動機のの電力を前記交流電源へ回生
するための変換回路と、インバータのスイチングのパタ
ーンを生成し電動機の駆動を制御する制御回路を備えた
電動機の制御装置においては、平滑化された直流電圧Ｖ
_PNを監視し、この直流電圧Ｖ_PNが限界値・低電圧レベル
Ｖ_U1より低くなった場合に、インバータ部の半導体のベ
ースブロックあるいはゲートブロックを行っていた。あ
るいは先の低電圧レベルＶ_U1より高い低電圧警告レベル
Ｖ_U0より低くなった時にある設定した減速レートで減速
し、電動機の電力を電源側に回生するようにし、直流電
圧Ｖ_PNが低電圧警告レベルＶ_U0を越えた際に、回復した
と判断し通常制御に以降するようにしていた［これを
「従来例１」という］。

【０００３】また、特開平8-19286 号公報［これを「従
来例２」という］には、外部電源が停電した時モータを
減速し、危険なモータのフリーラン状態を防止するモー
タ制御装置がある。すなわち、外部電源は制御電源回路
にも接続され回路の駆動レベルの電圧を発生して蓄電回
路に供給し、この蓄電回路は電源監視回路，ブレーキ制
御回路，及びロジック生成部に駆動電圧を供給し、電源
監視回路は外部電源の電圧を監視し、外部電圧が停電状
態になった時、停止検知信号をブレーキ制御回路に出力
するが、ブレーキ制御回路は蓄電回路から駆動電圧の供
給中は、ロジック生成部に停止制御信号を出力し、この
信号が入力中はロジック生成部は、インバータ部にモー
タを減速させる駆動制御信号を出力するようにして、減
速信号入力中インバータ部はモータの回転を所定の速度
パターンで停止，減速する駆動信号を出力する装置であ
る。

【０００４】さらに、従来例３として特開平6-165579号
公報がある。これは電圧形インバータ駆動の交流電動機
の電源瞬時停電時における直流中間コンデンサの容量増
大をせず、電動機の運転継続可能時間の延長を図る方法
であって、瞬時停電時に直流中間電圧が第２段設定電圧
まで降下すれば運転指令を減速させて回生電力を得て中
間電圧の反転増大を図り、中間電圧が第１段設定電圧
（第１段設定電圧＞第２段設定電圧）まで上昇回復すれ
ば増速させ、これを繰り返す手段である。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】然しながら、従来例１
は電動機が高速で回転している時に停電してベースブロ
ック状態になった後、電源が復帰し制御を開始しようと
した場合、電動機は発電状態にあるため、電動機の発電
する電圧で制御装置を破壊することがある。そのため停
電中は出来る限り制御を生かし、停電により制御が切れ
ても十分に速度が落ちていることを補償する必要があ
る。減速処理を行う場合は、減速レートの設定によって
は、電力の回生が電源電圧の減少に追い付けずに停電の
レベルまで制御を続行できない、あるいは、減速時に回
生エネルギーが大きくなり、電源復帰レベルまで上昇し
て通常制御に移行して加速を開始して急激に電圧低下
し、停電レベルにまで落ちるか、あるいは再び減速処理
を実行し、加減速を繰り返し行うという問題点があっ
た。

【０００６】また、従来例２は停電時におけるモータの
単なるフリーラン防止手段に過ぎず、さらに従来例３は
従来１と同じ概念によるものであり加減速の繰り返しと
いう難点があった。ここにおいて、本発明はこのような
各従来例の不具合を克服し、停電の検出レベルと復帰レ
ベルにヒステレシスを設け、更に停電検出時に直流電圧
［平滑コンデンサ両端電圧・ＰＮ間電圧］の値の変化に
よって減速レートを変更して電圧が停電検出レベル前後
になるようにしたことから、回生電力がなくなるまでＰ
Ｎ間電圧を保持し、制御不能になるまでの時間を最大限
に延ばすことができる電動機の停電時処理の方法を提供
することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記問題を解決するため
に、本発明における請求項１の発明は、交流電源からの
供給電圧を直流電圧へ変換するコンバータ部と、変換さ
れた直流電圧を平滑化する直流コンデンサと、前記平滑
化された直流電圧の大きさを検出する直流電圧検出手段
と、前記平滑化された直流電圧をスイッチングし所要周
波数の交流電圧へ変換するインバータ部と、電動機の電
力を前記交流電源へ回生するための変換回路と、前記イ
ンバータのスイチングのパターンを生成し電動機の駆動
を制御する制御回路を備えた電動機の停電時処理方法に
おいて、通常運転が可能な前記直流電圧の電圧値下限Ｖ
_U1と、電源として許容できる下限の電圧が入力された時
の前記直流電圧の下限許容電圧Ｖ_U0と、前記下限許容電
圧Ｖ_U0より低く前記電圧値下限Ｖ_U1より高い停電検出レ
ベル電圧Ｖ_U2とを各々設定し、前記電動機運転中に前記
直流電圧検出手段からの前記直流電圧の検出値Ｖ_PNが前
記停電検出レベル電圧Ｖ_U2より低くなった時に前記電動
機を設定した減速レートα_d で前記下限許容電圧Ｖ_U0を
越えるまで減速し、前記下限許容電圧Ｖ_U0を越えた時に
通常制御に復帰することを特徴とする電動機の停電時処
理方法である。

【０００８】本発明の請求項２の発明は、前記直流電圧
の検出値Ｖ_PNが前記停電検出レベル電圧Ｖ_U2より低くな
った場合に、前記電動機を前記減速レートα_d で減速
し、前記直流電圧の検出値Ｖ_PNが前記下限許容電圧Ｖ_U0
と前記停電検出レベル電圧Ｖ_U2との間では加減速を停止
して、前記電動機の速度を一定とし、前記直流電圧の検
出値Ｖ_PNが前記停電検出レベル電圧Ｖ_U0を越えた場合に
通常制御に復帰することを特徴とする請求項１に記載の
電動機の停電時処理方法である。

【０００９】本発明の請求項３の発明は、前記直流電圧
の検出値Ｖ_PNが前記停電検出レベル電圧Ｖ_U2より低くな
った場合に、設定した減速レートの初期値α₀ と前記直
流電圧の検出値Ｖ_PNと前記停電検出レベル電圧Ｖ_U2と適
当なゲインＫを用いて、減速レートα_d がα_d ＝α₀ −
Ｋ・（Ｖ_U2−Ｖ_PN）で表されるレートで減速して前記電
動機を制御し、前記直流電圧の検出値Ｖ_PNが前記停電検
出レベル電圧Ｖ_U0を越えた時に通常運転を行うことを特
徴とする請求項１または２に記載の電動機の停電時処理
方法である。

【００１０】本発明の請求項４の発明は、前記直流電圧
の検出値Ｖ_PNが前記停電検出レベル電圧Ｖ_U2より低くな
った時からの時間ｔ_UVを計測し、前記直流電圧の検出値
Ｖ_PNが前記停電検出レベル電圧Ｖ_U0を越えた場合でも、
設定した時間ｔ内では加減速を停止し前記電動機の速度
を一定に保つことを特徴とする請求項２に記載の電動機
の停電時処理方法である。

【００１１】本発明の請求項５の発明は、前記直流電圧
の検出値Ｖ_PNが前記停電検出レベル電圧Ｖ_U2より低くな
った場合に、回転方向を示す記号としてＳ( ω) を用い
てトルク指令Ｔ_r がＴ_r ＝−Ｓ( ω) ・Ｋ・（Ｖ_U2−Ｖ
_PN）ただし、Ｓ( ω) は負荷に対し電動機が正転すると
きは（＋）符合となり、逆転するときは（−）符合をと
る、で表されるトルク指令で前記電動機をトルク制御
し、前記直流電圧の検出値Ｖ_PNが前記停電検出レベル電
圧Ｖ_U0を越えた時に通常運転を行うことを特徴とする請
求項１に記載の電動機の停電時処理方法である。

【００１２】本発明の請求項６の発明は、前記直流電圧
の検出値Ｖ_PNが、前記停電検出レベル電圧Ｖ_U2と前記直
流電圧の下限許容電圧Ｖ_U0の間では、前記電動機へのト
ルク指令を零とすることを特徴とする請求項５に記載の
電動機の停電時処理方法である。

【００１３】上記手段を具える本発明によれば、第一の
手段としては、低電圧警告レベルと、電源が復帰し通常
運転に移行する電圧レベルとに差（ヒステレシス）を持
たせる。さらに、電動機によって回生されるエネルギー
は電動機にかかる負荷の大きさなどにより変動するた
め、減速時間を電圧の変動に合わせて変化させる。ある
いは、通常制御に移行した時に加速して急激に電圧を効
果させることを防ぐため、停電後の一定期間は加速を禁
止して一定速度と減速を繰り返す事で電源電圧が停電電
圧まで落ちないようにある一定のレベルに保つようにす
る。または、減速の代わりに減速方向のトルク指令を与
える。これらの諸方法により、停電時、電動機から回生
エネルギーを有効に利用して制御が不可能な電圧レベル
に達するまでの時間を長く保つ事ができ、例え停電して
も速度が十分に下がっている事が補償できるため停電復
帰後も安全に運転を再開することができる。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照しながら詳細に説明する。図１は、本発明が適用
される電動機をインバータ駆動する汎用の制御回路の構
成を示すブロック図である。交流電源１から供給される
交流電圧はコンバータ１において直流電圧に整流され、
その直流電圧［ＰＮ間電圧Ｖ_PN］は直流コンデンサ３を
介して平滑化されてインバータ６へ印加される。そし
て、直流電圧はＰＮ間電圧検出手段によって検出され、
インバータ６のチョッパリング周期を制御する制御装置
５に与えられ、制御装置５は図示していない電動機運転
指令に、先のＰＮ間検出直流電圧検出値を寄与させて、
インバータ６を構成する各半導体へのベース電圧のタイ
ミングを調整する。

【００１５】［実施の形態１］この発明は、通常運転が
可能な前記直流電圧の電圧値下限Ｖ_U1と、電源として許
容できる下限の電圧が入力された時の前記直流電圧の下
限許容電圧Ｖ_U0と、この下限許容電圧Ｖ_U0より低く電圧
値下限Ｖ_U1より高い停電検出レベル電圧Ｖ_U2とを設定し
ておく。そして、電動機運転中にＰＮ間電圧検出手段４
からの直流電圧の検出値Ｖ_PNが、停電検出レベル電圧Ｖ
_U2より低くなった時に、電動機を設定した減速レートα
_d で下限許容電圧下限許容電圧Ｖ_U0を越えるまで減速
し、その下限許容電圧Ｖ_U0を越えた時に通常制御に復帰
する電動機の停電時処理方法である。

【００１６】図２は、本発明の第１の発明［請求項１］
の操作手順を示すフローチャートである。直流電圧検出
手段４により直流電圧Ｖ_PNを検出する［ステップ201
］。この直流電圧Ｖ_PNと停電検出レベル電圧Ｖ_U2とを
比較し［ステップ202 ］、直流電圧Ｖ_PNが停電検出レベ
ル電圧Ｖ_U2より低い時［ステップ202 でyes ］フラッグ
（flag) をオンにする［ステップ203 ］。このフラッグ
がオンの場合、直流電圧Ｖ_PNと電圧源が許容する最低限
電圧が入力された時のＰＮ間直流電圧Ｖ_UOとを比較し
［ステップ204 ］、ＰＮ間直流電圧検出値Ｖ_PNがＰＮ間
直流電圧Ｖ_UOを越えた場合［ステップ204 でyes ］に、
フラッグをオフに設定し通常制御に復帰する作業を行い
［ステップ206 ］、直流電圧Ｖ_PNが電圧源が許容する最
低限電圧が入力された時のＰＮ間の直流電圧がＶ_UOを越
えない場合［ステップ204 でNo］は、減速レートα_d を
設定し減速指令を与える［ステップ207 ］。

【００１７】その他、ステップ202 でNoのときは、ステ
ップ204 に跳び、ここでもフラッグはオフであるから、
ステップ204 もNoとなり、この操作は終了する。ところ
で、減速レートα_d は電動機のイナーシャおよび電動機
にかかる負荷の大きさなどによって決められた値を予め
設定しておく。この方法による瞬停時の電圧の変動およ
び電動機の速度を図３に示す。図３(a) は瞬時停電時に
おける直流電圧・PN間電圧の時間的推移図、図３(b)は
図３(a) に対応する電動機の速度変化図である。時点ｔ
₃₁で停電が発生し、停電検出レベル電圧Ｖ_U2以下まで低
下し時点ｔ₃₂で検知し、電動機速度は時点ｔ₃₃から時点
ｔ₃₅まで減速し、その間回生電力で直流電圧Ｖ_PNは上昇
を続け、時点ｔ₃₄で停電が解除して交流電源が平常に復
帰し、時点ｔ₃₄から電圧上昇し時点ｔ₃₆で完全に電圧は
復帰し、電動機は時点ｔ₃₅で加速に転じ時点ｔ₃₇で停電
前速度に復帰する。

【００１８】本発明と比較のため従来方法［従来例１］
による瞬停時の電圧の変動および電動機の速度を図４に
示す。図４(a) は瞬時停電時における直流電圧・PN間電
圧の時間的推移図、図４(b) は図４(a) に対応する電動
機の速度変化図である。ただし、この従来方法は本発明
の図３の特性図に示した諸条件と同じくしてあるが、こ
れには停電検出レベル電圧Ｖ_U2の設定はない。従来の手
法では負荷の状態によって、減速による回生電力量が大
きい場合に応答遅れなどの影響により、復帰と停電の処
理を繰り返すことになったり［時点ｔ₄₄，時点ｔ₄₅］、
場合によっては電圧が停電レベルまで落ちてしまい制御
を続行出来ない場合がある。

【００１９】［実施の形態３］次に、駆動体つまり電動
機とその機械的負荷のイナーシャが大きい場合など、少
しの減速で大きく回生する場合がある。この場合は前述
の方法［請求項１］だけでは、減速によって復帰レベル
まで電圧が上昇するため、加減速を繰り返す問題点は改
善されない。これに対応するため、電圧源が許容する最
低限電圧が入力された時のＰＮ間直流電圧Ｖ_UOと停電検
出レベル電圧Ｖ_U2の間に加減速を禁止して速度を一定に
する［請求項２］。本方式によるフローチャートを図５
に示し、このときの電圧の変動および電動機の速度の変
化を図６に示す。図６(a) は瞬時停電時における直流電
圧・PN間電圧の時間的推移図、図６(b) は図６(a) に対
応する電動機の速度変化図である。

【００２０】図５の流れ図は、ステップ505 までは図2
に等しく、ただステップ505 においてNoの場合に、ステ
ップ506 においてＰＮ間直流電圧検出値Ｖ_PNが停電検出
レベル電圧Ｖ_U2より大きいか否かの判断を行い、yes で
あればステップ508 にて設定された減速レートで減速指
令を受け、Noであればステップ509 にて減速レートは０
にして減速指令加減速は禁止［図６(b) の時点ｔ₆₄→
時点ｔ₆₇］となる。電動機速度は負荷に良い滑らかな変
化曲線を描いている。

【００２１】さらにまた、負荷が変動する場合などは、
減速レートを最適な値に設定することができない。これ
に対応するためには減速レート初期値α₀ を設定してお
き、ＰＮ間直流電圧検出値Ｖ_PNが停電検出レベル電圧の
値Ｖ_U2より低くなった場合に、 α_d ＝α₀ −Ｋ・（Ｖ_U2−Ｖ_PN） ……………………（１式） により計算される減速レートα_d を用いて減速する。Ｋ
は減速レートの変換ゲインであり、負荷の大きさ等によ
って決まる。これにより瞬停時の電圧の変動および電動
機の速度は図７のようになる［請求項３］。このよう
に、時点ｔ₇₂から時点₇₆までの滑らかな変化曲線を辿る
ことになる。なおこの操作手順のとき、図７(a) は瞬時
停電時における直流電圧・PN間電圧の時間的推移図、図
７(b) は図７(a) に対応する電動機の速度変化図であ
る。

【００２２】［実施の形態４］負荷が大きい場合、減速
ゲインＫを大きくする必要があるが、電動機の応答の遅
れにより、停電により減速を開始するまでの応答遅れの
ためＰＮ間直流電圧検出値Ｖ_PNの減少が早く、これに伴
い減速レートも大きく修正され、減速を開始したところ
でＰＮ間直流電圧検出値Ｖ_PNが、電圧源が許容する最低
限電圧が入力された時のＰＮ間直流電圧Ｖ_UOを越えて電
動機を加速し、急激にＰＮ間直流電圧検出値Ｖ_PNが下が
り、再び大きなレートで減速をするということを繰り返
す問題が出てしまうことがある。このため、ＰＮ間直流
電圧検出値Ｖ_PNが停電検出レベル電圧Ｖ_U2より低くなっ
た時からの時間ｔ_UVを計測し、この時間ｔ_UVが停電を補
償する設定時間ｔまで経っていなければ、ＰＮ間直流電
圧検出値Ｖ_PNが電圧源が許容する最低限電圧が入力され
た時のＰＮ間直流電圧Ｖ_UOを越えても、速度を一定に保
つようにする［請求項４］。

【００２３】このフローチャートを図８に示す。図８は
逐次型の演算を行うとして、停電を保証する時間設定値
に相当するカウント値を時間ｔ_UVを設定し、検出時に時
間ｔ_UVを減算カウントして［ステップ802 ］、時間ｔ_UV
が０でない場合［ステップ802 でyes ］は、ＰＮ間直流
電圧検出値Ｖ_PNが電圧源が許容する最低限電圧が入力さ
れた時のＰＮ間直流電圧Ｖ_UOを越えても、速度を一定に
保つようにしている［ステップ802 →ステップ804(設定
時間から1 を引いてから) →ステップ806 →ステップ80
7 →ステップ808 ］。ステップ802 でNoのときは、ステ
ップ803 に進み、ＰＮ間直流電圧検出値Ｖ_PNが停電検出
レベル電圧Ｖ_U2より低ければ［ステップ803 でNo］ステ
ップ806 でもNoであるから直ちにこの操作は終わるが、
ステップ802 でＰＮ間直流電圧検出値Ｖ_PNが停電検出レ
ベル電圧Ｖ_U2より高ければ［ステップ803 でyes ］のと
きは、ステップ805 に進み、フラッグをオンにしかつ時
間ｔ_UVは設定値のままでステップ806 へ行く。

【００２４】また、ステップ806 からステップ807 へ進
み、ＰＮ間直流電圧検出値Ｖ_PNが停電検出レベル電圧Ｖ
_U2より高ければ［ステップ803 でNo］ステップ809 に行
き、時間ｔ_UVが０より大きいか否かを判断し、yes であ
ればステップ810 で減速レートを０にして加減速を禁止
した制御を行い、Noであればステップ811 でさらにＰＮ
間直流電圧検出値Ｖ_PNが停電検出レベル電圧Ｖ_UOより大
きいかどうがを判断し、Noであればステップ810 の制御
となり、yes であればステップ812 に移りフラッグをオ
フにして通常制御に復帰することにしている。

【００２５】［実施の形態５］そしてまた応答遅れが大
きい場合、上記手段よりもトルクを直接制御した方が効
果的である［請求項５，６］。上記手段の減速レートを
修正する代わりに制御をトルク制御に切り替え、停電検
出レベル電圧の値Ｖ_U2とＰＮ間直流電圧検出値Ｖ_PNと適
当なゲインＫと回転方向を示すＳ( ω) を用いた（２
式）、 Ｔ_r ＝−Ｓ( ω) ・Ｋ・（Ｖ_U2−Ｖ_PN）……………………（２式） によって求まるトルク指令Ｔ_r を用いて制御を行えばよ
い［図示省略］。ただし、Ｓ( ω) は負荷に対し電動機
が正転するときは（＋）符合となり、逆転するときは
（−）符合をとることにする。このようにして、本発明
は負荷の状態の如何によって各種の制御手段を準備して
おり、あらゆる負荷の停電時の処理を円滑に行わせるこ
とができる。

【００２６】

【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、電動
機運転中の停電時に制御が不可能となるまでの時間を長
く保つことができ、例え停電したとしても、速度が十分
に落ちているため、その後の復電時に回路を破壊するこ
と無く、安全に制御を再開するこができるという特段の
効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明が適用される電動機をインバータ駆動す
る汎用の制御回路の構成を示すブロック図

【図２】図２は、本発明の第１の発明［請求項１］の操
舵手順を示すフローチャート

【図３】図２の方法による瞬停時の電圧の変動および電
動機の速度を示し、(a) は瞬時停電時における直流電圧
・PN間電圧の時間的推移図、(b) は図３(a) に対応する
電動機の速度変化図

【図４】従来方法［従来例１］による瞬停時の電圧の変
動および電動機の速度を示し、(a) は瞬時停電時におけ
る直流電圧・PN間電圧の時間的推移図、(b) は図４(a)
に対応する電動機の速度変化図

【図５】負荷のイナーシャが大きい場合などで少しの減
速で大きく回生する場合の本発明によるフローチャート

【図６】図５の操作手順のときの電圧の変動および電動
機の速度の変化を示し、(a) は瞬時停電時における直流
電圧・PN間電圧の時間的推移図、(b) は図６(a) に対応
する電動機の速度変化図

【図７】負荷が変動する場合などの本発明の瞬停時の電
圧の変動および電動機の速度を示し、(a) は瞬時停電時
における直流電圧・PN間電圧の時間的推移図、(b) は図
７(a) に対応する電動機の速度変化図

【図８】図７の場合の操作手順を示すフローチャート

【符号の説明】

１ 交流電源 ２ コンバータ ３ 直流コンデンサ ４ ＰＮ間電圧検出手段 ５ 制御装置 ６ インバータ ７ 還流ダイオード ８ 電動機

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 交流電源からの供給電圧を直流電圧へ変
   換するコンバータ部と、変換された直流電圧を平滑化す
   る直流コンデンサと、前記平滑化された直流電圧の大き
   さを検出する直流電圧検出手段と、前記平滑化された直
   流電圧をスイッチングし所要周波数の交流電圧へ変換す
   るインバータ部と、電動機の電力を前記交流電源へ回生
   するための変換回路と、前記インバータのスイチングの
   パターンを生成し電動機の駆動を制御する制御回路を備
   えた電動機の停電時処理方法において、 通常運転が可能な前記直流電圧の電圧値下限Ｖ_U1と、電
   源として許容できる下限の電圧が入力された時の前記直
   流電圧の下限許容電圧Ｖ_U0と、前記下限許容電圧Ｖ_U0よ
   り低く前記電圧値下限Ｖ_U1より高い停電検出レベル電圧
   Ｖ_U2とを各々設定し、前記電動機運転中に前記直流電圧
   検出手段からの前記直流電圧の検出値Ｖ_PNが前記停電検
   出レベル電圧Ｖ_U2より低くなった時に前記電動機を設定
   した減速レートα_d で前記下限許容電圧Ｖ_U0を越えるま
   で減速し、前記下限許容電圧Ｖ_U0を越えた時に通常制御
   に復帰することを特徴とする電動機の停電時処理方法。
2. 【請求項２】 前記直流電圧の検出値Ｖ_PNが前記停電検
   出レベル電圧Ｖ_U2より低くなった場合に、前記電動機を
   前記減速レートα_d で減速し、 前記直流電圧の検出値Ｖ_PNが前記下限許容電圧Ｖ_U0と前
   記停電検出レベル電圧Ｖ_U2との間では加減速を停止し
   て、前記電動機の速度を一定とし、 前記直流電圧の検出値Ｖ_PNが前記停電検出レベル電圧Ｖ
   _U0を越えた場合に通常制御に復帰することを特徴とする
   請求項１に記載の電動機の停電時処理方法。
3. 【請求項３】 前記直流電圧の検出値Ｖ_PNが前記停電検
   出レベル電圧Ｖ_U2より低くなった場合に、設定した減速
   レートの初期値α₀ と前記直流電圧の検出値Ｖ_PNと前記
   停電検出レベル電圧Ｖ_U2と適当なゲインＫを用いて、減
   速レートα_dが α_d ＝α₀ −Ｋ・（Ｖ_U2−Ｖ_PN） で表されるレートで減速して前記電動機を制御し、 前記直流電圧の検出値Ｖ_PNが前記停電検出レベル電圧Ｖ
   _U0を越えた時に通常運転を行うことを特徴とする請求項
   １または２に記載の電動機の停電時処理方法。
4. 【請求項４】 前記直流電圧の検出値Ｖ_PNが前記停電検
   出レベル電圧Ｖ_U2より低くなった時からの時間ｔ_UVを計
   測し、前記直流電圧の検出値Ｖ_PNが前記停電検出レベル
   電圧Ｖ_U0を越えた場合でも、設定した時間ｔ内では加減
   速を停止し前記電動機の速度を一定に保つことを特徴と
   する請求項２に記載の電動機の停電時処理方法。
5. 【請求項５】 前記直流電圧の検出値Ｖ_PNが前記停電検
   出レベル電圧Ｖ_U2より低くなった場合に、回転方向を示
   す記号としてＳ( ω) を用いてトルク指令Ｔ_rが Ｔ_r ＝−Ｓ( ω) ・Ｋ・（Ｖ_U2−Ｖ_PN） ただし、Ｓ( ω) は負荷に対し電動機が正転するときは
   （＋）符合となり、逆転するときは（−）符合をとる、
   で表されるトルク指令で前記電動機をトルク制御し、 前記直流電圧の検出値Ｖ_PNが前記停電検出レベル電圧Ｖ
   _U0を越えた時に通常運転を行うことを特徴とする請求項
   １に記載の電動機の停電時処理方法。
6. 【請求項６】 前記直流電圧の検出値Ｖ_PNが、前記停電
   検出レベル電圧Ｖ_U2と前記直流電圧の下限許容電圧Ｖ_U0
   の間では、前記電動機へのトルク指令を零とすることを
   特徴とする請求項５に記載の電動機の停電時処理方法。