JPH11309683A - ハンドリングロボット及びその制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 占有面積および占有空間が少なく、駆動モー
タが最小限の数で、制御系の簡素な直線移動を行うハン
ドリングロボット及びその制御方法を提供。 【構成】 支持台１と、支持台１に対し第１アーム２、
第１アームに対し第２アーム４、第２アームに対し第３
アーム８、第３アームに対し手首フレーム12、がそれぞ
れ回転自在に取付けられ、支持台１に対する第１アーム
２の回転に対し第２アーム４を倍角だけ回転させる第１
連動手段5、6、7 と、第２アーム４の回転に対して第３ア
ーム８を同角度だけ回転させる第２連動手段9、10、11
と、第３アーム８に対して手首フレーム12を 1/2角度だ
け回転させる第３連動手段13、14、15とからなり、第１ア
ーム２、第２アーム４及び第３アーム８の長さをＬ₁ 、
Ｌ₂ 、Ｌ₃ として、 Ｌ₂ ＝Ｌ₁ ＋Ｌ₃ とした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば、工作機械
に隣接し併設され、工作機械に対し、ワークの供給、取
り出しを行うことなどのために用いられるハンドリング
ロボットに関し、特に複数のアームからなり、アーム先
端に取り付けられるワーク把持部を直線上に変位させる
ことができるハンドリングロボット及びその制御方法に
関する。

【０００２】

【従来の技術】工作機械にワークを供給したり、工作機
械からワークを取り出したりする作業は自動化され、ハ
ンドリングロボットにより行われている。従来、この種
の代表的なハンドリングロボットとして、形式上、円筒
座標系によるものと、水平多関節系によるものなどが知
られている。前記円筒座標系によるものは、半径方向に
アームが前進後退するため、後退時、後方へ突出するア
ーム後端の旋回半径が描く領域を、占有面積として工場
内に確保しなければならない問題点がある。他方、水平
多関節系によるものは、第１アームと第２アームとが互
いに屈曲しながら水平面上で旋回するため、両アームが
旋回する領域を占有面積として工場内に確保する必要が
あり、また２地点間の変位が直線的でなく制御された迂
回曲線で行われ、動作距離の無駄が多く、さらに、関節
を構成する制御モータの数が多くなって制御系が複雑に
なる問題点がある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】特開平6-143183号公報
では、主動アームの回転に対して、従動アームを連動し
て回転させることにより、直線運動のみを行うロボット
を提案しているが、主動アーム、従動アーム共、必要と
するストロークの少なくとも半分の長さとなり、これら
の旋回する領域を占有面積として確保する必要がある。
このため、特に、大きな工作機械に対しワークの搬入出
を行う場合、アームの通過部に大きな開口を設ける必要
がある上、主動アームと従動アームを主動アーム回転中
心より下方にて結合させる様に用いる場合、動作時、両
アームが干渉しない様、工作機械の治具ベッドを切り欠
かなければならないという問題点があった。本発明の課
題は、主動アームの回転に対して、従動アームを連動し
て回転させることにより、直線運動のみを行うことがで
きるようなロボットにおいて、両アームの通過部スペー
スとして大きな開口を設ける必要がなく、主動アームと
従動アームを、主動アーム回転中心より下方にて結合さ
せる様に用いる場合、動作時に両アームが干渉しないよ
う工作機械の治具ベッドを切り欠く必要のない、占有面
積および占有空間が少なく、駆動モータが最小限の数
で、制御系の簡素な直線移動を行うハンドリングロボッ
ト及びその制御方法を提供することにある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】このため本発明は、支持
台（１）と、前記支持台（１）に対し、回転自在に設け
られた第１アーム（２）と、前記第１アーム（２）の他
端側に回転自在に結合された第２アーム（４）と、前記
支持台（１）に対する前記第１アーム（２）の回転に連
動させて、前記第２アーム（４）を前記第１アーム
（２）に対して回転させる第１連動手段（５，６，７）
と、前記第２アーム（４）の他端側に回転自在に結合さ
れた第３アーム（８）と、前記第１アーム（２）に対す
る前記第２アーム（４）の回転に連動させて、前記第３
アーム（８）を前記第２アーム（４）に対して回転させ
る第２連動手段（９，１０，１１）と、前記第３アーム
（８）の他端側に回転自在に結合された手首フレーム
（１２）と、前記第２アーム（４）に対する前記第３ア
ーム（８）の回転に連動させて、前記手首フレーム（１
２）を前記第３アーム（８）に対して回転させる第３連
動手段（１３，１４，１５）とからなり、前記第１連動
手段（５，６，７）は、前記第１アーム（２）に対し相
対的に回転し、前記支持台（１）に一体的に支持される
第１回転体（５）と、前記第２アーム（４）に一体的に
固定され、前記第１アーム（２）に対し、前記第２アー
ム（４）と同軸に回転する第２回転体（７）と、前記第
１回転体（５）と前記第２回転体（７）との間を伝動す
る第１伝動手段（６）とからなり、前記第２連動手段
（９，１０，１１）は、前記第１アーム（２）に一体的
に固定され、前記第２アーム（４）に対し、前記第１ア
ーム（２）と同軸に回転する第３回転体（９）と、前記
第３アーム（８）に一体的に固定され、前記第２アーム
（４）に対し、前記第３アーム（８）と同軸に回転する
第４回転体（１１）と、前記第３回転体（９）と前記第
４回転体（１１）との間を伝動する第２伝動手段（１
０）とからなり、前記第３連動手段（１３，１４，１
５）は、前記第２アーム（４）に一体的に固定され、前
記第３アーム（８）に対し、前記第２アーム（４）と同
軸に回転する第５回転体（１３）と、前記手首フレーム
（１２）に一体的に固定され、前記第３アーム（８）に
対し、前記手首フレーム（１２）と同軸に回転する第６
回転体（１５）と、前記第５回転体（１３）と前記第６
回転体（１５）との間を伝動する第３伝動手段（１４）
とからなり、前記支持台（１）に対する前記第１アーム
（２）の回転中心軸を〓と表し、前記第１アーム（２）
に対する前記第２アーム（４）の回転中心軸を〓と表
し、前記第２アーム（４）に対する前記第３アーム
（８）の回転中心軸を〓と表し、前記第３アーム（８）
に対する前記手首フレーム（１２）の回転中心軸を〓と
表すと、〓と〓と〓と〓は互いに平行であり、〓と〓の
距離をＬ₁ で表し、〓と〓の距離をＬ₂ で表し、〓と〓
の距離をＬ₃で表すと、Ｌ₂ ＝Ｌ₁ ＋Ｌ₃ であり、前記
支持台（１）に対する前記第１アーム（２）の回転角を
θ₁ で表し、前記第１アーム（２）に対する前記第２ア
ーム（４）の回転角をθ₂ で表し、前記第２アーム
（４）に対する前記第３アーム（８）の回転角をθ₃ で
表し、前記第３アーム（８）に対する前記手首フレーム
（１２）の回転角をθ₄ で表すと、θ₂ ＝２θ₁ となる
ように前記第１連動手段（５，６，７）を形成し、θ₃
＝θ₂ となるように前記第２連動手段（９，１０，１
１）を形成し、θ₃ ＝２θ₄ となるように前記第３連動
手段（１３，１４，１５）を形成することを特徴とする
ハンドリングロボット及びその制御方法を提供すること
によって上述した従来技術の課題を解決した。好ましく
は、前記第１連動手段、前記第２連動手段および前記第
３連動手段の一部又は全部を、歯車列、プーリとベル
ト、又はチェインとスプロケットの組み合わせで構成し
てもよい。

【０００５】

【発明の実施の形態】以下添付した図１及び図２に基づ
きこの発明を詳細に説明する。図１は本発明のハンドリ
ングロボットの実施例を示す正面図、図２は図１のハン
ドリングロボットを右側から見た一部を切り欠いた右側
面図である。支持台１に軸１８が水平に一体的に固定さ
れている。軸１８に第１アーム２が回転自在に取り付け
られている。第１アーム２は、支持台１に取り付けられ
たモータ３の出力軸に、減速機１７を介して一体に結合
され、支持台１に対して回転される。また、軸１８に第
１プーリ５が一体的に固定されている。第１プーリ５と
第１アーム２は、互いに回転自在である。第１アーム２
の他端すなわち傾動端に、軸１９が回転自在に取り付け
られている。軸１９には、第２プーリ７が一体的に固定
され、また、軸１９に第２アーム４の基端側が一体的に
固定されている。また、第２アーム４の基端側には、軸
１９と同軸に第３プーリ９が一体的に固定されている。
第３プーリ９と軸１９は、互いに回転自在である。

【０００６】第２アーム４の他端すなわち傾動端に、軸
２０が回転自在に取り付けられている。軸２０には、第
４プーリ１１が一体的に固定され、また、軸２０に第３
アーム８の基端側が一体的に固定されている。また、第
３アーム８の基端側には、軸２０と同軸に軸２１が一体
的に固定されている。軸２０と軸２１は、互いに回転自
在である。軸２１に第５プーリ１３が一体的に固定され
ている。第３アーム８の他端すなわち傾動端に、軸２４
が回転自在に取り付けられている。軸２４には、第６プ
ーリ１５が一体的に固定され、また、軸２４に手首フレ
ーム１２が一体的に固定されている。

【０００７】第１プーリ５と前記第２プーリ７の間に
は、第１タイミングベルト６が掛けられており、第１プ
ーリ５と第２プーリ７との間の変速比は、１対２であ
る。第３プーリ９と第４プーリ１１の間には、第２タイ
ミングベルト１０が掛けられており、第３プーリ９と第
４プーリ１１との間の変速比は、１対１である。第５プ
ーリ１３と第６プーリ１５の間には、第３タイミングベ
ルト１４が掛けられており、第５プーリ１３と第６プー
リ１５との間の変速比は、２対１である。手首フレーム
１２には、把持部２２が固定されている。この把持部２
２は、ワークを把持できる公知のロボットハンドであ
り、ワーク２３を把持する。

【０００８】ここで、前記支持台１に対する第１アーム
２の回転中心軸を〓と表し、第１アーム２に対する第２
アーム４の回転中心軸を〓と表し、第２アーム４に対す
る第３アーム８の回転中心軸を〓と表し、第３アーム８
に対する手首フレーム１２の回転中心軸を〓と表すと、
〓と〓と〓と〓は互いに平行であり、〓と〓の距離をＬ
₁ で表し、〓と〓の距離をＬ₂ で表し、〓と〓の距離を
Ｌ₃ で表すと、Ｌ₂ ＝Ｌ₁ ＋Ｌ₃ である。〓が〓の鉛直
上方に位置し、〓が〓の鉛直下方に位置し、〓が〓の鉛
直上方に位置する姿勢を原位置とする。

【０００９】作動においては、図１の姿勢からモータ３
を作動させ、第１アーム２を、支持台１に対し、角度θ
だけ回転させる。このとき、第１プーリ５は、支持台１
に一体的に固定されているので、第１プーリ５は、第１
アーム２に対し、相対的に角度−θだけ回転する。ま
た、このとき、第２プーリ７は、第１タイミングベルト
６により、第１プーリ５に連結されており、第１プーリ
５と第２プーリ７との間の変速比は、１対２なので、第
２プーリ７は、第１アームに対し、相対的に角度−２θ
だけ回転する。つまり、このとき、第２プーリ７と、軸
１９を介して、一体的に結合されている第２アーム４
は、第１アーム２に対し、相対的に角度−２θだけ回転
する。

【００１０】また、このとき、第１アーム２と一体的に
結合されている第３プーリ９は、第２アーム４に対し
て、相対的に角度２θだけ回転する。さらに、このと
き、第４プーリ１１は、第２タイミングベルト１０によ
り第３プーリ９連結されており、第３プーリ９と、第４
プーリ１１との間の変速比は、１対１なので、第４プー
リ１１は、第２アーム４に対し、相対的に角度２θだけ
回転する。つまり、このとき、第４プーリ１１と軸２０
を介して一体的に結合されている第３アーム８は、第２
アーム４に対し、相対的に角度２θだけ回転する。

【００１１】また、このとき、第２アーム４と軸２１を
介して一体的に結合されている第５プーリ１３は、第３
アーム８に対して、相対的に角度−２θだけ回転する。
さらに、このとき、第６プーリ１５は、第３タイミング
ベルト１４により、第５プーリ１３に連結されており、
第５プーリ１３と第６プーリ１５との間の変速比は、２
対１なので、第６プーリ１５は、第３アーム８に対し
て、相対的に角度−θだけ回転する。つまり、このと
き、第６プーリ１５と軸２４を介して一体的に結合され
ている前記手首フレームは、第３アーム８に対し、相対
的に角度−θだけ回転する。すなわち、このとき、前記
手首フレームと一体的に結合されている前記把持部２２
は、前記支持台１に対し、相対的に角度０だけ回転す
る。つまり、このとき、前記把持部２２は、前記支持台
１に対し、相対的に回転しない。

【００１２】一方、このとき、第３アーム８に対する手
首フレーム１２の回転中心軸〓の、支持台１に対する第
１アーム２の回転中心軸Ｉに対する移動距離のうち、水
平成分をＸとし、鉛直成分をＹとすると、 Ｘ＝（Ｌ₁ ＋Ｌ₂ ＋Ｌ₃ ）×ｓｉｎθ Ｙ＝（Ｌ₁ −Ｌ₂ ＋Ｌ₃ ）×ｃｏｓθ と表される。ところで、Ｌ₂ ＝Ｌ₁ ＋Ｌ₃ であるので、
Ｙ＝０ である。つまりこのとき回転中心軸IVは、水平
方向にのみ移動し、鉛直方向には移動しない。したがっ
て、モータ３を作動させると、把持部２２は支持台１に
対する姿勢を保ちつつ、水平方向に直線的に平行移動す
る。

【００１３】この実施例によれば、ハンドリングロボッ
トが把持したワーク２３を、その姿勢を保ちながら水平
方向に直線的に移動することができる。さらに、図３で
示すように、把持したワークを支持台１に対して反対側
へ移動させることができる。特開平6-143183号公報の提
案するロボットの動作軌跡を図４に、本発明のロボット
の動作軌跡を図５に示す。また、双方のロボットの各ア
ームの動作領域を図６に示す。ここで、特開平6-143183
の提案するロボットの主動アームおよび従動アームの長
さを共に600mm とし、本発明のロボットの第１アーム、
第２アーム、第３アームの長さをそれぞれ、 200mm、600
mm、400mmとする。双方のロボットの原位置からの移動可
能距離は、共に1200mmであるが、ロボット原位置から離
れた位置における占有領域の鉛直方向寸法は、特開平6-
143183のロボットの487mm に対し、本発明のロボットは
365.9mm であり、特に、下方の占有空間が少なくて済
む。本発明のロボットは、より少ない占有空間で作業を
行うことができる。

【００１４】以上に本発明の実施例を説明したが、本発
明は、前記実施例に限られることはなく、特許請求の範
囲内で設計変更が行われる。例えば、第１アーム２と第
２アーム４および第３アーム８の運動面は、工場レイア
ウトや他の機械の配置に適応させて、鉛直面内に限ら
ず、水平面、任意の面内にすることができる。また、図
３のように第１アーム２と第２アーム４を軸１８より下
方にて結合し、かつ、第２アーム４と第３アーム８を軸
１８より上方にて結合することができる。さらに、必要
に応じ、前記支持台１を移動台や昇降台、旋回台に取り
付け、その運動を前記把持部２２に付加することができ
る。また、プーリとベルトの組み合わせで構成する前記
第１連動手段、前記第２連動手段および前記第３連動手
段の一部又は全部は、同等の動力伝達手段として周知の
歯車列や、チェインとスプロケットの組みあわせなどに
代えることができる。

【００１５】

【発明の効果】本発明によれば、主動アームの回転に対
して、従動アームを連動して回転させることにより、直
線運動のみを行うことができるようなロボットにおい
て、両アームの通過部スペースとして大きな開口を設け
る必要がなく、主動アームと従動アームを、主動アーム
回転中心より下方にて結合させる様に用いる場合、動作
時に両アームが干渉しないよう工作機械の治具ベッドを
切り欠く必要のない、占有面積および占有空間が少な
く、駆動モータが最小限の数で、制御系の簡素な直線移
動を行うハンドリングロボット及びその制御方法を提供
するものとなった。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のハンドリングロボットの実施例を示す
正面図。

【図２】図１のハンドリングロボットを右側から見た一
部を切り欠いた右側面図である。

【図３】図１のハンドリングロボットが把持したワーク
を支持台１に対して反対側へ移動させた状態を示す正面
図。

【図４】特開平6-143183号公報の提案するロボットの動
作軌跡を示すグラフ。

【図５】本発明のロボットの動作軌跡を図５に示すグラ
フ。

【図６】図４と図５双方のロボットの各アームの動作領
域を示すグラフ。

【符号の説明】

１．．支持台 ２．．第１アーム ３．．モータ（回転駆動手段） ４．．第２アーム ５、６、７．．第１連動手段 ８．．第３アーム ９、１０、１１．．第２連動手段 １２．．手首フレー
ム １３、１４、１５．．第３連動手段

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】支持台（１）と、前記支持台（１）に対
   し、回転自在に設けられた第１アーム（２）と、前記第
   １アーム（２）を回転駆動させるための回転駆動手段
   （３）と、前記第１アーム（２）の他端側に回転自在に
   結合された第２アーム（４）と、 前記支持台（１）に対する前記第１アーム（２）の回転
   に連動させて、前記第２アーム（４）を前記第１アーム
   （２）に対して回転させる第１連動手段（５，６，７）
   と、 前記第２アーム（４）の他端側に回転自在に結合された
   第３アーム（８）と、前記第１アーム（２）に対する前
   記第２アーム（４）の回転に連動させて、前記第３アー
   ム（８）を前記第２アーム（４）に対して回転させる第
   ２連動手段（９，１０，１１）と、 前記第３アーム（８）の他端側に回転自在に結合された
   手首フレーム（１２）と、前記第２アーム（４）に対す
   る前記第３アーム（８）の回転に連動させて、前記手首
   フレーム（１２）を前記第３アーム（８）に対して回転
   させる第３連動手段（１３，１４，１５）とからなり、 前記第１連動手段（５，６，７）は、前記第１アーム
   （２）に対し相対的に回転し、前記支持台（１）に一体
   的に支持される第１回転体（５）と、前記第２アーム
   （４）に一体的に固定され、前記第１アーム（２）に対
   し、前記第２アーム（４）と同軸に回転する第２回転体
   （７）と、前記第１回転体（５）と前記第２回転体
   （７）との間を伝動する第１伝動手段（６）とからな
   り、 前記第２連動手段（９，１０，１１）は、前記第１アー
   ム（２）に一体的に固定され、前記第２アーム（４）に
   対し、前記第１アーム（２）と同軸に回転する第３回転
   体（９）と、前記第３アーム（８）に一体的に固定さ
   れ、前記第２アーム（４）に対し、前記第３アーム
   （８）と同軸に回転する第４回転体（１１）と、前記第
   ３回転体（９）と前記第４回転体（１１）との間を伝動
   する第２伝動手段（１０）とからなり、 前記第３連動手段（１３，１４，１５）は、前記第２ア
   ーム（４）に一体的に固定され、前記第３アーム（８）
   に対し、前記第２アーム（４）と同軸に回転する第５回
   転体（１３）と、前記手首フレーム（１２）に一体的に
   固定され、前記第３アーム（８）に対し、前記手首フレ
   ーム（１２）と同軸に回転する第６回転体（１５）と、
   前記第５回転体（１３）と前記第６回転体（１５）との
   間を伝動する第３伝動手段（１４）とからなり、 前記支持台（１）に対する前記第１アーム（２）の回転
   中心軸を〓と表し、前記第１アーム（２）に対する前記
   第２アーム（４）の回転中心軸を〓と表し、前記第２ア
   ーム（４）に対する前記第３アーム（８）の回転中心軸
   を〓と表し、前記第３アーム（８）に対する前記手首フ
   レーム（１２）の回転中心軸を〓と表すと、〓と〓と〓
   と〓は互いに平行であり、〓と〓の距離をＬ₁ で表し、
   〓と〓の距離をＬ₂ で表し、〓と〓の距離をＬ₃ で表す
   と、Ｌ₂ ＝Ｌ₁ ＋Ｌ₃ であり、 前記支持台（１）に対する前記第１アーム（２）の回転
   角をθ₁ で表し、前記第１アーム（２）に対する前記第
   ２アーム（４）の回転角をθ₂ で表し、前記第２アーム
   （４）に対する前記第３アーム（８）の回転角をθ₃ で
   表し、前記第３アーム（８）に対する前記手首フレーム
   （１２）の回転角をθ₄ で表すと、θ₂ ＝２θ₁ となる
   ように前記第１連動手段（５，６，７）を制御し、θ₃
   ＝θ₂ となるように前記第２連動手段（９，１０，１
   １）を制御し、θ₃ ＝２θ₄ となるように前記第３連動
   手段（１３，１４，１５）を制御することを特徴とする
   ハンドリングロボットの制御方法。
2. 【請求項２】 支持台（１）と、前記支持台（１）に対
   し、回転自在に設けられた第１アーム（２）と、前記第
   １アーム（２）の他端側に回転自在に結合された第２ア
   ーム（４）と、 前記支持台（１）に対する前記第１アーム（２）の回転
   に連動させて、前記第２アーム（４）を前記第１アーム
   （２）に対して回転させる第１連動手段（５，６，７）
   と、 前記第２アーム（４）の他端側に回転自在に結合された
   第３アーム（８）と、 前記第１アーム（２）に対する前記第２アーム（４）の
   回転に連動させて、前記第３アーム（８）を前記第２ア
   ーム（４）に対して回転させる第２連動手段（９，１
   ０，１１）と、 前記第３アーム（８）の他端側に回転自在に結合された
   手首フレーム（１２）と、前記第２アーム（４）に対す
   る前記第３アーム（８）の回転に連動させて、前記手首
   フレーム（１２）を前記第３アーム（８）に対して回転
   させる第３連動手段（１３，１４，１５）とからなり、 前記第１連動手段（５，６，７）は、前記第１アーム
   （２）に対し相対的に回転し、前記支持台（１）に一体
   的に支持される第１回転体（５）と、前記第２アーム
   （４）に一体的に固定され、前記第１アーム（２）に対
   し、前記第２アーム（４）と同軸に回転する第２回転体
   （７）と、前記第１回転体（５）と前記第２回転体
   （７）との間を伝動する第１伝動手段（６）とからな
   り、 前記第２連動手段（９，１０，１１）は、前記第１アー
   ム（２）に一体的に固定され、前記第２アーム（４）に
   対し、前記第１アーム（２）と同軸に回転する第３回転
   体（９）と、前記第３アーム（８）に一体的に固定さ
   れ、前記第２アーム（４）に対し、前記第３アーム
   （８）と同軸に回転する第４回転体（１１）と、前記第
   ３回転体（９）と前記第４回転体（１１）との間を伝動
   する第２伝動手段（１０）とからなり、 前記第３連動手段（１３，１４，１５）は、前記第２ア
   ーム（４）に一体的に固定され、前記第３アーム（８）
   に対し、前記第２アーム（４）と同軸に回転する第５回
   転体（１３）と、前記手首フレーム（１２）に一体的に
   固定され、前記第３アーム（８）に対し、前記手首フレ
   ーム（１２）と同軸に回転する第６回転体（１５）と、
   前記第５回転体（１３）と前記第６回転体（１５）との
   間を伝動する第３伝動手段（１４）とからなり、 前記支持台（１）に対する前記第１アーム（２）の回転
   中心軸を〓と表し、前記第１アーム（２）に対する前記
   第２アーム（４）の回転中心軸を〓と表し、前記第２ア
   ーム（４）に対する前記第３アーム（８）の回転中心軸
   を〓と表し、前記第３アーム（８）に対する前記手首フ
   レーム（１２）の回転中心軸を〓と表すと、〓と〓と〓
   と〓は互いに平行であり、 〓と〓の距離をＬ₁ で表し、〓と〓の距離をＬ₂ で表
   し、〓と〓の距離をＬ₃で表すと、Ｌ₂ ＝Ｌ₁ ＋Ｌ₃ で
   あり、 前記支持台（１）に対する前記第１アーム（２）の回転
   角をθ₁ で表し、前記第１アーム（２）に対する前記第
   ２アーム（４）の回転角をθ₂ で表し、前記第２アーム
   （４）に対する前記第３アーム（８）の回転角をθ₃ で
   表し、前記第３アーム（８）に対する前記手首フレーム
   （１２）の回転角をθ₄ で表すと、θ₂ ＝２θ₁ となる
   ように前記第１連動手段（５，６，７）を形成し、θ₃
   ＝θ₂ となるように前記第２連動手段（９，１０，１
   １）を形成し、θ₃ ＝２θ₄ となるように前記第３連動
   手段（１３，１４，１５）を形成することを特徴とする
   ハンドリングロボット。
3. 【請求項３】 前記第１連動手段、前記第２連動手段お
   よび前記第３連動手段の一部又は全部を、歯車列、プー
   リとベルト、又はチェインとスプロケットのいずれかの
   組み合わせで構成したことを特徴とする請求項２記載の
   ハンドリングロボット。