JPH11313821A - 医用タ―ゲット装置 - Google Patents

医用タ―ゲット装置

Info

Publication number
JPH11313821A
JPH11313821A JP11055656A JP5565699A JPH11313821A JP H11313821 A JPH11313821 A JP H11313821A JP 11055656 A JP11055656 A JP 11055656A JP 5565699 A JP5565699 A JP 5565699A JP H11313821 A JPH11313821 A JP H11313821A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
rod
target device
puncture
medical target
carriage
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
JP11055656A
Other languages
English (en)
Inventor
Sylvia Heywang-Koebrunner
ハイワング−ケブルンナー ジルフィア
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Siemens Corp
Original Assignee
Siemens Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Siemens Corp filed Critical Siemens Corp
Publication of JPH11313821A publication Critical patent/JPH11313821A/ja
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
    • A61B17/3403—Needle locating or guiding means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods
    • A61B2017/00681—Aspects not otherwise provided for
    • A61B2017/00694—Aspects not otherwise provided for with means correcting for movement of or for synchronisation with the body
    • A61B2017/00703—Aspects not otherwise provided for with means correcting for movement of or for synchronisation with the body correcting for movement of heart, e.g. ECG-triggered
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
    • A61B2090/3925—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers ultrasonic
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/103—Measuring devices for testing the shape, pattern, colour, size or movement of the body or parts thereof, for diagnostic purposes
    • A61B5/11—Measuring movement of the entire body or parts thereof, e.g. head or hand tremor or mobility of a limb
    • A61B5/113—Measuring movement of the entire body or parts thereof, e.g. head or hand tremor or mobility of a limb occurring during breathing
    • A61B5/1135—Measuring movement of the entire body or parts thereof, e.g. head or hand tremor or mobility of a limb occurring during breathing by monitoring thoracic expansion

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Magnetic Resonance Imaging Apparatus (AREA)
  • Ultra Sonic Daignosis Equipment (AREA)
  • Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 超音波断層像では見ることのできない病巣の
呼吸に順応した穿刺を超音波断層像の形成によって可能
にする。 【解決手段】 呼吸に順応した穿刺を行うための医用タ
ーゲット装置１０は超音波アプリケータ１４に結合され
た穿刺装置１２を有している。穿刺装置１２と超音波ア
プリケータ１４とが患者寝台４の長手方向に移動可能な
キャリッジ１６に結合されている。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、超音波アプリケー
タに結合された穿刺装置を用いて呼吸に順応した穿刺を
行うための医用ターゲット装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】この種の医用ターゲット装置は米国特許
第５６４７３７３号明細書によって知られている。この
ターゲット装置は超音波像で見ることのできる病巣又は
傷害部の穿刺を可能にする。走行可能な垂直支柱に超音
波アプリケータと穿刺装置とがそれぞれロッドを介して
自由に可動的に固定されている。ロッドはリンクを介し
て可動的に相互結合されたアームを有している。位置セ
ンサが超音波アプリケータと穿刺装置との位置を検出す
る。超音波アプリケータは穿刺ターゲット領域に関する
信号を制御コンピュータへ与え、制御コンピュータはタ
ーゲット領域に至る穿刺路の方向を調整する。実際の使
用において、医師はターゲット領域の像表示を行うため
に患者の上にアプリケータを配置しかつターゲット領域
の近辺の皮膚表面上に穿刺針の先端を配置する。その
後、針の方向がターゲット装置によって自動的に調整さ
れる。これにより、穿刺は同時に作られた超音波像によ
ってリアルタイムにコントロール可能になる。このター
ゲット装置を用いても、ソノグラフ的に表示可能である
傷害部しか穿刺することができない。磁気共鳴トモグラ
フィ又はコンピュータトモグラフィによってしか見るこ
とのできない傷害部には、このターゲット装置は適して
いない。
【０００３】別のターゲット装置がドイツ連邦共和国特
許出願公開第２９３６２５９号明細書により知られてい
る。この明細書には、側方に穿刺装置用のガイド補助具
が固定されている超音波アプリケータが記載されてい
る。ガイド補助具は、診察される身体部分を通る穿刺路
が超音波アプリケータの視野内に位置するように向けら
れる。
【０００４】ＣＴ制御された穿刺のための穿刺補助具が
例えばパートナー・ダイアグノスティカ社から市販され
ている。この穿刺補助具は通常ホルダとｃｍ調整手段を
備えた走行レールとこの上に取付けられたロック可能な
キャリッジとから構成されている。キャリッジはホルダ
と十字形光学系付きダイオードレーザを取付けられてい
る揺動機構とを備えた角度目盛板を設けられている。慣
用されているコンピュータトモグラフの場合、ホルダに
よって固定的な取付けが可能である。穿刺部位及び穿刺
角度を決定した後、角度目盛板で適当な角度が調整さ
れ、そしてレーザ十字形が一致するまでキャリッジが移
動される。この穿刺補助具はＣＴガントリの傾動に応じ
て穿刺針を傾けることを可能にする。断層面の中ではさ
らに傾けることができる。この種の穿刺補助具を用いる
と、ＣＴ制御された穿刺を動かない器官で行うことがで
きる。しかしながら、このシステムは診察領域が呼吸に
よって位置を変えられる場合には使用することができな
い。
【０００５】ＣＴ制御された穿刺のための穿刺補助具は
米国特許第５０５３０４２号明細書にも記載されてい
る。この明細書には、穿刺針又は生体検査針を予め決め
られたターゲット領域に導く平坦状ガイド・測定装置が
使用されている。ターゲット領域は患者のＣＴ撮影によ
って作られた断層像の中に角度座標及び半径座標で記入
されている。この装置は患者寝台上に横たわっている患
者の身体を包囲することができるように構成されてい
る。ガイド装置自身は患者寝台の長手辺に設けられたレ
ール上を滑動するので、患者の長手方向のそれぞれ任意
の部位に位置決めすることができる。
【０００６】磁気共鳴トモグラム（ＭＲＴ）又はコンピ
ュータトモグラム（ＣＴ）の中でしか見ることのできな
い病巣又は傷害部を穿刺しなければならない場合、呼吸
による器官の変位によって生ずる問題が発生する。処置
計画とこの計画に基づいて実際に行われる処置とが同一
の呼吸状態において可能ではなくなる。すなわち、呼吸
状態は処置計画の場合と実際に行われる処置の場合とで
通常患者によって再現可能ではなく、従って外部の皮膚
マークは呼吸によって変位する器官には使用可能ではな
い。この問題は特に磁気共鳴トモグラムでしか見ること
のできない肝臓病巣において現れるが、この問題はコン
ピュータトモグラフィにおいても知られており、ここで
も肝臓病巣が該当する。肝臓病巣はこのような理由から
何時であれ可能ならばソノグラフ的に制御されて穿刺さ
れる。さらに、この問題は肺のコンピュータトモグラフ
ィの場合にも発生し、呼吸による肺尾部の強い変位のた
めに肺病巣の穿刺は特にその肺病巣の大きさが１ｃｍ以
下である場合には良く知られているように困難である。
コンピュータトモグラフィに比べて磁気共鳴トモグラフ
ィの場合、閉鎖された磁気共鳴トモグラフィ装置では穿
刺を原理的に磁気共鳴装置の外でしか行うことができな
いという問題が特に発生する。多くの穿刺装置はしかも
磁気共鳴装置との互換性を有しておらず、従って磁気共
鳴装置の結像体積内に入れることができない。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】本発明の課題は、超音
波断層像では見ることのできない病巣の呼吸に順応した
穿刺を超音波断層像の形成によって可能にする医用ター
ゲット装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】このような課題は、穿刺
装置と超音波アプリケータとが患者寝台の長手方向に移
動可能なキャリッジに結合され、穿刺装置には超音波を
用いて表すことのできる組織基準点に関して超音波を用
いて表すことのできないターゲットへ穿刺装置を調整す
るための手段が結合されることによって解決される。
【０００９】
【発明の効果】本発明によれば、ＭＲ像又はＣＴ像での
み見ることのできるターゲット領域と超音波像で見るこ
とのできる組織基準点（これはＭＲ像又はＣＴ像でも見
ることができる）との間の座標差を調整することが可能
になる。穿刺自体を行うために体内マーク（組織基準
点）が利用されるが、この体内マークの位置は穿刺され
る病巣の位置と同じ位精密に呼吸による変位によって変
えられる。体内マークと穿刺される病巣とが写し出され
る断層像の相対的位置から、病巣の位置が体内マークに
対して相対的に決定される。穿刺装置を適切な座標に調
整した後、超音波アプリケータが、呼吸によって動かさ
れる体内マークを超音波断層像で見ることができるよう
に移動可能なキャリッジによって移動される。穿刺装置
を超音波アプリケータに固定的に関係付けることによっ
て、病巣の精密な穿刺が可能になる。
【００１０】組織基準点とターゲット領域との座標差は
診察体積全体のＣＴ像又はＭＲ像のデータ記録に基づい
てコンピュータ制御されて又は手動にて調整され、固定
される。
【００１１】本発明の有利な実施態様は請求項２以降に
記載されている。
【００１２】
【発明の実施の形態】次に、本発明を図面に基づいて詳
細に説明する。
【００１３】図１には、患者寝台４を備えこの患者寝台
４の上に診察される患者６が横たわっている磁気共鳴ト
モグラフィ装置２（以下においてはＭＲＴ装置と称され
る）が示されている。患者６は、病巣又は傷害部Ｌの存
在を推測される診察領域８（この例では肝臓）の磁気共
鳴トモグラムを作成するために、患者寝台４によってＭ
ＲＴ装置２の円筒状診察空間又は診察管７の中へ搬送可
能である。身体軸線に平行に患者６の上には造影剤を充
填された管９が例えば絆創膏によって固定されている。
造影剤は診察領域によって作られた全ての磁気共鳴トモ
グラムの中に可視マークを生ぜしめ、この可視マークが
ターゲット装置１０の調整及び位置合わせに利用され
る。可視マークは以下においてさらに詳細に説明され
る。
【００１４】ターゲット装置１０は患者寝台４の上に長
手方向に移動可能に配置されている。このターゲット装
置１０は穿刺装置１２と超音波アプリケータ１４とを有
し、これらはキャリッジ１６に結合されている。このキ
ャリッジ１６は基部１８とその側方に続いている脚部２
０とからＵ字状に形成されている。両脚部２０の端部に
は、回動可能に支承されたローラ２４を備えたローラ機
構２２が配置されている。ローラ２４は患者寝台４の両
長手辺に長手方向に設けられた溝２６内を走行する。溝
２６は、診察される器官の呼吸による最大変位に応じて
ターゲット装置１０を移動可能であるように長く形成さ
れている。全ターゲット装置１０は患者寝台に容易に取
付けることができ、同様に再び取外すことができる。ロ
ーラ機構２２の代わりに、例えば溝内を案内される滑り
棒のような他の移動機構を使用することもできる。滑り
棒は可動部を使用しないという利点を有している。
【００１５】図２には、診察領域の磁気共鳴による体積
走査から形成され体内マーク又は内部基準Ｖを見ること
のできる第１の断層像３０が示されている。診察領域８
が肝臓である場合、体内マークＶとしては例えば静脈星
を利用することができるが、任意に選定可能な基準点と
して肝臓の上側縁部又は下側縁部を使用することも可能
である。さらに、図２には、体積走査から形成され穿刺
される病巣又は穿刺される傷害部Ｌを見ることのできる
第２の断層像３２が示されている。管９は上記で説明し
たように皮膚表面において診察管７の軸線に平行に延び
る身体長手軸線の方向（例えば、ｘｙｚ座標系の方向）
へ向けられている。身体長手軸線に直交する位置、即ち
ｘｙｚ座標系のｘ軸の方向への位置は最初の超音波診察
によって、管９が体内基準点Ｖの上方で皮膚表面に直接
配置されるように選定される。両断層像３０、３２から
今や傷害部Ｌの座標が内部基準Ｖに関して決定される。
両断層像３０、３２の相互距離から座標値Δｚが形成さ
れる。両断層像３０、３２内への管９の結像Ｒから傷害
部断層像３２において座標値Δｘが求められる。傷害部
断層像３２において最後に座標値Δｙを決定することが
できる。
【００１６】ＣＴ又はＭＲＴに基づく各計画の場合のよ
うに、傷害部Ｌの座標と解剖学的観点に基づいて任意に
選定可能な刺入角度αとから、横方向変位Ｄと傷害部断
層３２内への刺入深さＴとが測定される。これは例えば
傷害部断層３２内での通常の磁気共鳴装置ソフトウエア
によって可能であり、その場合超音波アプリケータ１４
の後での正確な位置は皮膚上を身体軸線に平行に延びる
管９によって示される。
【００１７】図４に基づいて穿刺装置１２の調整につい
て説明する。超音波アプリケータ１４は第１のロッド４
０を介してキャリッジに移動可能に結合されている。そ
の移動は両方向矢印４２によって概略的に示され、ｘｙ
ｚ座標系のｙ座標を規定する。このために、第１のロッ
ド４０は基部１８に移動可能（両方向矢印４６参照）か
つ固定可能に結合された第１の結合要素４４を有してい
る。基部１８での移動は同様にｘｙｚ座標系のｘ座標を
規定する。この第１の結合要素４４の中に第１の棒状要
素４８が移動可能かつ固定可能に配置され、これに超音
波アプリケータ１４が固定されている。概要を理解し易
くするために、例えば固定ねじ又は固定閂の形態の固定
手段は図示されていない。
【００１８】穿刺装置１２は第２のロッド５０を介して
超音波アプリケータ１４に関して移動可能かつ固定可能
に結合されている。その移動は両方向矢印５２によって
概略的に示され、ｘｙｚ座標系のｚ座標を規定する。こ
のために、第２のロッド５０は第２の結合要素５６の中
に移動可能かつ固定可能に配置された第２の棒状要素５
４を有している。この第２の棒状要素５４にはｘ座標方
向に平行に第３の棒状要素５８が固定され、これに穿刺
装置１２が移動可能、揺動可能かつ固定可能に固定され
ている。第１のロッド４０の場合と同じように第２のロ
ッド５０においても同様に、上記で説明した固定手段は
概要を理解し易くするために図示されていない。穿刺装
置１２は針６２又は生体検査用ピストル又は類似物のた
めのホルダ６０を備えている。しかしながら、穿刺装置
１２は自由な針ガイドを可能にするレーザポインタだけ
を有することもできる。その場合、光マークが皮膚表面
上の刺入部位を示す。針６２の正確な位置合わせはレー
ザビームが針６２の後端部の中心に当たることによって
表示される。
【００１９】穿刺の準備のために、先ず基準点Ｖに関す
る傷害部Ｌの相対的座標Δｚ、Ｄ及び角度αが固定的に
調整される。患者は体位が変わらない場合にはこの調整
中にも磁気共鳴トモグラフィ装置又はコンピュータトモ
グラフィ装置からターゲット装置１０の下へ運ばれ得
る。今や患者は新たに呼吸を停止しなければならない。
この呼吸停止中、ターゲット装置全体は超音波ヘッドが
基準点Ｖの上方に正確に位置し基準点が超音波断層像の
中にリアルタイムで写し出されるように移動される。今
や、ロッド４０、５０によって既に正確に位置決めされ
た針が刺入深さＴだけ移動されることによって、穿刺が
行われる。
【図面の簡単な説明】
【図１】呼吸に順応した穿刺を行うための医用ターゲッ
ト装置の原理的斜視図
【図２】体内マークに関して病巣の相対的位置を決定す
ることのできる２つの磁気共鳴トモグラムを示す概略図
【図３】穿刺を行うための刺入角度及び刺入深さを決定
するために、穿刺される病巣を有する断層像を示す概略
図
【図４】図１に示された超音波アプリケータを備えた穿
刺装置の詳細図
【符号の説明】
２ 磁気共鳴トモグラフィ装置 ４ 患者寝台 ６ 患者 ７ 診察空間又は診察管 ８ 診察領域 １０ ターゲット装置 １２ 穿刺装置 １４ 超音波アプリケータ １６ キャリッジ １８ 基部 ２０ 脚部 ２２ ローラ機構 ２４ ローラ ２６ 溝 ３０ 第１の断層像 ３２ 第２の断層像 ４０ 第１のロッド ４２ 両方向矢印 ４４ 第１の結合要素 ４６ 両方向矢印 ４８ 第１の棒状要素 ５０ 第２のロッド ５２ 両方向矢印 ５４ 第２の棒状要素 ５６ 第２の結合要素 ５８ 第３の棒状要素 ６０ ホルダ ６２ 針

Claims (11)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 超音波アプリケータ（１４）に結合され
    た穿刺装置（１２）を用いて呼吸に順応した穿刺を行う
    ための医用ターゲット装置（１０）において、穿刺装置
    （１２）と超音波アプリケータ（１４）とが患者寝台
    （４）の長手方向に移動可能なキャリッジ（１６）に結
    合され、穿刺装置（１２）には超音波を用いて表すこと
    のできる組織基準点（Ｖ）に関して超音波を用いて表す
    ことのできないターゲット（Ｌ）へ穿刺装置（１２）を
    調整するための手段（４０、５０）が結合されているこ
    とを特徴とする医用ターゲット装置。
  2. 【請求項２】 キャリッジ（１６）が、患者寝台（４）
    の両長手辺に配置された溝（２６）内を走行するローラ
    （２４）を備えたローラ機構（２２）を有することを特
    徴とする請求項１に記載の医用ターゲット装置。
  3. 【請求項３】 キャリッジが基部（１８）とこれに側方
    へ続く脚部（２０）とによってＵ字状に形成され、ロー
    ラ機構（２２）が脚部（２０）の端部に配置されている
    ことを特徴とする請求項１又は２に記載の医用ターゲッ
    ト装置。
  4. 【請求項４】 超音波アプリケータ（１４）が第１のロ
    ッド（４０）を介してキャリッジ（１６）に移動可能に
    結合されていることを特徴とする請求項１乃至３の１つ
    に記載の医用ターゲット装置。
  5. 【請求項５】 超音波アプリケータ（１４）が第１のロ
    ッド（４０）を介してキャリッジ（１６）に固定可能に
    結合されていることを特徴とする請求項１乃至４の１つ
    に記載の医用ターゲット装置。
  6. 【請求項６】 穿刺装置（１２）が第２のロッド（５
    ０）を介して超音波アプリケータ（１４）に関して移動
    可能かつ固定可能に結合されていることを特徴とする請
    求項１乃至５の１つに記載の医用ターゲット装置。
  7. 【請求項７】 第１のロッド（４０）が基部（１８）に
    移動可能かつ固定可能に結合された第１の結合要素（４
    ４）を有し、この第１の結合要素（４４）の中に第１の
    棒状要素（４８）が移動可能かつ固定可能に配置され、
    この第１の棒状要素（４８）に超音波アプリケータ（１
    ４）が固定されていることを特徴とする請求項４又は５
    に記載の医用ターゲット装置。
  8. 【請求項８】 第２のロッド（５０）が第２の結合要素
    （５６）を有し、この第２の結合要素（５６）を介して
    第２のロッド（５０）が第１の棒状要素（４８）に移動
    可能かつ固定可能に固定されていることを特徴とする請
    求項７に記載の医用ターゲット装置。
  9. 【請求項９】 第２のロッド（５０）が第２の結合要素
    （５６）の中に移動可能かつ固定可能に配置された第２
    の棒状要素（５４）を有することを特徴とする請求項８
    に記載の医用ターゲット装置。
  10. 【請求項１０】 第２のロッド（５０）が第２の棒状要
    素（５４）に対して垂直に配置された第３の棒状要素
    （５８）を有することを特徴とする請求項９に記載の医
    用ターゲット装置。
  11. 【請求項１１】 穿刺装置（１２）が第３の棒状要素
    （５８）に揺動可能かつ固定可能に配置された針ガイド
    を有することを特徴とする請求項１０に記載の医用ター
    ゲット装置。
JP11055656A 1998-03-06 1999-03-03 医用タ―ゲット装置 Withdrawn JPH11313821A (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19809460A DE19809460C1 (de) 1998-03-06 1998-03-06 Medizinisches Zielgerät zur atemadaptierten Punktion
DE19809460.4 1998-03-06

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPH11313821A true JPH11313821A (ja) 1999-11-16

Family

ID=7859825

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP11055656A Withdrawn JPH11313821A (ja) 1998-03-06 1999-03-03 医用タ―ゲット装置

Country Status (3)

Country Link
US (1) US6110112A (ja)
JP (1) JPH11313821A (ja)
DE (1) DE19809460C1 (ja)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009045427A (ja) * 2007-07-26 2009-03-05 Fujita Gakuen 血管撮影装置及びそれを用いた穿刺誘導装置
JP2012081134A (ja) * 2010-10-13 2012-04-26 Fujifilm Corp 超音波診断装置
WO2013080943A1 (ja) * 2011-11-30 2013-06-06 日立アロカメディカル株式会社 超音波診断装置およびホルダ

Families Citing this family (40)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
AU1525400A (en) * 1998-11-18 2000-06-05 Microdexterity Systems, Inc. Medical manipulator for use with an imaging device
US6778850B1 (en) * 1999-03-16 2004-08-17 Accuray, Inc. Frameless radiosurgery treatment system and method
DE19914455B4 (de) 1999-03-30 2005-07-14 Siemens Ag Verfahren zur Bestimmung der Bewegung eines Organs oder Therapiegebiets eines Patienten sowie hierfür geeignetes System
US6702805B1 (en) * 1999-11-12 2004-03-09 Microdexterity Systems, Inc. Manipulator
AU3440901A (en) * 1999-12-07 2001-06-18 Board Of Trustees Of The University Of Arkansas, The Laser directed portable mri stereotactic system
AU2000268339A1 (en) 2000-08-01 2002-02-25 Tim Luth Device for navigating and positioning medical instruments in magnetic resonance tomographs
EP1351619A4 (en) * 2001-01-16 2011-01-05 Microdexterity Systems Inc SURGICAL MANIPULATOR
US7892243B2 (en) * 2001-01-16 2011-02-22 Microdexterity Systems, Inc. Surgical manipulator
ATE348568T1 (de) † 2001-05-28 2007-01-15 Esaote Spa Vorrichtung zur bildgebung des körperinneren
US6702749B2 (en) * 2001-07-24 2004-03-09 Siemens Corporate Research, Inc. Optical needle guide for ultrasound guided needle biopsy
US6565050B1 (en) * 2001-07-26 2003-05-20 Pruter Rick L Method and system for supporting an imaging transceiver
US6689067B2 (en) * 2001-11-28 2004-02-10 Siemens Corporate Research, Inc. Method and apparatus for ultrasound guidance of needle biopsies
US7438692B2 (en) * 2002-10-18 2008-10-21 Mark Tsonton Localization mechanism for an MRI compatible biopsy device
US8814793B2 (en) * 2002-12-03 2014-08-26 Neorad As Respiration monitor
DE20308606U1 (de) * 2003-05-30 2004-10-14 Siemens Ag Vorrichtung zur Halterung wenigstens eines Ultraschallkopfes
US7833221B2 (en) * 2004-10-22 2010-11-16 Ethicon Endo-Surgery, Inc. System and method for treatment of tissue using the tissue as a fiducial
US7452357B2 (en) 2004-10-22 2008-11-18 Ethicon Endo-Surgery, Inc. System and method for planning treatment of tissue
CN100574720C (zh) * 2006-07-25 2009-12-30 倪湘申 微创手术b超穿刺定位装置
US8401620B2 (en) 2006-10-16 2013-03-19 Perfint Healthcare Private Limited Needle positioning apparatus and method
US7950306B2 (en) 2007-02-23 2011-05-31 Microdexterity Systems, Inc. Manipulator
US8655430B2 (en) * 2007-12-26 2014-02-18 National Health Research Institutes Positioning system for thermal therapy
US20100106015A1 (en) * 2008-10-23 2010-04-29 Norris Perry R Medical device alignment
US20100275718A1 (en) * 2009-04-29 2010-11-04 Microdexterity Systems, Inc. Manipulator
US20120190970A1 (en) 2010-11-10 2012-07-26 Gnanasekar Velusamy Apparatus and method for stabilizing a needle
CN102499698A (zh) * 2011-11-10 2012-06-20 刘中路 检验科对特殊患者采血的装置
CN103083092B (zh) * 2013-03-01 2015-06-17 张忠荣 经皮椎弓根穿刺的三维定位导向装置
US10238363B2 (en) * 2014-08-21 2019-03-26 Richard D. Striano Needle guide for ultrasound transducer
CN104287837B (zh) * 2014-10-24 2017-02-15 南京市胸科医院 一种胸部穿刺定位装置
CN105832385A (zh) * 2016-01-07 2016-08-10 孙龙 一种穿刺针的术中滑动定位支撑机构
US12145004B2 (en) * 2016-04-01 2024-11-19 Siemens Healthineers International Ag Systems and methods for detecting and/or measuring motion and position associated with a patient
US11478662B2 (en) 2017-04-05 2022-10-25 Accuray Incorporated Sequential monoscopic tracking
CN107854265A (zh) * 2017-10-23 2018-03-30 郑亚 一种胸外科穿刺抽液系统
CN107789148A (zh) * 2017-10-23 2018-03-13 郑亚 一种适用于虚弱病人使用的b超手术床
CN108577942B (zh) * 2018-03-23 2024-04-16 河北海思开尔医院管理股份有限公司 一种穿刺导航系统
CN109805992B (zh) * 2019-03-21 2020-09-01 青岛市市立医院 核磁共振下穿刺手术定位装置
CN110420052A (zh) * 2019-09-04 2019-11-08 齐长亮 一种心内科穿刺治疗用定位装置
CN110680471B (zh) * 2019-10-10 2024-06-07 中国科学院合肥肿瘤医院 一种穿刺辅助导引支架
CN112763652B (zh) * 2020-12-08 2022-10-18 中国电子产品可靠性与环境试验研究所（（工业和信息化部电子第五研究所）（中国赛宝实验室）） 自动定位穿刺夹具、内部气氛含量分析仪及其测试方法
CN112763651B (zh) * 2020-12-08 2022-08-16 中国电子产品可靠性与环境试验研究所（（工业和信息化部电子第五研究所）（中国赛宝实验室）） 定位穿刺夹具、内部气氛含量分析仪及其测试方法
CN115281790B (zh) * 2022-01-20 2025-08-15 郑州大学第一附属医院 一种肿瘤治疗用ct穿刺定位器

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2936259A1 (de) * 1979-09-07 1981-03-19 Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München Vorrichtung zum punktieren von koerperinternen organen, gefaessen o.dgl.
US5280427A (en) * 1989-11-27 1994-01-18 Bard International, Inc. Puncture guide for computer tomography
US5053042A (en) * 1990-01-16 1991-10-01 Bidwell Clifford D Biopsy needle guide for use with CT scanner
US5590655A (en) * 1993-09-20 1997-01-07 Hussman; Karl L. Frameless laser guided stereotactic localization system
IL107523A (en) * 1993-11-07 2000-01-31 Ultraguide Ltd Articulated needle guide for ultrasound imaging and method of using same
US5820552A (en) * 1996-07-12 1998-10-13 United States Surgical Corporation Sonography and biopsy apparatus
US5776062A (en) * 1996-10-15 1998-07-07 Fischer Imaging Corporation Enhanced breast imaging/biopsy system employing targeted ultrasound

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009045427A (ja) * 2007-07-26 2009-03-05 Fujita Gakuen 血管撮影装置及びそれを用いた穿刺誘導装置
JP2012081134A (ja) * 2010-10-13 2012-04-26 Fujifilm Corp 超音波診断装置
WO2013080943A1 (ja) * 2011-11-30 2013-06-06 日立アロカメディカル株式会社 超音波診断装置およびホルダ
JP2013111340A (ja) * 2011-11-30 2013-06-10 Hitachi Aloka Medical Ltd 超音波診断装置

Also Published As

Publication number Publication date
DE19809460C1 (de) 1999-09-30
US6110112A (en) 2000-08-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US6110112A (en) Medical guide apparatus for breath-coordinated puncturing of the body or a body cavity
US6041249A (en) Device for making a guide path for an instrument on a patient
JP4632508B2 (ja) 超音波穿刺支援装置
US5464410A (en) Imaging fixation and localization system with respiratory feedback device
JP4102452B2 (ja) コンピュータ断層撮影誘導経皮的外科活動を補助する方法および機器
US4733661A (en) Guidance device for C.T. guided drainage and biopsy procedures
US5943719A (en) Method and device for precise invasive procedures
US8814793B2 (en) Respiration monitor
US5186174A (en) Process and device for the reproducible optical representation of a surgical operation
US5494034A (en) Process and device for the reproducible optical representation of a surgical operation
US4930525A (en) Method for performing C.T. guided drainage and biopsy procedures
CN206612845U (zh) 非血管经皮介入诊疗手术机器人
CN111297448B (zh) 穿刺定位方法、装置及系统
US4583538A (en) Method and apparatus for stereotaxic placement of probes in the body utilizing CT scanner localization
EP0501993B1 (en) Probe-correlated viewing of anatomical image data
US6270506B1 (en) Medical targeting apparatus
CN111839730B (zh) 一种用于引导肿瘤切除的光声成像手术导航平台
JPH11313837A (ja) 像誘導式の介在的手順のプランニング方法及び装置
US5102391A (en) Guidance device for C. T. guided drainage and biopsy procedures
CN103919570A (zh) 一种ct引导下自动化经皮病灶穿刺仪
WO2000019927A9 (en) Method and apparatus for positioning a device in a body
CN206630673U (zh) 手术机器人手术器械夹持导引装置
CN111973236A (zh) 一种医疗器械
JP4729167B2 (ja) スライス画像を再生する装置
CN113456183A (zh) 一种基于3d重建的三线两角颅脑穿刺系统和方法

Legal Events

Date Code Title Description
A300 Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300

Effective date: 20060509