JPH1132504A - トラクタ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 リフトロッドシリンダ制御において、安定性
を保ちつつ、制御精度を向上させる。 【解決手段】 作業機３を傾斜させるリフトロッドシリ
ンダ６を、リフトロッド目標値とリフトロッド検出値と
の偏差に基づいて自動的に伸縮制御するにあたり、不感
帯に隣接する偏差範囲に、所定のタイマ時間が経過する
までシリンダ作動を遅延させる伸縮遅延範囲を設定す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、リフトロッドシリ
ンダを備えるトラクタの技術分野に属するものである。

【０００２】

【従来の技術】一般に、この種トラクタにおいては、作
業機の傾斜姿勢を強制的に変化させるリフトロッドシリ
ンダを備えると共に、作業機が設定傾斜を維持するよう
にリフトロッドシリンダを自動制御するものが知られて
いるが、この様なものでは、目標位置に対する検出位置
の偏差が不感帯設定値を越えるまでシリンダ作動を停止
させる所謂不感帯を設定し、制御の安定性を確保するこ
とが要求される。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかるに、前記不感帯
を設定するにあたり、不感帯設定値が大きすぎる場合に
は制御精度が低下する一方、小さすぎる場合には頻繁な
作動を阻止できないことになるため、曖昧な中間設定値
を設定せざるを得ないのが実状であった。そこで、シリ
ンダ作動状態では、小さな不感帯設定値を用いて良好な
制御精度を確保する一方、シリンダ停止状態では、大き
な不感帯設定値を用いて頻繁な作動を阻止することが提
案されているが、このものでは、偏差が小不感帯設定値
と大不感帯設定値との間に位置する状態で長時間停止す
ることが許されるため、制御誤差を長時間に亘って容認
し、作業精度を低下させる可能性があった。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記の如き実
情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作
されたものであって、作業機の傾斜姿勢を強制的に変化
させるリフトロッドシリンダと、該リフトロッドシリン
ダを自動制御する自動制御部とを備え、さらに自動制御
部には、目標位置と検出位置との偏差を演算する偏差演
算手段と、偏差が不感帯設定値を越える場合にシリンダ
作動指令を出力する作動指令出力手段とを設けてなるト
ラクタにおいて、前記自動制御部に、作動停止状態の偏
差が不感帯設定値を越え、かつ遅延処理範囲設定値以内
のとき、所定のタイマ時間が経過するまでシリンダ作動
指令の出力制限をする遅延処理手段を設けたものであ
る。つまり、作動停止時には、偏差が不感帯設定値を越
えても、遅延処理範囲設定値を越えなければ、リフトロ
ッドシリンダを停止状態に維持するため、頻繁な作動を
阻止して良好な安定性を確保することができ、しかも、
この状態が所定時間続いた場合には、リフトロッドシリ
ンダを不感帯に向けて作動させるため、不感帯から外れ
た状態を長時間に亘って容認するものに比して制御精度
を向上させることができる。また、複数の遅延処理範囲
を多段状に設定すると共に、不感帯に近い遅延処理範囲
ほど遅延タイマ時間を長くしたものである。つまり、偏
差が小さい場合には、長く遅延して安定性を重視する一
方、偏差が大きい場合には、短く遅延して制御精度を重
視するため、安定性を確保しつつ制御精度の向上を計る
ことができる。また、作動停止状態の偏差が不感帯設定
値を越えたとき、全遅延タイマのカウントを開始するも
のである。つまり、偏差が不感帯から外れたときを基準
にして各遅延処理範囲の遅延処理を解除するため、不感
帯を中心とする絶対的な遅延処理を行うことができ、そ
の結果、偏差の小さなふらつき（ノイズ等）を許容して
安定した制御を行うことができる許りでなく、偏差が大
きくふらついた場合には、遅延処理を迅速に解除して良
好な制御精度を確保することができる。また、作動停止
状態の偏差が各遅延処理範囲に入ったとき、対応する遅
延タイマのカウントを開始するものである。つまり、偏
差が各遅延処理範囲に入ったときを基準にして各遅延処
理範囲の遅延処理を解除するため、各遅延処理範囲で相
対的な遅延処理を行うことができ、その結果、偏差のふ
らつきを可及的に許容して安定性を重視した制御を行う
ことができる。また、現在位置する遅延処理範囲よりも
不感帯に近い遅延処理範囲の遅延タイマ時間が経過した
とき、少なくとも現在位置する遅延処理範囲を解除する
ものである。つまり、偏差が各遅延処理範囲に入ったと
きを基準にして各遅延処理範囲の遅延処理を解除するに
あたり、遅延時間が必要以上に長くなることを回避して
制御精度の向上を計ることができる。また、現在位置す
る遅延処理範囲よりも不感帯に近い遅延処理範囲を解除
するものである。つまり、偏差が不感帯側の遅延処理範
囲に戻ろうとしたとき、直ちにリフトロッドシリンダを
作動させるため、遅延時間が必要以上に長くなることを
回避して制御精度の向上を計ることができる。また、各
遅延処理範囲で遅延タイマ時間が経過したとき、それぞ
れ作動速度が異なるシリンダ作動指令を出力すると共
に、不感帯に近い遅延処理範囲のシリンダ作動指令ほど
作動速度を遅くしたものである。つまり、不感帯から遠
い遅延処理範囲では、リフトロッドシリンダを速く作動
させて制御精度を向上させる一方、不感帯に近い遅延処
理範囲では、リフトロッドシリンダをゆっくりと作動さ
せて所謂ハンチング現象を防止することができる。ま
た、現在位置する遅延処理範囲の遅延タイマ時間が経過
するまで、不感帯に近い隣接遅延処理範囲のシリンダ作
動指令を出力するものである。つまり、遅延処理中でも
一段階遅い速度でリフトロッドシリンダを作動させるた
め、安定性を確保しつつ制御精度の向上を計ることがで
きる。また、作業機の種類に応じて各遅延処理範囲また
は各遅延処理時間を切換えるものである。つまり、作業
機毎に偏差のふらつき具合が相違したとしても、予め適
正な遅延処理範囲または遅延処理時間を設定しておけ
ば、作業機の種類に拘わらず、良好な安定性および制御
精度を兼ね備えた制御を行うことができる。また、作業
機の目標傾斜を設定する傾斜設定器が操作されたとき、
遅延処理範囲を解除するものである。つまり、傾斜設定
器を操作した場合に、直ちにリフトロッドシリンダが作
動するため、傾斜設定操作時の操作性および設定精度を
向上させることができる。

【０００５】

【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態の一つ
を図面に基づいて説明する。図面において、１はトラク
タの走行機体であって、該走行機体１の後部には、昇降
リンク機構２を介してロータリ等の作業機３が昇降自在
に連結されている。そして、前記作業機３は、リフトロ
ッド４を介して昇降リンク機構２を吊持するリフトアー
ム５の上下揺動に伴って昇降作動する一方、左右何れか
のリフトロッド４に介設されるリフトロッドシリンダ６
の伸縮に伴って左右傾斜するが、これらの基本構成は何
れも従来通りである。

【０００６】７は前記リフトロッドシリンダ６を伸縮作
動させるリフトロッド用電磁切換バルブであって、該リ
フトロッド用電磁切換バルブ７を切換える伸長用ソレノ
イド８および縮小用ソレノイド９は、インチングパルス
に基づく間欠駆動が可能であるため、インチングパルス
のデューティ設定（ＯＮ時間／周期）に基づいてリフト
ロッドシリンダ６の作動速度を制御することができるよ
うになっている。

【０００７】１０はマイクロコンピュータを用いて構成
される制御部であって、該制御部１０の入力側には、リ
フトロッドシリンダ６のシリンダ長を検出するリフトロ
ッドセンサ１１、走行機体１の左右傾斜角を検出する傾
斜センサ１２、傾斜自動制御をＯＮ−ＯＦＦする傾斜自
動スイッチ１３、傾斜自動制御の目標傾斜を設定する傾
斜設定ボリューム１４、傾斜自動制御の感度を作業機の
種類等に応じて設定する傾斜感度設定スイッチ１５、リ
フトロッドシリンダ６を手動操作する傾斜手動スイッチ
１６等が入力インタフェース回路を介して接続される一
方、出力側には、リフトロッド用電磁切換バルブ７の伸
長用および縮小用ソレノイド８、９等が出力インタフェ
ース回路を介して接続されている。

【０００８】そして、前記制御部１０のメインルーチン
においては、後述する伸縮遅延タイマのセット、伸縮遅
延タイマ経過フラグのリセット、伸縮遅延範囲通過フラ
グのリセット等を行う「初期設定」を実行した後、傾斜
感度設定スイッチ１５の切換位置に応じて伸縮遅延タイ
マの設定時間、伸縮遅延範囲の幅、傾斜比較出力制御モ
ード等を切換える「感度セット」、傾斜自動目標値、傾
斜手動目標値、平行復帰目標値もしくは現在位置停止目
標値をリフトロッド目標値にセットする「傾斜制御」、
傾斜設定ボリューム１４の操作をチェックする「傾斜設
定ボリュームチェック」、リフトロッドセンサ値とリフ
トロッド目標値との偏差に応じてリフトロッド伸縮指令
を出力する「傾斜比較出力制御」等のサブルーチンを繰
り返し実行するようになっており、以下、これらのサブ
ルーチンのうち、「傾斜制御」、「傾斜設定ボリューム
チェック」および「傾斜比較出力制御」（モード１〜
４）をフローチャートに基づいて説明する。尚、伸長作
動時と縮小作動時の制御概念は略同一であるため、伸長
作動時の説明（フローチャート）は省略する。

【０００９】「傾斜制御」では、まず、平行復帰（作業
機上昇時に作業機傾斜を自動的に平行復帰させる機能）
であるか否か、または傾斜自動（設定傾斜を目標として
作業機傾斜を自動制御する機能）であるか否かを判断す
る。そして、傾斜自動状態であると判断（平行復帰判断
が優先）した場合には、傾斜センサ１２の検出値に基づ
いて演算した傾斜自動目標値をリフトロッド目標値にセ
ットする一方、平行復帰状態であると判断した場合に
は、予め設定される平行復帰目標値（もしくは現在位置
停止目標値）をリフトロッド目標値にセットし、また、
何れの状態でもない場合には、傾斜手動スイッチ１６の
操作信号に基づいて演算した傾斜手動目標値をリフトロ
ッド目標値にセットするが、平行復帰目標値もしくは傾
斜手動目標値をセットする場合には、伸縮遅延タイマ経
過フラグをセットするようになっている。つまり、傾斜
手動スイッチ１６の操作時や平行復帰時には、後述する
伸縮遅延処理を解除して直ちにリフトロッドシリンダ６
を作動させるため、傾斜手動操作において良好な応答性
を確保することができる許りでなく、迅速な平行復帰を
行うことができるようになっている。

【００１０】「傾斜設定ボリュームチェック」では、現
在の傾斜設定ボリュームデータと、所定時間毎に傾斜設
定ボリュームデータが格納される傾斜設定記憶データと
の差を演算すると共に、その演算結果がボロー（負）で
あるか否かを判断し、該判断がＹＥＳの場合には演算結
果を２の補数に変換する。そして、前記演算結果を操作
確認データと比較し、その結果、操作確認データよりも
演算結果が大きいと判断した場合には、伸縮遅延タイマ
経過フラグをセットするようになっている。つまり、傾
斜設定ボリューム１４が操作された場合には、後述する
伸縮遅延処理を解除して直ちにリフトロッドシリンダ６
を作動させるため、傾斜設定時において良好な応答性、
操作性および設定精度を確保することができるようにな
っている。

【００１１】「傾斜比較出力制御（モード１）」では、
まず、リフトロッドセンサ値とリフトロッド目標値との
偏差に基づいてシリンダ作動方向を判断すると共に、偏
差が不感帯から外れているか否かを判断する。そして、
偏差が不感帯内である場合には、伸縮遅延タイマ、伸縮
遅延タイマ経過フラグおよび伸縮遅延範囲通過フラグを
リセット（もしくはクリア）した後、伸縮停止指令を出
力するが、作動方向が縮側で、かつ偏差が不感帯外であ
る場合には、伸遅延タイマ、伸遅延タイマ経過フラグお
よび伸遅延範囲通過フラグをリセットした後、縮小側処
理を実行する一方、作動方向が伸側で、かつ偏差が不感
帯外である場合には、縮遅延タイマ、縮遅延タイマ経過
フラグおよび縮遅延範囲通過フラグをリセットした後、
伸長側処理を実行するようになっている。

【００１２】前記縮小側処理では、まず、偏差が遅延範
囲（１〜３）であるのか、もしくは遅延範囲外であるの
かを判断する。つまり、不感帯に隣接する偏差範囲に遅
延範囲を設定し、該遅延範囲では、所定の遅延タイマ時
間が経過するまで伸縮作動処理（シリンダ縮小指令出
力）を制限する一方、遅延範囲外では、直ちに伸縮作動
処理を実行するため、作動停止時の偏差が不感帯から外
れても、遅延範囲内であればリフトロッドシリンダ６を
停止状態に維持して頻繁な作動を阻止することができ、
また、この状態が所定のタイマ時間継続すると、リフト
ロッドシリンダ６を不感帯に向けて作動させるため、不
感帯から外れた状態を長時間に亘って容認する不都合を
解消することができるようになっている。

【００１３】前記遅延範囲は、範囲上限偏差Ｈ１〜Ｈ３
（Ｈ１＜Ｈ２＜Ｈ３）が段階的に相違する複数の遅延範
囲１〜３に分割されると共に、不感帯に近い遅延範囲ほ
ど遅延タイマ時間が長く設定されている。即ち、不感帯
から外れても、偏差が比較的小さい場合には、伸縮作動
処理を長く遅延して頻繁な作動を阻止する一方、偏差が
大きい場合には、比較的早い段階で遅延処理を解除して
制御精度を確保するようになっている。

【００１４】ところで、「傾斜比較出力制御（モード
１）」では、偏差が不感帯内のとき、各遅延範囲１〜３
の遅延タイマをクリア（セット）し、偏差が不感帯から
外れた状態では、遅延タイマのクリアを実行しないよう
になっている。つまり、偏差が不感帯から外れたとき全
遅延タイマのカウントを開始するため、偏差が不感帯か
ら外れたときを基準にして各遅延範囲１〜３の遅延処理
を解除することになる。従って、不感帯を中心とする絶
対的な遅延処理を行うため、偏差の小さなふらつきを許
容して頻繁な作動を阻止することができる一方、偏差が
大きくふらついた場合には、遅延処理を迅速に解除して
良好な制御精度を確保することができ、その結果、モー
ド１では、制御精度を重視する作業に適した傾斜自動制
御を実行することができるようになっている。

【００１５】また、前記各遅延範囲１〜３では、対応す
る遅延タイマの経過を判断して遅延タイマ経過フラグを
セットし、以降は遅延タイマ経過フラグの内容を参照し
て遅延解除状態を維持するが、さらに、各遅延範囲１〜
３および遅延範囲外では、通過した遅延範囲１〜３を確
認するための遅延範囲通過フラグをセットするようにな
っている。そして、遅延範囲１では、縮遅延タイマ１が
経過した場合と、縮遅延範囲３の通過フラグがセットさ
れている場合と、縮遅延範囲２の通過フラグがセットさ
れ、かつ縮遅延タイマ２もしくは３の経過フラグがセッ
トされている場合と、縮遅延範囲１の通過フラグがセッ
トされ、かつ縮遅延タイマ２の経過フラグがセットされ
ている場合とに縮遅延タイマ１経過フラグをセットし、
また、遅延範囲２では、縮遅延タイマ２が経過した場合
と、縮遅延タイマ１の経過フラグがセットされている場
合と、縮遅延範囲３の通過フラグがセットされている場
合と、縮遅延範囲２の通過フラグがセットされ、かつ縮
遅延タイマ２の経過フラグがセットされている場合とに
縮遅延タイマ２経過フラグをセットし、またさらに、遅
延範囲３では、縮遅延タイマ３が経過した場合と、縮遅
延タイマ２の経過フラグがセットされている場合と、縮
遅延タイマ１の経過フラグがセットされている場合と、
縮遅延範囲３の通過フラグがセットされている場合とに
縮遅延タイマ２経過フラグをセットするようになってい
る。つまり、偏差が遅延範囲外に達した場合や、遅延タ
イマの経過に基づいて何れかの遅延範囲が解除された場
合には、全ての遅延範囲１〜３を解除するため、不感帯
に向けてリフトロッドシリンダ６を一旦作動させた後
は、偏差のふらつき等に拘わらず、偏差が不感帯に入る
までシリンダ作動を継続することができるようになって
いる。

【００１６】また、前記各遅延範囲１〜３では、遅延タ
イマが経過した場合に、遅延範囲毎に設定される伸縮作
動処理を実行するが、各伸縮作動処理１〜３には、それ
ぞれ異なる駆動デューティ（作動速度）が設定され、不
感帯に近い遅延範囲ほど低い駆動デューティ（低速作動
信号）を出力するようになっている。つまり、不感帯か
ら遠い遅延範囲では、リフトロッドシリンダ６を速く作
動させて制御精度を向上させる一方、不感帯に近い遅延
範囲では、リフトロッドシリンダ６をゆっくりと作動さ
せて所謂ハンチング現象を防止するようになっている。

【００１７】次に、「傾斜比較出力制御（モード１）」
と「傾斜比較出力制御（モード２）」との相違点を説明
する。前記「傾斜比較出力制御（モード１）」では、前
述した様に、偏差が不感帯から外れたときに全ての遅延
タイマ１〜３のカウントを開始するが、「傾斜比較出力
制御（モード２）」では、偏差が各遅延範囲１〜３に入
るとき、対応する遅延タイマ１〜３のカウントを開始す
るようになっている。つまり、偏差が各遅延範囲１〜３
に入ったときを基準にして各遅延範囲１〜３の遅延処理
を解除するため、各遅延範囲１〜３で相対的な遅延処理
を行って偏差のふらつきを可及的に許容することがで
き、その結果、モード２では、安定性を重視する作業に
適した傾斜自動制御を実行することができるようになっ
ている。

【００１８】次に、「傾斜比較出力制御（モード２）」
と「傾斜比較出力制御（モード３）」との相違点を説明
する。前記「傾斜比較出力制御（モード２）」では、
「傾斜比較出力制御（モード１）」と同様の遅延解除条
件を採用しているが、「傾斜比較出力制御（モード
３）」では、現遅延範囲よりも不感帯に近い遅延範囲の
遅延タイマが経過したとき、現遅延範囲を解除するとい
う遅延解除条件が追加されている。つまり、偏差が各遅
延範囲に入ったときを基準にして各遅延範囲を解除する
にあたり、遅延時間が必要以上に長くなることを回避す
ることができるため、モード３では、モード２に比して
制御精度を重視する作業に適した傾斜自動制御を実行す
ることができるようになっている。

【００１９】次に、「傾斜比較出力制御（モード２）」
と「傾斜比較出力制御（モード４）」との相違点を説明
する。前記「傾斜比較出力制御（モード２）」では、
「傾斜比較出力制御（モード１）」と同様、遅延タイマ
が経過するまでリフトロッドシリンダ６を停止状態に維
持するが、「傾斜比較出力制御（モード４）」では、遅
延タイマが経過するまでのあいだ、不感帯に近い隣接遅
延範囲の伸縮作動処理を実行するようになっている。つ
まり、遅延処理中でも一段階遅い速度でリフトロッドシ
リンダ６を作動させるため、モード４では、モード２に
比して制御精度を重視する作業に適した傾斜自動制御を
実行することができるようになっている。尚、「傾斜比
較出力制御」の各モード１〜４では、感度（制御精度と
安定性とのバランス）が相違する傾斜自動制御を実行す
ることになるが、各モード１〜４において、不感帯幅、
遅延範囲数、遅延範囲幅、遅延タイマ時間、遅延範囲出
力デューティ等を調節すれば、作業機、作業条件等に応
じて極めて細やかな感度調節を行うことができるように
なっている。

【００２０】叙述の如く構成されたものにおいて、作業
機３を傾斜させるリフトロッドシリンダ６を、リフトロ
ッド目標値とリフトロッド検出値との偏差に基づいて自
動的に伸縮制御するものであるが、作動停止状態の偏差
が不感帯から外れても、遅延範囲内である場合には、所
定のタイマ時間が経過するまでシリンダ作動を制限する
ため、頻繁な作動を阻止して良好な安定性を確保するこ
とができ、しかも、タイマ時間が経過した場合には、リ
フトロッドシリンダ６を不感帯に向けて作動させるた
め、不感帯から外れた状態を長時間に亘って容認するも
のに比して制御精度を向上させることができる。

【００２１】また、複数の遅延範囲１〜３を多段状に設
定し、不感帯に近い遅延範囲ほど遅延タイマ時間を長く
したため、偏差が小さい場合には、長く遅延して頻繁な
シリンダ作動を阻止することができる一方、偏差が大き
い場合には、短く遅延して良好な制御精度を確保するこ
とができる。

【００２２】また、モード１においては、作動停止状態
の偏差が不感帯から外れたときに全遅延タイマ１〜３の
カウントを開始するため、不感帯を中心とする絶対的な
遅延処理を行うことができ、その結果、偏差の小さなふ
らつきを許容して安定した制御を行うことができる許り
でなく、偏差が大きくふらついた場合には、遅延処理を
迅速に解除して良好な制御精度を確保することができ
る。

【００２３】また、モード２〜４においては、作動停止
状態の偏差が各遅延範囲１〜３に入るときに対応する遅
延タイマ１〜３のカウントを開始するため、各遅延範囲
１〜３で相対的な遅延処理を行うことができ、その結
果、偏差のふらつきを可及的に許容して安定性を重視し
た制御を行うことができる。

【００２４】また、モード３においては、現遅延範囲
２、３よりも不感帯に近い遅延範囲１、２の遅延タイマ
１、２が経過したときに現遅延範囲を解除するため、偏
差が各遅延範囲１〜３に入ったときを基準にして各遅延
範囲１〜３の遅延処理を解除するものでありながら、遅
延時間が必要以上に長くなることを回避して制御精度の
向上を計ることができる。

【００２５】また、モード１〜４においては、遅延タイ
マ１〜３が経過した場合に、不感帯に近い遅延範囲１〜
３ほど低い駆動デューティを出力するため、不感帯から
遠い遅延範囲３では、リフトロッドシリンダ６を速く作
動させて制御精度を向上させる一方、不感帯に近い遅延
範囲１では、リフトロッドシリンダ６をゆっくりと作動
させて所謂ハンチング現象を防止することができる。

【００２６】また、モード４においては、現遅延範囲１
〜３の遅延タイマ１〜３が経過するまで、不感帯に近い
隣接遅延範囲１、２の駆動デューティを出力するため、
遅延処理中でも一段階遅い速度でリフトロッドシリンダ
６を作動させることができ、その結果、安定性を確保し
つつ制御精度の向上を計ることができる。

【００２７】また、作業機３の種類に応じて各遅延範囲
幅や各遅延時間を切換えることが可能であるため、作業
機３毎に偏差のふらつき具合が相違したとしても、予め
適正な遅延範囲幅や遅延時間を設定しておけば、作業機
３の種類に拘わらず、良好な安定性および制御精度を兼
ね備えた制御を行うことができる。

【００２８】また、傾斜設定ボリューム１４が操作され
たとき、全ての遅延範囲１〜３を解除するため、傾斜設
定操作時の応答性、操作性および設定精度を向上させる
ことができる。

【００２９】尚、本発明は、前記実施形態に限定されな
いものであることは勿論であって、例えば現遅延範囲よ
りも不感帯に近い遅延範囲（通過した遅延範囲）を解除
するようにしてもよい。そしてこの場合には、偏差が不
感帯側の遅延範囲に戻ろうとしたとき、直ちにリフトロ
ッドシリンダを作動させることができるため、遅延時間
が必要以上に長くなることを回避して制御精度の向上を
計ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】トラクタの側面図である。

【図２】制御部の入出力を示すブロック図である。

【図３】メインルーチンを示すフローチャートである。

【図４】「傾斜制御」を示すフローチャートである。

【図５】「傾斜設定ボリュームチェック」を示すフロー
チャートである。

【図６】「傾斜比較出力制御（モード１）」を示すフロ
ーチャートである。

【図７】「傾斜比較出力制御（モード１）」の作用を示
すタイミングチャートである。

【図８】「傾斜比較出力制御（モード２）」を示すフロ
ーチャートである。

【図９】「傾斜比較出力制御（モード２）」の作用を示
すタイミングチャートである。

【図１０】「傾斜比較出力制御（モード３）」を示すフ
ローチャートである。

【図１１】「傾斜比較出力制御（モード３）」の作用を
示すタイミングチャートである。

【図１２】「傾斜比較出力制御（モード４）」を示すフ
ローチャートである。

【符号の説明】

１ 走行機体 ３ 作業機 ６ リフトロッドシリンダ ７ リフトロッド用電磁切換バルブ １０ 制御部 １１ リフトロッドセンサ １２ 傾斜センサ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 木村 重治 島根県八束郡東出雲町大字揖屋町667番地 １ 三菱農機株式会社内 (72)発明者 田村 智志 島根県八束郡東出雲町大字揖屋町667番地 １ 三菱農機株式会社内

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 作業機の傾斜姿勢を強制的に変化させる
   リフトロッドシリンダと、該リフトロッドシリンダを自
   動制御する自動制御部とを備え、さらに自動制御部に
   は、目標位置と検出位置との偏差を演算する偏差演算手
   段と、偏差が不感帯設定値を越える場合にシリンダ作動
   指令を出力する作動指令出力手段とを設けてなるトラク
   タにおいて、前記自動制御部に、作動停止状態の偏差が
   不感帯設定値を越え、かつ遅延処理範囲設定値以内のと
   き、所定のタイマ時間が経過するまでシリンダ作動指令
   の出力制限をする遅延処理手段を設けたトラクタ。
2. 【請求項２】 請求項１において、複数の遅延処理範囲
   を多段状に設定すると共に、不感帯に近い遅延処理範囲
   ほど遅延タイマ時間を長くしたトラクタ。
3. 【請求項３】 請求項２において、作動停止状態の偏差
   が不感帯設定値を越えたとき、全遅延タイマのカウント
   を開始するトラクタ。
4. 【請求項４】 請求項２において、作動停止状態の偏差
   が各遅延処理範囲に入ったとき、対応する遅延タイマの
   カウントを開始するトラクタ。
5. 【請求項５】 請求項４において、現在位置する遅延処
   理範囲よりも不感帯に近い遅延処理範囲の遅延タイマ時
   間が経過したとき、少なくとも現在位置する遅延処理範
   囲を解除するトラクタ。
6. 【請求項６】 請求項２において、現在位置する遅延処
   理範囲よりも不感帯に近い遅延処理範囲を解除するトラ
   クタ。
7. 【請求項７】 請求項２において、各遅延処理範囲で遅
   延タイマ時間が経過したとき、それぞれ作動速度が異な
   るシリンダ作動指令を出力すると共に、不感帯に近い遅
   延処理範囲のシリンダ作動指令ほど作動速度を遅くした
   トラクタ。
8. 【請求項８】 請求項７において、現在位置する遅延処
   理範囲の遅延タイマ時間が経過するまで、不感帯に近い
   隣接遅延処理範囲のシリンダ作動指令を出力するトラク
   タ。
9. 【請求項９】 請求項２において、作業機の種類に応じ
   て各遅延処理範囲または各遅延処理時間を切換えるトラ
   クタ。
10. 【請求項１０】 請求項１において、作業機の目標傾斜
    を設定する傾斜設定器が操作されたとき、遅延処理範囲
    を解除するトラクタ。