JPH1132556A - コンバインのローリング制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 運転部の前方側の既刈り側箇所の刈取部下端
位置だけを見て刈取部の位置調節を行っても、運転部か
ら見えない刈取部の未刈り側箇所が地面に突っ込んで損
傷する等の不具合を適切に回避させる。 【解決手段】 走行装置を備えた走行機体に対して昇降
自在並びに手動操作によって位置調節自在に設けた刈取
部Ａの機体左右方向での未刈り側箇所が上昇する方向へ
の制御感度を未刈り側箇所が下降する方向への制御感度
よりも敏感にするために、走行機体の左右傾斜角と設定
傾斜角（水平状態）との偏差に対する不感帯として、未
刈り側箇所が上昇する方向への不感帯Ｍを、未刈り側箇
所が下降する方向への不感帯Ｎよりも小にして、走行機
体の水平基準面に対する左右傾斜角の検出角度が設定傾
斜角になるように、走行装置の接地部に対して走行機体
の左右傾斜角を変更操作するローリング作動が実行され
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行装置を備えた
走行機体に対して、刈取部が昇降自在並びに手動操作に
よって位置調節自在に設けられ、前記走行機体の水平基
準面に対する左右傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、
前記走行装置の接地部に対して前記走行機体の左右傾斜
角を変更操作自在なローリング操作手段と、前記傾斜角
検出手段の検出情報に基づいて、前記走行機体の左右傾
斜角が設定傾斜角になるように前記ローリング操作手段
をローリング作動させるローリング制御を実行する制御
手段とが設けられたコンバインのローリング制御装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】上記コンバインのローリング制御装置で
は、脱穀装置や選別装置等で適正な作業を行い、かつ、
走行時の機体安定性を確保する等のために、例えば左右
一対設けた走行装置の接地部を油圧シリンダ等のローリ
ング操作手段によって走行機体に対して左右各別に昇降
させて、走行機体の左右傾斜角を設定傾斜角（例えば水
平状態）に維持するように変更操作すると共に、例え
ば、ボリューム等の刈高さ設定器で手動設定される刈取
部の目標高さと、機体に対する刈取部の高さ検出値とが
比較されて、目標高さよりも高さ検出値が低いときは刈
取部が上昇作動される一方、目標高さよりも高さ検出値
が高いときは刈取部が下降作動されるように装置構成す
ることにより、手動操作によって刈取部の位置が調節で
きるようにしていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術では、機体前部の運転部に搭乗した作業員が、運
転部の前方側の既刈り側箇所（図２参照）における刈取
部下端位置を目で確認しながら、刈高設定器を手動で操
作して刈取部の位置調節を行うので、図９の（イ）に例
示するように、ローリング制御によって上記既刈り側箇
所が設定傾斜角のときの位置から不感帯（設定傾斜角か
ら上下に各Ｆの幅が設けられている）の上端位置、つま
り未刈り側箇所が上記不感帯の下端位置であって最も下
がっている状態で刈取部の目標高さをｈとして上記位置
調節がなされると、走行時の機体のローリング状態によ
って刈取部の未刈り側箇所が地面に突っ込んで損傷する
おそれがあった。尚、図９の（ロ）に示すように、未刈
り側箇所が上記不感帯の上端位置で最も上がっている状
態で位置調節がなされた場合には、刈取部の地面への突
っ込み等に対しては最も安全な状態になる。

【０００４】本発明は、上記実情に鑑みてなされたもの
であって、その目的は、運転部の前方側の既刈り側箇所
の刈取部下端位置だけを見て刈取部の位置調節を行って
も、運転部から見えない刈取部の未刈り側箇所が地面に
突っ込んで損傷する等の不具合を適切に回避させること
にある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１では、走行装置
を備えた走行機体に対して昇降自在並びに手動操作によ
って位置調節自在に設けた刈取部の機体左右方向での未
刈り側箇所が上昇する方向への制御感度を未刈り側箇所
が下降する方向への制御感度よりも敏感にする状態で、
走行機体の水平基準面に対する左右傾斜角の検出角度が
設定傾斜角になるように、走行装置の接地部に対して走
行機体の左右傾斜角を変更操作するローリング作動が実
行される。

【０００６】従って、例えば運転部の前方側の既刈り側
箇所だけを見て刈取部の目標高さを設定するために、既
刈り側箇所よりも未刈り側箇所が下がった状態で刈取部
の位置調節がなされた場合に、走行機体の左右傾斜角が
設定傾斜角から外れて未刈り側箇所が下方側に偏位した
ために上昇する方向にローリング作動させるときには、
下降する方向に比べてローリング作動の制御感度を敏感
にして迅速に未刈り側箇所を上昇させて、未刈り側箇所
が地面に突っ込むことを適切に回避させることができ
る。

【０００７】請求項２では、請求項１において、図８に
例示するように、走行機体の左右傾斜角と設定傾斜角
（図では、Ｈで示す）との偏差に対する不感帯を、未刈
り側箇所（図の右側）が上昇する方向へローリング作動
させるときの不感帯Ｍが、未刈り側箇所が下降する方向
へローリング作動させるときの不感帯Ｎよりも小にし
て、未刈り側箇所が上昇する方向へのローリング作動に
対する制御感度を未刈り側箇所が下降する方向のときよ
りも敏感にする。

【０００８】従って、未刈り側箇所が既刈り側箇所（図
の左側）よりも下方側に偏位する状態（図８の状態）
で、刈取部Ａの高さｈつまり位置が調節された場合に、
走行機体の左右傾斜角が設定傾斜角から未刈り側箇所が
下降する方向に偏位したときには、小さい偏差でもすぐ
に不感帯Ｍを越えるので未刈り側箇所が上昇する方向に
ローリング作動され、未刈り側箇所が下方側へ極力偏位
しないようにしながら、より一層適切に未刈り側箇所が
地面に突っ込むことを回避させることができ、もって、
請求項１の好適な手段が得られる。

【０００９】請求項３では、請求項１又は２において、
刈取部を設定高さよりも上昇させて刈取作業を行う高刈
り状態では、ローリング作動に対する制御感度を未刈り
側箇所が上昇する状態と未刈り側箇所が下降する状態と
で等しくする。

【００１０】従って、例えば設定高さを通常の低刈り状
態での高さよりも少し高い位置に設定することにより、
刈取部をその設定高さよりも下降させた通常の低刈り状
態では、前述のローリング作動に対する制御感度を未刈
り側箇所が上昇する状態では未刈り側箇所が下降する状
態よりも敏感にして未刈り側箇所が地面に突っ込むこと
を適切に回避させることができる一方、刈取部を上記設
定高さよりも上昇させた高刈り状態では、刈取部が地面
に突っ込むおそれがないので前記ローリング作動に対す
る制御感度に差を付けるという複雑な制御を省略して、
極力、設定傾斜角を維持しながら、左右のローリング作
動をバランスよく安定的に行うことができ、もって、請
求項１又は２の好適な手段が得られる。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を普通型の
コンバインに適用した場合について、図面に基づいて説
明する。図１及び図２に示すように、左右一対のクロー
ラ走行装置１（走行装置に相当する）を備えた走行機体
Ｖに、運転キャビン２と、脱穀装置３と、この脱穀装置
３からの脱穀粒を貯溜する穀粒タンク４を設け、稲や麦
等の植立穀稈を刈り取って脱穀装置３に供給する刈取前
処理装置Ａ（刈取部に相当する）を、走行機体Ｖの前部
に昇降自在に連結して、コンバインを構成してある。

【００１２】刈取前処理装置Ａは、脱穀装置３の前部に
横支軸Ｘ周りで昇降シリンダＣＹによって上下揺動自在
に刈取フレーム５を取り付け、その刈取フレーム５の前
端部に、分草具６及びバリカン型の刈取装置７を取り付
け、刈取フレーム５から延出する支持アーム８に回転リ
ール３８を駆動回動自在に取り付け、さらに、刈取フレ
ーム５に、第１コンベア４１、オーガ４２及び第２コン
ベア４３を内装して構成してある。尚、機体側に支持さ
せたポテンショメータ式の昇降検出センサ２４の回転操
作部をアーム２４ａによって刈取フレーム５に連動さ
せ、刈取フレーム５が上下揺動すると、昇降検出センサ
２４が作動するように構成してある。

【００１３】前記刈取前処理装置Ａでは、分草具６にて
分草された植立穀稈が回転リール３８にて機体後方側に
掻き寄せられ、その植立穀稈を刈取装置７が刈り取った
刈取穀稈を第１コンベア４１が中央側に横搬送しながら
オーガ４２に渡し、オーガ４２からの刈取穀稈を第２コ
ンベア４３が機体後方側に搬送して、脱穀装置３の扱室
３Ａに供給する。

【００１４】脱穀装置３は、扱室３Ａに機体前後方向の
軸芯周りで回転駆動される扱胴３ａを内装し、刈取前処
理装置Ａから扱室３Ａの内部に投入された刈取穀稈を扱
胴３ａにて機体後方に搬送しながら脱穀処理し、その脱
穀処理物を受け網３ｂを通して扱室３Ａの下方に位置す
る選別部に落下供給して、揺動選別装置３ｃによる揺動
動作と唐箕３ｄからの選別風とによって穀粒と藁屑とに
選別する。

【００１５】左右のクローラ走行装置１の走行機体Ｖへ
の取付構造を説明する。図３及び図４に示すように、走
行機体Ｖを構成する前後向き姿勢の主フレーム９の下方
に横向きフレーム１０を連結し、この横向きフレーム１
０で左右のトラックフレーム１１を連結固定している。
このトラックフレーム１１の前後端夫々には駆動スプロ
ケット１２とテンションスプロケット１３が取付固定さ
れている。トラックフレーム１１には、複数個の遊転輪
体１４を枢支した前後一対の可動フレーム１５Ａ，１５
Ｂを相対上下動可能に装着してある。遊転輪体１４群の
中間位置にはトラックフレーム１１に上下揺動可能に大
径遊転輪体１６が支承されている。

【００１６】前後可動フレーム１５Ａ，１５Ｂには、夫
々、トラックフレーム１１に上下揺動可能に枢支された
前後ベルクランク１７Ａ，１７Ｂの下端が取付けられる
と共に、前後ベルクランク１７Ａ，１７Ｂが連結ロッド
１８で連結され、かつ、後ベルクランク１７Ｂの上端に
は、クローラ走行装置１の接地部を走行機体Ｖに対して
昇降駆動する油圧式のローリング用昇降シリンダ１９が
連結され、これによって、前後可動フレーム１５Ａ，１
５Ｂが同一方向に同量だけ昇降されて、左右のクローラ
走行装置１の接地部を走行機体Ｖに対して左右各別に昇
降できるように構成してある。つまり、このローリング
用昇降シリンダ１９が、クローラ走行装置１の接地部に
対して走行機体Ｖの左右傾斜角を変更操作自在なローリ
ング操作手段に対応する。

【００１７】そして、図３に示すように、左右夫々の後
ベルクランク１７Ｂの揺動動作の両端位置にリミットス
イッチ２０，２２を設け、後ベルクランク１７Ｂひいて
はローリング用昇降シリンダ１９が可動ストローク端に
至ったかどうかを検出する。つまり、走行機体Ｖに対し
てクローラ走行装置１の接地部が最も離間した位置に位
置する状態を検出する上限リミットスイッチ２０と、最
も近接した位置に位置する状態を検出する下限リミット
スイッチ２２とが設置されている。

【００１８】コンバインの動力伝動系について説明す
る。図５に示すように、エンジンＥの駆動力がベルト伝
動装置を介して無段式の車速変速装置３４に伝えられ、
この車速変速装置３４の変速後の出力がミッションケー
ス３５を介して、クローラ走行装置１の駆動スプロケッ
ト１２を回転させるべく伝動されている。又、車速変速
装置３４の変速後の出力は、ミッションケース３５を経
由した後、ワンウエイクラッチ３６を介して刈取前処理
装置Ａに伝動されている。尚、クローラ走行装置１は、
ミッションケース３５の内部の図示しない前後進切り換
えクラッチによって前進走行又は後進走行状態に切り換
え自在に構成されている。又、エンジンＥの駆動力は、
脱穀クラッチ３７を介して脱穀装置３に伝動され、脱穀
クラッチ３７には、その入り切り状態を検出する脱穀ス
イッチ３２が付設されている。

【００１９】図６に示すように、マイクロコンピュータ
利用の制御装置２１が設けられ、この制御装置２１に、
刈取前処理装置Ａの走行機体Ｖに対する昇降位置を検出
するための前記昇降検出センサ２４、走行機体Ｖの水平
基準面に対する左右傾斜角を検出する傾斜角検出手段と
しての重力式傾斜センサー２３、前記各リミットスイッ
チ２０，２２、及び前記脱穀スイッチ３２の検出情報が
入力されている。

【００２０】又、図７に示すように、運転キャビン２の
内部の操作パネル上に、走行機体Ｖの水平基準面に対す
る左右傾斜角を設定する傾斜角設定器２８、水平制御の
作動のオンオフを選択する水平オートスイッチ２６、及
び、走行機体Ｖに対する刈取前処理装置Ａの対地高さ即
ち刈取高さを設定するボリューム式の刈高さ設定器４０
が設けられ、その各情報も制御装置２１に入力してい
る。

【００２１】又、上記水平制御の作動がオフのときに手
動で機体Ｖの姿勢操作を行うための十字操作式の手動レ
バー３１ａが設けられ、その手動レバー３１ａの操作位
置に応じて作動する水平手動スイッチ３１からの操作情
報が制御装置２１に入力している。尚、この手動操作情
報は、走行機体Ｖの右上操作、左上操作、最下限位置ま
で下げる下げ操作、最上限位置まで上げる上げ操作の各
情報からなる。

【００２２】一方、制御装置２１からは、前記ローリン
グ用昇降シリンダ１９を作動させるための制御バルブ２
９に対する駆動信号、及び、前記昇降シリンダＣＹを作
動させるための制御バルブ３０に対する駆動信号が出力
されている。

【００２３】前記制御装置２１は、前記刈高さ設定器４
０を手動操作して設定される刈高さ設定値と前記昇降検
出センサ２４による刈高さ検出値との差異（偏差）を無
くす方向に昇降シリンダＣＹを作動させる。つまり、刈
高さ設定値が刈高さ検出値よりも大（目標高さよりも刈
高さが低い状態）のときは昇降シリンダＣＹを上昇作動
させ、刈高さ設定値が刈高さ検出値よりも小（目標高さ
よりも刈高さが高い状態）のときは、昇降シリンダＣＹ
を下降作動させる。これによって、刈取前処理装置Ａが
手動操作によって位置調節自在に構成されることにな
る。

【００２４】前記制御装置２１を利用して、前記重力式
傾斜センサー２３の検出情報に基づいて、前記走行機体
Ｖの左右傾斜角が設定傾斜角（前記傾斜設定器２８の設
定角度）になるように前記ローリング用昇降シリンダ１
９をローリング作動させるローリング制御を実行する制
御手段１０１が構成されている。尚、この制御手段１０
１は、前記左右一対のクローラ走行装置１夫々の接地部
を走行機体Ｖ側に接近させる状態でローリング用昇降シ
リンダ１９を作動させる。

【００２５】すなわち、制御手段１０１は、重力式傾斜
センサー２３の情報である走行機体Ｖの左右傾斜角と、
傾斜設定器２８による設定傾斜角との差である偏角（偏
差に対応する）に対する不感帯を設けて、上記偏角が不
感帯内に入るようにローリング用昇降シリンダ１９を作
動させることによって、走行機体Ｖの左右傾斜角を設定
傾斜角（例えば、水平状態）に維持する。この場合に、
一方のクローラ走行装置１の接地部を前記偏角が不感帯
内に入る方向で最も上昇した位置へ移動させ、且つ、他
方のクローラ走行装置１の接地部を前記偏角が不感帯内
に入る方向に移動させるようにローリング用昇降シリン
ダ１９を作動させる。

【００２６】従って、例えば、前記偏角が不感帯内に入
るように走行機体Ｖを右に傾ける場合には、先ず右のク
ローラ走行装置１を下限リミット位置に向けて作動さ
せ、下限リミットスイッチ２２が作動してもまだ前記偏
角が不感帯内に入らならない場合には、左のクローラ走
行装置１を上限リミット位置に向けて作動させて、左右
傾斜角を設定傾斜角になるように調節する。走行機体Ｖ
を左に傾ける場合には、上記の場合と左右の関係を逆に
した操作を行う。

【００２７】又、前記制御手段１０１は、前記刈取前処
理装置Ａの機体左右方向での未刈り側箇所が上昇する方
向への前記ローリング作動に対する制御感度を、未刈り
側箇所が下降する方向への前記ローリング作動に対する
制御感度よりも敏感にする状態で、前記ローリング制御
を実行するように構成されている。

【００２８】具体的には、図８に示すように、未刈り側
箇所が上昇する方向へのローリング作動に対する不感帯
Ｍを、未刈り側箇所が下降する方向へのローリング作動
に対する不感帯Ｎよりも小にして、ローリング作動に対
する制御感度を敏感にする。つまり、図のＨで示す水平
状態での基準位置よりも未刈り側箇所が下方側に偏位す
るときは、不感帯Ｍが小さいので小の偏位でも不感帯Ｍ
を越えて未刈り側箇所が上昇する方向へローリング作動
されて制御感度が敏感になるが、未刈り側箇所が上方側
に偏位するときは、不感帯Ｎが大きいので小の偏位では
不感帯Ｎを越えず未刈り側箇所が下降する方向へのロー
リング作動の制御感度が鈍感になる。

【００２９】次に、刈取前処理装置Ａ及びクローラ走行
装置１の昇降制御について図１０〜図１４のフローチャ
ートに基づいて説明する。先ず、メインフロー（図１
０）では、水平オートスイッチ２６と脱穀スイッチ３２
の状態を調べ、両スイッチのいずれかがオフのときは、
水平手動スイッチ３１の入力情報に基づく手動の姿勢変
更操作を行う。一方、上記両スイッチが共にオンのとき
は、刈高さ設定器４０による刈高設定値と、昇降検出セ
ンサ２４による刈高検出値との差である刈高偏差（刈高
設定値−刈高検出値）を求め、刈高偏差が（＋）のとき
は刈取前処理装置Ａを上昇させる一方、刈高偏差が
（−）のときは刈取前処理装置Ａを下降させ、不感帯内
のときは昇降操作を停止する。次に、水平制御を行う。

【００３０】水平制御（図１１）では、傾斜角設定器２
８による設定角度の入力、重力式傾斜センサ２３による
左右傾斜角の検出とを行い、その設定角度と検出角度の
差つまり偏角 (＋の場合には走行機体Ｖを右に傾け、−
の場合には走行機体Ｖを左に傾けることによって、偏角
を小さくすることができるとする) を算出する。そし
て、偏角の大きさ及び符号（＋），（−）によって走行
機体Ｖを右に傾けるか左に傾けるかを判断して、各フロ
ーｃ，ｄ，ｅを実行する。

【００３１】偏角が不感帯内でなく且つ（＋）の場合の
フローｃ（図１２）では、走行機体Ｖを右に傾ける必要
があるので、右下限リミットスイッチ２２がオンしてい
ない場合は右ローリング用昇降シリンダ１９を収縮させ
る。そして、右下限リミットスイッチ２２がオンしたな
らば（つまり、右の走行装置１が走行機体Ｖに対して最
も上昇した位置にセット）、左の走行装置１を設定角度
になるように昇降作動させる。この場合に左下限リミッ
トスイッチ２２がオンしている場合、及び左下限リミッ
トスイッチ２２と左上限リミットスイッチ２０が共にオ
フの場合には左ローリング用昇降シリンダ１９を収縮さ
せる。この左ローリング用昇降シリンダ１９の作動によ
って偏角が不感帯内になる前に左上限リミットスイッチ
２０がオンしたときは、左ローリング用昇降シリンダ１
９の作動を停止させる。

【００３２】偏角が不感帯内でなく且つ（−）の場合の
フローｄ（図１３）では、走行機体Ｖを左に傾ける必要
があり、上記フローｃと左右が逆の作動を行う。

【００３３】偏角が不感帯内にある場合のフローｅ（図
１４）では、左右のローリング用昇降シリンダ１９，１
９を収縮作動させて左右何れかの下限リミットスイッチ
２２，２２がオンすれば、左右の昇降シリンダ１９，１
９の作動を停止させる。

【００３４】〔別実施形態〕前記制御手段１０１は、刈
取部（刈取前処理装置Ａ）を設定高さよりも上昇させて
刈取作業を行う高刈り状態では、前記ローリング作動に
対する制御感度を未刈り側箇所が上昇する状態と未刈り
側箇所が下降する状態とで等しくするようにし、刈取部
（刈取前処理装置Ａ）を設定高さよりも下降させた通常
の低刈り状態でのみ、前記ローリング作動に対する制御
感度を未刈り側箇所が上昇する状態では未刈り側箇所が
下降する状態よりも敏感にするようにしてもよい。

【００３５】具体的には、図１５に示すように、高刈り
状態では、前記走行機体Ｖの左右傾斜角と前記設定傾斜
角（水平状態）との偏差に対する不感帯Ｆを、未刈り側
箇所が上昇する方向と未刈り側箇所が下降する方向とで
同じ量Ｆにし（図の破線参照）、低刈り状態では、未刈
り側箇所が上昇する方向へのローリング作動に対する不
感帯を２Ｆと大きくする一方で、未刈り側箇所が下降す
る方向への不感帯を０にしている（図の実線参照）。つ
まり、この例では、図のＨで示す水平状態から未刈り側
箇所が僅かでも下方側に偏位すると、直ちに未刈り側箇
所が上昇する方向へローリング作動され、未刈り側箇所
が既刈り側箇所（図の左側）での設定高さｈより下方に
は位置しないので、未刈り側箇所が地面に突っ込むおそ
れはより小さくなる。なお、低刈り状態において、図８
に示すように、上昇側及び下降側に対して各不感帯Ｍ，
Ｎを設定するものでもよい。

【００３６】上記実施例では、ローリング作動に対する
制御感度を変更するために、左右傾斜角と設定傾斜角と
の偏差に対する不感帯を異なるようにしたが、これ以外
に、ローリング作動させるときの作動速度の差を設ける
ようにしてもよい。つまり、刈取部Ａの機体左右方向で
の未刈り側箇所が上昇する方向へのローリング作動の速
度を、未刈り側箇所が下降する方向へのローリング作動
の速度よりも速くする状態で、前記ローリング制御を実
行する。

【００３７】上記実施例では、走行装置を、左右一対の
クローラ走行装置１で構成したが、これに限るものでは
なく、例えば、単一の走行装置でもよく、又、クローラ
式ではなく車輪式の走行装置でもよい。

【００３８】上記実施例では、ローリング操作手段１９
を、左右一対のクローラ走行装置１の接地部に対して走
行機体を左右各別に昇降させるための油圧シリンダ等に
て構成したが、これに限るものではなく、例えば単一の
走行装置によって支持される走行機体を機体前後方向の
軸芯周りに回動させて走行機体左右傾斜角を変更操作す
るための油圧シリンダ等でもよい。

【００３９】上記実施例では、傾斜角検出手段２３を重
力式傾斜センサーにて構成したが、これに限るものでは
なく、他の種々の傾斜角検出センサーが使用できる。

【００４０】上記実施例では、コンバインを全稈投入式
の普通型コンバインにて構成したが、これ以外に、自脱
型のコンバイン等でもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】コンバインの全体構成を示す側面図

【図２】コンバインの全体構成を示す平面図

【図３】走行装置の昇降駆動手段を示す側面図

【図４】走行装置の昇降駆動手段を示す縦断背面図

【図５】コンバインの動力系統図

【図６】制御構成を示すブロック図

【図７】操作パネルを示す正面図

【図８】刈高さ調節及び水平制御を説明するための図

【図９】従来技術の説明図

【図１０】制御作動を示すフローチャート

【図１１】制御作動を示すフローチャート

【図１２】制御作動を示すフローチャート

【図１３】制御作動を示すフローチャート

【図１４】制御作動を示すフローチャート

【図１５】別実施形態の刈高さ調節及び水平制御を説明
するための図

【符号の説明】

１ 走行装置 １９ ローリング操作手段 ２３ 傾斜角検出手段 １０１ 制御手段 Ａ 刈取部 Ｖ 走行機体

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行装置を備えた走行機体に対して、刈
   取部が昇降自在並びに手動操作によって位置調節自在に
   設けられ、 前記走行機体の水平基準面に対する左右傾斜角を検出す
   る傾斜角検出手段と、前記走行装置の接地部に対して前
   記走行機体の左右傾斜角を変更操作自在なローリング操
   作手段と、前記傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、
   前記走行機体の左右傾斜角が設定傾斜角になるように前
   記ローリング操作手段をローリング作動させるローリン
   グ制御を実行する制御手段とが設けられたコンバインの
   ローリング制御装置であって、 前記制御手段は、前記刈取部の機体左右方向での未刈り
   側箇所が上昇する方向への前記ローリング作動に対する
   制御感度を、未刈り側箇所が下降する方向への前記ロー
   リング作動に対する制御感度よりも敏感にする状態で、
   前記ローリング制御を実行するように構成されているコ
   ンバインのローリング制御装置。
2. 【請求項２】 前記制御手段は、前記左右傾斜角と前記
   設定傾斜角との偏差に対する不感帯を設け、かつ、未刈
   り側箇所が上昇する方向への前記ローリング作動に対す
   る不感帯を、未刈り側箇所が下降する方向への前記ロー
   リング作動に対する不感帯よりも小にして、前記ローリ
   ング作動に対する制御感度を敏感にするように構成され
   ている請求項１記載のコンバインのローリング制御装
   置。
3. 【請求項３】 前記制御手段は、前記刈取部を設定高さ
   よりも上昇させて刈取作業を行う高刈り状態では、前記
   制御感度を未刈り側箇所が上昇する状態と未刈り側箇所
   が下降する状態とで等しくするように構成されている請
   求項１又は２記載のコンバインのローリング制御装置。