JPH11325930A - 現在位置算出装置 - Google Patents
現在位置算出装置Info
- Publication number
- JPH11325930A JPH11325930A JP13959898A JP13959898A JPH11325930A JP H11325930 A JPH11325930 A JP H11325930A JP 13959898 A JP13959898 A JP 13959898A JP 13959898 A JP13959898 A JP 13959898A JP H11325930 A JPH11325930 A JP H11325930A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- current position
- calculated
- map matching
- current
- road
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 27
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 7
- 238000002955 isolation Methods 0.000 abstract 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000009191 jumping Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Navigation (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】現在位置が飛び飛びの位置に表示されることを
防ぐ。 【解決手段】処理装置１は、GPS受信機より受信した現
在位置とセンサ出力より測定した現在位置が前記所定の
しきい値以上離れているときはGPS受信機によって求め
た現在位置を、離れていないときは測定した現在位置を
最終的な現在位置として選択する。また、マップマッチ
ング処理によって道路上の現在位置を求めた場合には、
GPS受信機から受信した現在位置と、所定のしきい値以
上離れていない場合のみ求めた道路上の現在位置を最終
的な現在位置とする。
防ぐ。 【解決手段】処理装置１は、GPS受信機より受信した現
在位置とセンサ出力より測定した現在位置が前記所定の
しきい値以上離れているときはGPS受信機によって求め
た現在位置を、離れていないときは測定した現在位置を
最終的な現在位置として選択する。また、マップマッチ
ング処理によって道路上の現在位置を求めた場合には、
GPS受信機から受信した現在位置と、所定のしきい値以
上離れていない場合のみ求めた道路上の現在位置を最終
的な現在位置とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動車に搭載され
るナビゲーション装置などにおいて現在位置を算出する
技術に関するものである。
るナビゲーション装置などにおいて現在位置を算出する
技術に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】たとえば、自動車に搭載されるナビゲー
ション装置では、マップマッチングと呼ばれる技術によ
って車両の現在位置を算出し、地図上の表示することが
行われている。
ション装置では、マップマッチングと呼ばれる技術によ
って車両の現在位置を算出し、地図上の表示することが
行われている。
【０００３】このマップマッチングの技術では、たとえ
ば、次のように現在位置を算出し、表示している。
ば、次のように現在位置を算出し、表示している。
【０００４】すなわち、まず、車速センサや方位センサ
などを用いて求めた走行距離、走行方位より、最後に算
出した現在位置に対する車両の相対変位を求める。そし
て、これを最後に算出した現在位置に加えることによ
り、今回の測定位置を求め、この測定位置を現在位置と
し、これを表示する処理を繰り返す。
などを用いて求めた走行距離、走行方位より、最後に算
出した現在位置に対する車両の相対変位を求める。そし
て、これを最後に算出した現在位置に加えることによ
り、今回の測定位置を求め、この測定位置を現在位置と
し、これを表示する処理を繰り返す。
【０００５】そして、測定位置を求める時間的または距
離的間隔より大きい時間的または距離的間隔毎に、道路
地図データを参照し、現在位置や走行方位に最も整合す
る道路上の地点を、その道路上の地点と現在位置との間
の距離や、その道路の方向などを考慮して求め、この地
点を現在位置とし、これを表示する。
離的間隔より大きい時間的または距離的間隔毎に、道路
地図データを参照し、現在位置や走行方位に最も整合す
る道路上の地点を、その道路上の地点と現在位置との間
の距離や、その道路の方向などを考慮して求め、この地
点を現在位置とし、これを表示する。
【０００６】また、従来、測定位置に誤差が含まれるこ
とを考慮し、GPS(Global Positioning System)受信機を
利用して得られる位置（以下、「GPS位置」と言う）
と、前述した測定位置とを比較し、所定値以上、両者が
離れている場合には、測定位置に代えてGPS位置を現在
位置とすることが行われている。
とを考慮し、GPS(Global Positioning System)受信機を
利用して得られる位置（以下、「GPS位置」と言う）
と、前述した測定位置とを比較し、所定値以上、両者が
離れている場合には、測定位置に代えてGPS位置を現在
位置とすることが行われている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】前記マップマッチング
の技術に、GPS受信機を利用して仮現在位置を補正する
技術を適用した場合、次のような不具合が生じる。
の技術に、GPS受信機を利用して仮現在位置を補正する
技術を適用した場合、次のような不具合が生じる。
【０００８】たとえば、道路地図データに登録されてい
ない道路を走行している場合に近くに道路地図データに
登録されている他の道路が存在し、この他の道路上にマ
ップマッチングによって誤った現在位置が算出された場
合や、道路地図データに登録された道路を走行している
場合に近くに道路地図データに登録されている他の道路
が存在し、この他の道路上にマップマッチングによって
誤った現在位置が算出された場合には、この他の道路上
に現在位置が表示されることになる。しかし、次にこの
現在位置を基準として算出された測定位置がGPS位置と
所定値以上離れている場合には、マップマッチングで求
めた他の道路上の現在位置と離れた位置にあるGPS位置
が現在位置として表示されることになる。
ない道路を走行している場合に近くに道路地図データに
登録されている他の道路が存在し、この他の道路上にマ
ップマッチングによって誤った現在位置が算出された場
合や、道路地図データに登録された道路を走行している
場合に近くに道路地図データに登録されている他の道路
が存在し、この他の道路上にマップマッチングによって
誤った現在位置が算出された場合には、この他の道路上
に現在位置が表示されることになる。しかし、次にこの
現在位置を基準として算出された測定位置がGPS位置と
所定値以上離れている場合には、マップマッチングで求
めた他の道路上の現在位置と離れた位置にあるGPS位置
が現在位置として表示されることになる。
【０００９】結果、このような場合には、飛び飛びの位
置に現在位置が表示されることになる。
置に現在位置が表示されることになる。
【００１０】そこで、本発明は、飛び飛びの位置に現在
位置が表示されることを、より防ぐことができる現在位
置算出装置を提供することを課題とする。
位置が表示されることを、より防ぐことができる現在位
置算出装置を提供することを課題とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】前記課題達成のために、
本発明は、たとえば、移動体の現在位置を算出する現在
位置算出装置であって、道路地図を表す道路地図データ
を記憶する手段と、当該時点において算出されている現
在位置に、当該最後に算出された現在位置の算出以降の
移動体の走行方位と移動距離より求まる移動体の変位を
加えた位置を現在位置として算出する手段と、衛星を用
いた測位システムを利用して求まる移動体の位置を受信
位置として得る手段と、算出された現在位置と受信位置
の差が前記所定のしきい値以上の場合に、現在位置を受
信位置に修正する第１修正手段と、一定距離移動毎もし
くは一定時間経過毎に、前記道路地図データを参照し、
当該時点において算出されている測定位置もしくは現在
位置に最も整合する道路上の位置をマップマッチング位
置として算出し、マップマッチング位置と受信位置の差
が前記所定のしきい値未満の場合には、現在位置を算出
したマップマッチング位置に更新し、マップマッチング
位置と受信位置の差が前記所定のしきい値以上の場合に
は現在位置を算出したマップマッチング位置に更新しな
い第２修正手段とを有することを特徴とする現在位置算
出装置を提供する。
本発明は、たとえば、移動体の現在位置を算出する現在
位置算出装置であって、道路地図を表す道路地図データ
を記憶する手段と、当該時点において算出されている現
在位置に、当該最後に算出された現在位置の算出以降の
移動体の走行方位と移動距離より求まる移動体の変位を
加えた位置を現在位置として算出する手段と、衛星を用
いた測位システムを利用して求まる移動体の位置を受信
位置として得る手段と、算出された現在位置と受信位置
の差が前記所定のしきい値以上の場合に、現在位置を受
信位置に修正する第１修正手段と、一定距離移動毎もし
くは一定時間経過毎に、前記道路地図データを参照し、
当該時点において算出されている測定位置もしくは現在
位置に最も整合する道路上の位置をマップマッチング位
置として算出し、マップマッチング位置と受信位置の差
が前記所定のしきい値未満の場合には、現在位置を算出
したマップマッチング位置に更新し、マップマッチング
位置と受信位置の差が前記所定のしきい値以上の場合に
は現在位置を算出したマップマッチング位置に更新しな
い第２修正手段とを有することを特徴とする現在位置算
出装置を提供する。
【００１２】このような現在位置算出装置によれば、第
２修正手段は、マップマッチング位置と受信位置の差が
前記所定のしきい値以上の場合には現在位置を算出した
マップマッチング位置に更新しないので、その直後に、
第１修正手段によって、現在位置が、これと離れた位置
にある受信位置に修正されることもない。
２修正手段は、マップマッチング位置と受信位置の差が
前記所定のしきい値以上の場合には現在位置を算出した
マップマッチング位置に更新しないので、その直後に、
第１修正手段によって、現在位置が、これと離れた位置
にある受信位置に修正されることもない。
【００１３】したがって、前述した場合などにおいて、
飛び飛びの位置に現在位置が表示されるを防ぐことがで
きる。
飛び飛びの位置に現在位置が表示されるを防ぐことがで
きる。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下、本発明に係る現在位置算出
装置の一実施形態を、車載用ナビゲーション装置への適
用を例にとり説明する。
装置の一実施形態を、車載用ナビゲーション装置への適
用を例にとり説明する。
【００１５】図１に、本実施形態に係るナビゲーション
装置の構成を示す。
装置の構成を示す。
【００１６】図中、１はマイクロプロセッサやメモリか
ら構成される処理装置、２は表示装置、３は地図データ
が記憶されたCD-ROMなどの記憶媒体のアクセスを担うド
ライブ装置、４は利用者の指示の入力を受け付ける入力
装置、５は車速センサや方位センサなどから構成される
センサ装置、６はGPS受信機である。
ら構成される処理装置、２は表示装置、３は地図データ
が記憶されたCD-ROMなどの記憶媒体のアクセスを担うド
ライブ装置、４は利用者の指示の入力を受け付ける入力
装置、５は車速センサや方位センサなどから構成される
センサ装置、６はGPS受信機である。
【００１７】次に、ドライブ装置３に装着されるCD-ROM
などの記憶媒体に記録された地図データを図２に示す。
などの記憶媒体に記録された地図データを図２に示す。
【００１８】ここで、ドライブ装置３に装着されるCD-R
OMなどの記憶媒体に記録された地図データについて説明
する。
OMなどの記憶媒体に記録された地図データについて説明
する。
【００１９】地図データは、メッシュと呼ばれる矩形の
地理的範囲毎に用意される。各メッシュの地図データ
は、図２に示すように、各道路毎に設けられた道路デー
タ２１より構成され、道路データ２１は、道路情報２２
と、リンク情報２３よりより構成される。
地理的範囲毎に用意される。各メッシュの地図データ
は、図２に示すように、各道路毎に設けられた道路デー
タ２１より構成され、道路データ２１は、道路情報２２
と、リンク情報２３よりより構成される。
【００２０】道路情報２２には、道路を一意に表す道路
番号２６と、道路の名称を表す道路名称２４と、その道
路の種別（有料道路、国道、県道）などを表す道路種別
２７と、その他の道路の情報を表すその他属性２５が含
まれる。
番号２６と、道路の名称を表す道路名称２４と、その道
路の種別（有料道路、国道、県道）などを表す道路種別
２７と、その他の道路の情報を表すその他属性２５が含
まれる。
【００２１】また、リンク情報２３には、道路を構成す
る各リンクについて設けられた、リンクの情報を表すリ
ンクデータ２８が含まれる。ここで、リンクは、道路の
形状位置を集合として近似する直線である。
る各リンクについて設けられた、リンクの情報を表すリ
ンクデータ２８が含まれる。ここで、リンクは、道路の
形状位置を集合として近似する直線である。
【００２２】リンクデータ２８は、リンクを一意に表す
リンク番号２９と、そのリンクのコスト３０が記述され
る。
リンク番号２９と、そのリンクのコスト３０が記述され
る。
【００２３】また、リンクデータ２８は、その両端の点
である２つのノードについて、それぞれ、ノードを一意
に示すノード番号３２と、ノードの位置を表すノード座
標３５と、そのノードとリンクを介して連結する全ての
ノードのノード番号のリストである隣接ノード番号リス
ト３４を含む。ここで、リンク同士の連結は必ずノード
において行われる。たとえば、十字路では、その中心に
ノードが設けられ、この中心に設けられたノードに４つ
のリンクが連結する。そして、この場合、中心に設けら
れたノードの隣接ノード番号リスト３４には、自ノード
に連結する４つのリンクの他端の４つのノードのノード
番号が記述される。
である２つのノードについて、それぞれ、ノードを一意
に示すノード番号３２と、ノードの位置を表すノード座
標３５と、そのノードとリンクを介して連結する全ての
ノードのノード番号のリストである隣接ノード番号リス
ト３４を含む。ここで、リンク同士の連結は必ずノード
において行われる。たとえば、十字路では、その中心に
ノードが設けられ、この中心に設けられたノードに４つ
のリンクが連結する。そして、この場合、中心に設けら
れたノードの隣接ノード番号リスト３４には、自ノード
に連結する４つのリンクの他端の４つのノードのノード
番号が記述される。
【００２４】このような構成において、処理装置１は、
センサ装置５の方位センサから入力する車両の走行方位
変位を前回求めた走行方位に加えることに今回の走行方
位を算出する処理を繰り返す。また、処理装置１は車速
センサから入力する車速を時間で積分し車両の走行距離
を算出する処理を繰り返す。
センサ装置５の方位センサから入力する車両の走行方位
変位を前回求めた走行方位に加えることに今回の走行方
位を算出する処理を繰り返す。また、処理装置１は車速
センサから入力する車速を時間で積分し車両の走行距離
を算出する処理を繰り返す。
【００２５】そして、処理装置１は、一定距離車両が走
行する毎に、算出した走行方位や走行距離の履歴より求
まる、最後に現在位置を算出してから現在までの相対変
位を、最後に算出した現在位置に加えることにより、今
回の測定位置を求める処理を繰り返す。
行する毎に、算出した走行方位や走行距離の履歴より求
まる、最後に現在位置を算出してから現在までの相対変
位を、最後に算出した現在位置に加えることにより、今
回の測定位置を求める処理を繰り返す。
【００２６】また、処理装置は、後述するマップマッチ
ング利用現在位置算出処理を行い、現在を算出する。
ング利用現在位置算出処理を行い、現在を算出する。
【００２７】また、処理装置１は、算出された現在位置
や、車両の進行方位や、入力装置５を介して利用者より
指定された内容に基づき、ドライブ装置３を制御し地図
データを読み出し、当該地図データの表す地図を表示装
置２に表示する。また、この際、地図上に車両の現在位
置と進行方位を表すマークを地図に重畳して表示したり
する。
や、車両の進行方位や、入力装置５を介して利用者より
指定された内容に基づき、ドライブ装置３を制御し地図
データを読み出し、当該地図データの表す地図を表示装
置２に表示する。また、この際、地図上に車両の現在位
置と進行方位を表すマークを地図に重畳して表示したり
する。
【００２８】以下、前述したマップマッチング利用現在
位置算出処理について説明する。
位置算出処理について説明する。
【００２９】図３に、本実施形態に係るマップマッチン
グ利用現在位置算出処理の手順を示す。
グ利用現在位置算出処理の手順を示す。
【００３０】図示するように、この処理では、まず、前
回マップマッチング処理を行った時点から一定距離（た
とえば２０ｍ）進んだかどうかを判定し（ステップ３０
０）、進んでいない場合には、ＧＰＳ位置Ｐｇと測定位
置Ｐ１との差の絶対値がしきい値Ｌｔｈ以上であるかど
うかを調べる（ステップ３０４）。そして、しきい値Ｌ
ｔｈ未満であれば、測定位置Ｐ１を現在位置として（ス
テップ３０７）、処理を終了し、しきい値Ｌｔｈ以上で
あれば、ＧＰＳ位置Ｐｇを現在位置として（ステップ３
０６）、処理を終了する。
回マップマッチング処理を行った時点から一定距離（た
とえば２０ｍ）進んだかどうかを判定し（ステップ３０
０）、進んでいない場合には、ＧＰＳ位置Ｐｇと測定位
置Ｐ１との差の絶対値がしきい値Ｌｔｈ以上であるかど
うかを調べる（ステップ３０４）。そして、しきい値Ｌ
ｔｈ未満であれば、測定位置Ｐ１を現在位置として（ス
テップ３０７）、処理を終了し、しきい値Ｌｔｈ以上で
あれば、ＧＰＳ位置Ｐｇを現在位置として（ステップ３
０６）、処理を終了する。
【００３１】一方、ステップ３００において、前回マッ
プマッチング処理を行った時点から一定距離（たとえば
２０ｍ）進んだと判定された場合には、マップマッチン
グによってリンク上にリンク上現在位置Poを算出する
（ステップ３０１）。すなわち、その時点で算出されて
いる測定位置に最も整合するリンク上の地点を、そのリ
ンク上の地点と測定位置との間の距離や、そのリンクの
方向と走行方向の差などを考慮して求め、これをマップ
マッチング現在位置Poとする。
プマッチング処理を行った時点から一定距離（たとえば
２０ｍ）進んだと判定された場合には、マップマッチン
グによってリンク上にリンク上現在位置Poを算出する
（ステップ３０１）。すなわち、その時点で算出されて
いる測定位置に最も整合するリンク上の地点を、そのリ
ンク上の地点と測定位置との間の距離や、そのリンクの
方向と走行方向の差などを考慮して求め、これをマップ
マッチング現在位置Poとする。
【００３２】次に、算出したマップマッチング現在位置
Poが、位置飛びしているかどうかを調べる（ステップ３
０２）。具体的には、前回のマップマッチング利用現在
位置算出処理によって求めた現在位置が、前回のマップ
マッチング利用現在位置算出処理のステップ３０１で求
めたマップマッチング現在位置Ｐ０’であれば、この前
回求めたマップマッチング現在位置Ｐ０’が位置するリ
ンクを含む道路と、今回のマップマッチング利用現在位
置算出処理のステップ３０１で求めたマップマッチング
現在位置Ｐ０が位置するリンクを含む道路が異なる場合
に位置飛びしていると判断する。また、前回のマップマ
ッチング利用現在位置算出処理によって求めた現在位置
が、測定位置p1やGPS位置Pgであれば、位置飛びしてい
ると判断する。
Poが、位置飛びしているかどうかを調べる（ステップ３
０２）。具体的には、前回のマップマッチング利用現在
位置算出処理によって求めた現在位置が、前回のマップ
マッチング利用現在位置算出処理のステップ３０１で求
めたマップマッチング現在位置Ｐ０’であれば、この前
回求めたマップマッチング現在位置Ｐ０’が位置するリ
ンクを含む道路と、今回のマップマッチング利用現在位
置算出処理のステップ３０１で求めたマップマッチング
現在位置Ｐ０が位置するリンクを含む道路が異なる場合
に位置飛びしていると判断する。また、前回のマップマ
ッチング利用現在位置算出処理によって求めた現在位置
が、測定位置p1やGPS位置Pgであれば、位置飛びしてい
ると判断する。
【００３３】そして、位置飛びしていないと判定された
ならば、マップマッチング現在位置Ｐ０を現在位置とし
て（ステップ３０５）、処理を終了する。
ならば、マップマッチング現在位置Ｐ０を現在位置とし
て（ステップ３０５）、処理を終了する。
【００３４】一方、位置飛びしていると判定された場合
には、ＧＰＳ受信機６から得たＧＰＳ位置Ｐｇとマップ
マッチング現在位置P0の差の絶対値がしきい値Ｌｔｈ以
上であるかどうかを調べる（ステップ３０３）。
には、ＧＰＳ受信機６から得たＧＰＳ位置Ｐｇとマップ
マッチング現在位置P0の差の絶対値がしきい値Ｌｔｈ以
上であるかどうかを調べる（ステップ３０３）。
【００３５】そして、しきい値Ｌｔｈ未満であれば、マ
ップマッチング現在位置Ｐ０を現在位置として（ステッ
プ３０５）、処理を終了する。
ップマッチング現在位置Ｐ０を現在位置として（ステッ
プ３０５）、処理を終了する。
【００３６】一方、しきい値Ｌｔｈ以上であれば、さら
に、ＧＰＳ位置Ｐｇと測定位置Ｐ１との差の絶対値がし
きい値Ｌｔｈ以上であるかどうかを調べる（ステップ３
０４）。そして、しきい値Ｌｔｈ未満であれば、測定位
置Ｐ１を現在位置として（ステップ３０７）、処理を終
了し、しきい値Ｌｔｈ以上であれば、ＧＰＳ位置Ｐｇを
現在位置として（ステップ３０６）、処理を終了する。
に、ＧＰＳ位置Ｐｇと測定位置Ｐ１との差の絶対値がし
きい値Ｌｔｈ以上であるかどうかを調べる（ステップ３
０４）。そして、しきい値Ｌｔｈ未満であれば、測定位
置Ｐ１を現在位置として（ステップ３０７）、処理を終
了し、しきい値Ｌｔｈ以上であれば、ＧＰＳ位置Ｐｇを
現在位置として（ステップ３０６）、処理を終了する。
【００３７】以上の処理の結果、マップマッチングによ
って求めたマップマッチング現在位置Ｐ０を現在位置と
すると、測定位置とGPS位置の差の絶対位置がLth以上で
あるために、その直後にGPS位置が現在位置として選択
され、現在位置の表示の飛びが生じる場合には（ステッ
プ３０３）、予め、マップマッチング現在位置Ｐ０を現
在位置として採用せず、他の場合のみマップマッチング
現在位置Ｐ０を現在位置として採用する。そして、マッ
プマッチング現在位置Ｐ０を現在位置として採用しない
場合には、測定位置とGPS位置の差の絶対位置がLth以上
の場合に、GPS位置を、Lth未満の場合に測定位置を現在
位置として選択する。
って求めたマップマッチング現在位置Ｐ０を現在位置と
すると、測定位置とGPS位置の差の絶対位置がLth以上で
あるために、その直後にGPS位置が現在位置として選択
され、現在位置の表示の飛びが生じる場合には（ステッ
プ３０３）、予め、マップマッチング現在位置Ｐ０を現
在位置として採用せず、他の場合のみマップマッチング
現在位置Ｐ０を現在位置として採用する。そして、マッ
プマッチング現在位置Ｐ０を現在位置として採用しない
場合には、測定位置とGPS位置の差の絶対位置がLth以上
の場合に、GPS位置を、Lth未満の場合に測定位置を現在
位置として選択する。
【００３８】したがって、本実施形態によれば、従来の
技術のように、飛び飛びの位置に現在位置が表示される
ことを防ぐことができる。
技術のように、飛び飛びの位置に現在位置が表示される
ことを防ぐことができる。
【００３９】また、本実施形態における処理装置１は、
CPUやメモリや適当なOSを備えた電子計算機であってよ
く、この場合、処理装置１が行う前記各処理は、CPU
が、各処理の手順を記述したプログラムを実行すること
により実現される。また、このばあい、これらのプログ
ラムはCD-ROMなどの記憶媒体を介して、処理装置１に供
給するようにしてもよい。
CPUやメモリや適当なOSを備えた電子計算機であってよ
く、この場合、処理装置１が行う前記各処理は、CPU
が、各処理の手順を記述したプログラムを実行すること
により実現される。また、このばあい、これらのプログ
ラムはCD-ROMなどの記憶媒体を介して、処理装置１に供
給するようにしてもよい。
【００４０】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、飛び飛び
の位置に現在位置が表示されることを防ぐことができ
る。
の位置に現在位置が表示されることを防ぐことができ
る。
【図１】本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の
構成を示すブロック図である。
構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係る地図データの構成を示
す図である。
す図である。
【図３】本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の
動作を示すフローチャートである。
動作を示すフローチャートである。
１ 処理装置 ２ 表示装置 ３ ドライブ装置 ４ 入力装置 ５ センサ装置 ６ GPS受信機
Claims (4)
- 【請求項１】移動体の現在位置を算出する現在位置算出
装置であって、 道路地図を表す道路地図データを記憶する手段と、 当該時点において算出されている現在位置に、当該最後
に算出された現在位置の算出以降の移動体の走行方位と
移動距離より求まる移動体の変位を加えた位置を現在位
置として算出する手段と、 衛星を用いた測位システムを利用して求まる移動体の位
置を受信位置として得る手段と、 算出された現在位置と受信位置の差が前記所定のしきい
値以上の場合に、現在位置を受信位置に修正する第１修
正手段と、 一定距離移動毎もしくは一定時間経過毎に、前記道路地
図データを参照し、当該時点において算出されている測
定位置もしくは現在位置に最も整合する道路上の位置を
マップマッチング位置として算出し、マップマッチング
位置と受信位置の差が前記所定のしきい値未満の場合に
は、現在位置を算出したマップマッチング位置に更新
し、マップマッチング位置と受信位置の差が前記所定の
しきい値以上の場合には現在位置を算出したマップマッ
チング位置に更新しない第２修正手段とを有することを
特徴とする現在位置算出装置。 - 【請求項２】請求項１記載の現在位置算出装置であっ
て、 前記第２修正手段は、算出したマップマッチング位置
が、前回算出したマップマッチング位置と同じ道路上に
あり、かつ、前回算出したマップマッチング位置に現在
位置を更新している場合には、現在位置を算出したマッ
プマッチング位置に更新することを特徴とする現在位置
算出装置。 - 【請求項３】移動体の現在位置を算出する方法であっ
て、 当該時点において算出されている現在位置に、当該最後
に算出された現在位置の算出以降の移動体の走行方位と
移動距離より求まる移動体の変位を加えた位置を現在位
置として算出するステップと、 衛星を用いた測位システムを利用して求まる移動体の位
置を受信位置として得るステップと、 算出された現在位置と受信位置の差が前記所定のしきい
値以上の場合に、現在位置を受信位置に修正するステッ
プと、 一定距離移動毎もしくは一定時間経過毎に、予め用意し
た道路地図データを参照し、当該時点において算出され
ている測定位置もしくは現在位置に最も整合する道路上
の位置をマップマッチング位置として算出し、マップマ
ッチング位置と受信位置の差が前記所定のしきい値未満
の場合には、現在位置を算出したマップマッチング位置
に更新し、マップマッチング位置と受信位置の差が前記
所定のしきい値以上の場合には現在位置を算出したマッ
プマッチング位置に更新しないステップとを有すること
を特徴とする現在位置算出装置。 - 【請求項４】電子計算機によって読み取られ実行される
プログラムを記憶した記憶媒体であって、 前記プログラムは、 当該時点において算出されている現在位置に、当該最後
に算出された現在位置の算出以降の移動体の走行方位と
移動距離より求まる移動体の変位を加えた位置を現在位
置として算出するステップと、 衛星を用いた測位システムを利用して求まる移動体の位
置を受信位置として得るステップと、 算出された現在位置と受信位置の差が前記所定のしきい
値以上の場合に、現在位置を受信位置に修正するステッ
プと、 一定距離移動毎もしくは一定時間経過毎に、前記電子計
算機に記憶されている道路地図データを参照し、当該時
点において算出されている測定位置もしくは現在位置に
最も整合する道路上の位置をマップマッチング位置とし
て算出し、マップマッチング位置と受信位置の差が前記
所定のしきい値未満の場合には、現在位置を算出したマ
ップマッチング位置に更新し、マップマッチング位置と
受信位置の差が前記所定のしきい値以上の場合には現在
位置を算出したマップマッチング位置に更新しないステ
ップとを前記電子計算機に実施させるプログラムである
ことを特徴とする記憶媒体。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13959898A JP4074373B2 (ja) | 1998-05-21 | 1998-05-21 | 現在位置算出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13959898A JP4074373B2 (ja) | 1998-05-21 | 1998-05-21 | 現在位置算出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11325930A true JPH11325930A (ja) | 1999-11-26 |
| JP4074373B2 JP4074373B2 (ja) | 2008-04-09 |
Family
ID=15249009
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13959898A Expired - Fee Related JP4074373B2 (ja) | 1998-05-21 | 1998-05-21 | 現在位置算出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4074373B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007163331A (ja) * | 2005-12-15 | 2007-06-28 | Xanavi Informatics Corp | ナビゲーション装置 |
| JP2009008589A (ja) * | 2007-06-29 | 2009-01-15 | Aisin Aw Co Ltd | 自車位置認識装置及び自車位置認識プログラム |
| JP2011038860A (ja) * | 2009-08-07 | 2011-02-24 | Alpine Electronics Inc | 道路上位置更新方法及び装置 |
| JP2013079955A (ja) * | 2011-09-30 | 2013-05-02 | Maici Electronic (Shanghai) Ltd | 慣性航法システムのための誤差修正を備えた方法、装置、およびシステム |
| US10935660B2 (en) | 2015-10-30 | 2021-03-02 | Komatsu Ltd. | Control system of work machine, work machine, management system of work machine, and method of managing work machine |
-
1998
- 1998-05-21 JP JP13959898A patent/JP4074373B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007163331A (ja) * | 2005-12-15 | 2007-06-28 | Xanavi Informatics Corp | ナビゲーション装置 |
| JP2009008589A (ja) * | 2007-06-29 | 2009-01-15 | Aisin Aw Co Ltd | 自車位置認識装置及び自車位置認識プログラム |
| US8825364B2 (en) | 2007-06-29 | 2014-09-02 | Aisin Aw Co., Ltd. | Vehicle position recognition device and vehicle position recognition program |
| JP2011038860A (ja) * | 2009-08-07 | 2011-02-24 | Alpine Electronics Inc | 道路上位置更新方法及び装置 |
| JP2013079955A (ja) * | 2011-09-30 | 2013-05-02 | Maici Electronic (Shanghai) Ltd | 慣性航法システムのための誤差修正を備えた方法、装置、およびシステム |
| KR101470082B1 (ko) * | 2011-09-30 | 2014-12-05 | 마이시 일렉트로닉 (상하이) 엘티디 | 관성 내비게이션 시스템을 위한 오류 정정의 방법, 장치 및 시스템 |
| US10935660B2 (en) | 2015-10-30 | 2021-03-02 | Komatsu Ltd. | Control system of work machine, work machine, management system of work machine, and method of managing work machine |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4074373B2 (ja) | 2008-04-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4661439B2 (ja) | 車両用ナビゲーション装置及び道路地図配信システム | |
| JP3465702B2 (ja) | ナビゲーションシステム | |
| EP0566391A1 (en) | Apparatus for detecting the position of a vehicle | |
| US6349259B1 (en) | Navigation apparatus and information generating apparatus | |
| JP2002333331A (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JP2001141490A (ja) | ナビゲーション方法、ナビゲーション装置およびその情報提供装置 | |
| JPH09184732A (ja) | 車両用道路地図表示装置 | |
| JPH11325930A (ja) | 現在位置算出装置 | |
| JP2002318122A (ja) | 方位測定装置及び方位測定方法 | |
| JPH04364491A (ja) | 自車位置認識装置 | |
| JPH0467300A (ja) | 車両位置決定方法 | |
| JP3806542B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
| CN112729317B (zh) | 用于定位车辆的方法和车载系统 | |
| US20040153241A1 (en) | Navigation system | |
| JP3950230B2 (ja) | 現在位置算出装置 | |
| JP4136071B2 (ja) | 現在位置算出装置 | |
| JP2001349738A (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JP3551473B2 (ja) | 車両走行位置推定装置 | |
| JP2752113B2 (ja) | 車両走行位置表示装置 | |
| JP2002148056A (ja) | ナビゲーション装置、移動軌跡の表示方法、記憶媒体 | |
| JPH1073442A (ja) | ナビゲーション装置 | |
| KR100456195B1 (ko) | 지피에스 좌표를 통해 신설도로 정보를 수치지도에업데이트하는 방법 | |
| JP3661933B2 (ja) | 移動体位置推定装置、地図表示装置、ナビゲーション装置、マップマッチング手段を実現するプログラム及びそのプログラムを格納する記録媒体 | |
| JP2653859B2 (ja) | 車両走行位置表示装置 | |
| JPH0329816A (ja) | 車両用ナビゲーシヨン装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20050202 |
|
| RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20050202 |
|
| RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20061011 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070417 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070612 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20080115 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Effective date: 20080125 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 3 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110201 |
|
| R150 | Certificate of patent (=grant) or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110201 Year of fee payment: 3 |
|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 3 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110201 |
|
| R371 | Transfer withdrawn |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R371 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 3 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110201 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 4 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120201 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120201 Year of fee payment: 4 |
|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120201 Year of fee payment: 4 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 4 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120201 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 5 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130201 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140201 Year of fee payment: 6 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |