JPH11326519A - 障害物検知装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 自車の前方を走行する先行車両との走行情報
を用いて特定の先行車両をターゲットとして設定する。 【解決手段】 先行車両検知装置１を、探査波発信部
２、反射波受信部７、コントロールユニット１１等から
構成する。また、探査波発信部２を構成するレンズ移動
機構６によって、発信レンズ５を矢示ａ方向に移動させ
ることにより、探査波Ｔを左右方向に揺動させる。これ
により、反射波受信部７で反射波Ｒを受信した場合に
は、自車の進行方向を走行する先行車両の相対位置、車
間距離、相対速度の走行情報を演算し、モニタ装置１３
に表示する。そして、運転者は、探査波Ｔを追従させる
ターゲットを、モニタ装置１３に表示された走行情報を
用いてモニタスイッチ１４によって手動設定し、設定し
た先行車両を追従する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば車両のオー
トスピードコントロール、オートストップコントロール
等に用いて好適な障害物検知装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、車両には、高速道路のようにほ
ぼ一定の速度で巡航するときに使用するオートスピード
コントロール（ＡＳＣＤ）を備えたものがある。このオ
ートスピードコントロールには、設定された所定速度で
巡航させる速度制御方式のオートスピードコントロール
と、先行車両との車間距離を一定に保つ速度で巡航さ
せ、先行車両が消失した場合には設定された所定速度で
巡航させるようにした車間距離制御方式のオートスピー
ドコントロールとの２種類がある。

【０００３】そして、車間距離制御方式のオートスピー
ドコントロールは、自車と先行車両との車間距離が一定
距離となる速度で巡航するようにアクセル開度をアクチ
ュエータによって制御し、車間距離が近づいたときには
アクセル開度を閉じ、さらに自動的にブレーキングを行
って減速し、車間距離が広がったときにはアクセル開度
を開いて加速し、車間距離を常に一定に保つようにした
ものである。

【０００４】また、この先行車両との車間距離を測定す
る方法の１つとして障害物検知装置が用いられ、該障害
物検知装置は、自車の進行方向に向けて探査波を発信す
る発信手段と、該発信手段から発信される探査波が障害
物となる先行車両で反射したときの反射波を受信する受
信手段とにより構成され、探査波の発信から反射波の受
信までの時間を計測することにより車間距離を測定する
と共に、この車間距離の経時変化から先行車両との相対
速度を測定している。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述したよ
うに、従来技術による探査波を利用して車間距離を測定
する方法では、発信手段から発信される探査波は、自車
の向きに対して決められた方向でしかも一定の広がりを
持たせて発信しているから、道路がカーブや坂道となっ
たときには、先行車両を見失ってしまうことがあり、こ
のカーブや坂道を抜けた後に、再び車間距離を測定す
る。

【０００６】このため、オートスピードコントロールで
は、実際には先行車両が同一車線上を走行しているにも
拘らず、該先行車両がカーブや坂道を通過するときに
は、探査波の探査範囲から逸脱して先行車両を検知でき
ない場合がある。この場合、オートスピードコントロー
ルでは、一時的に車間距離制御から速度制御へと切換わ
り、カーブや坂道を通過後に再び先行車両を検知すると
車間距離制御に切換わる。これにより、従来技術のよう
なオートスピードコントロールを備えた車両では、カー
ブや坂道を通過する毎に制御が切換わり車両の速度が変
化して乗り心地を悪化させるという問題がある。

【０００７】また、前述したように、発信手段から発信
される探査波は、一定の広がりを持ったせて同一車線上
の先行車両のみを捕捉しているから、例えば他の車線上
を走行する先行車両の状況を知ることはできなかった。

【０００８】本発明は上述した従来技術の問題に鑑みな
されたもので、本発明は前方を走行する先行車両の走行
情報を知らせ、この走行情報を用いて探査波を追従させ
る特定の障害物をターゲットとして設定することのでき
る障害物検知装置を提供することを目的としている。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上述した課題を解決する
ために、請求項１の発明が採用する障害物検知装置は、
自車の進行方向前側に向けて探査波を発信する発信手段
と、該発信手段から発信される探査波を進行方向に対し
て少なくとも左右方向に走査させる走査手段と、該走査
手段によって走査されている探査波が前方の障害物によ
って反射したときの反射波を受信する受信手段と、前記
走査手段によって探査波を走査している走査時に前記受
信手段で受信した反射波から進行している自車と該自車
の前方にある障害物との相対関係を走行情報として演算
する走行情報演算手段と、該走行情報演算手段により演
算された走行情報を報知する報知手段と、該報知手段で
報知されている走行情報を用いて前記自車の前方にある
障害物のうち特定の障害物をターゲットとして設定する
ターゲット設定手段と、該ターゲット設定手段によって
設定されたターゲットの移動に合わせて前記走査手段を
制御し、前記発信手段から発信される探査波を当該ター
ゲットに追従させる追従手段とにより構成したことにあ
る。

【００１０】このように構成することにより、例えば自
車が片側２車線以上の道路を走行中、走査手段によって
自車の進行方向前側に向けて走査されている探査波が、
障害物となる先行車両で反射して反射波として受信手段
で受信されたとき、走行情報演算手段では、自車と該自
車の前方にある先行車両との相対関係を走行情報として
演算する。そして、この結果は報知手段によって運転者
に報知することにより、運転者は自車の前方を走行する
先行車両の走行情報を認識することができる。

【００１１】また、ターゲット設定手段では、報知手段
によって報知された走行情報を用いて自車の前方にある
障害物のうち特定の障害物をターゲットとして設定して
いるから、追従手段は、このターゲットの移動に合わせ
て走査手段を制御し、探査波を追従するから、先行車両
がカーブや坂道を通過するときでも、探査波は先行車両
を見失うことなく追従させることができる。

【００１２】請求項２の発明では、走行情報演算手段
を、自車の前方を走行する先行車両との相対位置、車間
距離、相対速度のうち少なくとも１つを演算する構成と
したことにある。

【００１３】このような構成とすることにより、運転者
は、報知手段によって報知される走行情報（先行車両と
の相対位置、車間距離、相対速度）を認識することがで
き、この走行情報から特定の先行車両を設定することが
できる。これにより、追従手段は、この特定された先行
車両をターゲットとし、このターゲットの移動に合わせ
て探査波を追従させることができる。

【００１４】請求項３の発明では、ターゲット設定手段
を、自車の運転席の近傍に設けられた操作スイッチによ
り構成し、該操作スイッチは報知手段によって報知され
ている走行情報を用いて特定の障害物をターゲットとし
て手動設定する構成としたことにある。

【００１５】このような構成とすることにより、運転者
は、報知手段によって報知される走行情報を認識した上
で、この走行情報を用いて特定の先行車両を操作スイッ
チによって手動設定することができる。これにより、追
従手段は、この特定された障害物（先行車両）の移動に
合わせて探査波を追従させることができる。

【００１６】請求項４の発明では、報知手段は運転席の
近傍に設けられたモニタ装置であり、該モニタ装置に先
行車両の走行情報を表示する構成としたことにある。

【００１７】このような構成とすることにより、運転者
はモニタ装置に表示される走行情報を目視によって認識
することができ、自車の前方を走行する先行車両に関す
る適切な情報を得て、自車の走行の安全性を高めること
ができる。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態に係る
障害物検知装置を、図１ないし図９に従って詳細に説明
する。

【００１９】１は自車Ａの前側に装備された障害物検知
装置としての先行車両検知装置で、該先行車両検知装置
１は後述する探査波発信部２、レンズ移動機構６、反射
波受信部７およびコントロールユニット１１等から大略
構成されている。なお、便宜上、先行車両検知装置１が
装着された車両を自車Ａとし、該自車Ａは片側３車線の
うち中央に位置した車線を走行しているものとし、自車
Ａと同一車線上を走行する車両を先行車両Ｂ、左，右の
車線を走行する車両を先行車両Ｃ，Ｄとする。

【００２０】２は発信手段としての探査波発信部を示
し、該探査波発信部２は、コントロールユニット１１か
らの指令により探査波信号（例えば、０．１〜１．０Ｍ
Ｈz ）を発生する発信回路３の出力側に接続されてい
る。そして、該探査波発信部２は、発信回路３から出力
される探査波信号を受けてレーザ光Ｌを発生するレーザ
ダイオードからなる発信素子４と、該発信素子４から発
生するレーザ光Ｌを透過させることにより拡散するのを
規制して探査波Ｔに変える発信レンズ５とにより構成さ
れている。

【００２１】６は走査手段としてのレンズ移動機構で、
該レンズ移動機構６はコントロールユニット１１からの
指令により、電磁アクチュエータ等の駆動源（図示せ
ず）を駆動することによって、前記発信レンズ５を上下
方向、左右方向に移動させるものである。

【００２２】ここで、レンズ移動機構６は、図１に示す
ように、発信レンズ５と発信素子４との距離をほぼ一定
とした状態で、発信レンズ５を矢示ａ方向（左右方向）
に往復動させることにより、図２に示すように、探査波
Ｔを走査幅θ（例えば、距離が１００ｍで、左右方向の
幅が±２０ｍ）で揺動し、この範囲を走査する。

【００２３】７は受信手段としての反射波受信部で、該
反射波受信部７は、探査波発信部２から発信した探査波
Ｔが先行車両で反射したときの反射波Ｒを受信波ｒに変
える受信レンズ８と、該受信レンズ８からの受信波ｒを
受信することにより反射波Ｒの位置を検出して受信信号
を出力する複数個のフォトダイオード、具体的には例え
ば４個のフォトダイオード９Ａ〜９Ｄからなる受信素子
９（図３参照）とによって構成されている。

【００２４】ここで、前記受信素子９の出力側には、該
受信素子９からの信号の補正を行ってコントロールユニ
ット１１に受信信号を出力する受信回路１０が接続され
ている。また、前記受信レンズ８の焦点距離は、受信波
が受信素子９の表面上で焦点が合うように設定されてい
る。

【００２５】また、受信素子９は、図３と図４に示すよ
うに光電変換素子からなるＰＩＮ型のフォトダイオード
９Ａ〜９Ｄを２×２の正方形状に配列することにより構
成されている。従って、フォトダイオード９Ａ〜９Ｄ
は、受信波ｒが照射される位置により、該フォトダイオ
ード９Ａ〜９Ｄのうち、フォトダイオードが１個のみで
検出されるエリアが４個、２個で検出されるエリアが４
個、４個で検出されるエリアが１個である。この場合、
４個のフォトダイオード９Ａ〜９Ｄであっても、９種類
のエリアに分けて探査波Ｔの照射方向を検出することが
できる（表１参照）。

【００２６】

【表１】

【００２７】ここで、図３と図４に示すように、例えば
受信信号がフォトダイオード９Ｂのみから出力されてい
る場合には、受信波ｒが照射されるエリアは「５」とな
る。また、受信信号が２個のフォトダイオード９Ａ，９
Ｄから出力されている場合には、受信波ｒ′が照射され
ているエリアは「２」となる。さらに、受信信号が４個
のフォトダイオード９Ａ，９Ｂ，９Ｃ，９Ｄから出力さ
れている場合には、受信波ｒ″が照射されているエリア
は「１」となる。このようにフォトダイオード９Ａ〜９
Ｄからそれぞれ出力される受信信号によって、受信レン
ズ８を通して受信素子９で探査される範囲を、９個のエ
リアに分けて検出することができる。

【００２８】１１はコントロールユニットで、該コント
ロールユニット１１はマイクロコンピュータ等により構
成され、入力側には反射波受信部７側の受信回路１０、
後述するモニタスイッチ１４が接続され、出力側にはレ
ンズ移動機構６、モニタ装置１３、警報器１５が接続さ
れている。また、コントロールユニット１１には記憶装
置１２が設けられ、該記憶装置１２内には、図５に示す
ような先行車両検知プログラム等が格納されている。

【００２９】１３は自車Ａの運転席（図示せず）の近傍
に設けられた報知手段としてのモニタ装置で、該モニタ
装置１３は液晶、ＨＵＤ（ヘッドアップディスプレイ）
等によって構成され、図６と図７に示すように、自車Ａ
と先行車両Ｂ，Ｃ，Ｄとの相対位置、車間距離ｄ、相対
速度ΔＶの走行情報を表示すると共に、警報器１５によ
って危険警告等を行う。

【００３０】１４は操作スイッチとしてのモニタスイッ
チで、該モニタスイッチ１４はモニタ装置１３に近接し
て設けられ、該モニタ装置１３に表示されたターゲット
を交換するためのジョイスティックレバー等からなる変
更スイッチ１４Ａと、ターゲットを確定するための確定
スイッチ１４Ｂとから構成されている。そして、モニタ
スイッチ１４は、先行車両のうち特定の先行車両をター
ゲットとして運転者の手動操作により設定するもので、
変更スイッチ１４Ａはジョイスティックレバーを倒した
方向に設定されたターゲットとなる点滅を移動させるも
のである。

【００３１】１５はブザー、ランプ等によって構成され
た警報器で、該警報器１５は先行車両Ｂとの車間距離が
短くなったとき等に危険を警報するものである。

【００３２】さらに、コントロールユニット１１には、
反射波受信部７の受信素子９から出力される受信信号に
よって自車Ａに対する先行車両Ｂ，Ｃ，Ｄの相対位置を
検出する位置検出機能と、この位置検出機能により自車
Ａと先行車両Ｂ，Ｃ，Ｄとの間の車間距離を演算する車
間距離演算機能と、この車間距離演算機能によって演算
された車間距離の経時変化から相対速度を演算する相対
速度演算機能と、先行車両が近づきすぎたと判定したと
きに警報器１５を作動させる報知器作動機能と、反射波
受信部７の受信素子９で受信波ｒを受けた後に、レンズ
移動機構６を制御し、探査波Ｔの照射方向を調整して先
行車両Ｂを追従する追従機能等とを備えている。

【００３３】本実施の形態による先行車両検知装置１
は、上述した如く構成されるが、次に図５による先行車
両検知プログラムと、モニタ装置１３の表示を示した図
６と図７、先行車両Ｂをターゲットとして追従した状態
を示す図８と図９に基づいてその動作を説明する。な
お、自車Ａと先行車両Ｂの中央の矢印はその車両の進行
方向を示している。

【００３４】まず、ステップ１では、レンズ移動機構６
によって発信レンズ５を左右方向に移動させ、該発信レ
ンズ５から前方に向け、自車Ａが走行する車線（例え
ば、片側３車線のうち中央の車線）を中心として探査波
Ｔを走査幅θで揺動させる。

【００３５】ステップ２では、反射波受信部７から受信
信号の出力があるか否かを判定し、このステップ２で
「ＮＯ」と判定した場合には、前方に先行車両が走行し
ていないから、ステップ１に戻ってステップ１以降の処
理を繰り返し、反射波受信部７から受信信号の出力があ
るまで、探査波Ｔを走査幅θで走査させる。

【００３６】また、ステップ２で「ＹＥＳ」と判定した
場合には、自車Ａの進行方向に先行車両が存在している
場合であるから、ステップ３に移り、自車Ａに対する先
行車両の相対位置、車間距離ｄ、相対速度ΔＶを走行情
報として演算する。

【００３７】ここで、相対位置の演算は、受信素子９を
構成するフォトダイオード９Ａ〜９Ｄから出力される個
々の信号からエリアを確定し、このエリアから先行車両
の自車Ａに対する相対位置を演算する。また、この相対
位置とは、自車Ａが走行している車線と先行車両が走行
している車線との相対的な位置関係をいう。さらに、車
間距離ｄの演算は、探査波Ｔの発信から反射波Ｒの受信
までの時間から自車Ａと先行車両との間の車間距離ｄを
演算する。一方、相対速度ΔＶの演算は、この車間距離
の時間経過に伴う車間距離ｄの変化から相対速度ΔＶを
演算する。

【００３８】次に、ステップ４では、図６に示すよう
に、自車Ａの前方を走行する先行車両Ｂ，Ｃ，Ｄについ
て車間距離ｄ、相対速度ΔＶを表示し、後述するステッ
プ５でターゲットに仮設定された先行車両Ｃを点滅表示
または赤色表示とし、運転者にこの先行車両Ｃをターゲ
ットとして仮設定したことを表示する。

【００３９】ステップ５では、運転者がモニタスイッチ
１４を操作してターゲットを設定する処理である。な
お、本実施の形態では、例えば車間距離ｄの一番短い先
行車両をターゲットとして仮設定している。

【００４０】ここで、図６，図７によりターゲットの設
定処理について説明する。まず、図６に示すように、左
側の車線上を走行する先行車両Ｃがターゲットとして仮
設定されているが、この先行車両Ｃは、車間距離ｄが３
０ｍ、相対速度ΔＶが−２０ｋｍ／ｈであるため、通常
の走行車両とは異なった車両（清掃車、故障車等の徐行
車両）と思われる。

【００４１】そこで、運転者は、モニタ装置１３の表示
を確認した上で、この先行車両Ｃをターゲットとして設
定できないと判断した場合には、変更スイッチ１４Ａの
ジョイスティックレバーを右側に倒して操作し、図７の
ように、ターゲットを左車線上の先行車両Ｃから同一車
線上の先行車両Ｂに移動させ、該先行車両Ｂを点滅表示
させる。さらに、確定スイッチ１４Ｂを閉成することに
よって、この先行車両Ｂをターゲットとして確定し、ス
テップ６に移る。

【００４２】ステップ６では、運転者によってターゲッ
トが設定されているか否かを判定し、「ＮＯ」と判定し
た場合には、ターゲットとなる先行車両が設定されてい
ないから、ステップ１に戻って探査波Ｔを走査幅θで走
査させる。

【００４３】一方、ステップ６で「ＹＥＳ」と判定した
場合には、運転者によってターゲットが設定されている
から、ステップ７に移り、このステップ７では、レンズ
移動機構６を制御し、同一車線上を走行する前方の先行
車両Ｂをターゲットとして追従処理を行う。

【００４４】この追従処理は、反射波受信部７から出力
された受信信号が、受信素子９のフォトダイオード９Ａ
〜９Ｄのうち、いずれのフォトダイオードから出力され
たものであるかを判定して９種類のエリアから特定エリ
アを演算すると共に、常に受信波ｒが受信素子９の中
心、即ちエリア１に当たるようにレンズ移動機構６を制
御して探査波Ｔの照射方向を制御する。これにより、探
査波Ｔは先行車両Ｂの移動に合わせて常に追従させるこ
とができる。なお、この処理はターゲットとなる先行車
両Ｂが車線上から逸脱しない限り続行されるもので、先
行車両Ｂが逸脱した場合にはステップ８に移り、リター
ンされる。

【００４５】このように、本実施の形態による先行車両
検知装置１では、図８に示すように、先行車両Ｂをター
ゲットとして探査波Ｔを追従させる構成としているか
ら、図９に示すように、先行車両Ｂがカーブを走行中で
あっても、先行車両Ｂが探査波Ｔの走査幅θの範囲内に
ある限り、探査波Ｔは先行車両Ｂの走行状態に応じて追
従でき、先行車両Ｂの追従動作を続行することができ
る。

【００４６】また、レンズ移動機構６は探査波Ｔを左右
方向のみでなく、上下方向にも調整できるようにすれ
ば、ターゲット（先行車両Ｂ）を追従するときに、先行
車両Ｂが坂道を通過するときであっても、探査波Ｔの照
射方向を上下方向に変位させて追従させることも可能で
ある。

【００４７】また、本実施の形態では、運転者が先行車
両の走行情報（相対位置、車間距離ｄ、相対速度ΔＶ）
を認識した上で、探査波Ｔを追従させるターゲットを設
定する処理を行うようにしているから、例えば図６に示
すように、左側の車線上を走行する徐行車両（先行車両
Ｃ）をターゲットとして設定してしまうという誤設定を
防止することができる。

【００４８】しかも、実施の形態では、先行車両のうち
車間距離の一番短い先行車両をターゲットとして仮設定
したが、例えば同一車線上を走行する先行車両をターゲ
ットとして仮設定した場合でも、この先行車両がターゲ
ットとして設定するのに適していない場合には、ステッ
プ５の処理によってターゲットの設定を解除することも
できる。

【００４９】また、自車Ａの前方の走行情報は、図６と
図７に示すように、モニタ装置１３上に、先行車両Ｂ，
Ｃ，Ｄの相対位置、車間距離ｄ、相対速度ΔＶが表示さ
れ、運転者は前方の走行情報をこのモニタ装置１３を通
して認識することができ、安全性を高めることができ
る。

【００５０】かくして、本実施の形態による先行車両検
知装置１をオートスピードコントロールに用いた場合に
は、探査波Ｔをターゲットとなる例えば先行車両Ｂに照
射し、探査波Ｔの発信から反射波Ｒの受信までの時間か
ら自車Ａと先行車両Ｂとの車間距離ｄを計測し、この車
間距離ｄが予め設定された一定の車間距離となるように
速度を制御して巡航する。

【００５１】このとき、先行車両検知装置１では、一度
ターゲットとして設定した先行車両Ｂを追従したら、該
先行車両Ｂが自車Ａの走行車線上から離脱しない限り探
査波Ｔによって常に追従する。従って、本実施の形態で
は、従来技術のように、車間距離制御から速度制御へと
オートスピードコントロールが頻繁に切換わることな
く、オートスピードコントロール中の自車Ａの速度を安
定させ、乗り心地を向上させることができる。

【００５２】また、運転者は、モニタ装置１３に表示さ
れた先行車両の走行情報を用いてターゲットを手動設定
することにより、ターゲットに適した先行車両をターゲ
ットとして設定することができ、先行車両検知装置１の
信頼性を高めることができる。

【００５３】さらに、モニタ装置１３では、先行車両に
対する走行情報とターゲットとなった先行車両を表示し
ているから、自車Ａのオートスピードコントロールがど
の先行車両の移動に合わせて行われているかを、運転者
に報知することができ、運転者の不安感を低減すること
ができる。

【００５４】なお、実施の形態では、報知手段としてモ
ニタ装置１３を用いた場合を例に挙げたが、本発明はこ
れに限らず、音声合成により先行車両の走行情報を報知
するようにしてもよい。

【００５５】また、実施の形態では、走行情報を相対位
置、車間距離、相対速度の３つの情報からなるものとし
て述べたが、これらいずれか１つの情報でもよく、また
２つからなる情報でもよい。さらに、これら意外の情
報、例えば先行車両の大きさ、形状等の情報であっても
よい。

【００５６】また、実施の形態では、レンズ移動機構６
は発信レンズ５を左右方向に移動させることによって、
探査波Ｔを左右方向に走査させるものとして述べたが、
本発明はこれに限らず、発信レンズ５を上下方向に延び
る軸を軸中心として揺動させることにより、探査波Ｔを
走査させるようにしてもよい。

【００５７】また、実施の形態では、オートスピードコ
ントロールに用いた場合を例に挙げて述べたが、これに
代えてオートストップコントロールに用いてもよいこと
は勿論である。

【００５８】さらに、実施の形態では、受信素子９を４
個のフォトダイオードを２×２で配列して構成した場合
について述べたが、本発明はこれに限らず、フォトダイ
オードの数を２×３、３×３、３×４、…で配列しても
よく、この場合には、エリアの数も実施の形態よりも多
くすることができる。

【００５９】

【発明の効果】以上詳述した如く、請求項１に係る発明
によれば、例えば、自車が片側２車線以上の道路を走行
中、走査手段によって自車の進行方向前側に向けて走査
されている探査波が、障害物となる先行車両で反射して
反射波として受信手段で受信されたとき、走行情報演算
手段では、自車と該自車の前方にある先行車両との相対
関係を走行情報として演算し、この結果を報知手段によ
って運転者に報知する。これにより、運転者は自車の前
方を走行する先行車両の走行情報を認識することがで
き、走行時の安全性を高めることができる。

【００６０】また、ターゲット設定手段では、報知手段
によって報知された走行情報を用いて自車の前方にある
障害物のうち特定の障害物をターゲットとして設定す
る。これにより、追従手段では、このターゲットの移動
に合わせて走査手段を制御し、発信手段から発信される
探査波を追従させることができ、道路がカーブや坂道と
なった場合でも探査波を確実に追従させることができ
る。これにより、障害物検知装置を例えばオートスピー
ドコントロールに用いた場合には、車両の速度を安定さ
せ、乗り心地を向上させることができる。

【００６１】請求項２の発明では、走行情報演算手段に
よって演算される走行情報を、自車の前方を走行する先
行車両との相対位置、車間距離、相対速度のうち少なく
とも１つを用いて、自車の前方を走行する先行車両に関
する適切な情報を得て、自車の走行安全性を高めること
ができる。

【００６２】請求項３の発明では、ターゲット設定手段
を、自車の運転席の近傍に設けられた操作スイッチによ
り構成し、該操作スイッチは報知手段によって報知され
ている走行情報を用いて、特定の障害物をターゲットと
して手動設定する構成としたから、運転者は、報知手段
によって報知される走行情報を用いて特定の先行車両を
ターゲットとして操作スイッチによって手動設定するこ
とができる。これにより、追従手段は、運転者が走行情
報を用いて設定したターゲット（先行車両）に対して探
査波を追従させることができる。これにより、運転者の
意志によりターゲットに適した先行車両を手動設定する
ことができ、当該障害物検知装置の信頼性を高めること
ができる。

【００６３】請求項４の発明では、報知手段を運転席の
近傍に設けられたモニタ装置とし、該モニタ装置に先行
車両の走行情報を表示する構成としたから、運転者はモ
ニタ装置に表示される走行情報を目視によって認識する
ことができ、自車の前方を走行する先行車両に関する適
切な情報を得て、自車の走行の安全性をより高めること
ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施の形態による先行車両検知装置を示す全体
構成図である。

【図２】自車から探査波を発信し先行車両を走査してい
る状態を示す説明図である。

【図３】受信素子の各フォトダイオードの配列を正面か
らみた説明図である。

【図４】受信素子によるエリアを正面からみた説明図で
ある。

【図５】実施の形態による先行車両検知処理を示す流れ
図である。

【図６】自車の前方を走行する先行車両の相対位置、車
間距離、相対速度を表示した状態を示すと共に、左側車
線上を走行する先行車両をターゲットとした場合を示す
モニタ装置の正面図である。

【図７】自車の前方を走行する先行車両の相対位置、車
間距離、相対速度を表示した状態を示すと共に、同一車
線上を走行する先行車両をターゲットとした場合を示す
モニタ装置の正面図である。

【図８】先行車両をターゲットとして追従している状態
を示す説明図である。

【図９】先行車両がカーブを走行しているときの探査波
の追従状態を示す説明図である。

【符号の説明】

１ 先行車両検知装置（障害物検知装置） ２ 探査波発信部（発信手段） ４ 発信素子 ５ 発信レンズ ６ レンズ移動機構（走査手段） ７ 反射波受信部（受信手段） １１ コントロールユニット １３ モニタ装置（報知手段） １４ モニタスイッチ（操作スイッチ）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 ＦＩ Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自車の進行方向前側に向けて探査波を発
   信する発信手段と、該発信手段から発信される探査波を
   進行方向に対して少なくとも左右方向に走査させる走査
   手段と、該走査手段によって走査されている探査波が前
   方の障害物によって反射したときの反射波を受信する受
   信手段と、前記走査手段によって探査波を走査している
   走査時に前記受信手段で受信した反射波から進行してい
   る自車と該自車の前方にある障害物との相対関係を走行
   情報として演算する走行情報演算手段と、該走行情報演
   算手段により演算された走行情報を報知する報知手段
   と、該報知手段で報知されている走行情報を用いて前記
   自車の前方にある障害物のうち特定の障害物をターゲッ
   トとして設定するターゲット設定手段と、該ターゲット
   設定手段によって設定されたターゲットの移動に合わせ
   て前記走査手段を制御し、前記発信手段から発信される
   探査波を当該ターゲットに追従させる追従手段とにより
   構成してなる障害物検知装置。
2. 【請求項２】 前記走行情報演算手段は、自車の前方を
   走行する先行車両との相対位置、車間距離、相対速度の
   うち少なくとも１つを演算する構成としてなる請求項１
   記載の障害物検知装置。
3. 【請求項３】 前記ターゲット設定手段は、自車の運転
   席の近傍に設けられた操作スイッチにより構成され、該
   操作スイッチは前記報知手段によって報知されている走
   行情報を用いて特定の障害物をターゲットとして手動設
   定する構成としてなる請求項１または２記載の障害物検
   知装置。
4. 【請求項４】 前記報知手段は運転席の近傍に設けられ
   たモニタ装置であり、該モニタ装置に先行車両の走行情
   報を表示する構成としてなる請求項１，２または３記載
   の障害物検知装置。