JPH11337372A - Ｉｃチップの異常検出装置 - Google Patents
Ｉｃチップの異常検出装置Info
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- JPH11337372A JPH11337372A JP14641198A JP14641198A JPH11337372A JP H11337372 A JPH11337372 A JP H11337372A JP 14641198 A JP14641198 A JP 14641198A JP 14641198 A JP14641198 A JP 14641198A JP H11337372 A JPH11337372 A JP H11337372A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 回転角の増減の情報より算出された回転機の
回転角に基づく制御において、算出された回転角と現実
の回転角がずれたことを検出する。 【解決手段】 Ｒ／Ｄ（レゾルバ／デジタル）コンバー
タ１４は、回転機が正転しているか、逆転しているかを
示すＡ相信号、Ｂ相信号を出力する。また、Ｒ／Ｄコン
バータ１４は、回転機の回転角そのもの（絶対値）を示
すデータφを出力する。ＣＰＵ４０では、回転角をＡ
相、Ｂ相信号に基づきデータψとして算出する。データ
ψとデータφを比較し、これらが一致しない場合、回転
角異常判定部４８にて異常を判定する。
回転角に基づく制御において、算出された回転角と現実
の回転角がずれたことを検出する。 【解決手段】 Ｒ／Ｄ（レゾルバ／デジタル）コンバー
タ１４は、回転機が正転しているか、逆転しているかを
示すＡ相信号、Ｂ相信号を出力する。また、Ｒ／Ｄコン
バータ１４は、回転機の回転角そのもの（絶対値）を示
すデータφを出力する。ＣＰＵ４０では、回転角をＡ
相、Ｂ相信号に基づきデータψとして算出する。データ
ψとデータφを比較し、これらが一致しない場合、回転
角異常判定部４８にて異常を判定する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、一つの物理量を測
定して２種類の出力を得る測定装置の異常を検出する装
置に関し、特に前記２種類の出力が一つのＩＣチップか
ら出力される装置に関する。
定して２種類の出力を得る測定装置の異常を検出する装
置に関し、特に前記２種類の出力が一つのＩＣチップか
ら出力される装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】電動機などの回転機のロータの回転角を
検出するレゾルバが知られている。レゾルバで検出され
た回転角は、当該回転機の電流の制御などに用いられ
る。レゾルバの１次巻線に正弦波sinωｔの信号を入力
すると、９０°の位相差をもって配置された二つの２次
巻線には、それぞれモータ回転角θに応じて変調された
信号sinωｔsinθ，sinωｔcosθが得られる。Ｒ／Ｄコ
ンバータ（レゾルバ／デジタルコンバータ）は、前記の
レゾルバ出力に基づき回転角θを算出し、これを出力す
る。特に、ある種のＲ／Ｄコンバータにおいては、回転
角θが増加中（正転中）であるのか、減少中（逆転中）
であるのかを示す信号と、回転角θそのものを示す信号
の双方を出力するものが知られている。前者の出力を用
いる場合は、所定角度回転するごとに回転角θを前記所
定角度だけ増加もしくは減少させて、回転角θの算出を
行っている。後者の出力を用いる場合は、出力の示す値
そのものが絶対的な回転角θの値を示しているので、こ
の出力の値をそのまま回転角θとして用いればよい。
検出するレゾルバが知られている。レゾルバで検出され
た回転角は、当該回転機の電流の制御などに用いられ
る。レゾルバの１次巻線に正弦波sinωｔの信号を入力
すると、９０°の位相差をもって配置された二つの２次
巻線には、それぞれモータ回転角θに応じて変調された
信号sinωｔsinθ，sinωｔcosθが得られる。Ｒ／Ｄコ
ンバータ（レゾルバ／デジタルコンバータ）は、前記の
レゾルバ出力に基づき回転角θを算出し、これを出力す
る。特に、ある種のＲ／Ｄコンバータにおいては、回転
角θが増加中（正転中）であるのか、減少中（逆転中）
であるのかを示す信号と、回転角θそのものを示す信号
の双方を出力するものが知られている。前者の出力を用
いる場合は、所定角度回転するごとに回転角θを前記所
定角度だけ増加もしくは減少させて、回転角θの算出を
行っている。後者の出力を用いる場合は、出力の示す値
そのものが絶対的な回転角θの値を示しているので、こ
の出力の値をそのまま回転角θとして用いればよい。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】回転機の制御に用いる
回転角として、後者、すなわち回転角そのものの値（以
下、絶対値と記す）を示す信号を用いる場合、回転機制
御用のＣＰＵ（中央処理装置）の負担が大きくなる。Ｃ
ＰＵの負担を軽減するために、前者、すなわち回転角の
増減の情報を示す信号により、基準値からの回転角変化
を累積して推定した回転角θを用いる場合がある。しか
し、この方法においては、単に回転角の変化のみの情報
を用いているので、Ｒ／Ｄコンバータの異常などによ
り、算出された回転角と実際の回転角がずれても、算出
された回転角に基づき制御が実行される。実際には、制
御に用いる回転角が現実の回転角とずれているので制御
が成立しなくなるという問題があった。
回転角として、後者、すなわち回転角そのものの値（以
下、絶対値と記す）を示す信号を用いる場合、回転機制
御用のＣＰＵ（中央処理装置）の負担が大きくなる。Ｃ
ＰＵの負担を軽減するために、前者、すなわち回転角の
増減の情報を示す信号により、基準値からの回転角変化
を累積して推定した回転角θを用いる場合がある。しか
し、この方法においては、単に回転角の変化のみの情報
を用いているので、Ｒ／Ｄコンバータの異常などによ
り、算出された回転角と実際の回転角がずれても、算出
された回転角に基づき制御が実行される。実際には、制
御に用いる回転角が現実の回転角とずれているので制御
が成立しなくなるという問題があった。
【０００４】本発明は、前述の問題点を解決するために
なされたものであり、前回検出値からの変化を累積して
得られたある物理量と、当該物理量の現実の値とが一致
しなくなるような異常を検出することができる装置を提
供することを目的とする。
なされたものであり、前回検出値からの変化を累積して
得られたある物理量と、当該物理量の現実の値とが一致
しなくなるような異常を検出することができる装置を提
供することを目的とする。
【０００５】また、本発明は、回転角の増減情報によっ
て算出した回転機の回転角と、現実の回転角が一致しな
くなるような、Ｒ／Ｄコンバータの異常を検出する装置
を提供することを目的とする。
て算出した回転機の回転角と、現実の回転角が一致しな
くなるような、Ｒ／Ｄコンバータの異常を検出する装置
を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】前述の課題を解決するた
めに、本発明に係るＩＣチップの異常検出装置は、一つ
の物理量を、前回検出値からの変化である相対変化値
と、前記物理量の絶対的な値である絶対値との２種類の
値を出力する一つのＩＣチップの異常を検出する装置で
あって、前記相対変化値を累積した累積値を算出する手
段と、前記累積値と前記絶対値を比較し、これらが実質
的に一致しないときに、前記ＩＣチップに異常が発生し
たことを判定する手段と、を有している。
めに、本発明に係るＩＣチップの異常検出装置は、一つ
の物理量を、前回検出値からの変化である相対変化値
と、前記物理量の絶対的な値である絶対値との２種類の
値を出力する一つのＩＣチップの異常を検出する装置で
あって、前記相対変化値を累積した累積値を算出する手
段と、前記累積値と前記絶対値を比較し、これらが実質
的に一致しないときに、前記ＩＣチップに異常が発生し
たことを判定する手段と、を有している。
【０００７】また、本発明に係るＲ／Ｄコンバータの異
常検出装置は、回転機の回転角に応じたレゾルバの出力
信号に基づき、回転角が所定角度増加したか、減少した
かを示す増減信号と、回転角の絶対値を示す信号とを出
力するＲ／Ｄコンバータの異常を検出する装置であっ
て、前記増減信号を累積して回転角を算出する手段と、
前記累積して得た回転角と前記回転角の絶対値とを比較
し、これらが実質的に一致しないときにＲ／Ｄコンバー
タに異常が発生したことを判定する手段と、を有してい
る。
常検出装置は、回転機の回転角に応じたレゾルバの出力
信号に基づき、回転角が所定角度増加したか、減少した
かを示す増減信号と、回転角の絶対値を示す信号とを出
力するＲ／Ｄコンバータの異常を検出する装置であっ
て、前記増減信号を累積して回転角を算出する手段と、
前記累積して得た回転角と前記回転角の絶対値とを比較
し、これらが実質的に一致しないときにＲ／Ｄコンバー
タに異常が発生したことを判定する手段と、を有してい
る。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態（以下
実施形態という）を、図面に従って説明する。図１に
は、本実施形態の装置の概略構成が示されている。発振
器１０は参照信号sinωｔを出力し、これがレゾルバ１
２の１次コイルに印加される。レゾルバ１２の９０°の
位相差をもって配置された二つの２次コイルには、電動
機などの回転機の回転角θにより参照信号が変調された
電圧sinωｔsinθ，sinωｔcosθが発生し、これらがレ
ゾルバ信号として出力される。なお、レゾルバ信号の処
理において、位相のみが問題となるので、前記参照信号
およびレゾルバ信号は、振幅を１として説明する。
実施形態という）を、図面に従って説明する。図１に
は、本実施形態の装置の概略構成が示されている。発振
器１０は参照信号sinωｔを出力し、これがレゾルバ１
２の１次コイルに印加される。レゾルバ１２の９０°の
位相差をもって配置された二つの２次コイルには、電動
機などの回転機の回転角θにより参照信号が変調された
電圧sinωｔsinθ，sinωｔcosθが発生し、これらがレ
ゾルバ信号として出力される。なお、レゾルバ信号の処
理において、位相のみが問題となるので、前記参照信号
およびレゾルバ信号は、振幅を１として説明する。
【０００９】レゾルバ信号は、Ｒ／Ｄコンバータ１４に
送られ、掛算器１６でそれぞれ cosφ，sinφを乗算
し、減算器１８で減算し、sinωｔsin（θ−φ）を得
る。位相差φについては後述する。この信号と参照信号
sinωｔが検波器２０に入力され、検波器２０は変調成
分sin（θ−φ）のみ出力する。積分器２２は、検波器
２０の出力sin（θ−φ）を積分し、この値が正の所定
値を超えると、電圧制御発振器２４は位相差φの値を増
加させる指示を行う。また、積分器２２の出力が、前記
正の所定値と絶対値が等しい負の所定値未満であると、
電圧制御発振器２４は位相差φの値を減少させる指示を
行う。
送られ、掛算器１６でそれぞれ cosφ，sinφを乗算
し、減算器１８で減算し、sinωｔsin（θ−φ）を得
る。位相差φについては後述する。この信号と参照信号
sinωｔが検波器２０に入力され、検波器２０は変調成
分sin（θ−φ）のみ出力する。積分器２２は、検波器
２０の出力sin（θ−φ）を積分し、この値が正の所定
値を超えると、電圧制御発振器２４は位相差φの値を増
加させる指示を行う。また、積分器２２の出力が、前記
正の所定値と絶対値が等しい負の所定値未満であると、
電圧制御発振器２４は位相差φの値を減少させる指示を
行う。
【００１０】電圧制御発振器２４の増加、減少指示によ
り、１２ビットアップ／ダウンカウンタ２６の値が増
加、減少する。このカウンタ２６に格納された値が位相
差φを表し、この位相差φがＤ／Ａコンバータ（デジタ
ル／アナログコンバータ）２８を介して、掛算器１６に
入力され、前述の演算が行われる。
り、１２ビットアップ／ダウンカウンタ２６の値が増
加、減少する。このカウンタ２６に格納された値が位相
差φを表し、この位相差φがＤ／Ａコンバータ（デジタ
ル／アナログコンバータ）２８を介して、掛算器１６に
入力され、前述の演算が行われる。
【００１１】以上の回路、すなわち掛算器１６から減算
器１８、検波器２０、積分器２２、電圧制御発振器２
４、カウンタ２６、Ｄ／Ａコンバータ２８までは、フィ
ードバック回路を形成し、位相（θ−φ）が０となるま
で、すなわち回転角θとカウンタ２６のカウント値φが
一致するまで、演算を繰り返す。したがって、フィード
バックが収束した後は、カウンタ２６のカウント値φ
は、回転角θを表すものとなる。なお、このカウンタ値
φの収束に要する時間は、本実施形態の場合、約１ｍｓ
である。
器１８、検波器２０、積分器２２、電圧制御発振器２
４、カウンタ２６、Ｄ／Ａコンバータ２８までは、フィ
ードバック回路を形成し、位相（θ−φ）が０となるま
で、すなわち回転角θとカウンタ２６のカウント値φが
一致するまで、演算を繰り返す。したがって、フィード
バックが収束した後は、カウンタ２６のカウント値φ
は、回転角θを表すものとなる。なお、このカウンタ値
φの収束に要する時間は、本実施形態の場合、約１ｍｓ
である。
【００１２】カウンタ２６の下位の２ビットの出力に基
づき、エンコーダＩ／Ｆ（エンコーダインタフェイス）
は、回転機の回転方向を表すＡ相信号とＢ相信号を出力
する。これらの相信号は、互いに位相が９０°ずれた方
形波信号であり、Ａ相の位相が進んでいる場合は回転機
が正転していることを示し、逆にＢ相が進んでいる場合
は逆転していることを示す。カウンタ値φがカウントア
ップまたはダウンされるごとにＡ相、Ｂ相信号が出力さ
れる。
づき、エンコーダＩ／Ｆ（エンコーダインタフェイス）
は、回転機の回転方向を表すＡ相信号とＢ相信号を出力
する。これらの相信号は、互いに位相が９０°ずれた方
形波信号であり、Ａ相の位相が進んでいる場合は回転機
が正転していることを示し、逆にＢ相が進んでいる場合
は逆転していることを示す。カウンタ値φがカウントア
ップまたはダウンされるごとにＡ相、Ｂ相信号が出力さ
れる。
【００１３】カウンタ２６の全ビットの出力はゼロ判定
部３２に送られ、カウンタ２６がゼロになったことがこ
こで判定されると、このゼロ判定部３２からＺ相を示す
信号が出力される。このＺ相信号は、回転機の１回転に
つき１回出力される。
部３２に送られ、カウンタ２６がゼロになったことがこ
こで判定されると、このゼロ判定部３２からＺ相を示す
信号が出力される。このＺ相信号は、回転機の１回転に
つき１回出力される。
【００１４】一方、後述する回転機制御用のＣＰＵ４０
からラッチ信号ＣＳを受けると、ラッチ回路３４がこの
ときのカウンタ２６の値φをラッチし、シリアルＩ／Ｆ
（シリアルインタフェイス）３６に格納する。そして、
ＣＰＵ４０からのクロック信号ＣＬＫに従ってシリアル
Ｉ／Ｆ３６からデータを出力する。
からラッチ信号ＣＳを受けると、ラッチ回路３４がこの
ときのカウンタ２６の値φをラッチし、シリアルＩ／Ｆ
（シリアルインタフェイス）３６に格納する。そして、
ＣＰＵ４０からのクロック信号ＣＬＫに従ってシリアル
Ｉ／Ｆ３６からデータを出力する。
【００１５】以上のＲ／Ｄコンバータ１４は、Ｒ／Ｄコ
ンバータ用電源３８からの電力により駆動される。
ンバータ用電源３８からの電力により駆動される。
【００１６】回転機制御用ＣＰＵ４０は、シリアルＩ／
Ｆ３６からの出力を絶対値データ格納部４２に格納す
る。格納されたデータは、ラッチ指示がなされたときの
カウンタ値φであり、またこれは回転角θを表してい
る。回転機の起動時にあっては、さらに絶対値データ格
納部４２のデータφを制御用データ格納部４４に転送
し、これが制御用回転角のデータψの初期値となる。シ
リアルＩ／Ｆ３６からのデータの読み出しは、本実施形
態において２ｍｓごとに行われ、絶対値データ格納部４
２に格納されたデータはこのたびに更新される。
Ｆ３６からの出力を絶対値データ格納部４２に格納す
る。格納されたデータは、ラッチ指示がなされたときの
カウンタ値φであり、またこれは回転角θを表してい
る。回転機の起動時にあっては、さらに絶対値データ格
納部４２のデータφを制御用データ格納部４４に転送
し、これが制御用回転角のデータψの初期値となる。シ
リアルＩ／Ｆ３６からのデータの読み出しは、本実施形
態において２ｍｓごとに行われ、絶対値データ格納部４
２に格納されたデータはこのたびに更新される。
【００１７】一方、前述のＡ相、Ｂ相信号およびＺ相信
号を受けたＣＰＵ４０のエンコーダＩ／Ｆ４６は、Ａ
相、Ｂ相信号の位相に基づき制御用データ格納部４４に
格納されたデータψの値を増加、減少させて更新する。
すなわち、Ａ相がＢ相に対して進んでいればデータψを
増加させ、逆にＢ相が進んでいればデータψを減少させ
る。また、Ｚ相信号が検出されると制御用データ格納部
４４をクリアしデータψを０にする。各部が正常に機能
すれば、カウンタ２６のカウント値φ、制御用回転角デ
ータψは、現実の回転角θに実質的に一致する。そし
て、ＣＰＵ４０は、このデータψに基づき回転機の相電
流の制御を行う。
号を受けたＣＰＵ４０のエンコーダＩ／Ｆ４６は、Ａ
相、Ｂ相信号の位相に基づき制御用データ格納部４４に
格納されたデータψの値を増加、減少させて更新する。
すなわち、Ａ相がＢ相に対して進んでいればデータψを
増加させ、逆にＢ相が進んでいればデータψを減少させ
る。また、Ｚ相信号が検出されると制御用データ格納部
４４をクリアしデータψを０にする。各部が正常に機能
すれば、カウンタ２６のカウント値φ、制御用回転角デ
ータψは、現実の回転角θに実質的に一致する。そし
て、ＣＰＵ４０は、このデータψに基づき回転機の相電
流の制御を行う。
【００１８】このように、本実施形態においては、初期
値のみシリアルＩ／Ｆ３６から読み出せば、以後エンコ
ーダＩ／Ｆ３０とゼロ判定部３２の出力のみで回転角θ
（＝データψ）を算出することができる。しかし、一
旦、何らかの原因で制御用データ格納部４４に格納され
たデータψが、現実の回転角θからずれると、Ｚ相信号
が受信されるまで、このずれは修正されない。例えば、
エンコーダＩ／Ｆ３０からのＡ相、Ｂ相信号線の一方が
断線すれば、それ以後Ｚ相信号が受信されるまで、デー
タψは固着し、回転角θと一致しない。この様子が図２
に示されている。図２は、回転期が一定速度で回転中
に、時刻ｔ１において、Ａ相Ｂ相いずれかの信号線が断
線した場合を示している。時刻ｔ１以後回転角θは増加
するが、データψは固着してしまい、これらにずれが生
じる。したがって、データψに基づいて回転機の相電流
を制御することができなくなる。
値のみシリアルＩ／Ｆ３６から読み出せば、以後エンコ
ーダＩ／Ｆ３０とゼロ判定部３２の出力のみで回転角θ
（＝データψ）を算出することができる。しかし、一
旦、何らかの原因で制御用データ格納部４４に格納され
たデータψが、現実の回転角θからずれると、Ｚ相信号
が受信されるまで、このずれは修正されない。例えば、
エンコーダＩ／Ｆ３０からのＡ相、Ｂ相信号線の一方が
断線すれば、それ以後Ｚ相信号が受信されるまで、デー
タψは固着し、回転角θと一致しない。この様子が図２
に示されている。図２は、回転期が一定速度で回転中
に、時刻ｔ１において、Ａ相Ｂ相いずれかの信号線が断
線した場合を示している。時刻ｔ１以後回転角θは増加
するが、データψは固着してしまい、これらにずれが生
じる。したがって、データψに基づいて回転機の相電流
を制御することができなくなる。
【００１９】また、カウンタ２６が正常なカウントアッ
プ、ダウンを行わなかったときもデータψが回転角θを
表さなくなる。例えば、カウントアップ中に、あるビッ
トのデータが桁上がりにより１になるべきところ０のま
まであったりすると、前述のフィードバック作用により
カウント値φは、回転角θに一致するようにと、増加ま
たは減少する。この増加または減少がエンコーダＩ／Ｆ
３０に検出され、Ａ相、Ｂ相信号が出力され、これに基
づきデータψも増加または減少される。この増減は、回
転角θが変化したため生じたのではなく、ずれの生じた
カウント値φを回転角θに一致させるためのＲ／Ｄコン
バータ１４の内部処理により生じたものである。この処
理により、データφは回転角θを表すようになるが、一
方データψは回転角θからずれてしまう。このずれもＺ
相信号が受信されるまで、解消されない。図３は、この
故障モードを示すものである。時刻ｔ2において、「１
１１１１１１１」が「１００００００００」となるとこ
ろ最上位のビットが０から１とならず「０００００００
００」となったときのデータφとデータψを示してい
る。データφは、一旦ゼロとなるが、フィードバック作
用により約１ｍｓで現実の回転角θを表すものとなる。
しかし、前記のフィードバック作用により、次々とデー
タφが増加することで回転機が正転していると判断され
るため、データψは、増加し回転角θからずれていく。
フィードバックが収束し、データφが回転角θを表すよ
うになると、データψのずれはこれ以上大きくならない
が、次にＺ相信号が受信されるまでこのずれは解消され
ない。
プ、ダウンを行わなかったときもデータψが回転角θを
表さなくなる。例えば、カウントアップ中に、あるビッ
トのデータが桁上がりにより１になるべきところ０のま
まであったりすると、前述のフィードバック作用により
カウント値φは、回転角θに一致するようにと、増加ま
たは減少する。この増加または減少がエンコーダＩ／Ｆ
３０に検出され、Ａ相、Ｂ相信号が出力され、これに基
づきデータψも増加または減少される。この増減は、回
転角θが変化したため生じたのではなく、ずれの生じた
カウント値φを回転角θに一致させるためのＲ／Ｄコン
バータ１４の内部処理により生じたものである。この処
理により、データφは回転角θを表すようになるが、一
方データψは回転角θからずれてしまう。このずれもＺ
相信号が受信されるまで、解消されない。図３は、この
故障モードを示すものである。時刻ｔ2において、「１
１１１１１１１」が「１００００００００」となるとこ
ろ最上位のビットが０から１とならず「０００００００
００」となったときのデータφとデータψを示してい
る。データφは、一旦ゼロとなるが、フィードバック作
用により約１ｍｓで現実の回転角θを表すものとなる。
しかし、前記のフィードバック作用により、次々とデー
タφが増加することで回転機が正転していると判断され
るため、データψは、増加し回転角θからずれていく。
フィードバックが収束し、データφが回転角θを表すよ
うになると、データψのずれはこれ以上大きくならない
が、次にＺ相信号が受信されるまでこのずれは解消され
ない。
【００２０】以上のような故障が生じた場合、これを検
出するために、本実施形態には、回転角異常判定部４８
が設けられている。すなわち、ＣＰＵ４０は、絶対値デ
ータ格納部４２のデータφと、制御用データ格納部４４
のデータψを比較し、これらの値が一致するかを監視
し、実質的に等しいときＲ／Ｄコンバータ１４が正常に
機能し、データψが回転角θを適切に表していると判断
する。逆に、データψのデータφに対する偏差が所定値
以上となったとき、データψが回転角θを表していない
と判断する。異常判定がなされると、異常処理５０が実
行され、回転機が停止される。
出するために、本実施形態には、回転角異常判定部４８
が設けられている。すなわち、ＣＰＵ４０は、絶対値デ
ータ格納部４２のデータφと、制御用データ格納部４４
のデータψを比較し、これらの値が一致するかを監視
し、実質的に等しいときＲ／Ｄコンバータ１４が正常に
機能し、データψが回転角θを適切に表していると判断
する。逆に、データψのデータφに対する偏差が所定値
以上となったとき、データψが回転角θを表していない
と判断する。異常判定がなされると、異常処理５０が実
行され、回転機が停止される。
【００２１】なお、Ｒ／Ｄコンバータ用電源３８の電圧
が低下した場合、および絶対値データ格納部４２のデー
タφが信頼できないと判断された場合は、前述のデータ
ψの異常判定は行わない。電源電圧が低下したときは、
Ｒ／Ｄコンバータ１４が正常に作動していないと考えら
れるので、データφもデータψも回転角θを表していな
い可能性があり、これらの比較は意味がない。また、絶
対値データφが信頼できないときに、これと制御用デー
タψを比較しても意味がない。よって、このときの前記
の異常判定は行わないようにしている。
が低下した場合、および絶対値データ格納部４２のデー
タφが信頼できないと判断された場合は、前述のデータ
ψの異常判定は行わない。電源電圧が低下したときは、
Ｒ／Ｄコンバータ１４が正常に作動していないと考えら
れるので、データφもデータψも回転角θを表していな
い可能性があり、これらの比較は意味がない。また、絶
対値データφが信頼できないときに、これと制御用デー
タψを比較しても意味がない。よって、このときの前記
の異常判定は行わないようにしている。
【００２２】Ｒ／Ｄコンバータ用電源３８の異常は、Ｃ
ＰＵ４０の電源異常判定部５２にて判定される。また、
絶対値データφの異常は、絶対値異常判定部５４にて判
定される。ＣＰＵ４０は、シリアルＩ／Ｆ３６のデータ
の読み出しを２回続けて行い、２回のデータが実質的に
一致する場合に、絶対値データφが正常であると判定す
る。実際には、２回のデータ読出しにはわずかではある
が時間差があるので、回転機が回転していれば、２回の
データは若干異なる。２回のデータが回転機の回転によ
ると考えられる以上に差がある場合、読み込まれた絶対
値データφが異常値であると判定される。
ＰＵ４０の電源異常判定部５２にて判定される。また、
絶対値データφの異常は、絶対値異常判定部５４にて判
定される。ＣＰＵ４０は、シリアルＩ／Ｆ３６のデータ
の読み出しを２回続けて行い、２回のデータが実質的に
一致する場合に、絶対値データφが正常であると判定す
る。実際には、２回のデータ読出しにはわずかではある
が時間差があるので、回転機が回転していれば、２回の
データは若干異なる。２回のデータが回転機の回転によ
ると考えられる以上に差がある場合、読み込まれた絶対
値データφが異常値であると判定される。
【００２３】図４には、本実施形態のＲ／Ｄコンバータ
の異常検出に関するフローチャートが示されている。こ
の処理は定期的、本実施形態においては２ｍｓごとに行
われ、処理のタイミングとなるとモータの回転角の絶対
値データφがシリアルＩ／Ｆ３６からＣＰＵ４０に読み
込まれる（Ｓ１００）。この読込みは、２回続けて行わ
れ、２回の値が実質的に等しければ、絶対値の読み込
み、すなわちシリアル通信は正常と判断され、実質的に
等しくなければ異常と判断される（Ｓ１０２）。絶対値
データφに異常があった場合、異常カウンタをクリアし
（Ｓ１０４）、本処理による異常判定は行わない。デー
タφが正常に読み込まれていると判定されると、次にＲ
／Ｄコンバータ用電源３８が所定時間以上連続して正常
状態であるかが判定される（Ｓ１０６）。電源３８が正
常でない場合、異常カウンタをクリアして（Ｓ１０
８）、本処理による異常判定は行わない。電源３８が正
常である場合、次にデータφとデータψの差を算出し、
これが所定値以上であるかが判断される（Ｓ１１０）。
所定値未満であれば異常カウンタをクリアし（Ｓ１１
２）、所定値以上であれば異常カウンタをインクリメン
トする（Ｓ１１４）。そして、異常カウンタが所定値以
上であるかが判定され（Ｓ１１６）、所定値以上であれ
ばＲ／Ｄコンバータ１４またはその電源３８に異常があ
るとの判定を確定する（Ｓ１１８）。また、異常カウン
タが所定値未満であれば、異常判定を保留し、所定時間
経過後、再び本フローを実行する。
の異常検出に関するフローチャートが示されている。こ
の処理は定期的、本実施形態においては２ｍｓごとに行
われ、処理のタイミングとなるとモータの回転角の絶対
値データφがシリアルＩ／Ｆ３６からＣＰＵ４０に読み
込まれる（Ｓ１００）。この読込みは、２回続けて行わ
れ、２回の値が実質的に等しければ、絶対値の読み込
み、すなわちシリアル通信は正常と判断され、実質的に
等しくなければ異常と判断される（Ｓ１０２）。絶対値
データφに異常があった場合、異常カウンタをクリアし
（Ｓ１０４）、本処理による異常判定は行わない。デー
タφが正常に読み込まれていると判定されると、次にＲ
／Ｄコンバータ用電源３８が所定時間以上連続して正常
状態であるかが判定される（Ｓ１０６）。電源３８が正
常でない場合、異常カウンタをクリアして（Ｓ１０
８）、本処理による異常判定は行わない。電源３８が正
常である場合、次にデータφとデータψの差を算出し、
これが所定値以上であるかが判断される（Ｓ１１０）。
所定値未満であれば異常カウンタをクリアし（Ｓ１１
２）、所定値以上であれば異常カウンタをインクリメン
トする（Ｓ１１４）。そして、異常カウンタが所定値以
上であるかが判定され（Ｓ１１６）、所定値以上であれ
ばＲ／Ｄコンバータ１４またはその電源３８に異常があ
るとの判定を確定する（Ｓ１１８）。また、異常カウン
タが所定値未満であれば、異常判定を保留し、所定時間
経過後、再び本フローを実行する。
【００２４】以上のように、Ｒ／Ｄコンバータ１４から
出力される回転角θの値を直接示すデータφと、Ｒ／Ｄ
コンバータ１４から出力される正転か逆転かを示す信号
に基づき算出された回転角θを表すデータψを監視し
て、これらが不一致の場合、Ｒ／Ｄコンバータ１４の故
障が判定される。故障が判定されたときは、回転機の制
御を中止する。ただし、初期設定が終了していれば、デ
ータφがなくても回転機の制御は可能であるので、デー
タφが異常であると判断された場合には、図４に示す制
御においては、直接回転機制御を中止しない。また、Ｒ
／Ｄコンバータ用電源３８が異常である場合にも、Ｒ／
Ｄコンバータ１４そのものの異常ではないので、これに
より直接回転機の制御を中止することはない。データφ
の異常、電源３８の異常については、他の監視フローに
よって、回転機の制御を中止するか否かの判定が行われ
る。
出力される回転角θの値を直接示すデータφと、Ｒ／Ｄ
コンバータ１４から出力される正転か逆転かを示す信号
に基づき算出された回転角θを表すデータψを監視し
て、これらが不一致の場合、Ｒ／Ｄコンバータ１４の故
障が判定される。故障が判定されたときは、回転機の制
御を中止する。ただし、初期設定が終了していれば、デ
ータφがなくても回転機の制御は可能であるので、デー
タφが異常であると判断された場合には、図４に示す制
御においては、直接回転機制御を中止しない。また、Ｒ
／Ｄコンバータ用電源３８が異常である場合にも、Ｒ／
Ｄコンバータ１４そのものの異常ではないので、これに
より直接回転機の制御を中止することはない。データφ
の異常、電源３８の異常については、他の監視フローに
よって、回転機の制御を中止するか否かの判定が行われ
る。
【図１】 本実施形態の概略構成を示すブロック図であ
る。
る。
【図２】 回転機の正転、逆転の情報に基づき算出され
た回転角のデータψと、回転角の実際の値を示すデータ
φの、異常発生時の変化を示す図である。
た回転角のデータψと、回転角の実際の値を示すデータ
φの、異常発生時の変化を示す図である。
【図３】 回転機の正転、逆転の情報に基づき算出され
た回転角のデータψと、回転角の実際の値を示すデータ
φの、異常発生時の変化を示す図である。
た回転角のデータψと、回転角の実際の値を示すデータ
φの、異常発生時の変化を示す図である。
【図４】 本実施形態の制御フローを示すチャートであ
る。
る。
１２ レゾルバ、１４ Ｒ／Ｄコンバータ、２６ アッ
プ／ダウンカウンタ（カウンタ）、４０ ＣＰＵ、４２
絶対値データ格納部、４４ 制御用データ格納部、４
８ 回転角異常判定部。
プ／ダウンカウンタ（カウンタ）、４０ ＣＰＵ、４２
絶対値データ格納部、４４ 制御用データ格納部、４
８ 回転角異常判定部。
Claims (2)
- 【請求項１】 一つの物理量を、前回検出値からの変化
である相対変化値と、前記物理量の絶対的な値である絶
対値との２種類の値を出力する一つのＩＣチップの異常
を検出する装置であって、 前記相対変化値を累積した累積値を算出する手段と、 前記累積値と前記絶対値を比較し、これらが実質的に一
致しないときに、前記ＩＣチップに異常が発生したこと
を判定する手段と、を有するＩＣチップの異常検出装
置。 - 【請求項２】 回転機の回転角に応じたレゾルバの出力
信号に基づき、回転角が所定角度増加したか、減少した
かを示す増減信号と、回転角の絶対値を示す信号とを出
力するＲ／Ｄコンバータの異常を検出する装置であっ
て、 前記増減信号を累積して回転角を算出する手段と、 前記累積して得た回転角と前記回転角の絶対値とを比較
し、これらが実質的に一致しないときにＲ／Ｄコンバー
タに異常が発生したことを判定する手段と、を有するＲ
／Ｄコンバータの異常検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14641198A JP3491526B2 (ja) | 1998-05-27 | 1998-05-27 | Ｉｃチップの異常検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14641198A JP3491526B2 (ja) | 1998-05-27 | 1998-05-27 | Ｉｃチップの異常検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11337372A true JPH11337372A (ja) | 1999-12-10 |
| JP3491526B2 JP3491526B2 (ja) | 2004-01-26 |
Family
ID=15407096
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14641198A Expired - Fee Related JP3491526B2 (ja) | 1998-05-27 | 1998-05-27 | Ｉｃチップの異常検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3491526B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005065362A (ja) * | 2003-08-12 | 2005-03-10 | Aisin Aw Co Ltd | 電動駆動装置、電動駆動制御装置及び電動駆動制御方法 |
| WO2008053581A1 (en) * | 2006-11-02 | 2008-05-08 | Ntn Corporation | Rotation detector and rotation detector-equipped bearing |
| WO2008053582A1 (en) * | 2006-11-02 | 2008-05-08 | Ntn Corporation | Rotation detecting device, and bearing having rotation detecting device |
| JP2008116300A (ja) * | 2006-11-02 | 2008-05-22 | Ntn Corp | 回転検出装置および回転検出装置付き軸受 |
| EP2063339A4 (en) * | 2006-10-31 | 2010-02-03 | Byd Co Ltd | CONTROL METHOD FOR ELECTRIC MOTOR |
| JP2018200262A (ja) * | 2017-05-29 | 2018-12-20 | ファナック株式会社 | 異常検出機能を備えたエンコーダシステム及び異常検出方法 |
| WO2021240191A1 (ja) * | 2020-05-28 | 2021-12-02 | 日産自動車株式会社 | 監視制御装置及び監視制御方法 |
-
1998
- 1998-05-27 JP JP14641198A patent/JP3491526B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005065362A (ja) * | 2003-08-12 | 2005-03-10 | Aisin Aw Co Ltd | 電動駆動装置、電動駆動制御装置及び電動駆動制御方法 |
| US7372223B2 (en) | 2003-08-12 | 2008-05-13 | Aisin Aw Co., Ltd. | Electric drive control apparatus and method |
| EP2063339A4 (en) * | 2006-10-31 | 2010-02-03 | Byd Co Ltd | CONTROL METHOD FOR ELECTRIC MOTOR |
| US8207701B2 (en) | 2006-10-31 | 2012-06-26 | Byd Company, Ltd. | Control method of electromotor |
| US8040129B2 (en) | 2006-11-02 | 2011-10-18 | Ntn Corporation | Rotation detector and rotation detector-equipped bearing |
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| WO2008053582A1 (en) * | 2006-11-02 | 2008-05-08 | Ntn Corporation | Rotation detecting device, and bearing having rotation detecting device |
| WO2008053581A1 (en) * | 2006-11-02 | 2008-05-08 | Ntn Corporation | Rotation detector and rotation detector-equipped bearing |
| JP2018200262A (ja) * | 2017-05-29 | 2018-12-20 | ファナック株式会社 | 異常検出機能を備えたエンコーダシステム及び異常検出方法 |
| US10360784B2 (en) | 2017-05-29 | 2019-07-23 | Fanuc Corporation | Encoder system having function of detecting abnormality, and method for detecting abnormality of the same |
| WO2021240191A1 (ja) * | 2020-05-28 | 2021-12-02 | 日産自動車株式会社 | 監視制御装置及び監視制御方法 |
| JPWO2021240191A1 (ja) * | 2020-05-28 | 2021-12-02 | ||
| US11781887B2 (en) | 2020-05-28 | 2023-10-10 | Nissan Motor Co., Ltd. | Monitoring control device and monitoring control method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3491526B2 (ja) | 2004-01-26 |
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