JPH11341610A - 無人搬送車 - Google Patents
無人搬送車Info
- Publication number
- JPH11341610A JPH11341610A JP10156799A JP15679998A JPH11341610A JP H11341610 A JPH11341610 A JP H11341610A JP 10156799 A JP10156799 A JP 10156799A JP 15679998 A JP15679998 A JP 15679998A JP H11341610 A JPH11341610 A JP H11341610A
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- JP
- Japan
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- battery
- charging
- unit
- automatic guided
- guided vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 239000000969 carrier Substances 0.000 abstract 2
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 abstract 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 3
- 229910003307 Ni-Cd Inorganic materials 0.000 description 2
- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 無人搬送車のバッテリーの交換時期，メンテ
ナンス時期，急速充電時期等を、バッテリーを無人搬送
車間で使い回しても管理できるようにする。 【構成】 無人搬送車２のバッテリーユニット４にバッ
テリー管理手段６を設け、バッテリーの管理番号、メン
テナンス回数、メンテナンス日、急速充電回数、バッテ
リー残量等を記憶させ、無人搬送車のコントロールユニ
ット８へ報告させる。
ナンス時期，急速充電時期等を、バッテリーを無人搬送
車間で使い回しても管理できるようにする。 【構成】 無人搬送車２のバッテリーユニット４にバッ
テリー管理手段６を設け、バッテリーの管理番号、メン
テナンス回数、メンテナンス日、急速充電回数、バッテ
リー残量等を記憶させ、無人搬送車のコントロールユニ
ット８へ報告させる。
Description
【０００１】
【発明の利用分野】この発明は無人搬送車に関し、特に
バッテリーの管理に関する。
バッテリーの管理に関する。
【０００２】
【従来技術】バッテリーユニットを搭載して走行する無
人搬送車は広く用いられており、バッテリーユニットに
はＮｉ−Ｃｄ電池等が用いられている。バッテリーユニ
ットへの充電は急速充電と均等充電の２種類があり、急
速充電は短時間で行えるが、多数回繰り返すと電池の充
電量が減少する。そこで例えば１〜６カ月に１回程度の
割合で均等充電し、電池を完全に放電させた後に徐々に
充電する。均等充電には例えば数時間程度が必要で、こ
の間無人搬送車を休止させるのは非効率なので、予備の
バッテリーユニットを用意し、均等充電時に予備のバッ
テリーユニットを無人搬送車に搭載して用いる。無人搬
送車から降ろしたバッテリーユニットは、均等充電後に
予備とし、他の無人搬送車に用いる。このため同じバッ
テリーユニットを複数の無人搬送車間で使い回すことに
なる。
人搬送車は広く用いられており、バッテリーユニットに
はＮｉ−Ｃｄ電池等が用いられている。バッテリーユニ
ットへの充電は急速充電と均等充電の２種類があり、急
速充電は短時間で行えるが、多数回繰り返すと電池の充
電量が減少する。そこで例えば１〜６カ月に１回程度の
割合で均等充電し、電池を完全に放電させた後に徐々に
充電する。均等充電には例えば数時間程度が必要で、こ
の間無人搬送車を休止させるのは非効率なので、予備の
バッテリーユニットを用意し、均等充電時に予備のバッ
テリーユニットを無人搬送車に搭載して用いる。無人搬
送車から降ろしたバッテリーユニットは、均等充電後に
予備とし、他の無人搬送車に用いる。このため同じバッ
テリーユニットを複数の無人搬送車間で使い回すことに
なる。
【０００３】発明車はここで、バッテリーユニットを無
人搬送車間で使い回すため、その管理、特に履歴の管理
が困難になっていることを見い出した。バッテリーユニ
ットを無人搬送車から降ろすと、履歴を無人搬送車のコ
ントロールプロセッシングユニットから読み出すことは
できず、バッテリーユニットの寿命の到来等のチェック
は困難である。
人搬送車間で使い回すため、その管理、特に履歴の管理
が困難になっていることを見い出した。バッテリーユニ
ットを無人搬送車から降ろすと、履歴を無人搬送車のコ
ントロールプロセッシングユニットから読み出すことは
できず、バッテリーユニットの寿命の到来等のチェック
は困難である。
【０００４】
【発明の課題】請求項１の発明の課題は、バッテリーユ
ニットを無人搬送車間で使い回しても、その履歴を容易
に確認できるようにすることにある。請求項２の発明の
追加の課題は、バッテリーユニットの電池切れを事前に
検出して、無人搬送車が立ち往生するのを防止すること
にある。請求項３の発明の追加の課題は、最小限のメモ
リ構成で、バッテリーユニットを管理することにある。
ニットを無人搬送車間で使い回しても、その履歴を容易
に確認できるようにすることにある。請求項２の発明の
追加の課題は、バッテリーユニットの電池切れを事前に
検出して、無人搬送車が立ち往生するのを防止すること
にある。請求項３の発明の追加の課題は、最小限のメモ
リ構成で、バッテリーユニットを管理することにある。
【０００５】
【発明の構成】請求項１の発明は、電源のバッテリーユ
ニットを交換可能な無人搬送車において、前記バッテリ
ーユニットの履歴を記録するためのバッテリー管理手段
を、当該ユニットに設けたことを特徴とする。
ニットを交換可能な無人搬送車において、前記バッテリ
ーユニットの履歴を記録するためのバッテリー管理手段
を、当該ユニットに設けたことを特徴とする。
【０００６】請求項２の発明はさらに、前記バッテリー
管理手段を無人搬送車のコントロールプロセッシングユ
ニットに接続すると共に、バッテリー管理手段にバッテ
リーユニットの出力検出用のセンサを設けて、該センサ
の出力結果を基に、前記コントロールプロセッシングユ
ニットが充電の要否を決定するように構成したことを特
徴とする。コントロールプロセッシングユニットは、充
電が必要と判断すると、例えばその旨のフラグをコント
ロールプロセッシングユニット内にセットし、直ちに、
あるいは充電器の付近を走行する折りに等の、所定の条
件で、無人搬送車を充電器へ走行させて充電する。
管理手段を無人搬送車のコントロールプロセッシングユ
ニットに接続すると共に、バッテリー管理手段にバッテ
リーユニットの出力検出用のセンサを設けて、該センサ
の出力結果を基に、前記コントロールプロセッシングユ
ニットが充電の要否を決定するように構成したことを特
徴とする。コントロールプロセッシングユニットは、充
電が必要と判断すると、例えばその旨のフラグをコント
ロールプロセッシングユニット内にセットし、直ちに、
あるいは充電器の付近を走行する折りに等の、所定の条
件で、無人搬送車を充電器へ走行させて充電する。
【０００７】請求項３の発明はさらに、前記バッテリー
ユニットは短時間で充電する急速充電と長時間で充電す
る均等充電の２種の充電を行うものとし、かつバッテリ
ー管理手段に不揮発性メモリを設けて、バッテリーＩＤ
と、均等充電回数及び最終の均等充電時期、急速充電回
数を記憶させ、均等充電によりその回数を加算しかつ急
速充電回数をリセットすると共に最終均等充電時期を更
新し、急速充電により急速充電回数を加算するように構
成したことを特徴とする。
ユニットは短時間で充電する急速充電と長時間で充電す
る均等充電の２種の充電を行うものとし、かつバッテリ
ー管理手段に不揮発性メモリを設けて、バッテリーＩＤ
と、均等充電回数及び最終の均等充電時期、急速充電回
数を記憶させ、均等充電によりその回数を加算しかつ急
速充電回数をリセットすると共に最終均等充電時期を更
新し、急速充電により急速充電回数を加算するように構
成したことを特徴とする。
【０００８】
【発明の作用と効果】この発明では、バッテリーユニッ
ト自体にバッテリー管理手段を設けて、当該ユニットの
履歴を記録する。このためバッテリーユニットを複数の
無人搬送車間で使い回しても、ユニットの履歴を管理す
ることが出来る。
ト自体にバッテリー管理手段を設けて、当該ユニットの
履歴を記録する。このためバッテリーユニットを複数の
無人搬送車間で使い回しても、ユニットの履歴を管理す
ることが出来る。
【０００９】請求項２の発明では、バッテリー管理手段
に設けたセンサでユニットの出力、例えば出力電流を監
視し、出力低下時に無人搬送車のコントロールプロセッ
シングユニット（以下ＣＰＵ）が充電が必要と判断す
る。このため電池残量の低下を無人搬送車が走行不能に
なる前に知ることができ、適切なタイミングで充電を行
うことが出来る。
に設けたセンサでユニットの出力、例えば出力電流を監
視し、出力低下時に無人搬送車のコントロールプロセッ
シングユニット（以下ＣＰＵ）が充電が必要と判断す
る。このため電池残量の低下を無人搬送車が走行不能に
なる前に知ることができ、適切なタイミングで充電を行
うことが出来る。
【００１０】請求項３の発明では、バッテリーユニット
は短時間で充電する急速充電と長時間で充電する均等充
電の２種の充電を行うものとする。またバッテリー管理
手段にはＥＥＰＲＯＭあるいは電池バックアップ付きの
ＳＲＡＭ等の不揮発性メモリを設けて、バッテリーＩＤ
と、均等充電回数及び最終の均等充電時期、急速充電回
数を記憶させ、均等充電によりその回数を加算し、かつ
急速充電回数をリセットすると共に最終均等充電時期を
更新し、急速充電により急速充電回数を加算する。バッ
テリー管理番号や製造番号等のバッテリーＩＤと均等充
電の回数から、当該ユニットの寿命の評価ができ、急速
充電回数や最終の均等充電時期から均等充電の要否を判
断できる。そして均等充電を行うと、その回数を例えば
１増加して記録し、最終の均等充電時期を更新する。ま
た急速充電は単に回数のみをカウントし、均等充電で急
速充電回数を例えば０にリセットする。このため最小限
のメモリ構成でバッテリーユニットの管理ができる。
は短時間で充電する急速充電と長時間で充電する均等充
電の２種の充電を行うものとする。またバッテリー管理
手段にはＥＥＰＲＯＭあるいは電池バックアップ付きの
ＳＲＡＭ等の不揮発性メモリを設けて、バッテリーＩＤ
と、均等充電回数及び最終の均等充電時期、急速充電回
数を記憶させ、均等充電によりその回数を加算し、かつ
急速充電回数をリセットすると共に最終均等充電時期を
更新し、急速充電により急速充電回数を加算する。バッ
テリー管理番号や製造番号等のバッテリーＩＤと均等充
電の回数から、当該ユニットの寿命の評価ができ、急速
充電回数や最終の均等充電時期から均等充電の要否を判
断できる。そして均等充電を行うと、その回数を例えば
１増加して記録し、最終の均等充電時期を更新する。ま
た急速充電は単に回数のみをカウントし、均等充電で急
速充電回数を例えば０にリセットする。このため最小限
のメモリ構成でバッテリーユニットの管理ができる。
【００１１】
【実施例】図１〜図３に、実施例を示す。図１，図２に
おいて、２は無人搬送車、４はそのバッテリーユニット
で、例えば無人搬送車２の１台当たり１ユニット〜６ユ
ニット程度搭載し、無人搬送車２から降ろして例えば均
等充電した後に他の無人搬送車で用いることができる。
バッテリーユニット４には、ここではＮｉ−Ｃｄ電池を
用いる。６はバッテリーユニット４に付属するように設
けたバッテリー管理手段で、バッテリーユニット４を複
数設ける場合には、少なくともいずれかのユニットに設
け、好ましくは全ユニットに設ける。
おいて、２は無人搬送車、４はそのバッテリーユニット
で、例えば無人搬送車２の１台当たり１ユニット〜６ユ
ニット程度搭載し、無人搬送車２から降ろして例えば均
等充電した後に他の無人搬送車で用いることができる。
バッテリーユニット４には、ここではＮｉ−Ｃｄ電池を
用いる。６はバッテリーユニット４に付属するように設
けたバッテリー管理手段で、バッテリーユニット４を複
数設ける場合には、少なくともいずれかのユニットに設
け、好ましくは全ユニットに設ける。
【００１２】８は無人搬送車ＣＰＵで、１０は充電端
子、１１は通信ユニットで、バッテリー管理手段６と充
電器１４間の通信を行い、１２は地上コントローラで無
人搬送車ＣＰＵ８と無線等で通信する。１４は地上側の
充電器で、充電端子１０を介してバッテリーユニット４
を充電すると共に、均等充電あるいは急速充電等の充電
を行っていること、及び均等充電時には現在の年月日
を、通信ユニット１１を介してバッテリー管理手段６に
通信する。
子、１１は通信ユニットで、バッテリー管理手段６と充
電器１４間の通信を行い、１２は地上コントローラで無
人搬送車ＣＰＵ８と無線等で通信する。１４は地上側の
充電器で、充電端子１０を介してバッテリーユニット４
を充電すると共に、均等充電あるいは急速充電等の充電
を行っていること、及び均等充電時には現在の年月日
を、通信ユニット１１を介してバッテリー管理手段６に
通信する。
【００１３】図２の１６は無人搬送車の走行モータ等の
モータで、１８は電流センサであり、２０はバッテリー
管理手段６に設けたＡＤコンバータ等のセンサインター
フェース、２２は４〜８ビット程度のプロセッサ、２４
は不揮発性メモリで、例えばバッテリー管理番号、使用
開始の年月日、メンテナンス（均等充電をメンテナンス
と呼ぶ）の回数、最終のメンテナンス年月日（最終の均
等充電の年月日）、均等充電後の急速充電回数、電流セ
ンサ１８の出力から求めた電池の残量、の６種類のデー
タを記録する。不揮発性メモリ２４にはＥＥＰＲＯＭ
や、バッテリーユニット４と充電器１４とを電源とした
ＤＲＡＭ等を用いる。図３にバッテリーユニット４の特
性を示すと、縦軸は電池残量で急速充電を繰り返すと徐
々に減少するので、１〜６カ月に１回程度、数時間程度
かけて均等充電を行う。
モータで、１８は電流センサであり、２０はバッテリー
管理手段６に設けたＡＤコンバータ等のセンサインター
フェース、２２は４〜８ビット程度のプロセッサ、２４
は不揮発性メモリで、例えばバッテリー管理番号、使用
開始の年月日、メンテナンス（均等充電をメンテナンス
と呼ぶ）の回数、最終のメンテナンス年月日（最終の均
等充電の年月日）、均等充電後の急速充電回数、電流セ
ンサ１８の出力から求めた電池の残量、の６種類のデー
タを記録する。不揮発性メモリ２４にはＥＥＰＲＯＭ
や、バッテリーユニット４と充電器１４とを電源とした
ＤＲＡＭ等を用いる。図３にバッテリーユニット４の特
性を示すと、縦軸は電池残量で急速充電を繰り返すと徐
々に減少するので、１〜６カ月に１回程度、数時間程度
かけて均等充電を行う。
【００１４】バッテリーユニット４の管理を示すと、バ
ッテリー管理番号や使用開始年月日は、プロセッサ２２
からメモリ２４に書き込まれ、均等充電を行う事に均等
充電回数を１加算し、均等充電年月日を最終の均等充電
の年月日に更新する。これらの情報はバッテリーユニッ
ト４の使用期間や均等充電の回数を示し、これからバッ
テリーユニット４の寿命を知ることができる。バッテリ
ー寿命の到来は、無人搬送車ＣＰＵ８を介して、地上コ
ントローラ１２へ通知される。
ッテリー管理番号や使用開始年月日は、プロセッサ２２
からメモリ２４に書き込まれ、均等充電を行う事に均等
充電回数を１加算し、均等充電年月日を最終の均等充電
の年月日に更新する。これらの情報はバッテリーユニッ
ト４の使用期間や均等充電の回数を示し、これからバッ
テリーユニット４の寿命を知ることができる。バッテリ
ー寿命の到来は、無人搬送車ＣＰＵ８を介して、地上コ
ントローラ１２へ通知される。
【００１５】急速充電の毎にその回数を１加算し、均等
充電後の急速充電の回数が所定値に達する、あるいは前
回の均等充電から所定期間以上経過すると、均等充電が
必要であることが判明する。この情報も無人搬送車ＣＰ
Ｕ８を介して地上コントローラ１２に送られ、適切な時
点で均等充電を行うことができる。なお均等充電中や急
速充電中の情報は、充電器１４から充電端子１０を介し
て管理手段へ送られる。また現在の年月日も同様に充電
器１４から送られ、あるいは無人搬送車ＣＰＵ８から管
理手段６へ送られる。さらに電流センサ１８で電池の残
量を検出し、この信号は無人搬送車ＣＰＵ８に送られ、
無人搬送車ＣＰＵ８は、モータ１６の走行モード等から
定まる正常な電流範囲と比較し、この範囲を下回ると残
量低下とする。そして無人搬送車ＣＰＵ８は、残量に応
じたタイミングで急速充電を行うように、走行経路を決
定する。このため無人搬送車２が電池切れで立ち往生す
ることがない。
充電後の急速充電の回数が所定値に達する、あるいは前
回の均等充電から所定期間以上経過すると、均等充電が
必要であることが判明する。この情報も無人搬送車ＣＰ
Ｕ８を介して地上コントローラ１２に送られ、適切な時
点で均等充電を行うことができる。なお均等充電中や急
速充電中の情報は、充電器１４から充電端子１０を介し
て管理手段へ送られる。また現在の年月日も同様に充電
器１４から送られ、あるいは無人搬送車ＣＰＵ８から管
理手段６へ送られる。さらに電流センサ１８で電池の残
量を検出し、この信号は無人搬送車ＣＰＵ８に送られ、
無人搬送車ＣＰＵ８は、モータ１６の走行モード等から
定まる正常な電流範囲と比較し、この範囲を下回ると残
量低下とする。そして無人搬送車ＣＰＵ８は、残量に応
じたタイミングで急速充電を行うように、走行経路を決
定する。このため無人搬送車２が電池切れで立ち往生す
ることがない。
【００１６】以上のように実施例では、バッテリーユニ
ット４自体にバッテリー管理手段６を設けるので、無人
搬送車間でバッテリーユニット４を使い回しても履歴が
失われず、バッテリーユニット４の交換、均等充電、急
速充電等を適切なタイミングで行うことができる。また
管理に用いるデータは最小限で、かつ均等充電日の更新
等の簡単な処置で、データの管理ができる。
ット４自体にバッテリー管理手段６を設けるので、無人
搬送車間でバッテリーユニット４を使い回しても履歴が
失われず、バッテリーユニット４の交換、均等充電、急
速充電等を適切なタイミングで行うことができる。また
管理に用いるデータは最小限で、かつ均等充電日の更新
等の簡単な処置で、データの管理ができる。
【図１】 実施例の無人搬送車の構成を示す図
【図２】 実施例でのバッテリー管理を示すブロック
図
図
【図３】 実施例で用いたバッテリーの特性を示す図
２ 無人搬送車 ４ バッテリーユニット ６ バッテリー管理手段 ８ 無人搬送車ＣＰＵ １０ 充電端子 １２ 地上コントローラ １４ 充電器 １６ モータ １８ 電流センサ ２０ センサインターフェース ２２ プロセッサ ２４ 不揮発性メモリ
Claims (3)
- 【請求項１】 電源のバッテリーユニットを交換可能な
無人搬送車において、 前記バッテリーユニットの履歴を記録するためのバッテ
リー管理手段を、当該ユニットに設けたことを特徴とす
る、無人搬送車。 - 【請求項２】 前記バッテリー管理手段を無人搬送車の
コントロールプロセッシングユニットに接続すると共
に、バッテリー管理手段にバッテリーユニットの出力検
出用のセンサを設けて、該センサの出力結果を基に、前
記コントロールプロセッシングユニットが充電の要否を
決定するように構成したことを特徴とする、請求項１の
無人搬送車。 - 【請求項３】 前記バッテリーユニットは短時間で充電
する急速充電と長時間で充電する均等充電の２種の充電
を行うものとし、かつバッテリー管理手段に不揮発性メ
モリを設けて、バッテリーＩＤと、均等充電回数及び最
終の均等充電時期、急速充電回数を記憶させ、均等充電
によりその回数を加算しかつ急速充電回数をリセットす
ると共に最終均等充電時期を更新し、急速充電により急
速充電回数を加算するように構成したことを特徴とす
る、請求項１または２の無人搬送車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10156799A JPH11341610A (ja) | 1998-05-20 | 1998-05-20 | 無人搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10156799A JPH11341610A (ja) | 1998-05-20 | 1998-05-20 | 無人搬送車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11341610A true JPH11341610A (ja) | 1999-12-10 |
Family
ID=15635584
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10156799A Pending JPH11341610A (ja) | 1998-05-20 | 1998-05-20 | 無人搬送車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11341610A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2012063606A1 (ja) * | 2010-11-10 | 2012-05-18 | 日産自動車株式会社 | 車両用電池の診断装置 |
| JP2014117066A (ja) * | 2012-12-10 | 2014-06-26 | Nippon Sharyo Seizo Kaisha Ltd | 大型搬送車両 |
| JP2016154424A (ja) * | 2015-02-20 | 2016-08-25 | 三菱自動車工業株式会社 | 電動車両の制御装置 |
| CN107963416A (zh) * | 2017-11-22 | 2018-04-27 | 苏州元谋智能机器人系统有限公司 | 一种机器人及使用该机器人进行物料运送的系统和方法 |
| JP2025091130A (ja) * | 2023-12-06 | 2025-06-18 | 株式会社ダイフク | 搬送設備 |
-
1998
- 1998-05-20 JP JP10156799A patent/JPH11341610A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2012063606A1 (ja) * | 2010-11-10 | 2012-05-18 | 日産自動車株式会社 | 車両用電池の診断装置 |
| JPWO2012063606A1 (ja) * | 2010-11-10 | 2014-05-12 | 日産自動車株式会社 | 車両用電池の診断装置 |
| JP2014117066A (ja) * | 2012-12-10 | 2014-06-26 | Nippon Sharyo Seizo Kaisha Ltd | 大型搬送車両 |
| JP2016154424A (ja) * | 2015-02-20 | 2016-08-25 | 三菱自動車工業株式会社 | 電動車両の制御装置 |
| CN107963416A (zh) * | 2017-11-22 | 2018-04-27 | 苏州元谋智能机器人系统有限公司 | 一种机器人及使用该机器人进行物料运送的系统和方法 |
| JP2025091130A (ja) * | 2023-12-06 | 2025-06-18 | 株式会社ダイフク | 搬送設備 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040407 |
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