JPH11342740A - 車両用自動スライドドアの挟み込み制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 高速度から低速度に切り替えて閉扉動作を行
わせるようにした自動スライドドアにおける挟み込みの
誤判定が生じることを防止する。 【解決手段】 高速度から低速度に切り替えることによ
り目標値が低下していると判別された場合には係数Ｋに
１より大きい補正係数αを掛けて係数Ｋの値を増大（Ｋ
＝α・Ｋ）し、目標値低下時における判定値Ｔjを、一
定速度で制御する場合に比して大きくする。 【効果】 目標値低下制御を行う速度切り替え区間にお
ける判定値Ｔjが一定速度で制御する場合よりも大きい
ため、その区間における実周期Ｔｒの増大に対して誤判
定することを防止し得る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両用自動スライ
ドドアの挟み込み制御方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、車両としての例えば自動車に設け
られたスライドドアにおいて、モータによりスライドさ
せてドアの自動開閉を可能にしたものがある。そのよう
な自動スライドドアのスライド制御にあっては、スライ
ド速度を一定にしてスライドドアの開閉を行うことが考
えられる。また、全開位置から全閉位置に至るまで一定
の速度で閉扉動作を行わせるようにしても良いが、挟み
込みの可能性が大である全閉位置近傍側では比較的低速
度で閉扉させることが好ましい。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
たように閉扉動作の途中でスライド速度を高速度から低
速度に切り替える場合には、その切り替えの最中の速度
低下を挟み込みと誤判定してしまう虞がある。そのため
に、その区間を挟み込み判定禁止区間にすることも考え
られるが、その区間において実際に挟み込みが生じるこ
とも考えられ、好ましくない。また、挟み込みの誤判定
を生じないようにするべく、速度切り替え区間を長くし
て緩やかに切り替えることも考えられるが、閉扉時間が
長くなってしまうという不都合がある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】このような課題を解決し
て、スライド速度を途中で高速度から低速度に切り替え
て閉扉動作を行わせるようにした自動スライドドアにお
ける挟み込みの誤判定が生じることを防止し得ることを
実現するために、本発明に於いては、車両にスライド自
在に設けられたスライドドアの少なくとも閉扉動作をモ
ータにより駆動して自動的に行う際に、全開側では所定
の高速度でスライドさせると共にその後所定の低速度で
スライドさせる制御を行うようにした車両用自動スライ
ドドアの挟み込み制御方法において、前回の挟み込み判
定時のスライド速度から求めた判定値と今回の挟み込み
判定時のスライド速度とを比較してスライド速度の大き
な低下に基づいて挟み込み判定を行うと共に、前記高速
度から前記低速度に切り換わる区間にあっては、その目
標速度低下信号に応じて前記判定値を所定量増大させる
ものとした。

【０００５】このようにすることにより、高速度スライ
ド制御から低速度スライド制御に切り替える場合に、そ
の切り替え区間においてスライド速度が急激に低下して
も、その切り替え区間では挟み込み判定値を定速度制御
時よりも大きく設定することから、切り替え区間におけ
る急激な速度低下による挟み込みの誤判定を起こすこと
がない。

【０００６】

【発明の実施の形態】以下に添付の図面に示された具体
例に基づいて本発明の実施の形態について詳細に説明す
る。

【０００７】図１は、本発明が適用された車両用スライ
ドドアのスライド制御装置の概略構成を示す全体図であ
る。図１において、図示されない車両の後席への乗降用
として車両前後方向にスライド自在なスライドドア１が
設けられている。スライドドア１は、その上下端の一部
を図示されないドアサッシに設けられているレールによ
りガイドかつ支持されていると共に、車両前後方向に延
在するように設けられたガイドレール２にスライド自在
に支持されたスライダ３を介して車両後方側の一部が支
持されている。そのスライダ３は、ガイドレール２の両
端部近傍に配設された両プーリ４間に巻き掛けられたワ
イヤ５に結合されている。

【０００８】ワイヤ５の両端は駆動ユニット６のケーシ
ング内に設けられた駆動ドラム６ａに互いに逆方向に巻
回され、同じく駆動ユニット６のケーシング内に設けら
れたモータ７により駆動ドラム６ａが回転駆動されるよ
うになっており、モータ７の正逆転に応じて駆動ドラム
６ａも正逆転するため、ワイヤ５が往復動するようにな
っている。それにより、スライダ３がガイドレール２に
ガイドされつつ車両前後（図における左右）方向に往復
動して、スライドドア１がスライドによる開閉動作を行
い得る。

【０００９】また、モータ７の駆動を制御するためのモ
ータ制御装置８が設けられており、そのモータ制御装置
８にはモータ７の回転パルス信号Ｐが入力し、モータ制
御装置８からはモータ７に正逆転駆動信号Ｄが出力され
るようになっている。そして、モータ制御装置８では、
デューティ制御によりモータ７を定速度で駆動する。

【００１０】図１ではスライドドア１の全開状態が示さ
れており、その状態から閉扉動作を行わせる際にはスラ
イドドア１を図の矢印Ａに示される向きに移動させるこ
とになり、その閉扉時における本発明に基づく制御を以
下に示す。

【００１１】まず、本発明が適用された車両用スライド
ドアのスライド制御にあっては、図２に示されるよう
に、全開位置から比較的高速ＶＨ（例えば２４０mm/se
c）で移動させ、全閉手前の所定の位置から比較的低速
ＶＬ（例えば１００mm/sec）で移動させるようにしてお
り、それら各定速制御をＰＷＭ制御により行う。なお、
高速ＶＨ制御から低速ＶＬ制御への切り替え位置は、回
転パルス信号Ｐのカウント数で判断でき、実車では全閉
位置手前１００mm程度であり、図における高速制御と低
速制御との区間の比は実際のものとは異なる。

【００１２】また、図２にあっては、モータ７の駆動信
号Ｄによるスライドドア１の制御速度の変化を実線で示
し、その制御値による実際のスライド速度の変化を波線
で示している。図の波線に示されるように、実際のスラ
イド速度は、スライドドア１の摺接部分の摩擦抵抗など
によりある程度変化する。

【００１３】次に、本スライド制御における挟み込み判
定について図３を参照して以下に示す。本制御における
挟み込み判定時のタイミングは、モータ７の回転パルス
信号の検出時（例えばパルス立ち下がり時）である。例
えばモータ７の１回転（例えば２０パルス）に要する周
期を１パルス入力毎に算出し、その周期の変化を監視す
る。本実施の形態では、上記モータ７の１回転に要する
周期を、判定時の前２パルス分の周期を基準周期Ｔｄと
して算出し、その基準周期Ｔｄを１０倍してモータ７の
１回転周期に相当する２０パルス分を算出して、判定の
基準となる換算１回転周期Ｔとしている。

【００１４】前回の挟み込み判定時に上記したようにし
て求めた換算１回転周期Ｔに許容偏差ΔＴ分を加算して
判定値Ｔｊ（＝Ｔ＋ΔＴ）とし、今回の挟み込み判定時
に求めた１回転（２０パルス分）の実周期Ｔｒとを比較
して、Ｔｒ＞Ｔｊの状態であったら挟み込み判定とし、
その挟み込み判定が３回連続したら実際に挟み込み状態
になったと判定する。なお、上記許容偏差ΔＴは、予め
所定値を定めておくのではなく、換算１回転周期Ｔに基
づき、判定計算時毎に算出する。

【００１５】次に、本発明に基づく閉扉時の挟み込み制
御方法について図４のフロー図を参照して以下に示す。
第１ステップＳＴ１では目標値（スライド速度設定値）
が低下しているか否かの判別を行う。本制御にあって
は、全開位置から全閉位置に至る途中で上記したように
高速ＶＨ制御から低速ＶＬ制御へ切り替えており、その
切り替えの際の目標値の低下（例えば高速ＶＨから一定
の低下率で目標速度を低下させて低速ＶＬにする）を監
視して、上記目標値の低下を判別する。

【００１６】高速あるいは低速における定速制御状態に
あっては目標値は一定しており、その場合には第１ステ
ップＳＴ１から第２ステップＳＴ２に進む。挟み込み判
定値Ｔｊは、上記したように換算１回転周期Ｔに許容偏
差ΔＴを加算するが、その許容偏差ΔＴの算出には、そ
の基準となる換算１回転周期Ｔに係数Ｋを掛けて求める
ことができる（ΔＴ＝Ｋ・Ｔ）。第２ステップＳＴ２で
は、その係数Ｋの値を決めるべく、予め記憶されている
所定値Ａ（例えば高速時と低速時とで変えて良い）を係
数Ｋに代入し、第３ステップＳＴ３に進む。

【００１７】第３ステップＳＴ３では、上記係数Ｋを用
いた式（Ｔｊ＝（１＋Ｋ）Ｔ）により判定値Ｔｊを求め
る。なお、上記所定値Ａは１未満の正の数である。

【００１８】第１ステップＳＴ１で目標値が低下してい
ると判別された場合には第４ステップＳＴ４に進む。こ
の第４ステップＳＴ４では係数Ｋに１より大きい補正係
数αを掛けて、係数Ｋの値を増大（Ｋ＝α・Ｋ）し、第
３ステップＳＴ３に進む。これにより、目標値低下時に
おける判定値Ｔjが、一定速度で制御する場合に比して
大きくなるため、目標値低下制御を行う速度切り替え区
間における実周期Ｔｒの増大に対して誤判定することを
防止し得る。

【００１９】すなわち、図５の上段に示されるように、
定速度制御にあっては、前回のパルス信号検出時におけ
る周期Ｔに許容偏差ΔＴ（＝Ｋ・Ｔ）を加算した判定値
Ｔｊと、今回のパルス信号検出時における実周期Ｔｒと
を比較して、前記したように挟み込み判定を行う（図で
は判定値Ｔｊ内に実周期Ｔｒが収まっている）。目標値
低下制御において、図５の下段に示されるように上記判
定値Ｔｊを目標値低下時にも用いた場合には、目標値低
下制御に伴って実周期Ｔｊが増大するため、実周期Ｔｊ
が常に上記判定値Ｔｊ以上になって、挟み込みの誤判定
を行ってしまう。

【００２０】それに対して、本制御によれば、許容偏差
ΔＴを上記したように更に補正係数α（＞１）を掛け
て、その目標値低下時における判定値Ｔjを定速度制御
時よりも大きく設定している。したがって、図５の下段
に示されるように、目標値低下制御に伴う実周期Ｔｒの
増加が生じても、それ以上の大きさの目標値低下時にお
ける判定値Ｔjをもって挟み込みの判定を行うことか
ら、標値低下制御に伴う実周期Ｔｒの増加による挟み込
みの誤判定を防止することができる。

【００２１】

【発明の効果】このように本発明によれば、スライドド
アの自動閉扉制御を行うものにおいて、全閉位置に至る
手前の任意の位置で高速度スライド制御から低速度スラ
イド制御に切り替える場合に、その切り替え区間におい
てスライド速度が急激に低下しても、その切り替え区間
では挟み込み判定値を定速度制御時よりも大きく設定す
ることから、切り替え区間における急激な速度低下によ
る挟み込みの誤判定を起こすことがない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明が適用された車両用スライドドアのスラ
イド制御装置の概略構成を示す全体図。

【図２】本発明が適用されたスライドドアの速度制御の
要領を示す速度線図。

【図３】本発明が適用された挟み込み判定の要領を示す
タイムチャート。

【図４】本発明に基づく制御フロー図。

【図５】本発明に基づく制御を示すタイムチャート。

【符号の説明】

１ スライドドア ２ ガイドレール ３ スライダ ４ プーリ ５ ワイヤ ６ 駆動ユニット、６ａ 駆動ドラム ７ モータ ８ モータ制御装置

フロントページの続き (72)発明者 波木 徹 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 (72)発明者 坂爪 辰美 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 (72)発明者 小野 浩 群馬県桐生市広沢町１丁目2681番地 株式 会社ミツバ内 (72)発明者 佐山 雅美 群馬県桐生市広沢町１丁目2681番地 株式 会社ミツバ内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両にスライド自在に設けられたスライ
   ドドアの少なくとも閉扉動作をモータにより駆動して自
   動的に行う際に、全開側では所定の高速度でスライドさ
   せると共にその後所定の低速度でスライドさせる制御を
   行うようにした車両用自動スライドドアの挟み込み制御
   方法において、 前回の挟み込み判定時のスライド速度から求めた判定値
   と今回の挟み込み判定時のスライド速度とを比較してス
   ライド速度の大きな低下に基づいて挟み込み判定を行う
   と共に、 前記高速度から前記低速度に切り換わる区間にあって
   は、その目標速度低下信号に応じて前記判定値を所定量
   増大させることを特徴とする車両用自動スライドドアの
   挟み込み制御方法。