JPH11345670A - 圧着装置およびその圧着方法 - Google Patents
圧着装置およびその圧着方法Info
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- JPH11345670A JPH11345670A JP15503298A JP15503298A JPH11345670A JP H11345670 A JPH11345670 A JP H11345670A JP 15503298 A JP15503298 A JP 15503298A JP 15503298 A JP15503298 A JP 15503298A JP H11345670 A JPH11345670 A JP H11345670A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 工具の絶縁性を確保したまま、油圧駆動機で
駆動される工具の絶縁部先端で動作状態を効率よく、確
実、安価に検出できる圧着装置を提供する。 【解決手段】 油圧で駆動される圧着工具１と、油圧を
発生させる油圧ポンプとタンクからなる油圧発生源７
と、油圧ポンプの回転により増圧し圧着工具１を駆動す
る増圧器８と、油圧発生源７と油圧モータ３とを接続す
る管路６２の途中に設けられ油圧の方向を切り換える電
磁弁５とを備えた圧着装置において、電磁弁５と油圧モ
ータ３との間の管路６を絶縁性を有する絶縁管路とし、
絶縁管路６の外側を絶縁体２で覆い、かつ絶縁管路６の
戻り側管路６２に、油圧を感知する圧力センサ４を備え
た圧着装置。
駆動される工具の絶縁部先端で動作状態を効率よく、確
実、安価に検出できる圧着装置を提供する。 【解決手段】 油圧で駆動される圧着工具１と、油圧を
発生させる油圧ポンプとタンクからなる油圧発生源７
と、油圧ポンプの回転により増圧し圧着工具１を駆動す
る増圧器８と、油圧発生源７と油圧モータ３とを接続す
る管路６２の途中に設けられ油圧の方向を切り換える電
磁弁５とを備えた圧着装置において、電磁弁５と油圧モ
ータ３との間の管路６を絶縁性を有する絶縁管路とし、
絶縁管路６の外側を絶縁体２で覆い、かつ絶縁管路６の
戻り側管路６２に、油圧を感知する圧力センサ４を備え
た圧着装置。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、配電線工事用ロボ
ットのように、絶縁部の前方に置かれ、作動油のような
絶縁流体で駆動される工具で圧着作業を行う圧着装置お
よびその圧着方法に関する。
ットのように、絶縁部の前方に置かれ、作動油のような
絶縁流体で駆動される工具で圧着作業を行う圧着装置お
よびその圧着方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】配電線工事用ロボットを用いた配線工事
においては、ロボット手首の先端に圧着工具を取り付け
て、接続しようとする電線の先端の被覆を剥離し、スリ
ーブの両側から電線を挿入した後、スリーブを圧着工具
で圧着することにより、電線の接続を行っている。圧着
工具の駆動には、活線作業時における工具の絶縁性を確
保するため、絶縁流体である作動油を用いた油圧駆動方
式が用いられている。このような油圧駆動方式の圧着工
具においては、本来は圧着工具の作動状態を監視するた
めに油圧の圧力を検出することが必要であるが、従来
は、圧着工具の絶縁性を確保するために、圧着工具側に
圧力センサを設置することができなかった。このため、
圧着工具の動作状態を目視で監視しながら作業を行った
り、時間管理で工具の動作状態を想定して作業してい
た。また、圧着工具の動作状態を判別するために、工具
駆動機の油圧回路の圧力差検出用に、油圧回路の入口と
出口の２箇所にセンサを設けて検出を行う方法や、シリ
ンダを使った回路の圧力をスイッチで検出して、圧着工
具の動作状熊を把握するという方法（実公平２−１５２
７５号公報）もあった。
においては、ロボット手首の先端に圧着工具を取り付け
て、接続しようとする電線の先端の被覆を剥離し、スリ
ーブの両側から電線を挿入した後、スリーブを圧着工具
で圧着することにより、電線の接続を行っている。圧着
工具の駆動には、活線作業時における工具の絶縁性を確
保するため、絶縁流体である作動油を用いた油圧駆動方
式が用いられている。このような油圧駆動方式の圧着工
具においては、本来は圧着工具の作動状態を監視するた
めに油圧の圧力を検出することが必要であるが、従来
は、圧着工具の絶縁性を確保するために、圧着工具側に
圧力センサを設置することができなかった。このため、
圧着工具の動作状態を目視で監視しながら作業を行った
り、時間管理で工具の動作状態を想定して作業してい
た。また、圧着工具の動作状態を判別するために、工具
駆動機の油圧回路の圧力差検出用に、油圧回路の入口と
出口の２箇所にセンサを設けて検出を行う方法や、シリ
ンダを使った回路の圧力をスイッチで検出して、圧着工
具の動作状熊を把握するという方法（実公平２−１５２
７５号公報）もあった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、圧着工具に
直接、圧力センサを設置する従来技術では絶縁性の確保
が困難なため、間接的に目視や時間管理で状態を判断し
ていた。しかし、目視の場合、定量的な判断ができず、
時間管理の場合、確実に次の作業に移っても支障がない
ように時間に余裕を持たせているために、効率が悪く、
安全性が確保できない等の問題点があった。また、圧着
工具の動作を油圧駆動機の油圧回路の入口と出口側の差
圧で検出する従来例では、油圧検出のセンサが２個必要
となり、コストが上昇するという問題点があった。ま
た、実公平２−１５２７５号公報に開示されたスイッチ
では、検出範囲が狭く、油圧や油圧モータのトルクのば
らつき、回路上の差等の影響を受けやすいという問題点
があった。そこで、本発明では、工具の絶縁性を確保し
たまま、油圧駆動機で駆動される工具の絶縁部先端で動
作状態を効率よく、確実、安価に検出できる圧着装置お
よびその圧着方法を提供することを目的とする。
直接、圧力センサを設置する従来技術では絶縁性の確保
が困難なため、間接的に目視や時間管理で状態を判断し
ていた。しかし、目視の場合、定量的な判断ができず、
時間管理の場合、確実に次の作業に移っても支障がない
ように時間に余裕を持たせているために、効率が悪く、
安全性が確保できない等の問題点があった。また、圧着
工具の動作を油圧駆動機の油圧回路の入口と出口側の差
圧で検出する従来例では、油圧検出のセンサが２個必要
となり、コストが上昇するという問題点があった。ま
た、実公平２−１５２７５号公報に開示されたスイッチ
では、検出範囲が狭く、油圧や油圧モータのトルクのば
らつき、回路上の差等の影響を受けやすいという問題点
があった。そこで、本発明では、工具の絶縁性を確保し
たまま、油圧駆動機で駆動される工具の絶縁部先端で動
作状態を効率よく、確実、安価に検出できる圧着装置お
よびその圧着方法を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の圧着装置は、油圧で駆動される圧着工具
と、前記油圧を発生させる油圧ポンプとタンクからなる
油圧発生源と、油圧モータの回転により増圧し前記圧着
工具を駆動する増圧器と、前記油圧発生源と前記油圧モ
ータとを接続する管路の途中に設けられ油圧の方向を切
り換える電磁弁とを備えた圧着装置において、前記電磁
弁と前記油圧モータとの間の管路を絶縁性を有する絶縁
管路とし、前記絶縁管路の外側を絶縁体で覆い、かつ前
記絶縁管路の戻り側管路に、油圧を感知する圧力センサ
を備えたものである。また、本発明の圧着装置の圧着方
法は、油圧で駆動される圧着工具と、前記油圧を発生さ
せる油圧ポンプとタンクからなる油圧発生源と、油圧モ
ータの回転により増圧し前記圧着工具を駆動する増圧器
と、前記油圧発生源と前記油圧モータとを接続する管路
の途中に設けられ油圧の方向を切り換える電磁弁とを備
えた圧着装置を用い、前記油圧発生源から流出させた油
を前記電磁弁を切り換えて前記油圧モータに送り、前記
増圧器により増圧し、前記圧着工具を駆動して電線の圧
着接続をする圧着工程と、前記管路の圧力が低下した
後、前記圧着工具の圧力を解除して作業を完了する減圧
工程とからなる圧着装置の圧着方法において、前記減圧
工程を、前記電磁弁と前記油圧モータとの間に設けた戻
り側管路の油圧を検出する圧力センサの圧力差が一定の
範囲の値になった時点で圧着作業を完了する工程とした
ものである。前記方法において、前記圧力差が一定の範
囲の値になり、一定時間経過した時点で圧着作業を完了
とすることができる。
め、本発明の圧着装置は、油圧で駆動される圧着工具
と、前記油圧を発生させる油圧ポンプとタンクからなる
油圧発生源と、油圧モータの回転により増圧し前記圧着
工具を駆動する増圧器と、前記油圧発生源と前記油圧モ
ータとを接続する管路の途中に設けられ油圧の方向を切
り換える電磁弁とを備えた圧着装置において、前記電磁
弁と前記油圧モータとの間の管路を絶縁性を有する絶縁
管路とし、前記絶縁管路の外側を絶縁体で覆い、かつ前
記絶縁管路の戻り側管路に、油圧を感知する圧力センサ
を備えたものである。また、本発明の圧着装置の圧着方
法は、油圧で駆動される圧着工具と、前記油圧を発生さ
せる油圧ポンプとタンクからなる油圧発生源と、油圧モ
ータの回転により増圧し前記圧着工具を駆動する増圧器
と、前記油圧発生源と前記油圧モータとを接続する管路
の途中に設けられ油圧の方向を切り換える電磁弁とを備
えた圧着装置を用い、前記油圧発生源から流出させた油
を前記電磁弁を切り換えて前記油圧モータに送り、前記
増圧器により増圧し、前記圧着工具を駆動して電線の圧
着接続をする圧着工程と、前記管路の圧力が低下した
後、前記圧着工具の圧力を解除して作業を完了する減圧
工程とからなる圧着装置の圧着方法において、前記減圧
工程を、前記電磁弁と前記油圧モータとの間に設けた戻
り側管路の油圧を検出する圧力センサの圧力差が一定の
範囲の値になった時点で圧着作業を完了する工程とした
ものである。前記方法において、前記圧力差が一定の範
囲の値になり、一定時間経過した時点で圧着作業を完了
とすることができる。
【０００５】
【発明の実施の形熊】以下、本発明の実施例を図に基づ
いて説明する。図１は本発明の圧着装置を示す構成図、
図２は図１の油圧系統を示す油圧回路図、図３は圧力セ
ンサの出力を示す油圧波形図である。図中、１は圧着工
具、２は絶縁体、３は油圧モータ、４は圧力センサ、５
は油圧の方向を切り換える電磁弁、６は絶縁管路である
油圧ホース、６１は油供給側管路である供給側ホース、
６２は戻り側管路である戻り側ホース、７は油圧発生
源、７１は油圧ポンプ、７２はタンクである。図１に示
すように、圧着工具１の先端部は、後方の電磁弁５以降
とは絶縁ホース６および絶縁体２で隔離されている。圧
着工具１は、絶縁流体を介して、油圧モータ３で駆動さ
れる。絶縁体２の前方の圧着工具１の部分には圧力セン
サ等の電気信号を扱う器具を設けると圧着工具１の絶縁
性は確保できないので、油圧モータ３を駆動させる油圧
ホース６（油圧モータ３の油圧回路の油圧モータの戻り
側ホース６２）中に圧力センサ４を入れ、その出力波形
をモニタする。
いて説明する。図１は本発明の圧着装置を示す構成図、
図２は図１の油圧系統を示す油圧回路図、図３は圧力セ
ンサの出力を示す油圧波形図である。図中、１は圧着工
具、２は絶縁体、３は油圧モータ、４は圧力センサ、５
は油圧の方向を切り換える電磁弁、６は絶縁管路である
油圧ホース、６１は油供給側管路である供給側ホース、
６２は戻り側管路である戻り側ホース、７は油圧発生
源、７１は油圧ポンプ、７２はタンクである。図１に示
すように、圧着工具１の先端部は、後方の電磁弁５以降
とは絶縁ホース６および絶縁体２で隔離されている。圧
着工具１は、絶縁流体を介して、油圧モータ３で駆動さ
れる。絶縁体２の前方の圧着工具１の部分には圧力セン
サ等の電気信号を扱う器具を設けると圧着工具１の絶縁
性は確保できないので、油圧モータ３を駆動させる油圧
ホース６（油圧モータ３の油圧回路の油圧モータの戻り
側ホース６２）中に圧力センサ４を入れ、その出力波形
をモニタする。
【０００６】つぎに動作について説明する。いま、図２
に示すように、電磁弁５をａ位置に切り換えて油圧モー
タ３に油を送る。このとき、油は、油供給側管路６１を
矢印の方向に流れ、油圧モータ３を駆動し、戻り管路６
２に戻る。油圧モータ３が回転すると圧着工具１が作動
し始める。このとき圧力センサ４から図３のような出力
波形が得られる。図中、Ａは電磁弁５をａ位置に切り換
えたときに得られる波形、Ｂはｂ位置に切り換えたとき
に得られる波形である。Ｂは本発明では用いないが、こ
の場合、油の流れは、Ａとは逆になる。すなわち、油供
給側管路６１に圧力センサ４を設けた場合である。Ａの
Ａ１部では、ある負荷が油圧モータ３に作用し、徐々に
負荷が増大する。Ａ２の部分で油圧モータ３は回転が止
まるか、またはさらに回転数が低下する。その後は負荷
が軽くなると油圧モータ３は、負荷が軽減された状態の
まま駆動される。一方、Ｂの場合の出力は、圧力センサ
４が入口側となるため、元圧は変化せず、油圧モータ３
の動作状態は検出できない。
に示すように、電磁弁５をａ位置に切り換えて油圧モー
タ３に油を送る。このとき、油は、油供給側管路６１を
矢印の方向に流れ、油圧モータ３を駆動し、戻り管路６
２に戻る。油圧モータ３が回転すると圧着工具１が作動
し始める。このとき圧力センサ４から図３のような出力
波形が得られる。図中、Ａは電磁弁５をａ位置に切り換
えたときに得られる波形、Ｂはｂ位置に切り換えたとき
に得られる波形である。Ｂは本発明では用いないが、こ
の場合、油の流れは、Ａとは逆になる。すなわち、油供
給側管路６１に圧力センサ４を設けた場合である。Ａの
Ａ１部では、ある負荷が油圧モータ３に作用し、徐々に
負荷が増大する。Ａ２の部分で油圧モータ３は回転が止
まるか、またはさらに回転数が低下する。その後は負荷
が軽くなると油圧モータ３は、負荷が軽減された状態の
まま駆動される。一方、Ｂの場合の出力は、圧力センサ
４が入口側となるため、元圧は変化せず、油圧モータ３
の動作状態は検出できない。
【０００７】このような波形で、ある閾値Ｃ−Ｃの範囲
に出力が入れば、作業は終了したと判断する。Ｃ−Ｃと
いう判定基準には範囲を持たせられるので、油温や油圧
モータの特性、回路上の差等による油圧特性のばらつき
を吸収することができる。さらに、油圧の状態で信号レ
ベルが上下しても、作業終了の前後で生じる信号の差の
値には大きな差はないため、油圧特性の影響を小さくす
るために、上記閾値Ｃ−Ｃとは別に動作終了の前後の信
号の差がある所定の値を超えれば作業を終了したと判断
する。従来は圧力が下がってから一定の長時間経過しな
ければ圧着の動作は完了したことにならず、完了までに
時間がかかっていたが、本発明では圧力が下がった時点
で作業完了となるので、作業時間が大幅に短縮できる。
に出力が入れば、作業は終了したと判断する。Ｃ−Ｃと
いう判定基準には範囲を持たせられるので、油温や油圧
モータの特性、回路上の差等による油圧特性のばらつき
を吸収することができる。さらに、油圧の状態で信号レ
ベルが上下しても、作業終了の前後で生じる信号の差の
値には大きな差はないため、油圧特性の影響を小さくす
るために、上記閾値Ｃ−Ｃとは別に動作終了の前後の信
号の差がある所定の値を超えれば作業を終了したと判断
する。従来は圧力が下がってから一定の長時間経過しな
ければ圧着の動作は完了したことにならず、完了までに
時間がかかっていたが、本発明では圧力が下がった時点
で作業完了となるので、作業時間が大幅に短縮できる。
【０００８】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、油
圧モータへの管路を絶縁物とし、油圧回路の戻り側に圧
力センサを設けたので、絶縁性を確保したまま、連続し
て圧力を検知することができ、また、圧力センサの出力
波形を用いて、圧着工具の動作状態を、効率よく、確
実、安価に検出できる圧着装置を得る効果がある。
圧モータへの管路を絶縁物とし、油圧回路の戻り側に圧
力センサを設けたので、絶縁性を確保したまま、連続し
て圧力を検知することができ、また、圧力センサの出力
波形を用いて、圧着工具の動作状態を、効率よく、確
実、安価に検出できる圧着装置を得る効果がある。
【図１】 本発明の圧着装置を示す構成図である。
【図２】 図１の圧着装置の油圧系統を示す油圧回路図
である。
である。
【図３】 センサの出力を示す圧力波形図である。
１ 圧着工具、２ 絶縁体、３ 油圧モータ、４ 圧力
センサ、５ 電磁弁、６油圧ホース（絶縁管路）、６１
供給側ホース（供給側管路）、６２ 戻り側ホース
（戻り側管路）、７ 油圧発生源、７１ 油圧ポンプ、
７２ タンク、８増圧器
センサ、５ 電磁弁、６油圧ホース（絶縁管路）、６１
供給側ホース（供給側管路）、６２ 戻り側ホース
（戻り側管路）、７ 油圧発生源、７１ 油圧ポンプ、
７２ タンク、８増圧器
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 原田 慎次 福岡県北九州市八幡西区黒崎城石２番１号 株式会社安川電機内 (72)発明者 村井 真二 福岡県北九州市八幡西区黒崎城石２番１号 株式会社安川電機内 (72)発明者 矢野 京二 福岡県福岡市中央区渡辺通二丁目１番82号 九州電力株式会社内 (72)発明者 中島 盛之 福岡県福岡市中央区渡辺通二丁目１番82号 九州電力株式会社内
Claims (3)
- 【請求項１】 油圧で駆動される圧着工具と、前記油圧
を発生させる油圧ポンプとタンクからなる油圧発生源
と、油圧モータの回転により増圧し前記圧着工具を駆動
する増圧器と、前記油圧発生源と前記油圧モータとを接
続する管路の途中に設けられ油圧の方向を切り換える電
磁弁とを備えた圧着装置において、 前記電磁弁と前記油圧モータとの間の管路を絶縁性を有
する絶縁管路とし、前記絶縁管路の外側を絶縁体で覆
い、かつ前記絶縁管路の戻り側管路に、油圧を感知する
圧力センサを備えたことを特徴とする圧着装置。 - 【請求項２】 油圧で駆動される圧着工具と、前記油圧
を発生させる油圧ポンプとタンクからなる油圧発生源
と、油圧モータの回転により増圧し前記圧着工具を駆動
する増圧器と、前記油圧発生源と前記油圧モータとを接
続する管路の途中に設けられ油圧の方向を切り換える電
磁弁とを備えた圧着装置を用い、前記油圧発生源から流
出させた油を前記電磁弁を切り換えて前記油圧モータに
送り、前記増圧器により増圧し、前記圧着工具を駆動し
て電線の圧着接続をする圧着工程と、前記管路の圧力が
低下した後、前記圧着工具の圧力を解除して作業を完了
する減圧工程とからなる圧着装置の圧着方法において、 前記減圧工程を、前記電磁弁と前記油圧モータとの間に
設けた戻り側管路の油圧を検出する圧力センサの圧力差
が一定の範囲の値になった時点で圧着作業を完了する工
程としたことを特徴とする圧着装置の圧着方法。 - 【請求項３】 前記圧力差が一定の範囲の値になり、一
定時間経過した時点で圧着作業を完了とする請求項２記
載の圧着装置の圧着方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15503298A JPH11345670A (ja) | 1998-06-03 | 1998-06-03 | 圧着装置およびその圧着方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15503298A JPH11345670A (ja) | 1998-06-03 | 1998-06-03 | 圧着装置およびその圧着方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11345670A true JPH11345670A (ja) | 1999-12-14 |
Family
ID=15597192
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15503298A Pending JPH11345670A (ja) | 1998-06-03 | 1998-06-03 | 圧着装置およびその圧着方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11345670A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014006120A (ja) * | 2012-06-22 | 2014-01-16 | Japan Casting & Forging Corp | 検査システム及び被検査物回転装置 |
| EP3398763A1 (en) * | 2017-05-03 | 2018-11-07 | TE Connectivity Corporation | Crimp quality monitoring method and system for use with a hydraulic crimping apparatus |
-
1998
- 1998-06-03 JP JP15503298A patent/JPH11345670A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014006120A (ja) * | 2012-06-22 | 2014-01-16 | Japan Casting & Forging Corp | 検査システム及び被検査物回転装置 |
| EP3398763A1 (en) * | 2017-05-03 | 2018-11-07 | TE Connectivity Corporation | Crimp quality monitoring method and system for use with a hydraulic crimping apparatus |
| CN108953294A (zh) * | 2017-05-03 | 2018-12-07 | 泰连公司 | 压接质量监测方法和用于与液压压接设备一起使用的系统 |
| US10522960B2 (en) | 2017-05-03 | 2019-12-31 | Te Connectivity Corporation | Crimp quality monitoring method and system for use with a hydraulic crimping apparatus |
| CN108953294B (zh) * | 2017-05-03 | 2026-03-17 | 泰连公司 | 压接质量监测方法和用于与液压压接设备一起使用的系统 |
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