JPH1134818A

JPH1134818A - 燃料自動供給装置

Info

Publication number: JPH1134818A
Application number: JP19376797A
Authority: JP
Inventors: Ryuhei Mifuji; 龍平美藤; Hideaki Shudo; 英明首藤; Akihiro Ando; 昭宏安藤
Original assignee: Shin Meiva Industry Ltd
Current assignee: Shinmaywa Industries Ltd
Priority date: 1997-07-18
Filing date: 1997-07-18
Publication date: 1999-02-09

Abstract

(57)【要約】【課題】燃料供給口手前に粗位置決めしたロボットアー
ム先端部を燃料供給口に精密位置決めにより正確に位置
決めする。【解決手段】サービスステーションに乗入れた車両を基
準位置に誘導する基準位置誘導手段と、燃料供給口の蓋
を開閉作動させる開閉腕及び燃料供給ノズルを先端部に
有し、その開閉腕及び燃料供給ノズルを基準軸線上に交
互に位置付けるロボットアーム22と、ＩＣカードY の固
有データを読込むカードリーダ装置20と、車両とロボッ
トアームとの位置関係を映像解析するモニタカメラ17
と、固有データ及び映像解析に基づいて燃料供給口とロ
ボットアーム先端部との位置関係を把握する位置関係把
握手段3 と、ロボットアーム先端部を粗位置決めする粗
位置決め手段25と、ロボットアーム先端部を燃料供給口
に精密に位置決めする精密位置決め手段26と、ロボット
アームを動作させる燃料供給ロボット動作手段4 と、燃
料供給料金の精算を促す精算手段32とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ガソリン車、ディ
ーゼル車、ＬＰＧ（液化石油ガス）車、ＬＮＧ（液化天
然ガス）車、ハイブリッド車（電気とガソリン又は軽油
との兼用車）および電気自動車などに燃料を供給するサ
ービスステーションなどにおいて省人力化に貢献し得る
燃料供給ロボットを備えた燃料自動供給装置の改良に係
る。

【０００２】

【従来の技術】従来より、このような燃料自動供給装置
として、例えば、特開平２−１２８３９号公報に開示さ
れるように、燃料供給場所に設置されているケースに、
複数の腕杆を順次回動関節を経て連結したアームの基端
部が取り付けられ、そのアームの先端部が空間のどの位
置にも届くように構成するとともに、該アームの先端部
に、車両の燃料供給口を閉塞する蓋を開閉作動させる蓋
開閉装置と、上記燃料供給口に挿脱可能に進退移動する
燃料供給ノズルとが交互に進出するように進退移動可能
に設けられたものは知られている。

【０００３】そして、上記燃料自動供給装置では、燃料
供給場所に車両が停車すると、該車両をビデオカメラな
どで撮影し、その映像イメージを予め記憶装置に記憶し
てある車種イメージと照合して車両の車種を判別するこ
とで、その車種の燃料供給口および蓋の位置を指令信号
としてアームの出力装置に出力して、アームの先端部を
車両の燃料供給口位置に位置付け、このアームの先端部
に蓋開閉装置を進出させた状態で車両の燃料供給口から
蓋を蓋開閉装置により開放動作させて燃料供給口を開放
するとともに、蓋開閉装置に代えて燃料供給ノズルをア
ームの先端部に進出させた状態で燃料供給ノズルを燃料
供給口に挿入する燃料供給動作が行われる。一方、燃料
供給動作が終了すると、アーム先端部に進出している燃
料供給ノズルを燃料供給口から離脱させるとともに、こ
の燃料供給ノズルに代えて蓋開閉装置をアームの先端部
に進出させた状態で該蓋開閉装置により上記蓋を閉塞動
作させて上記燃料供給口を閉塞するよう燃料供給終了動
作が行われる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来の
燃料自動供給装置では、燃料供給場所に停車した車両の
映像イメージと、記憶装置に記憶してある車種イメージ
との照合により車両の車種を判別するので、記憶装置に
は現存する車両の車種イメージを全て記憶させておく必
要があり、記憶装置が非常に大きなものとなる。また、
新型車種が追加されるごとに車種イメージを記憶装置に
記憶させる必要があり、その作業が煩わしいものとな
る。

【０００５】また、車両が燃料供給場所に停車する場合
には、その停車位置が同じ運転者であってもその都度異
なることは否めず、また、同じ車両の車種イメージであ
っても、車輪の空気圧や乗員数・荷物量などによって燃
料供給口の位置が微妙に異なることもある。よって、ビ
デオカメラの車種イメージでは車両の燃料供給口位置を
精密に把握することができず、蓋開閉装置および燃料供
給ノズルを有するアーム先端部としての燃料供給ロボッ
ト先端部を車両の燃料供給口位置に正確に位置付けるこ
とができない。

【０００６】本発明はかかる点に鑑みてなされたもの
で、その目的とするところは、車両が燃料供給場所に停
車する際に基準位置に誘導し、車両側からの外郭および
燃料供給口位置の固有データと、車両の外郭および燃料
供給ロボットの位置関係とに基づいて、車両の燃料供給
口と燃料供給ロボットの先端部との位置関係を把握し、
燃料供給口手前まで燃料供給ロボットの先端部を粗位置
決めしてから該燃料供給ロボット先端部を精密位置決め
することで、記憶手段を廃止して煩わしい付随作業をな
くすとともに、燃料供給ロボット先端部を車両の燃料供
給口位置に正確に位置決めせんとするものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１記載の発明が講じた解決手段は、燃料自動
供給装置として、燃料供給場所に設けられ、乗入れた車
両を燃料供給可能な基準位置に誘導する基準位置誘導手
段と、上記燃料供給場所に設けられ、基準位置誘導手段
により基準位置に誘導された車両の燃料供給口の蓋を開
閉作動する開閉腕と上記燃料供給口に挿入される燃料供
給ノズルとを先端部に有し、この先端部に対して上記開
閉腕が回動自在に支持されているとともに上記燃料供給
ノズルが進退移動可能に支持され、上記開閉腕の軸線お
よび燃料供給ノズルの軸線を先端部の基準軸線上に交互
に位置付ける燃料供給ロボットと、該燃料供給ロボット
に設けられ、上記車両側から提供される該車両の外郭お
よび燃料供給口位置の固有データを読込む読込み手段
と、上記基準位置誘導手段により基準位置に誘導された
車両の外郭と燃料供給ロボットとの位置関係を検出する
位置関係検出手段と、上記読込み手段からの車両の外郭
および燃料供給口位置の固有データ、並びに位置関係検
出手段により検出した車両の外郭と燃料供給ロボットと
の位置関係に基づいて、車両の燃料供給口と燃料供給ロ
ボットの先端部との位置関係を把握する位置関係把握手
段と、該位置関係把握手段により把握した車両の燃料供
給口に対向するようその燃料供給口手前の対向位置まで
上記燃料供給ロボット先端部の基準軸線を粗位置決めす
る粗位置決め手段と、該粗位置決め手段により粗位置決
めした燃料供給ロボット先端部の基準軸線を車両の燃料
供給口の中心に対して精密に位置決めする精密位置決め
手段と、該精密位置決め手段により精密位置決めした燃
料供給ロボット先端部の基準軸線上に開閉腕の軸線を位
置付けた状態で車両の燃料供給口から蓋を開閉腕により
開放作動させて燃料供給口を開放し、この開閉腕の軸線
に代えて燃料供給ノズルの軸線を燃料供給ロボット先端
部の基準軸線上に位置付けた状態で燃料供給ノズルの前
進移動により該燃料供給ノズルを燃料供給口に挿入する
よう燃料供給ロボットを燃料供給動作させる一方、燃料
供給ロボット先端部の基準軸線上において燃料供給ノズ
ルの後退移動により燃料供給ノズルを燃料供給口から離
脱させ、この燃料供給ノズルの軸線に代えて開閉腕の軸
線を燃料供給ロボット先端部の基準軸線上に位置付けた
状態で該開閉腕により上記蓋を閉塞動作させて上記燃料
供給口を閉塞するよう燃料供給ロボットを燃料供給終了
動作させる燃料供給ロボット動作手段とを備える構成と
したものである。

【０００８】請求項２記載の発明が講じた解決手段は、
請求項１記載の発明の構成要件に加えて、燃料供給ロボ
ット動作手段の燃料供給終了動作の開始時または終了時
にその燃料供給料金を車両の運転者に請求して精算を促
す精算手段を備える構成としたものである。

【０００９】請求項３記載の発明が講じた解決手段は、
請求項１または請求項２記載の発明の基準位置誘導手段
を特定したことを特徴とする。具体的には、左右車輪の
うちの一方の車輪を車幅方向所定位置まで斜面上におい
て滑動させる轍溝を基準位置誘導手段に備える構成とし
たものである。

【００１０】請求項４記載の発明が講じた解決手段は、
請求項１ないし請求項３のいずれか１つに記載の発明の
精密位置決め手段を特定したことを特徴とする。具体的
には、精密位置決め手段に、燃料供給ロボット先端部内
において半径方向に移動可能に遊嵌され、先端部が上記
燃料供給ロボット先端部より突出する燃料供給ノズル
と、燃料供給ロボット先端部内に設けられ、燃料供給口
周縁に対して上記燃料供給ノズルが接触した際に燃料供
給ロボットの半径方向に移動して燃料供給ノズルの軸線
が燃料供給ロボット先端部の基準軸線に対して偏心した
ことを検出する検出手段とを備える。そして、上記検出
手段により燃料供給ロボット先端部の基準軸線に対する
燃料供給ノズルの軸線の偏心を検出する都度、燃料供給
ロボット先端部の基準軸線を燃料供給ノズルの反接触方
向に補正して燃料供給ロボット先端部の精密位置決めを
行うような構成としたものである。

【００１１】請求項５記載の発明が講じた解決手段は、
請求項１ないし請求項４のいずれか１つに記載の発明の
精密位置決め手段を特定したことを特徴とする。具体的
には、蓋の外周面に半径方向外方から接触する複数の触
角を燃料供給ロボット先端部に備えて精密位置決め手段
を構成している。そして、上記各触角のうちいずれかの
触角が蓋の外周面に接触するごとにその接触した触角方
向に燃料供給ロボット先端部の基準軸線を補正して燃料
供給ロボット先端部の精密位置決めを行うような構成と
したものである。

【００１２】請求項６記載の発明が講じた解決手段は、
請求項２ないし請求項５のいずれか１つに記載の発明の
構成要件に加えて、燃料供給ロボットに、基準位置誘導
手段による車両の基準位置への誘導がなされた状態から
精算手段による燃料供給料金の精算が完了するまで車両
を移動不能に拘束する拘束手段を備える構成としたもの
である。

【００１３】請求項７記載の発明が講じた解決手段は、
請求項２ないし請求項５のいずれか１つに記載の発明の
構成要件に加えて、燃料供給ロボットに、運転者が精算
手段による燃料供給料金の精算に応じない際に車両のナ
ンバプレートおよび運転者の映像を撮影する撮影手段を
備える構成としたものである。

【００１４】請求項８記載の発明が講じた解決手段は、
請求項１ないし請求項７のいずれか１つに記載の発明の
燃料供給ノズルを特定したことを特徴とする。具体的に
は、燃料供給ノズルを、燃料のオクタン価の高低とは無
関係に同種燃料を燃料供給可能とするよう兼用し、その
燃料供給ノズルの上流端をオクタン価の異なる燃料源に
切換可能な切換弁を経てそれぞれ接続する構成としたも
のである。

【００１５】請求項９記載の発明が講じた解決手段は、
請求項１ないし請求項８のいずれか１つに記載の燃料供
給ノズルを特定したことを特徴とする。具体的には、燃
料供給ノズルを、車両への先端部の接触による傷付きを
防止する樹脂材により構成、またはその先端部周囲を樹
脂被膜により覆う構成としたものである。

【００１６】請求項１０記載の発明が講じた解決手段
は、請求項１ないし請求項９のいずれか１つに記載の発
明の構成要件に加えて、燃料供給ノズルの上流端を、上
流端が燃料源に接続された導出入可能な燃料供給ホース
の下流端に連結し、燃料供給ロボット先端部より上記燃
料供給ノズルを導出入可能とする構成としたものであ
る。

【００１７】請求項１１記載の発明が講じた解決手段
は、請求項１ないし請求項９のいずれか１つに記載の発
明の構成要件に加えて、燃料供給ロボットに、その不作
動時に人為的な応急燃料供給を可能とする応急燃料供給
ノズルを設ける構成としたものである。

【００１８】さらに、請求項１２記載の発明が講じた解
決手段は、請求項１ないし請求項１１のいずれか１つに
記載の燃料供給ロボット動作手段を特定したことを特徴
とする。具体的には、開閉腕により蓋を閉塞動作するに
先立って開閉腕を燃料供給口の開放方向に所定量回動さ
せて燃料供給口に対して蓋を噛み合わせる噛み合わせ動
作を燃料供給ロボット動作手段で行わせるような構成と
したものである。

【００１９】これにより、請求項１ないし請求項１２記
載の発明では、燃料供給場所に乗入れた車両は、たとえ
ば轍溝などの基準位置誘導手段により左右の車輪のうち
一方の車輪を車幅方向所定位置まで斜面上において滑動
させて燃料供給可能な基準位置まで誘導される。このた
め、車両を燃料供給場所に単に乗入れて停止した場合の
ようにその都度停止位置が異なることが緩和され、車両
が燃料供給場所に停車する際の停車位置が少なくとも車
幅方向にある程度位置決めされることになる。

【００２０】たとえば運転者がＩＣカードなどを提示し
て車両の外郭および燃料供給口位置の固有データを読込
み手段で読み込んだ後、該車両の外郭と燃料供給ロボッ
トとの位置関係を位置関係検出手段により検出し、この
読込み手段で読み込んだ車両の外郭および燃料供給口位
置の固有データ、並びに位置関係検出手段で検出した車
両の外郭と燃料供給ロボットとの位置関係に基づいて、
位置関係把握手段により車両の燃料供給口と燃料供給ロ
ボットの先端部との位置関係を把握する。これによっ
て、ビデオカメラなどの映像に全面的に依存することな
く車両の燃料供給口位置が把握される。

【００２１】粗位置決め手段によって燃料供給ロボット
先端部の基準軸線を車両の燃料供給口に対向するよう燃
料供給口手前の対向位置に粗位置決めした後、燃料供給
ロボット先端部の基準軸線を燃料供給口周縁に対して燃
料供給ノズルが接触する都度燃料供給ノズル反接触方向
に補正したり、複数の触角のうちいずれかの触角が蓋の
外周面に接触するごとにその接触した触角方向に燃料供
給ロボット先端部の基準軸線を補正するなどして、燃料
供給ロボット先端部の基準軸線を車両の燃料供給口に対
して精密に位置決めする。このため、現存する車両の車
種イメージを全て記憶させる記憶装置を廃止して車両の
車種イメージとの照合による車種判別を不要にするとと
もに、新型車種の車種イメージの追加させる煩わしい付
随作業を行う必要がない。しかも、同じ車両の車種イメ
ージでは判別し切れない車輪の空気圧や乗員数・荷物量
などによって微妙に異なる燃料供給口位置にあっても、
燃料供給ロボット先端部が精密位置決め手段によって正
確に位置決めされる。

【００２２】燃料供給ロボット動作手段により燃料供給
ロボットを燃料供給動作させる。つまり、燃料供給ロボ
ット先端部の基準軸線上に開閉腕の軸線を位置付けた状
態で、車両の燃料供給口から蓋を開閉腕により開放動作
させて燃料供給口を開放してから、この開閉腕の軸線に
代えて燃料供給ノズルの軸線を燃料供給ロボット先端部
の基準軸線上に位置付け、この状態で、燃料供給ノズル
の前進移動により該燃料供給ノズルを燃料供給口に挿入
し、燃料供給を行う。

【００２３】燃料供給が終了すると、燃料供給ロボット
動作手段により燃料供給ロボットを燃料供給終了動作さ
せる。つまり、燃料供給ロボット先端部の基準軸線上に
おいて燃料供給ノズルの後退移動により燃料供給ノズル
を燃料供給口から離脱させてから、燃料供給ノズルの軸
線に代えて開閉腕の軸線を燃料供給ロボット先端部の基
準軸線上に位置付け、この状態で、該開閉腕により上記
蓋を閉塞動作させて上記燃料供給口を閉塞する。

【００２４】精算手段により、燃料供給ロボット動作手
段の燃料供給終了動作の開始時または終了時にその燃料
供給料金を車両の運転者に請求して精算を促す。

【００２５】燃料供給ロボット先端部の基準軸線が、粗
位置決め手段により燃料供給口に対向する位置に高速で
粗位置決めされるので、燃料供給ロボット先端部の燃料
供給口への位置決めに要する時間が短縮される。

【００２６】特に、請求項６および請求項７記載の発明
では、運転者が燃料供給料金の精算に応じないと、拘束
手段によって基準位置誘導手段による車両の基準位置へ
の誘導がなされた状態から燃料供給料金が精算完了する
まで車両が移動不能に拘束されたり、車両のナンバプレ
ートおよび運転者の映像が撮影手段により撮影されるな
どして、運転者に精算義務が課され、燃料供給ロボット
に対する不正行為が未然に防止される。

【００２７】請求項８記載の発明では、燃料のオクタン
価の高低とは無関係に同種燃料、たとえばレギュラガソ
リンとハイオクガソリンとが１本の燃料供給ノズルを兼
用して燃料供給されるので、個別の燃料供給ノズルを不
要にして燃料供給ロボットがコンパクトなものとなる。

【００２８】請求項９記載の発明では、燃料供給ノズル
の先端周囲、つまり燃料供給口周囲の車体に対して接触
する部分が、少なくとも樹脂よりなるので、燃料供給ロ
ボット先端部を精密位置決めする際の燃料供給口周囲の
車体に対する接触によって該車体が傷付くことが確実に
防止される。

【００２９】請求項１０および請求項１１記載の発明で
は、燃料供給ロボットの不作動時に備えて、燃料供給ノ
ズルが燃料供給ロボット先端部に対して導出入可能とな
っていたり、あるいは燃料供給場所に応救燃料供給ノズ
ルが設けられているので、燃料供給ロボットが万一作動
しなくとも、運転者自身によって簡単に燃料供給するこ
とが可能となる。

【００３０】さらに、請求項１２記載の発明では、燃料
供給ロボット動作手段による蓋の閉塞動作に先立って蓋
が噛み合わせ動作により燃料供給口に対して噛み合わさ
れるので、開閉腕による蓋の閉塞動作がスムーズに行わ
れ、蓋が燃料供給口に確実に閉塞される。

【００３１】請求項１３記載の発明が講じた解決手段
は、燃料自動供給装置として、燃料供給場所に、車両の
燃料供給口の蓋を開閉作動する開閉腕と上記燃料供給口
に挿入される燃料供給ノズルとを先端部に有し、この先
端部に対して上記開閉腕が回動自在に支持されていると
ともに上記燃料供給ノズルが進退移動可能に支持され、
上記開閉腕の軸線および燃料供給ノズルの軸線を先端部
の基準軸線上に交互に位置付ける燃料供給ロボットを設
け、その先端部の基準軸線を車両の燃料供給口に対して
人為的に精密に位置決めするようになっている。そし
て、上記燃料供給ロボットに、手動により燃料供給ロボ
ット先端部の基準軸線を車両の燃料供給口に対して人為
的に精密に位置決めした際にその燃料供給口に対する精
密位置決め位置を記憶する記憶手段と、該記憶手段によ
り記憶した精密位置決め位置に基づいて燃料供給ロボッ
ト先端部の基準軸線上に開閉腕の軸線を位置付けた状態
で車両の燃料供給口から蓋を開閉腕により開放動作させ
て燃料供給口を開放し、この開閉腕の軸線に代えて燃料
供給ノズルの軸線を燃料供給ロボット先端部の基準軸線
上に位置付けた状態で燃料供給ノズルの前進移動により
該燃料供給ノズルを燃料供給口に挿入するよう燃料供給
ロボットを燃料供給動作させる一方、燃料供給ロボット
先端部の基準軸線上において燃料供給ノズルの後退移動
により該燃料供給ノズルを燃料供給口から離脱させ、こ
の燃料供給ノズルの軸線に代えて開閉腕の軸線を燃料供
給ロボット先端部の基準軸線上に位置付けた状態で該開
閉腕により上記蓋を閉塞動作させて上記燃料供給口を閉
塞するよう燃料供給ロボットを燃料供給終了動作させる
燃料供給ロボット動作手段とを備える構成としたもので
ある。

【００３２】請求項１４記載の発明が講じた解決手段
は、燃料自動供給装置として、燃料供給場所に、車両の
燃料供給口の蓋を開閉作動する開閉腕と上記燃料供給口
に挿入される燃料供給ノズルとを先端部に有し、この先
端部に対して上記開閉腕が回動自在に支持されていると
ともに上記燃料供給ノズルが進退移動可能に支持され、
上記開閉腕の軸線および燃料供給ノズルの軸線を先端部
の基準軸線上に交互に位置付ける燃料供給ロボットを設
け、手動により車両の燃料供給口から蓋を開放動作させ
て開閉腕に蓋を保持させると共に燃料供給口に燃料供給
ノズルを挿入することで燃料供給ロボット先端部の基準
軸線が車両の燃料供給口に対して人為的に精密に位置決
めするようになっている。そして、上記燃料供給ロボッ
トに、燃料供給ロボット先端部の基準軸線を車両の燃料
供給口に対して人為的に精密に位置決めした際にその燃
料供給口に対する精密位置決め位置を記憶する記憶手段
と、該記憶手段により記憶した精密位置決め位置におい
て燃料供給ロボットを燃料供給動作させる一方、燃料供
給ロボット先端部の基準軸線上において燃料供給ノズル
の後退移動により該燃料供給ノズルを燃料供給口から離
脱させ、この燃料供給ノズルの軸線に代えて開閉腕の軸
線を燃料供給ロボット先端部の基準軸線上に位置付けた
状態で該開閉腕により上記蓋を閉塞動作させて上記燃料
供給口を閉塞するよう燃料供給ロボットを燃料供給終了
動作させる燃料供給ロボット動作手段とを備える構成と
したものである。

【００３３】請求項１５記載の発明が講じた解決手段
は、請求項１３または請求項１４記載の発明の構成要件
に加えて、燃料供給ロボット動作手段の燃料供給終了動
作の開始時または終了時にその燃料供給料金を車両の運
転者に請求して精算を促す精算手段を備える構成とした
ものである。

【００３４】さらに、請求項１６記載の発明が講じた解
決手段は、請求項１３ないし請求項１５のいずれか１つ
に記載の燃料供給ロボット動作手段を特定したことを特
徴とする。具体的には、開閉腕により蓋を閉塞動作する
に先立って開閉腕を燃料供給口の開放方向に所定量回動
させて燃料供給口に対して蓋を噛み合わせる噛み合わせ
動作を燃料供給ロボット動作手段で行わせるような構成
としたものである。

【００３５】これにより、請求項１３および請求項１５
記載の発明では、最も時間を要しかつ制御が難しい車両
の燃料供給口に対する燃料供給ロボット先端部の基準軸
線の精密位置決めが人為的に行われるので、燃料供給場
所で燃料供給作業する作業者は、車両が燃料供給場所に
乗入れるごとに、燃料供給ロボット先端部の基準軸線の
精密位置決め作業を行えば良く、その後は、燃料供給ロ
ボット動作手段により燃料供給ロボットが燃料供給動作
し、燃料供給が終了すると燃料供給ロボットによる燃料
供給終了動作が行われ、燃料供給ロボット動作手段の燃
料供給終了動作の開始時または終了時にその燃料供給料
金を車両の運転者に請求して精算を促す。このため、作
業者は、車両の燃料供給を行っている間該車両に付き添
う必要がなく、燃料供給場所において作業者が燃料供給
動作や燃料供給終了動作または精算動作などを全て行う
燃料非自動供給装置のように、作業者の対応遅れに悩ま
されることが解消され、燃料供給場所における燃料供給
の迅速化および省人力化が効果的になされる。しかも、
本装置では、燃料供給ロボット先端部の精密位置決めを
人為的に行うことから、燃料自動供給装置のランニング
コストが安価なものとなり、燃料非自動供給装置を燃料
自動供給装置に代替えする際の設備費が大幅に削減され
る。

【００３６】また、請求項１４および請求項１５記載の
発明では、手動により蓋の開放動作および車両の燃料供
給口に対する燃料供給ノズルの挿入動作が人為的に行わ
れるので、燃料供給ロボット先端部の基準軸線の精密位
置決め作業が燃料供給ノズルの挿入により行われ、その
後は、燃料供給ロボット動作手段により燃料供給ロボッ
トが燃料供給動作し、燃料供給が終了すると燃料供給ロ
ボットによる燃料供給終了動作が行われ、燃料供給ロボ
ット動作手段の燃料供給終了動作の開始時または終了時
にその燃料供給料金を車両の運転者に請求して精算を促
す。このため、本装置では、燃料供給ロボット先端部の
精密位置決めのみならず蓋の開放動作および燃料供給ノ
ズルの挿入動作を人為的に行うことから、燃料自動供給
装置のランニングコストがさらに安価なものとなり、燃
料非自動供給装置を燃料自動供給装置に代替えする際の
設備費がより大幅に削減される。

【００３７】さらに、請求項１６記載の発明では、燃料
供給ロボット動作手段による蓋の閉塞動作に先立って蓋
が噛み合わせ動作により燃料供給口に対して噛み合わさ
れ、開閉腕による蓋の閉塞動作がスムーズに行えて燃料
供給口に対する蓋の閉塞が確実になされる。

【００３８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。

【００３９】図３ないし図５は本発明の第１の実施形態
に係る燃料自動供給装置を示し、この燃料自動供給装置
１は、ガソリン車、ディーゼル車、ＬＰＧ車、ＬＮＧ
（液化天然ガス）車、ハイブリッド（電気とガソリン又
は軽油兼用）車および電気自動車に燃料供給可能な燃料
供給場所としてのサービスステーションＳＳに数基（図
では１基のみ示す）設置されている。上記サービスステ
ーションＳＳには、車両Ｘを燃料供給可能な燃料自動供
給装置１近傍の基準位置に誘導する基準位置誘導手段２
が設けられている。この実施形態では、右側側面に燃料
供給口Ｘａが設けられている車両Ｘを対象にして述べ
る。

【００４０】該基準位置誘導手段２は、燃料供給ベース
１０の車両前進方向左右両側部（図では右側のもののみ
示す）においてサービスステーションＳＳの地上面より
も下方に凹設された左右一対の凹溝１２および断面逆台
形状の轍溝１３を備えている。上記凹溝１２の底面およ
び轍溝１３の左右両斜面には、車両Ｘの前後一対の左右
輪ＸL ，ＸR を車幅方向へ滑動可能とする滑動面１１L
，１１R が設けられている。上記各溝１２，１３の車
両進退方向（前後方向）両端部にはスロープ１４が設け
られ、このスロープ１４によって車両Ｘが各溝１２，１
３に対して段差なく前進方向から進入・退出できるよう
になっている。この場合、燃料供給ベース１０は、サー
ビスステーションＳＳに乗入れた車両Ｘの基準位置への
目安となっている。

【００４１】上記燃料供給ベース１０上には燃料供給ロ
ボット１５が設置されている。この燃料供給ロボット１
５は、燃料供給ベース１０の略中間部、つまり基準位置
誘導手段２により基準位置に誘導された車両Ｘの運転席
右側方に端末機１６を備え、この端末機１６によって、
運転者と燃料供給ロボット１５との間での情報や指示な
どの交換が行われるようになっている。上記端末機１６
には読込み手段としてのカードリーダ装置２０が設けら
れ、該カードリーダ装置２０は、図６に示すように、運
転者が所有するＩＣカードＹに蓄積された車両Ｘの外郭
および燃料供給口Ｘａ位置の固有データを読込んで該車
両Ｘ側から燃料供給ロボット１５に情報提供されるよう
になっている。この場合、ＩＣカードＹは、サービスス
テーションＳＳに初めて車両Ｘを乗り入れた際に該サー
ビスステーションＳＳにおいて発行され、該ＩＣカード
Ｙには、車両Ｘを平面視で視た燃料供給口Ｘａ位置（図
６中破線で示す位置）および背面視で視た燃料供給口Ｘ
ａ位置（図６中破線で示す位置）の固有データが入力さ
れている。

【００４２】上記基準位置の上方には位置関係検出手段
としてのモニタカメラ１７が設けられ、図７に示すよう
に、上記基準位置に停車した車両Ｘの外郭と燃料供給ロ
ボット１５との位置関係が、モニタカメラ１７に写し出
された映像（図７に示す上方から視た平面視映像）によ
り解析されて検出されるようになっている。また、上記
燃料供給ロボット１５は制御手段５（図１に表れる）を
備え、この制御手段５には、車両Ｘの燃料供給口Ｘａと
燃料供給ロボット１５との位置関係を把握する位置関係
把握手段３（図１に表れる）が設けられている。そし
て、上記位置関係把握手段３は、上記カードリーダ装置
２０からの車両Ｘの外郭および燃料供給口Ｘａ位置の固
有データ、並びにモニタカメラ１７により映像解析した
車両Ｘの外郭と燃料供給ロボット１５との位置関係に基
づいて、車両Ｘの燃料供給口Ｘａとロボットアーム２２
（後述する）の先端部との位置関係を把握するように構
成されている。

【００４３】また、上記燃料供給ベース１０の後端部、
つまり基準位置に誘導された車両Ｘの燃料供給口Ｘａ右
側方にはロボット支柱２１が立設され、該ロボット支柱
２１にはロボットアーム２２の基端部が上下方向および
前後方向（車両の前後方向）に移動可能に支持されてい
る。該ロボットアーム２２は、燃料供給ロボット動作手
段４（図１に表れる）により、基端部を上下方向および
前後方向に移動させるとともに、先端部を図示しない伸
縮シリンダの伸縮動によって伸縮動させて基準位置に停
車した車両Ｘに対して該先端部の接離を可能にしてい
る。また、図８および図９に示すように、上記ロボット
アーム２２の先端部には、車両Ｘの燃料供給口Ｘａを閉
塞する蓋Ｘｂを開閉させる開閉腕２３がピン軸Ｃ回りに
回動自在に支持されていると共に、上記燃料供給口Ｘａ
に挿脱可能な燃料供給ノズル２４が設けられている。上
記開閉腕２３の先端部には蓋保持部２３ａおよび正逆回
転可能な駆動モータ２３ｂ（図８に表れる）が設けられ
ている。この駆動モータ２３ｂは、上記燃料供給ロボッ
ト動作手段４の構成要件に含まれ、蓋保持部２３ａによ
り蓋Ｘａを保持した状態で、開閉腕２３を軸線ｎ回りに
正逆回転させて蓋Ｘｂを開閉させるようになっている。
上記燃料供給ロボット動作手段４は、開閉腕２３により
蓋Ｘｂを正回転させて閉塞動作する際には、その閉塞動
作に先立って開閉腕２３を燃料供給口Ｘａの開放方向に
所定量回動（たとえば１回転）させて燃料供給口Ｘａに
対して蓋Ｘｂを噛み合わせる噛み合わせ動作が行われる
ようになっている。そして、上記開閉腕２３は、その軸
線ｎをロボットアーム２２の中心を通る基準軸線ｍ上に
位置付ける進出位置と、軸線ｎをロボットアーム２２の
基準軸線ｍに対して直交させる下方の退去位置との間で
進退移動可能となっている。この場合、燃料供給口Ｘａ
（蓋Ｘｂ）は、図示しないフューエルリッドにより覆わ
れ、このフューエルリッドは車内からのリッドオープナ
（図示せず）の操作により開放するようになっている。

【００４４】また、上記燃料供給ノズル２４は、ロボッ
トアーム２２の先端部より突出しており、その先端部が
合成樹脂により成形されている。上記燃料供給ノズル２
４は、その中心軸ｋ（軸線）がロボットアーム２２の基
準軸線ｍ上に位置している。この場合、開閉腕２３の軸
線ｎと燃料供給ノズル２４の中心軸ｋとは、開閉腕２３
を進出位置に進出させた際には軸線ｎがロボットアーム
２２の基準軸線ｍ上に位置し、一方、開閉腕２３を退去
位置に退去させた際には軸線ｎがロボットアーム２２の
基準軸線ｍ上から外れて燃料供給ノズル２４の中心軸ｋ
のみがロボットアーム２２の基準軸線ｍ上に位置するこ
とで、開閉腕２３の軸線ｎおよび燃料供給ノズル２４の
中心軸ｋがロボットアーム２２の基準軸線ｍ上に交互に
位置付けられるようになっている。

【００４５】上記制御手段５には、上記ロボットアーム
２２の先端部を粗位置決めする粗位置決め手段２５が設
けられている。該粗位置決め手段２５は、上記位置関係
把握手段３により位置把握した，車両Ｘの燃料供給口Ｘ
ａとロボットアーム２２の先端部との位置関係に基づい
て、燃料供給ロボット２２の先端部を車両Ｘの燃料供給
口Ｘａに対向する位置、具体的にはロボットアーム２２
の先端部が燃料供給口Ｘａに接触しない手前位置（図３
に示す二点鎖線範囲外）に移動させるようになってい
る。また、上記ロボットアーム２２には、粗位置決め手
段２５により先端部を粗位置決めしたロボットアーム２
２の基準軸線ｍを車両Ｘの燃料供給口Ｘａに対して精密
位置決めする精密位置決め手段２６が設けられている。
この精密位置決め手段２６は、図示しない電磁石または
モータにより駆動する３本の触角２７ａ（図では２本の
み示す）を先端部に有する触角アーム２７を備えてい
る。該触角アーム２７は、上記ロボットアーム２２の先
端部においてピン軸Ｃ回りに回動自在に支持され、その
中心を通る触角軸ｊをロボットアーム２２の基準軸線ｍ
と平行に位置付ける進出位置と、触角軸ｊをロボットア
ーム２２の基準軸線ｍに対して直交させる上方の退去位
置との間で進退移動可能となっている。そして、図１０
において（ａ）〜（ｃ）の順に示すように、触角アーム
２７の接触軸ｊは、３本の触角２７ａ（図では２本のみ
示す）のうちいずれかの触角２７ａが蓋Ｘｂの外周面に
接触する都度、燃料供給口Ｘａの中心軸ｈ方向（図１０
では下方）に偏心して修正され、この３本の触角２７ａ
が同時に蓋Ｘｂの外周面に接触することで、燃料供給口
Ｘａの中心軸ｈに対して一致し、ロボットアーム２２の
基準軸線ｍの精密位置決めがなされるようになってい
る。この場合、触角アーム２７の触角軸ｊと、開閉腕２
３の軸線ｎと、燃料供給ノズル２４の中心軸ｋとは、ロ
ボットアーム２２の基準軸線ｍ上に交互に位置付けられ
るようになっている。また、粗位置決め手段２５による
ロボットアーム２２の粗位置決め速度は、精密位置決め
手段２６によるロボットアーム２２の精密位置決め速度
よりも高速で行われるようになっている。

【００４６】さらに、上記端末機１６には、燃料供給量
を燃料供給ロボット１５に指示する指示装置３１が設け
られている。この指示装置３１には、テンキーボタン３
１ａと表示モニタ３１ｂとが設けられ、燃料供給量をテ
ンキーボタン３１ｂで指示するなどして燃料供給ロボッ
ト１５による燃料供給が行われるようになっている。ま
た、上記端末機１６には、燃料供給料金を車両Ｘの運転
者に請求して精算を促す精算手段３２（図１に表れる）
を備えている。この精算手段３２により算出した燃料供
給料金は、燃料供給ノズル２４による燃料供給が完了し
た後、ロボットアーム２２を収縮動作させて燃料供給ノ
ズル２４を燃料供給口Ｘａから離脱させる燃料供給終了
動作の開始時に上記表示モニタ３１ｂに表示される。

【００４７】また、上記精算手段３２は、撮影手段とし
ての録画装置３３を備えている。該録画装置３３は、燃
料供給ベース１０の車両前進方向前端部に設けられ、ロ
ボットアーム２２が燃料供給終了動作を開始した時点か
ら車両Ｘのナンバプレートおよび運転者の顔を撮影して
録画するようになっている。この場合、運転者が燃料供
給料金の精算に応じれば、その時点で車両Ｘのナンバプ
レートおよび運転者の顔の録画映像が消去される一方、
精算に応じなければ管理事務所（図示せず）に証拠とし
て記録されるようになっている。

【００４８】そして、図１に示すように、上記燃料自動
供給装置１は、基準位置誘導手段２、制御手段５（位置
関係把握手段３，粗位置決め手段２５）、燃料供給ロボ
ット動作手段４（駆動モータ２３ｂ）、カードリーダ装
置２０、モニタカメラ１７、ロボットアーム２２（開閉
腕２３，燃料供給ノズル２４，触角アーム２７）、精密
位置決め手段２６および端末機１６（指示装置３１，精
算手段３２）を備えて構成されている。

【００４９】図１１に示すように、上記燃料供給ノズル
２４の上流端は、上流端が燃料源（図示せず）に接続さ
れた導出入可能な燃料供給ホース３５の下流端に連結さ
れている、この燃料供給ホース３５の中途部はリール２
４ａに巻回され、上記燃料供給ノズル２４がロボットア
ーム２２先端部に対して人為的に引き出しまたは送り込
み操作することで導出入可能となっている。

【００５０】ここで、燃料自動供給装置１により燃料を
自動供給する際の手順を図２に示すフローチャートに基
づいて説明する。この場合、車両Ｘは、サービスステー
ションＳＳに既に乗入れたことがあり、該サービスステ
ーションＳＳにおいて発行されたＩＣカードＹを保有し
ているものとする。

【００５１】先ず、ステップＳ１において、サービスス
テーションＳＳに乗入れた車両Ｘを、その左右輪ＸL ，
ＸR が各溝１２，１３に侵入するようハンドル操作し、
轍溝１３の滑動面１１R （左右両斜面）において車幅方
向中心位置（車幅方向所定位置）に向かって滑動する右
車輪ＸR に伴い左車輪ＸL が凹溝１２の滑動面１１L
（底面）上において滑動することで、燃料供給ベース１
０に沿った基準位置に停車させる。このため、車両をガ
ソリンスタンドに単に乗入れて停止した場合のようにそ
の都度車両Ｘの停止位置が異なることが防止され、車両
ＸがサービスステーションＳＳに停車する際の停車位置
が燃料供給ベース１０に対して沿うことで、少なくとも
車幅方向にある程度位置決めできることになる。

【００５２】次いで、ステップＳ２において、運転者が
端末機１６のカードリーダ装置２０にＩＣカードＹを挿
入して車両Ｘの外郭および燃料供給口Ｘａ位置の固有デ
ータを燃料供給ロボット１５に情報提供するとともに、
指示装置３１のテンキーボタン３１ａで燃料供給量を指
示した後、ステップＳ３で、車両Ｘの外郭とロボットア
ーム２２との位置関係を基準位置上方のモニタカメラ１
７により映像解析する。それから、ステップＳ４におい
て、上記カードリーダ装置２０で読み込んだ車両Ｘの外
郭および燃料供給口Ｘａ位置の固有データ、並びにモニ
タカメラ１７で映像解析した車両Ｘの外郭とロボットア
ーム２２との位置関係に基づいて、位置関係把握手段３
により車両Ｘの燃料供給口Ｘａとロボットアーム２２の
先端部との位置関係を把握する。これによって、ビデオ
カメラなどの映像に全面的に依存することなく車両Ｘの
燃料供給口Ｘａ位置を把握することができる。

【００５３】その後、ステップＳ５において、上記位置
関係把握手段３により把握した車両Ｘの燃料供給口Ｘａ
とロボットアーム２２の先端部との位置関係に基づい
て、ロボットアーム２２先端部の基準軸線ｍを車両Ｘの
燃料供給口Ｘａに対向するよう粗位置決め手段２５によ
って燃料供給口Ｘａ手前の対向位置（図３に二点鎖線で
示す領域外）に粗位置決めする。次いで、ステップＳ６
において、触角アーム２７の触角軸ｊをロボットアーム
２２の基準軸線ｍと平行となるようロボットアーム２２
の先端部に進出させ、図１０に示すように、各触角２７
ａのうちいずれかの触角２７ａが蓋Ｘｂの外周面に接触
する都度、その接触した触角２７ａ方向にロボットアー
ム２２の基準軸線ｍを補正して、ロボットアーム２２の
基準軸線ｍを車両Ｘの燃料供給口Ｘａの中心軸ｈに対し
て精密に位置決めする。このため、現存する車両の車種
イメージを全て記憶させる記憶装置を廃止して車両の車
種イメージとの照合による車種判別を不要にすることが
できるとともに、新型車種の発売毎に車種イメージを追
加させる煩わしい付随作業を行う必要がない。しかも、
同じ車両の車種イメージでは判別し切れない車輪の空気
圧や乗員数・荷物量などによって微妙に異なる燃料供給
口Ｘａ位置にあっても、ロボットアーム２２先端部が精
密位置決め手段２６によって正確に位置決めすることが
できる。

【００５４】それから、ステップＳ７において、ロボッ
トアーム２２の燃料供給動作を行う。

【００５５】つまり、ロボットアーム２２先端部の基準
軸線ｍ上に触角アーム２７に代えて開閉腕２３の軸線ｎ
を位置付け、この状態から伸縮シリンダを伸長動作させ
てロボットアーム２２を伸長し、開閉腕２３の先端を蓋
Ｘｂに外嵌合させる。そして、駆動モータ２３ｂを逆回
転させ、車両Ｘの燃料供給口Ｘａから蓋Ｘｂを開閉腕２
３により開放動作させて燃料供給口Ｘａを開放する。こ
のとき、開閉腕２３による蓋Ｘｂの閉塞動作に先立って
開閉腕２３を燃料供給口Ｘａの開放方向に所定量回動
（たとえば１回転）させて燃料供給口Ｘａに対して蓋Ｘ
ｂを噛み合わせる噛み合わせ動作が行われ、開閉腕２３
による蓋Ｘｂの閉塞動作がスムーズに行われ、蓋Ｘｂを
燃料供給口Ｘａに対して確実に閉塞できる。その後、開
閉腕２３の先端に蓋Ｘｂを保持した状態で、伸縮シリン
ダを収縮動作させてロボットアーム２２を収縮し、この
開閉腕２３を下方に退避移動させ、該開閉腕２３の軸線
ｎに代えて燃料供給ノズル２４の中心軸ｋのみをロボッ
トアーム２２の基準軸線ｍ上に位置付け、この状態で、
伸縮シリンダを伸長動作させてロボットアーム２２の伸
長に伴い燃料供給ノズル２４を前進移動させ、該燃料供
給ノズル２４を燃料供給口Ｘａに挿入し、指示通りの燃
料供給量の燃料供給を行う。

【００５６】しかる後、燃料供給が終了すると、ステッ
プＳ８において、ロボットアーム２２の燃料供給終了動
作を行う。

【００５７】つまり、伸縮シリンダを収縮動作させてロ
ボットアーム２２の基準軸線ｍ上において燃料供給ノズ
ル２４を後退移動させ、燃料供給ノズル２４を燃料供給
口Ｘａから離脱させてから、開閉腕２３の軸線ｎをロボ
ットアーム２２の基準軸線ｍ上に位置付けた状態で、伸
縮シリンダを伸長動作させるとともに、駆動モータ２３
ｂを正回転させ、開閉腕２３先端の蓋Ｘｂを閉塞動作さ
せて上記燃料供給口Ｘａを閉塞する。

【００５８】そして、ロボットアーム２２の燃料供給終
了動作が開始した時点で、ステップＳ９において、指示
装置３１（端末機１６）の表示モニタに燃料供給料金を
表示して車両Ｘの運転者に精算を促す。また、同時に、
録画装置３３により車両Ｘのナンバプレートおよび運転
者の映像を録画し、運転者が燃料供給料金の精算に応じ
ない際には証拠として管理事務所に記録する。

【００５９】それから、ステップＳ１０において、収縮
シリンダをさらに収縮動作させて燃料供給口Ｘａに対し
てロボットアーム２２を粗位置決めする前の元の位置ま
でロボットアーム２２を収縮させる。

【００６０】このように、ロボットアーム２２の基準軸
線ｍが、粗位置決め手段２５により燃料供給口Ｘａに対
向する位置に高速で粗位置決めされるので、ロボットア
ーム２２の燃料供給口Ｘａへの位置決めに要する時間を
短縮することができる。

【００６１】また、運転者が燃料供給料金の精算に応じ
ないと、車両Ｘのナンバプレートおよび運転者の映像が
録画装置３１により証拠として録画されるので、運転者
に精算義務が課され、燃料供給ロボット１５に対する不
正行為を未然に防止することができる。

【００６２】さらに、燃料供給ノズル２４の先端部は合
成樹脂により形成されているので、ロボットアーム２２
先端部を精密位置決めする際に燃料供給ノズル２４の先
端部が燃料供給口Ｘａ周囲の車体に対して接触しても該
車体が傷付くことがなく、車体への傷付きを確実に防止
することができる。

【００６３】しかも、燃料供給ノズル２４の先端部は、
その基端部側がリール２４ａに巻回されてロボットアー
ム２２の先端部より導出入可能となっているので、ロボ
ットアーム２２が万一作動しなくとも、店員もしくは運
転者自身によって燃料供給ノズル２４の先端部をロボッ
トアーム２２の先端部より導出させて簡単に燃料供給す
ることができ、ロボットアーム２２の不作動時に対処す
ることができる。

【００６４】尚、上記第１実施形態では、モニタカメラ
１７により車両Ｘと燃料供給ロボット１５との位置関係
を把握するようにしたが、図１２に示す第１変形例のよ
うに、車両Ｘの前面および一側面を検出可能とする位置
に機械式、光学式または超音波式の複数の車端センサ４
１（位置関係検出手段）を設置し、図中二点鎖線で示す
ように、サービスステーションＳＳに乗入れた車両Ｘ
を、図中実線で示すように、車端センサ４１間において
接触により検出して停車させることで、車両Ｘと燃料供
給ロボット１５との位置関係が検出されるようにしても
良い。さらに、図１３に示す第２変形例のように、基準
位置の周囲を囲むように設けた複数の変位センサ４２
（位置関係検出手段）により車両Ｘと燃料供給ロボット
１５との位置関係が検出されるようにしても良い。

【００６５】また、上記第１実施形態では、触角２７ａ
によりロボットアーム２２を燃料供給口Ｘａに精密位置
決めしたが、図１４および図１５に示す第３変形例のよ
うに、精密位置決め手段４７に、予め燃料供給口Ｘａに
装着された漏斗状のアタッチメント４３と、ロボットア
ーム４５先端部内においてその半径方向に移動可能に遊
嵌され、先端部が上記ロボットアーム４５先端部より突
出する燃料供給ノズル４４と、ロボットアーム４５先端
部内周面に周方向所定間隔置きに設けられ、燃料供給口
Ｘａ周縁に位置するアタッチメント４３に対して上記燃
料供給ノズル４４が接触した際にロボットアーム４５の
半径方向に燃料供給ノズル４４が移動して該燃料供給ノ
ズル４４の中心軸ｋがロボットアーム４５先端部の基準
軸線ｍに対して偏心したことを検出する検出手段として
の８個のセンサ４６を備え、図１４に実線で示すよう
に、アタッチメント４３に対して燃料供給ノズル４４の
先端部が接触した際に、その中心軸ｋがロボットアーム
４５内で反接触方向に偏心してセンサ４６に接触する
と、その都度、ロボットアーム４５の基準軸線ｍを反接
触方向に補正し、図１４に二点鎖線で示すように、燃料
供給ノズル４４の中心軸ｋとロボットアーム４５先端部
の基準軸線ｍとを一致させて、ロボットアーム４５先端
部の基準軸線ｍの精密位置決めが行えるようにしても良
い。さらに、燃料供給ノズルに力センサまたはリモート
・センタ・コンプライアスを設けて、アタッチメントな
ど（燃料供給口周縁）に対して燃料供給ノズルの先端部
が接触した際のロボットアーム内での基準軸線からの燃
料供給ノズルの中心軸の偏心が検出されるようにしても
良い。

【００６６】しかも、上記第１実施形態では、燃料供給
ノズル２４の先端部を合成樹脂により成形したが、燃料
供給ノズルの先端部周囲を樹脂被膜により覆うような構
成としても良いのは勿論である。

【００６７】さらに、上記第１実施形態では、フューエ
ルリッドをリッドオープナの操作により開放させるよう
にしたが、開閉腕にバキューム装置などを設け、開閉腕
の先端部によりフューエルリッドを吸引保持して開放さ
せるようにしても良い。

【００６８】次に、本発明の第２の実施形態を図１６な
いし図１８に基づいて説明する。

【００６９】この実施形態では、ロボットアームの燃料
供給口に対する精密位置決めを人為的に行うようにして
いる。

【００７０】すなわち、本実施形態では、図１８に示す
ように、ロボットアーム２２は、サービスステーション
ＳＳに乗入れた車両Ｘが基準位置から若干ずれて停車し
ても該車両Ｘの燃料供給口Ｘａに先端部が届くように構
成され、作業者の人為的な上下左右方向への操作および
伸縮操作に追従して動作するようになっている。

【００７１】そして、図１６に示すように、燃料供給ロ
ボット５１には、ロボットアーム２２先端部の基準軸線
ｍを車両Ｘの燃料供給口Ｘａに対して人為的に精密に位
置決めした際にその燃料供給口Ｘａに対する精密位置決
め位置（図１８に実線で示す位置）を記憶する記憶手段
５２が設けられている。また、上記燃料供給ロボット５
１は、上記記憶手段５２により記憶した精密位置決め位
置に基づいてロボットアーム２２の基準軸線ｍ上におい
て開閉腕２３の軸線ｎおよび燃料供給ノズル２４の中心
軸ｋを交互に位置付けて燃料供給ロボット５１を燃料供
給動作および燃料供給終了動作させるとともに、該両動
作完了後にロボットアーム２２を収縮させて該ロボット
アーム２２を人為的な操作を行う前の元の位置（図１８
に二点鎖線で示す位置）まで戻すように逆フィードバッ
ク動作させる燃料供給ロボット動作手段５０を備えてい
る。そして、上記記憶手段５２は、燃料供給ロボット１
５の燃料供給動作および燃料供給終了動作を行った後、
ロボットアーム２２を収縮させて人為的な操作を行う前
の元の位置まで戻した時点で、該車両Ｘの燃料供給口Ｘ
ａに対する精密位置決め位置が消去されるようになって
いる。この場合、記憶手段５２、燃料供給ロボット動作
手段５０および精算手段３２を備えて燃料自動供給装置
１´が構成されている。尚、燃料自動供給装置１´を除
くその他の構成は上記実施の形態の場合と同じであり、
同一の部分については同一の符号を付してその詳細な説
明を省略する。

【００７２】ここで、燃料自動供給装置１´により燃料
を自動供給する際の手順を図１７に示すフローチャート
に基づいて説明する。

【００７３】先ず、ステップＳ１´において、サービス
ステーションＳＳに乗入れた車両Ｘを燃料供給ベース１
０に沿って停車させる。

【００７４】次いで、ステップＳ２´において、ロボッ
トアーム２２の先端部に開閉腕２３を進出させ、ロボッ
トアーム２２の基準軸線ｍ上に開閉腕２３の軸線ｎを位
置付ける。それから、ロボットアーム２２を作業者の人
為的な上下左右方向への操作および伸縮操作に追従させ
て動作させ、開閉腕２３の蓋保持部２３ａにより蓋Ｘｂ
を保持させて、開閉腕２３の軸線ｎ（ロボットアーム２
２先端部の基準軸線ｍ）を蓋Ｘｂの中心軸（燃料供給口
Ｘａの中心軸ｈ）に対して人為的に精密位置決めする。
このとき、蓋Ｘｂの中心軸に対する開閉腕２３の軸線ｎ
の精密位置決め位置（図１８に実線で示す位置）を記憶
手段５２に記憶しておく。または、手動により蓋Ｘｂを
燃料供給口Ｘａより開放し、蓋保持部２３ａに蓋Ｘｂを
保持させ、燃料供給ノズル２４を燃料供給口Ｘａに挿入
した際にその蓋Ｘｂの中心軸に対するロボットアーム２
２先端部の基準軸線ｍの人為的な精密位置決め位置を記
憶手段５２に記憶しておく。

【００７５】その後、ステップＳ３´で、記憶手段５２
に基づいて燃料供給ロボット５１による燃料供給動作を
行った後、燃料供給が完了すると、ステップＳ４で、燃
料供給ロボット５１による燃料供給終了動作を行う。

【００７６】そして、ロボットアーム２２の燃料供給終
了動作が開始した時点で、ステップＳ５´において、指
示装置３１（端末機１６）の表示モニタ３１ｂに燃料供
給料金を表示して車両Ｘの運転者に精算を促す。

【００７７】しかる後、精算が完了すれば、ステップＳ
６´において、ロボットアーム２２（燃料供給ロボット
５１）を、作業者の人為的な上下左右方向への操作およ
び伸縮操作が行われる前の元の位置（図１８に二点鎖線
で示す位置）まで戻すように逆フィードバック動作させ
た後、ステップＳ７´で記憶手段５２の記憶を消去す
る。

【００７８】これにより、本実施形態では、最も時間を
要しかつ制御が難しい車両Ｘの燃料供給口Ｘａに対する
ロボットアーム２２先端部の基準軸線ｍの精密位置決め
が人為的に行われるので、サービスステーションＳＳで
燃料供給作業する作業者は、サービスステーションＳＳ
に車両Ｘが乗入れられるごとに、ロボットアーム２２先
端部の基準軸線ｍの精密位置決め作業を行えば良く、そ
の後は、燃料供給ロボット１５による燃料供給動作およ
び燃料供給終了動作が行われ、指示装置３１の表示モニ
タ３１ｂに表示された燃料供給料金を精算すればサービ
スステーションＳＳから車両Ｘを退出することができ
る。このため、作業者は、車両Ｘの燃料供給を行ってい
る間該車両Ｘに付き添う必要がなく、ガソリンスタンド
において作業者が燃料供給動作、燃料供給終了動作や精
算動作などを全て行う燃料非自動供給装置のように、作
業者の対応遅れに悩まされることが解消され、サービス
ステーションＳＳにおける燃料供給の迅速化および省人
力化を効果的に図ることができる。しかも、ロボットア
ーム２２先端部の精密位置決めを人為的に行うことか
ら、燃料自動供給装置１´のランニングコストが安価な
ものとなり、燃料非自動供給装置を燃料自動供給装置１
´に代替えする際に設備費を大幅に削減することができ
る。

【００７９】尚、本発明は上記各実施形態に限定される
ものではなく、その他種々の変形例を包含するものであ
る。例えば、上記各実施形態では、ロボット支柱２１に
ロボットアーム２２（４５）を取り付けたが、図１９に
示す第４変形例のように、ロボット支柱６１に２本のロ
ボットアーム６２ａ，６２ｂを取り付け、その各ロボッ
トアーム６２ａ，６２ｂ内に燃料のオクタン価の高低と
は無関係に同種の燃料つまりガソリンと軽油とをそれぞ
れ個別に燃料供給可能とする燃料供給ノズル６３ａ，６
３ｂを設けても良い。そして、図２０に示すように、ガ
ソリン用の燃料供給ノズル６３ａは、互いにオクタン価
の異なるレギュラーガソリンとハイオクガソリンとが燃
料供給可能となるよう兼用され、一方、軽油用の燃料供
給ノズル６３ｂは、互いにオクタン価の異なるレギュラ
ー軽油とハイオク軽油とが燃料供給可能となるよう兼用
されてなる。また、各燃料供給ノズル６３ａ，６３ｂの
上流端は燃料供給ホース７７ａ，７７ｂの下流端に接続
され、該各燃料供給ホース７７ａ，７７ｂの上流端がオ
クタン価の異なる燃料源としてのガソリン貯蔵タンク７
５ａおよび軽油貯蔵タンク７５ｂにそれぞれ切換可能な
切換弁６４ａ，６４ｂおよび計量器７６ａ，７６ｂを経
て接続されている。この場合には、オクタン価が異なる
燃料ごとに個別の燃料供給ノズルを用意する必要がな
く、ロボットアーム６２ａ，６２ｂ（燃料供給ロボッ
ト）をコンパクトにすることができる。そして、図１９
に示すように、ロボット支柱６１（燃料供給ロボット）
の下部に、ロボットアーム６２ａ，６２ｂの不作動時に
人為的な応急燃料供給を可能とする応急燃料供給ノズル
７１ａ，７１ｂをそれぞれ個別に設けておくことで、ロ
ボットアーム６２ａ，６２ｂが万一作動しなくとも、運
転者自身によって簡単に燃料供給することが可能とな
る。また、図示しないが、各燃料供給ノズルの上流端が
オクタン価の異なる燃料源に切換可能な２位置切換電磁
弁を経てそれぞれ接続されるようにしたり、ロボットア
ーム６２ａ，６２ｂの不作動時に人為的な応急燃料供給
を可能とする脱着自在な応急燃料供給ノズルが設けられ
ていても良い。

【００８０】さらに、上記各実施形態では、運転者が燃
料供給料金の精算に応じない際に車両Ｘのナンバプレー
トおよび運転者の映像を録画装置３１により証拠として
録画したが、図２１に示す第５変形例のように、基準位
置に停車した車両Ｘを停止面上の載置台６５ａごとパン
タグラフ６５ｂにより下方に下降させ、運転者が燃料供
給料金の精算に応じなければ上方へ上昇しないような拘
束手段６６を構成したり、図２２に示す第６変形例のよ
うに、基準位置に停車した車両Ｘの周囲を囲む枠体６７
ａをパンタグラフ６７ｂにより上昇位置（図中実線で示
す位置）まで上方へ上昇させ、運転者が燃料供給料金の
精算に応じなければ下降位置（図中二点鎖線で示す位
置）まで下方へ下降しないような拘束手段６８を構成し
たり、図２３に示す第７変形例のように、基準位置に停
車した車両Ｘの前後両位置より車止め６９，６９を突出
位置（図中実線で示す位置）まで上方へ突出させ、運転
者が燃料供給料金の精算に応じなければ各車止め６９が
没入位置（図中二点鎖線で示す位置）まで下方へ没入し
ないような拘束手段７０を構成しても良い。この場合に
は、燃料供給ロボット１５に対する不正行為がより確実
に防止される。

【００８１】また、図示しないが、運転者が燃料供給料
金の精算に応じるまで、燃料供給ノズルを燃料供給口に
挿入した状態でロボットアームが待機するようにしても
良い。

【００８２】しかも、上記各実施形態では、燃料供給口
Ｘａが右側にある車両Ｘを対象にして述べたが、燃料供
給口が左側にある車両においても燃料自動供給装置によ
り燃料が供給可能なのは勿論である。この場合には、ガ
ソリンスタンドに乗入れた車両が基準位置に停車した際
にその右側の燃料供給ベースの燃料供給ロボットにより
燃料が自動供給されることになる。

【００８３】さらにまた、上記各実施形態では、燃料自
動供給装置１，１´の構成要件として精算手段３２を備
えたが、精算手段を除く他の構成要件により燃料自動供
給装置が構成されるようにしても良い。

【００８４】

【発明の効果】以上の如く、請求項１ないし請求項１１
記載の発明における燃料自動供給装置によれば、車両を
基準位置まで誘導してある程度位置決めし、車両側から
のその外郭および燃料供給口位置の固有データ、並びに
車両の外郭と燃料供給ロボットとの位置関係に基づい
て、位置関係把握手段により車両の燃料供給口と燃料供
給ロボットの先端部との位置関係を把握し、燃料供給ロ
ボット先端部の基準軸線を車両の燃料供給口に対向する
よう燃料供給口手前の対向位置に粗位置決めした後、燃
料供給ロボット先端部の基準軸線を燃料供給口に対して
精密に位置決めするので、車両の車種イメージを全て記
憶する記憶手段を廃止して煩わしい付随作業をなくすこ
とができるとともに、燃料供給ロボット先端部を燃料供
給口位置に正確に位置決めすることができる。

【００８５】特に、請求項６および請求項７記載の発明
における燃料自動供給装置によれば、燃料供給料金の精
算に応じなければ、拘束手段によって車両を移動不能に
拘束したり、車両のナンバプレートおよび運転者の映像
を撮影手段により撮影するなどして、運転者に精算義務
を課し、未精算に対して有効に対処できるとともに、燃
料供給ロボットに対する不正行為を未然に防止すること
ができる。

【００８６】請求項８記載の発明における燃料自動供給
装置によれば、レギュラガソリンおよびハイオクガソリ
ンなどの同種燃料を１本の燃料供給ノズルで兼用するこ
とで、個別の燃料供給ノズルを不要にして燃料供給ロボ
ットのコンパクト化を図ることができる。

【００８７】請求項９記載の発明における燃料自動供給
装置によれば、燃料供給口周囲の車体に対して接触する
燃料供給ノズルの先端周囲部分を少なくとも樹脂により
構成することで、燃料供給ロボット先端部を精密位置決
めする際の接触による傷付きを確実に防止することがで
きる。

【００８８】請求項１０および請求項１１記載の発明に
おける燃料自動供給装置によれば、燃料供給ノズルを燃
料供給ノズル先端部に対して導出入可能としたり、燃料
供給場所に応救燃料供給ノズルを設けることで、燃料供
給ロボットの不作動時に運転者自身によって簡単に燃料
供給することができ、万一の燃料供給ロボット不作動時
に対処することもできる。

【００８９】さらに、請求項１２記載の発明における燃
料自動供給装置によれば、蓋の閉塞動作に先立って蓋を
燃料供給口に噛み合わせるので、開閉腕による蓋の閉塞
動作をスムーズに行えて燃料供給口を確実に閉塞するこ
とができる。

【００９０】請求項１３および請求項１５記載の発明に
おける燃料自動供給装置によれば、最も時間を要しかつ
制御が難しい車両の燃料供給口に対する燃料供給ロボッ
ト先端部の基準軸線の精密位置決めを、燃料供給場所に
車両を乗入れる度の作業者自身による人為的な作業によ
り行え、燃料供給ロボット動作手段による燃料供給ロボ
ットの燃料供給動作および燃料供給終了動作を行い、精
算作業料金を車両の運転者に請求して精算を促すこと
で、車両の燃料供給を行っている間の車両への作業者の
付き添いを不要にし、燃料供給場所での作業者の対応遅
れなども解消でき、燃料供給の迅速化および省人力化を
効果的に図ることができる。しかも、本燃料自動供給装
置によれば、ランニングコストを安価にして、燃料非自
動供給装置との代替えによる設備費の大幅な削減化を図
ることができる。

【００９１】また、請求項１４および請求項１５記載の
発明における燃料自動供給装置によれば、手動による燃
料供給ロボット先端部の精密位置決めのみならず蓋の開
放動作および燃料供給ノズルの挿入動作をも人為的に行
うことで、燃料自動供給装置のランニングコストをさら
に安価にして、燃料非自動供給装置との代替えによる設
備費の大幅な削減化をより図ることができる。

【００９２】さらに、請求項１６記載の発明における燃
料自動供給装置によれば、蓋の閉塞動作に先立って蓋を
燃料供給口に対して噛み合わせておくことで、開閉腕に
よる蓋の閉塞動作により燃料供給口を確実に閉塞するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施形態に係る燃料自動供給装置
のブロック構成図である。

【図２】同燃料自動供給装置による制御を示すフローチ
ャート図である。

【図３】同燃料自動供給装置の平面図である。

【図４】同燃料自動供給装置の背面図である。

【図５】同燃料自動供給装置の側面図である。

【図６】同じくＩＣカードの固有データに入力した情報
を説明する説明図である。

【図７】同じくモニタカメラで写し出した映像図であ
る。

【図８】同じく車体後方から視たロボットアーム先端部
付近の側面図である。

【図９】同じく車体側から視たロボットアーム先端部付
近の正面図である。

【図１０】同じく接触アームによる精密位置決めを説明
する説明図である。

【図１１】同じくロボットアーム不作動時の応救燃料供
給作業状態を示す燃料供給ノズルの側面図である。

【図１２】第１実施形態の第１変形例に係る位置関係把
握手段の構成を車両上方より視た平面図である。

【図１３】第１実施形態の第２変形例に係る位置関係把
握手段の構成を車両上方より視た平面図である。

【図１４】第１実施形態の第３変形例に係る精密位置決
め手段の構成を示すロボットアーム先端部付近の断面図
である。

【図１５】同ロボットアーム先端部付近を車両側から視
た正面図である。

【図１６】本発明の第２実施形態に係る燃料自動供給装
置のブロック構成図である。

【図１７】同燃料自動供給装置による制御を示すフロー
チャート図である。

【図１８】同燃料自動供給装置の背面図である。

【図１９】各実施形態の第４変形例に係るロボット支柱
を車両側から視た正面図である。

【図２０】同じく各燃料供給ノズル上流側の構成を示す
構成図である。

【図２１】各実施形態の第５変形例に係る拘束手段の構
成を示す側面図である。

【図２２】各実施形態の第６変形例に係る拘束手段の構
成を示す側面図である。

【図２３】各実施形態の第７変形例に係る拘束手段の構
成を示す側面図である。

【符号の説明】

１，１´ 燃料自動供給装置２基準位置誘導手段３位置関係把握手段４燃料供給ロボット動作手段１３轍溝１７モニタカメラ（モニタ手段）２０カードリーダ装置（読込み手段）２２，４５，５２ａ，５２ｂロボットアーム（燃料
供給ロボット）２３開閉腕２４，５３ａ，５３ｂ燃料供給ノズル２５粗位置決め手段２７ａ触角３２精算手段３３録画手段（撮影手段）３５燃料供給ホース４６センサ（検出手段）５１燃料供給ロボット５２記憶手段５０燃料供給ロボット動作手段６４ａ，６４ｂ切換弁６６，６８，７０拘束手段７１ａ，７１ｂ応急燃料供給ノズル７５ａガソリン貯蔵タンク（燃料源）７５ｂ軽油貯蔵タンク（燃料源）ＳＳサービスステーション（燃料供給場所）Ｘ車両Ｘａ燃料供給口Ｘｂ蓋ＸL,ＸR 車輪ｋ燃料供給ノズルの中心軸（軸線）ｍ基準軸線ｎ開閉腕の軸線ｈ燃料供給口の中心軸

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】燃料供給場所に設けられ、乗入れた車両
を燃料供給可能な基準位置に誘導する基準位置誘導手段
と、上記燃料供給場所に設けられ、基準位置誘導手段により
基準位置に誘導された車両の燃料供給口の蓋を開閉作動
する開閉腕と上記燃料供給口に挿入される燃料供給ノズ
ルとを先端部に有し、この先端部に対して上記開閉腕が
回動自在に支持されているとともに上記燃料供給ノズル
が進退移動可能に支持され、上記開閉腕の軸線および燃
料供給ノズルの軸線を先端部の基準軸線上に交互に位置
付ける燃料供給ロボットと、該燃料供給ロボットに設けられ、上記車両側から提供さ
れる該車両の外郭および燃料供給口位置の固有データを
読込む読込み手段と、上記基準位置誘導手段により基準位置に誘導された車両
の外郭と燃料供給ロボットとの位置関係を検出する位置
関係検出手段と、上記読込み手段からの車両の外郭および燃料供給口位置
の固有データ、並びに位置関係検出手段により検出した
車両の外郭と燃料供給ロボットとの位置関係に基づい
て、車両の燃料供給口と燃料供給ロボットの先端部との
位置関係を把握する位置関係把握手段と、該位置関係把握手段により把握した車両の燃料供給口に
対向するようその燃料供給口手前の対向位置まで上記燃
料供給ロボット先端部の基準軸線を粗位置決めする粗位
置決め手段と、該粗位置決め手段により粗位置決めした燃料供給ロボッ
ト先端部の基準軸線を車両の燃料供給口の中心に対して
精密に位置決めする精密位置決め手段と、該精密位置決め手段により精密位置決めした燃料供給ロ
ボット先端部の基準軸線上に開閉腕の軸線を位置付けた
状態で車両の燃料供給口から蓋を開閉腕により開放作動
させて燃料供給口を開放し、この開閉腕の軸線に代えて
燃料供給ノズルの軸線を燃料供給ロボット先端部の基準
軸線上に位置付けた状態で燃料供給ノズルの前進移動に
より該燃料供給ノズルを燃料供給口に挿入するよう燃料
供給ロボットを燃料供給動作させる一方、燃料供給ロボ
ット先端部の基準軸線上において燃料供給ノズルの後退
移動により燃料供給ノズルを燃料供給口から離脱させ、
この燃料供給ノズルの軸線に代えて開閉腕の軸線を燃料
供給ロボット先端部の基準軸線上に位置付けた状態で該
開閉腕により上記蓋を閉塞動作させて上記燃料供給口を
閉塞するよう燃料供給ロボットを燃料供給終了動作させ
る燃料供給ロボット動作手段とを備えていることを特徴
とする燃料自動供給装置。
【請求項２】上記燃料供給ロボット動作手段の燃料供
給終了動作の開始時または終了時にその燃料供給料金を
車両の運転者に請求して精算を促す精算手段を備えてい
る請求項１記載の燃料自動供給装置。
【請求項３】上記基準位置誘導手段は、左右車輪のう
ちの一方の車輪を車幅方向所定位置まで斜面上において
滑動させる轍溝を備えている請求項１または請求項２記
載の燃料自動供給装置。
【請求項４】上記精密位置決め手段は、燃料供給ロボ
ット先端部内において半径方向に移動可能に遊嵌され、
先端部が上記燃料供給ロボット先端部より突出する燃料
供給ノズルと、燃料供給ロボット先端部内に設けられ、
燃料供給口周縁に対して上記燃料供給ノズルが接触した
際に燃料供給ロボットの半径方向に移動して燃料供給ノ
ズルの軸線が燃料供給ロボット先端部の基準軸線に対し
て偏心したことを検出する検出手段とを備え、上記検出手段により燃料供給ロボット先端部の基準軸線
に対する燃料供給ノズルの軸線の偏心を検出する都度、
燃料供給ロボット先端部の基準軸線を燃料供給ノズルの
反接触方向に補正して燃料供給ロボット先端部の精密位
置決めが行われるようになっている請求項１ないし請求
項３のいずれか１つに記載の燃料自動供給装置。
【請求項５】上記精密位置決め手段は、上記蓋の外周
面に半径方向外方から接触する複数の触角を燃料供給ロ
ボット先端部に備え、上記各触角のうちいずれかの触角が蓋の外周面に接触す
るごとにその接触した触角方向に燃料供給ロボット先端
部の基準軸線を補正して燃料供給ロボット先端部の精密
位置決めが行われるようになっている請求項１ないし請
求項４のいずれか１つに記載の燃料自動供給装置。
【請求項６】上記燃料供給ロボットは、上記基準位置
誘導手段による車両の基準位置への誘導がなされた状態
から上記精算手段による燃料供給料金の精算が完了する
まで車両を移動不能に拘束する拘束手段を備えている請
求項２ないし請求項５のいずれか１つに記載の燃料自動
供給装置。
【請求項７】上記燃料供給ロボットは、運転者が精算
手段による燃料供給料金の精算に応じない際に車両のナ
ンバプレートおよび運転者の映像を撮影する撮影手段を
備えている請求項２ないし請求項５のいずれか１つに記
載の燃料自動供給装置。
【請求項８】上記燃料供給ノズルは、燃料のオクタン
価の高低とは無関係に同種燃料を供給可能とするよう兼
用され、その燃料供給ノズルの上流端がオクタン価の異
なる燃料源に切換可能な切換弁を経てそれぞれ接続され
ている請求項１ないし請求項７のいずれか１つに記載の
燃料自動供給装置。
【請求項９】上記燃料供給ノズルは、車両への先端部
の接触による傷付きを防止する樹脂材により構成、また
はその先端部周囲を樹脂被膜により覆って構成されてな
る請求項１ないし請求項８のいずれか１つに記載の燃料
自動供給装置。
【請求項１０】上記燃料供給ノズルの上流端は、上流
端が燃料源に接続された導出入可能な燃料供給ホースの
下流端に連結され、燃料供給ロボット先端部より上記燃
料供給ノズルが導出入可能となっている請求項１ないし
請求項９のいずれか１つに記載の燃料自動供給装置。
【請求項１１】上記燃料供給ロボットには、その不作
動時に人為的な応急燃料供給を可能とする応急燃料供給
ノズルが設けられている請求項１ないし請求項９のいず
れか１つに記載の燃料自動供給装置。
【請求項１２】上記燃料供給ロボット動作手段は、開
閉腕により蓋を閉塞動作するに先立って開閉腕を燃料供
給口の開放方向に所定量回動させて燃料供給口に対して
蓋を噛み合わせる噛み合わせ動作が行われるようになっ
ている請求項１ないし請求項１１のいずれか１つに記載
の燃料自動供給装置。
【請求項１３】燃料供給場所に、車両の燃料供給口の
蓋を開閉作動する開閉腕と上記燃料供給口に挿入される
燃料供給ノズルとを先端部に有し、この先端部に対して
上記開閉腕が回動自在に支持されているとともに上記燃
料供給ノズルが進退移動可能に支持され、上記開閉腕の
軸線および燃料供給ノズルの軸線を先端部の基準軸線上
に交互に位置付ける燃料供給ロボットが設けられ、その
先端部の基準軸線が車両の燃料供給口に対して人為的に
精密に位置決めされるようになっており、該燃料供給ロボットは、燃料供給ロボット先端部の基準
軸線を車両の燃料供給口に対して人為的に精密に位置決
めした際にその燃料供給口に対する精密位置決め位置を
記憶する記憶手段と、該記憶手段により記憶した精密位置決め位置に基づいて
燃料供給ロボット先端部の基準軸線上に開閉腕の軸線を
位置付けた状態で車両の燃料供給口から蓋を開閉腕によ
り開放動作させて燃料供給口を開放し、この開閉腕の軸
線に代えて燃料供給ノズルの軸線を燃料供給ロボット先
端部の基準軸線上に位置付けた状態で燃料供給ノズルの
前進移動により該燃料供給ノズルを燃料供給口に挿入す
るよう燃料供給ロボットを燃料供給動作させる一方、燃
料供給ロボット先端部の基準軸線上において燃料供給ノ
ズルの後退移動により該燃料供給ノズルを燃料供給口か
ら離脱させ、この燃料供給ノズルの軸線に代えて開閉腕
の軸線を燃料供給ロボット先端部の基準軸線上に位置付
けた状態で該開閉腕により上記蓋を閉塞動作させて上記
燃料供給口を閉塞するよう燃料供給ロボットを燃料供給
終了動作させる燃料供給ロボット動作手段とを備えてい
ることを特徴とする燃料自動供給装置。
【請求項１４】燃料供給場所に、車両の燃料供給口の
蓋を開閉作動する開閉腕と上記燃料供給口に挿入される
燃料供給ノズルとを先端部に有し、この先端部に対して
上記開閉腕が回動自在に支持されているとともに上記燃
料供給ノズルが進退移動可能に支持され、上記開閉腕の
軸線および燃料供給ノズルの軸線を先端部の基準軸線上
に交互に位置付ける燃料供給ロボットが設けられ、手動
により車両の燃料供給口から蓋を開放動作させて開閉腕
に蓋を保持させると共に燃料供給口に燃料供給ノズルを
挿入することで燃料供給ロボット先端部の基準軸線が車
両の燃料供給口に対して人為的に精密に位置決めされる
ようになっており、該燃料供給ロボットは、燃料供給ロボット先端部の基準
軸線を車両の燃料供給口に対して人為的に精密に位置決
めした際にその燃料供給口に対する精密位置決め位置を
記憶する記憶手段と、該記憶手段により記憶した精密位置決め位置において燃
料供給ロボットを燃料供給動作させる一方、燃料供給ロ
ボット先端部の基準軸線上において燃料供給ノズルの後
退移動により該燃料供給ノズルを燃料供給口から離脱さ
せ、この燃料供給ノズルの軸線に代えて開閉腕の軸線を
燃料供給ロボット先端部の基準軸線上に位置付けた状態
で該開閉腕により上記蓋を閉塞動作させて上記燃料供給
口を閉塞するよう燃料供給ロボットを燃料供給終了動作
させる燃料供給ロボット動作手段とを備えていることを
特徴とする燃料自動供給装置。
【請求項１５】上記燃料供給ロボット動作手段の燃料
供給終了動作の開始時または終了時にその燃料供給料金
を車両の運転者に請求して精算を促す精算手段を備えて
いる請求項１３または請求項１４記載の燃料自動供給装
置。
【請求項１６】上記燃料供給ロボット動作手段は、開
閉腕により蓋を閉塞動作するに先立って開閉腕を燃料供
給口の開放方向に所定量回動させて燃料供給口に対して
蓋を噛み合わせる噛み合わせ動作が行われるようになっ
ている請求項１３ないし請求項１５のいずれか１つに記
載の燃料自動供給装置。