JPH11351204A - 油圧アクチュエータの流量制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 簡単な構成で、油圧シリンダ（油圧アクチュ
エータ）２０の振動を抑え、ひいては、ブームや系全体
の振動を抑えることにより、高い操作性を得る。 【解決手段】 作業機械のブームを駆動する油圧シリン
ダ２０のヘッド圧Ｐ_Hとロッド圧Ｐ_Rをセンサ５１，５２
によって検出し、コントローラ６０が、操作レバー４０
を介して入力されるオペレータの操作量ｕ_dに、このヘ
ッド圧Ｐ_Hおよびロッド圧Ｐ_Rに基づくフィードバック量
を加えてコントロールバルブ３０をフィードバック制御
する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、油圧クレーンや油
圧ショベル等の油圧作業機械において、油圧シリンダ、
油圧モータ等の油圧アクチュエータに対する供給流量を
制御することにより油圧作業機械の振動を抑制する流量
制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図９に、従来の油圧作業機械の流量制御
装置（特開平０６−１８５５０１号）を示す。この図に
示すように、従来の油圧作業機械は、油圧ポンプ１０
と、この油圧ポンプ１０を油圧源とする油圧アクチュエ
ータ（ここではブーム８１を起伏駆動する油圧シリンダ
を示している）２０との間に、油圧アクチュエータへの
作動方向と速度を制御する油圧パイロット式のコントロ
ールバルブ３０を設け、このコントロールバルブ３０を
たとえばリモコン弁３９を介して操作レバー４０によっ
て操作する構成が一般的である。

【０００３】このような油圧作業機械は、油圧アクチュ
エータ２０内の作動油の圧縮性、ブーム８１等の弾性や
慣性、さらに、油圧クレーンであれば、巻上ロープの弾
性等によって系全体として振動しやすく、油圧アクチュ
エータ２０を駆動することによって振動が生じれば、こ
の振動がブーム８１の振動を励起し、さらには系全体の
振動を励起してしまうという特性がある。さらに、この
ような油圧作業機械は、振動を減衰させる要素が少ない
ために、一旦生じた振動は減衰しにくい。

【０００４】したがって、オペレータは、できるだけブ
ーム８１等の振動を生じないように、特に、この振動に
よって系全体の固有振動数による共振を励起しないよう
に操作を行うことが求められるため、操作性が悪いとい
う問題があった。

【０００５】このような問題を解決するため、この図に
示す流量制御装置は、油圧シリンダ２０のヘッド側とコ
ントロールバルブ３０との間に可変絞り弁９２を介して
アキュムレータ９１を接続して、このアキュムレータ９
１に油圧シリンダ２０の圧力変動を吸収させることによ
ってブーム８１の振動を抑制するようになっている。さ
らに、この流量制御装置では、シリンダヘッド圧を圧力
センサ５９で検出し、シリンダヘッド圧が高いときは制
御ユニット６９が前記可変絞り弁９２の開度を大きくし
て振動抑制効果を高め、一方、シリンダヘッド圧が低い
ときはこの可変絞り弁９２の開度を小さくしてリモコン
弁３９への入力に対する応答性を高めている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかし、この流量制御
装置は、コントロールバルブ３０による圧油の流量制御
を行う基本的な油圧作業機械の油圧回路構成を備えるこ
とを前提として、さらに、コントロールバルブ３０と油
圧アクチュエータ２０との間に備えたアキュムレータ９
１と可変絞り弁９２により補助的な圧油の流量制御を行
って、振動の抑制を図るものである。

【０００７】このため、この流量制御装置は油圧回路の
構成が複雑なものとなっており、装置全体としての大き
さや重量も増大するという問題が生じるとともに、これ
らアキュムレータ９１や可変絞り弁９２等の油圧機器を
付加する分だけ、コストが高くなってしまうという問題
があった。

【０００８】本発明は、上記課題に鑑みてなされたもの
であり、簡単な構成でありながら、油圧アクチュエータ
の振動を抑制することで高い操作性が得られる油圧アク
チュエータの流量制御装置を提供することを目的とす
る。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、この発明は、作業機械を駆動する油圧アクチュエー
タと、前記油圧アクチュエータの油圧源としての油圧ポ
ンプと、前記油圧ポンプと前記油圧アクチュエータとの
間に設けられて前記油圧アクチュエータに供給される圧
油の流量を制御するコントロールバルブと、前記油圧ア
クチュエータに対する供給流量を指令する操作入力手段
と、前記操作入力手段に入力される操作量に応じて前記
コントロールバルブに対する制御信号を形成するバルブ
制御手段とを備えた油圧アクチュエータの流量制御装置
において、前記油圧アクチュエータの圧力を検出する圧
力検出手段と、前記圧力検出手段によって検出された前
記油圧アクチュエータの圧力に基づいて、前記油圧アク
チュエータの振動を抑えるための前記制御信号へのフィ
ードバック量を算出するフィードバック量算出手段とを
備え、前記バルブ制御手段が、前記フィードバック量に
基づいて前記コントロールバルブのフィードバック制御
を行うように構成したものである（請求項１）。

【００１０】このような流量制御装置によれば、油圧ア
クチュエータに供給される圧油の流量を制御するコント
ロールバルブが、オペレータが操作入力手段を介して入
力した操作量に、油圧アクチュエータの圧力に基づいて
算出されるフィードバック量を加えて形成される制御信
号によってフィードバック制御されるため、後に詳述す
るように、油圧アクチュエータの圧力変動が抑えられ
る。したがって、この油圧アクチュエータの圧力変動に
起因するブーム等の振動が抑制され、ひいては、系全体
の振動も抑制される。

【００１１】このフィードバック量算出のもととなる油
圧アクチュエータの圧力としては、たとえば、油圧アク
チュエータに供給される作動油の入口圧のみを用いても
よいが、油圧アクチュエータに供給される作動油の入口
圧と出口圧とを相殺させることで、油圧アクチュエータ
による駆動力あるいは油圧アクチュエータにかかる負荷
の大きさを検出できることから、これら入口圧と出口圧
との差圧を用いることが望ましい（請求項２）。

【００１２】なお、油圧アクチュエータの入口側と出口
側とで受圧面積が異なる場合には、入口圧と出口圧の差
圧は、これらの受圧面積の比を考慮して求めることが望
ましい。

【００１３】こうして検出された油圧アクチュエータの
圧力からフィードバック量を算出する過程においては、
油圧アクチュエータの圧力から、その変動成分を抽出
し、この変動成分に基づいてフィードバック量を算出す
ることが望ましい（請求項３）。

【００１４】このようにすれば、油圧アクチュエータの
圧力のうち作業機械の重量に起因する自重圧成分等は定
常成分として除かれ、振動を引き起こす変動成分のみに
基づいてフィードバック量が算出されるため、油圧アク
チュエータの圧力変動を低減する効果が高まる。

【００１５】このように、油圧アクチュエータの圧力か
ら変動成分を抽出する手段としては、センサによって検
出したブーム起伏角度や吊り荷重等の作業状態から作業
機械の自重圧成分等の定常成分を算出して、この値を油
圧アクチュエータの圧力の検出値から引き算することで
得る方法や、あるいは簡単な方法として、油圧アクチュ
エータの圧力に対して、定常成分が含まれる所定周波数
以下の低周波成分を除くフィルタ処理を行い、高周波域
にある変動成分を抽出する方法を挙げることができる
（請求項４）。

【００１６】このフィルタ処理を行う方法によれば、先
に述べたセンサによって検出した作業状態作業機械の自
重圧成分等の定常成分を算出する方法では、自重圧成分
等の定常成分は作業状態に応じて刻々変化するために生
じやすい誤差を吸収することができる。

【００１７】具体的に、このような低周波成分を取り除
くフィルタとしては、単純に構成することができるもの
として、１次進み要素を挙げることができる（請求項
５）。

【００１８】このようにして油圧アクチュエータの圧力
の変動成分が抽出されれば、簡単なフィードバック量算
出手段として、この変動成分にフィードバックゲインを
乗じてフィードバック量を算出する方法を挙げることが
できる（請求項６）。

【００１９】また、上記のような構成の油圧アクチュエ
ータの流量制御装置には、ブーム起伏角度、ブーム長、
吊り荷重、エンジン回転数等の作業状態を検出する作業
状態検出手段をさらに備え、こうして検出された作業状
態に応じて、フィードバック量を算出することが望まし
い（請求項７）。

【００２０】このようにすれば、たとえば、吊り荷重が
大きい場合やブームが長い場合などハンチングが発生し
やすい条件下においては、フィードバック量を大きくす
るように構成したり、逆にハンチングが発生しにくい条
件下では、フィードバック量を小さくするように構成す
るなど、時々刻々と変化する作業状態に応じて、最適な
フィードバック量を算出するように調整することが可能
となる。

【００２１】具体的には、フィードバック量算出手段に
より油圧アクチュエータの圧力からフィードバック量を
算出する過程において、低周波成分を除くフィルタ処理
を行う場合であれば、このフィルタの時定数等のパラメ
ータを作業状態に応じて変更するように構成したり、フ
ィードバックゲイン等を乗じてフィードバック量を算出
する場合であれば、このフィードバックゲイン等のパラ
メータを作業状態に応じて変更するように構成すること
によって、作業状態に応じたフィードバック量を算出す
ることができる。

【００２２】さらに、フィードバック量が過剰に大きい
と、オペレータの操作入力による油圧アクチュエータの
動作に対して、フィードバックによる振動を抑制するた
めの油圧アクチュエータの動作が過剰に大きくなり、オ
ペレータの違和感を招いて逆に操作性を損ねることとな
ったり、さらに、高次の自励振動を発生させる原因とな
りうるため、フィードバック量算出手段には、フィード
バック量の絶対値の上限を設定するリミッターを備える
ことが望ましい（請求項８）。

【００２３】このリミッターが設定するフィードバック
量の上限は、フィードバックによる振動抑制動作によっ
てオペレータに違和感を感じさせることなく、また、高
次の自励振動を生じない程度に適宜設定すればよい。

【００２４】このフィードバック量の上限は、常に一定
値を設定してもよいが、オペレータにより入力される操
作量に応じて設定することが望ましい（請求項９）。

【００２５】このようにすれば、オペレータの操作量が
小さい場合であっても、この操作量による油圧アクチュ
エータの動作に対して、フィードバックによる振動を抑
制するための油圧アクチュエータの動作が過剰に大きく
なることを防止して、操作性を高めることができる。

【００２６】さらに、リミッターは、オペレータの操作
量が０のときには、フィードバック量の上限が０に設定
されるように構成することが望ましい（請求項１０）。

【００２７】このようにすれば、オペレータが操作入力
していないときに、フィードバックによって油圧アクチ
ュエータが勝手に動作することを防止して、高い操作性
とともに、高い安全性を得ることができる。

【００２８】なお、以上のような流量制御装置は、必ず
しも油圧アクチュエータの正逆両方向の動作について適
用する必要はなく、一方向の動作についてのみ適用して
もよい。たとえば、ブームを起伏する油圧シリンダであ
れば、とくに振動が問題となる起伏下げ動作についての
み上記流量制御装置を適用して、オペレータの操作量と
フィードバック量とに応じて制御することとし、起伏上
げ動作については、フィードバックを行わず、たとえ
ば、オペレータの入力した操作量のみに応じて制御する
ように構成してもよい。

【００２９】

【発明の実施の形態】図１に、この発明にかかる油圧ア
クチュエータの流量制御装置の第１実施形態を示す。こ
の実施形態は、油圧クレーンのブームを起伏させる油圧
シリンダ２０を対象として、この油圧シリンダ２０を駆
動する油圧回路に振動を抑制する流量制御装置を適用し
たものである。なお、上述した従来の流量制御装置と同
様の作用効果を奏する構成要素には同一の符号を付して
いる。

【００３０】この油圧回路は、ブームを起伏駆動する油
圧シリンダ（油圧アクチュエータ）２０に、油圧源とし
ての油圧ポンプ１０から供給される圧油の流量および送
油方向を、油圧シリンダ２０と油圧ポンプ１０との間に
配置された油圧パイロット式のコントロールバルブ３０
によって制御することによって、所望のブーム起伏角度
を得るように構成されている。

【００３１】このコントロールバルブ３０は、電磁比例
式のパイロット減圧弁３１，３２によって制御され、こ
のパイロット減圧弁３１，３２は、電子計算機によって
構成されたコントローラ６０からの制御信号によって制
御されるようになっている。

【００３２】一方、オペレータは、操作入力手段である
起伏操作レバー４０を操作することにより、ブームを起
伏駆動させるための油圧シリンダ２０に対する作動油の
供給流量を指令する。この操作レバー４０に入力された
操作量ｕ_dは、レバーセンサ４１に検出され、コントロ
ーラ６０に入力されるようになっている。すなわち、こ
の装置においては、オペレータによる操作量ｕ_dは、コ
ントローラ６０を介してパイロット減圧弁３１，３２、
コントロールバルブ３０、油圧シリンダ２０へと伝達さ
れ、ブームを起伏駆動するように構成されている。

【００３３】また、油圧シリンダ２０のヘッド側および
ロッド側の管路には、圧力検出手段として、それぞれシ
リンダヘッド圧センサ５１およびシリンダロッド圧セン
サ５２が配置されており、これらのセンサ５１，５２に
よって検出されるシリンダヘッド圧Ｐ_Hおよびシリンダ
ロッド圧Ｐ_Rが、コントローラ６０に入力されるように
なっている。これらシリンダヘッド圧Ｐ_Hおよびシリン
ダロッド圧Ｐ_Rは、その時間変化から油圧シリンダ２０
の振動状態が検出されるものであり、この装置は、後で
詳述するように、コントローラ６０が、上述したオペレ
ータからの操作量ｕに加えて、これらシリンダヘッド圧
Ｐ_Hおよびシリンダロッド圧Ｐ_Rをフィードバックして制
御信号を形成し、この制御信号によって油圧シリンダ２
０を制御することで油圧シリンダ２０の振動、ひいては
ブーム、系全体の振動を抑制する効果が得られるように
なっている。

【００３４】また、この装置においては、作業状態検出
手段として、ブーム起伏角θを検出するブーム起伏角セ
ンサ７１、ブーム長さＲを検出するブーム長さセンサ７
２、吊り荷重Ｔを検出する吊り荷重センサ７３、エンジ
ン回転数ωを検出するエンジン回転数センサ７４が設け
られており、これら各センサ７１，７２，７３，７４の
検出信号もまたコントローラ６０に入力される。

【００３５】なお、図１において、３５は、ブームの急
降下を防止するためカウンタバランス弁であり、３３，
３４はコントローラ６０から出力される制御量ｕを増幅
してパイロット減圧弁３１，３２に伝達するためのアン
プである。

【００３６】次に、コントローラ６０について説明す
る。このコントローラ６０は、各センサ４１，５１，５
２，７１，７２，７３，７４から入力される信号をデジ
タル変換するＡ／Ｄ変換器、演算回路、記憶装置、パイ
ロット減圧弁３１，３２への制御量ｕをアナログ変換す
るＤ／Ａ変換器から構成されている。

【００３７】図２に、コントローラ６０における制御量
ｕの算出過程の概略を示す。

【００３８】この図に示すように、このコントローラ６
０における制御量ｕの算出過程は、シリンダヘッド圧Ｐ
_Hとシリンダロッド圧Ｐ_Rとから油圧シリンダ差圧Ｐ_Lを
算出するシリンダ差圧算出過程６１と、このシリンダ差
圧Ｐ_Lからその変動成分ΔＰ_Lを抽出する変動成分抽出過
程６２と、このシリンダ差圧変動成分ΔＰ_Lにフィード
バックゲインＫ_PLを乗じてフィードバック量ｕ_fbを算出
するゲイン調整過程６３と、フィードバック量ｕ_fbを所
定の上限値以下に調整するリミッター処理過程６４と、
こうして算出されたフィードバック量ｕ_fbをオペレータ
による操作量ｕ_dから引いて制御量ｕを算出する制御量
算出過程６５とからなっている。

【００３９】以下、これらの各過程について説明する。

【００４０】シリンダ差圧算出過程６１は、シリンダヘ
ッド圧センサ５１によって検出されるシリンダヘッド圧
Ｐ_Hと、シリンダロッド圧センサ５２によって検出され
るシリンダロッド圧Ｐ_Rとから、シリンダ差圧Ｐ_Lを算出
する過程である。

【００４１】これらシリンダヘッド圧Ｐ_Hとシリンダロ
ッド圧Ｐ_Rは、油圧シリンダ２０内のロッドに対して互
いに反対方向への駆動力を与える圧力であるから、これ
らの差として算出されるシリンダ差圧Ｐ_Lは、油圧シリ
ンダ２０が発生する駆動力あるいは油圧シリンダ２０に
かかる負荷の大きさを表している。

【００４２】したがって、シリンダヘッド圧Ｐ_Hとシリ
ンダロッド圧Ｐ_Rによる反対方向の駆動力を相殺してこ
のシリンダ差圧Ｐ_Lを得るためには、シリンダヘッド側
の受圧面積Ａ_Hと、シリンダロッド側の受圧面積Ａ_Rとが
異なる場合を考慮して、シリンダ差圧Ｐ_Lは次式によっ
て算出される。

【００４３】

【数１】Ｐ_L＝Ｐ_H−（Ａ_R／Ａ_H）・Ｐ_R …（１） なお、コントローラ６０は、このシリンダ差圧算出過程
６１を行う点で、油圧アクチュエータ（油圧シリンダ２
０）の圧力を検出する圧力検出手段の一部をなしてい
る。

【００４４】変動成分抽出過程６２は、上述のようにし
て算出されたシリンダ差圧Ｐ_Lから、その変動成分ΔＰ_L
を抽出する過程である。

【００４５】ブームを起伏駆動する油圧シリンダ２０に
は、停止状態においてもブームや吊り荷等の重量が作用
しているため、油圧シリンダ２０には、定常的に、これ
らブーム等の重量による圧力（自重圧）が作用している
が、油圧シリンダ２０の振動を表している成分は、シリ
ンダ差圧Ｐ_Lのうち、このような自重圧成分（定常成
分）を取り除いた変動成分である。

【００４６】そこで、この変動成分抽出過程６２では、
上述のようにして算出されたシリンダ差圧Ｐ_Lから、自
重圧成分を除くことによって、油圧シリンダ２０の振動
の原因となるその変動成分ΔＰ_Lを抽出する。

【００４７】このシリンダ差圧変動成分ΔＰ_Lを抽出す
る方法としては、各センサによって検出されるブーム起
伏角θ等の作業状態から各時刻ごとのシリンダ差圧Ｐ_L
の自重圧成分の値を具体的に算出して、こうして算出さ
れる自重圧成分をシリンダ差圧Ｐ_Lから引くことで変動
成分ΔＰ_Lを抽出する方法がある。ところが、この方法
は、時間とともに変化する作業状態の検出誤差等のため
に、各時刻ごとの自重圧成分を正確に得ることは困難で
あり、得られる変動成分ΔＰ_Lが比較的大きな誤差を含
むものとなりやすいという問題がある。

【００４８】そこで、ここでは、このような誤差を吸収
できる方法として、シリンダ差圧Ｐ_Lに対して、所定周
波数以下の低周波成分を除くハイパスフィルタを用いる
ことによって、シリンダ差圧変動成分ΔＰ_Lを抽出す
る。

【００４９】このようなハイパスフィルタによってシリ
ンダ差圧変動成分が抽出できるのは、一般に、自重圧成
分は変化率の小さい低周波成分であり、一方、振動の原
因となっている変動成分は高周波成分であるためであ
る。

【００５０】具体的なハイパスフィルタとしては、伝達
関数が次式に示されるような、時定数をＴとする１次進
み要素からなる簡単な構成のフィルタを挙げることがで
きる。

【００５１】

【数２】Ｇ（ｓ）＝Ｔｓ／（１＋Ｔｓ） …（２） なお、このような１次進み要素からなるフィルタを用い
る場合であっても、ブーム起伏角θ、ブーム長さＲ、吊
り荷重Ｔ、エンジン回転数ω等の作業状態に応じたフィ
ードバック量を算出するため、これら作業状態に応じて
時定数Ｔを調整することが望ましい。たとえば、ブーム
起伏角θが小さい場合、ブーム長さＲが長い場合、吊り
荷重Ｔが大きい場合等には振動が発生しやすいので時定
数Ｔを大きくして振動抑制効果を高め、その他の場合に
は振動が発生しにくいので時定数Ｔを小さくしてオペレ
ータが入力する操作量ｕ_dに対する応答性を高めるよう
に構成することが望ましい。

【００５２】ゲイン調整過程６３は、上述のようにして
算出されたシリンダ差圧変動成分ΔＰ_Lにフィードバッ
クゲインＫ_PLを乗じて、オペレータによって入力される
操作量ｕ_dに対するフィードバック量ｕ_fbの大きさを調
整する過程である。

【００５３】具体的には、フィードバック量ｕ_fbは、次
式によって算出される。

【００５４】

【数３】ｕ_fb＝Ｋ_PL・ΔＰ_L …（３） このフィードバックゲインＫ_PLは、油圧シリンダ２０の
振動を抑制することができる大きさであれば一定値に固
定してもよいが、ブーム起伏角θ等の作業状態に応じて
フィードバックゲインＫ_PLの大きさを調整して、作業状
態に応じたフィードバック量ｕ_fbを算出することが望ま
しい。たとえば、上述したような振動が発生しやすい作
業状態においてはフィードバックゲインＫ_PLを大きくし
て振動抑制効果を高め、振動が発生しにくい作業状態に
おいてはフィードバックゲインＫ_PLを小さくしてオペレ
ータの入力に対する応答性を高めることが望ましい。

【００５５】リミッター処理過程６４は、上述のように
して算出されたフィードバック量ｕ_fbを、所定の上限値
ｕ_lim以下に調整する過程である。

【００５６】この装置は、油圧シリンダ（油圧アクチュ
エータ）２０の制御において、この油圧シリンダ２０の
圧力Ｐ_H,Ｐ_Rに基づくフィードバックを行うことで、油
圧シリンダ２０の振動を抑制し、オペレータの操作性向
上を図ることを目的としているが、オペレータが操作レ
バー５０を介して入力する操作量ｕ_dに対して、振動を
抑えるためのフィードバック量ｕ_fbが過剰に大きいと、
かえってオペレータに違和感を与え、操作性の悪化を招
くことになる。また、非常に大きなフィードバック量ｕ
_fbが許容されれば、このフィードバックが高次の自励振
動を発生させる原因となる場合もある。

【００５７】そこで、ここでは、オペレータの操作量ｕ
_dに応じて、フィードバック量の上限値ｕ_limを設定し、
上記の算出過程で得られたフィードバック量ｕ_fbがこの
上限値ｕ_limを超える場合には、この上限値ｕ_limをフィ
ードバック量ｕ_fbとする。

【００５８】図３に、オペレータの操作量ｕ_dに対する
フィードバック量の上限値ｕ_limの設定の一例を示す。

【００５９】この図３に示す設定によれば、オペレータ
の操作量ｕ_dが０の場合、あるいは操作量ｕ_dが非常に微
小な場合には、フィードバック量ｕ_fbの上限値は０であ
り、フィードバックが行われないようになっている。こ
れにより、オペレータが操作を行っていない場合や非常
に微小な操作しか行っていない場合に、振動を抑制する
ためのフィードバックによって油圧シリンダ２０が自動
的に動作してしまうことが防止され、高い安全性が得ら
れる。

【００６０】オペレータの操作量ｕ_dが小さい場合に
は、この操作量ｕ_dに対応して許容されるフィードバッ
ク量上限値ｕ_limも小さく設定されており、フィードバ
ック量ｕ_fbがオペレータの操作量ｕ_dを超えることがな
く、オペレータに違和感を与えず、操作性が高いものと
なっている。

【００６１】また、オペレータの操作量ｕ_dが大きな場
合であっても、フィードバック量ｕ_fbは一定の上限値以
下に制限されており、過剰なフィードバックを防止し、
高い操作性を得るとともに、フィードバックによる高次
の自励振動を生じることが防止されている。

【００６２】制御量算出過程６５は、オペレータから操
作レバー４０を介して入力された操作量ｕ_dから、上述
のようにして算出されたフィードバック量ｕ_fbを引くこ
とによって制御量ｕを算出する過程である。

【００６３】具体的には、制御量ｕは、次式によって算
出される。

【００６４】

【数４】ｕ＝ｕ_d−ｕ_fb …（４） このように、オペレータによる操作量ｕ_dに油圧シリン
ダ２０の振動の原因となっている成分を引いて制御量ｕ
を算出し、この制御量ｕをもって油圧シリンダ２０を操
作することで油圧シリンダ２０の振動を抑制することが
できる。

【００６５】次に、以上のようなフィードバック制御に
よる油圧シリンダ２０に対する振動抑制効果を理論モデ
ルを用いて検証する。

【００６６】図４に、油圧クレーンのブーム８１を起伏
駆動する油圧シリンダ系のモデルを示す。

【００６７】クレーン本体８２は、アウトリガー８３に
よって地面に固定されており、ブーム８１は、このクレ
ーン本体８２にピン支持されている。吊り荷８４は、ワ
イヤロープ８５によってブーム８１先端のトップシーブ
８６を介して巻上ウインチ２１で保持されている。油圧
シリンダ２０は、そのヘッド側がクレーン本体８２にピ
ン結合しており、ロッド側がブーム８１の中間位置にピ
ン結合していることで、その伸縮駆動によって、ブーム
８１を吊り荷８４ごと起伏駆動するようになっている。

【００６８】このように、この油圧シリンダ系は、ブー
ム８１、クレーン本体８２、吊り荷８４等の慣性と、ブ
ーム８１の曲げ、油圧シリンダ２０内の作動油、アウト
リガ８３、ワイヤロープ８５等の弾性によって、減衰す
る要素の少ない複雑な振動系として構成されている。

【００６９】そこで、この複雑な振動系を、油圧シリン
ダ２０が駆動するブーム８１等の負荷を単純な質点とし
た単純なモデルに置き換えて考察を進める。

【００７０】図５に、この単純なモデルとして直交シリ
ンダ系のモデルを示す。なお、質点の質量をｍ、質点の
変位をｙ、油圧シリンダ２０のヘッド側およびロッド側
の受圧面積をともにＡ、ヘッド側とロッド側の差圧を
ｐ、容積をＶ、供給される作業油の流量をＱ、体積弾性
率をβとする。

【００７１】重力加速度を無視すると、質点の運動方程
式は、次式で与えられる。

【００７２】

【数５】ｍ（ｄ²ｙ／ｄｔ²）＝Ａｐ …（５） この系における入力は、オペレータが、所望のシリンダ
速度ｄｙ／ｄｔを目標値として、操作レバー４０を介し
て入力する操作量ｕ_dとする。すなわち、油圧シリンダ
２０に振動が生じなければ、油圧シリンダ２０はこの操
作量ｕ_dと一致するシリンダ速度ｄｙ／ｄｔで動作する
こととなる。このオペレータによる操作量ｕ_dが、油圧
ポンプ１０から油圧シリンダ２０に至る管路上に設けら
れた流量制御弁８７を直接制御する（制御量ｕ＝操作量
ｕ_d）とすれば、この流量制御弁８７の制御量ｕによっ
て、作動油の流量Ｑは、次式に示すように、この制御量
ｕとシリンダ受圧面積Ａとの積として与えられる。

【００７３】

【数６】Ｑ＝Ａ・ｕ …（６） 一方、この作動油の流量Ｑは、シリンダ速度ｄｙ／ｄｔ
に伴うシリンダヘッド側（あるいはロッド側）の体積変
化と、シリンダ差圧の変化率ｄｐ／ｄｔを用いれば、次
式によって表すことができる。

【００７４】

【数７】 Ｑ＝Ａ（ｄｙ／ｄｔ）＋Ｖβ（ｄｙ／ｄｐ） …（７） これら式（６）および（７）より流量Ｑを消去すれば、
次式が得られる。

【００７５】

【数８】 Ａ（ｄｙ／ｄｔ）＋Ｖβ（ｄｐ／ｄｔ）＝Ａ・ｕ …（８） ここで、この系における出力をシリンダ速度ｄｙ／ｄｔ
とすれば、式（５）および（８）をラプラス変換して、
シリンダ差圧ｐを消去することにより、制御量ｕからシ
リンダ速度ｄｙ／ｄｔへの伝達関数Ｇ₁（ｓ）が次式の
ように求められる。

【００７６】

【数９】

【００７７】こうして求められた式（９）に示すこの系
の伝達関数Ｇ₁（ｓ）は、特性方程式を示す分母をみれ
ば、ｓの１次の項が欠けていることから不安定であり、
振動が生じやすい系であることがわかる。また、このよ
うな２次の系では、１次の項の係数が減衰特性の大きさ
を示すが、この系には１次の項がないことから、非常に
減衰しにくい特性を備えていることがわかる。

【００７８】以上の考察は、単なる質点と仮定したブー
ムの慣性およびシリンダ内の作動油の弾性のみを考慮し
た単純なモデルを仮定したものであるにもかかわらず、
シリンダの定常速度を想定した入力に対する実際の応答
が不安定であり、振動が生じやすく、かつ、減衰しにく
いという特性を持っていることを示しているものであ
る。したがって、さらに多くの振動要素を備え、複雑な
振動が生じる実際の油圧クレーンにおいて、操作レバー
に入力される操作量のみによって油圧シリンダを駆動す
る構成をとっている場合には、オペレータが油圧シリン
ダのシリンダ速度ｄｙ／ｄｔを想定して操作しても、実
際のシリンダ速度ｄｙ／ｄｔの応答は振動しやすく、か
つ、減衰しにくい特性をもつことが予想される。

【００７９】次に、油圧シリンダ２０に供給される作動
油流量Ｑを決定する流量制御弁８７への制御量ｕに、油
圧シリンダ２０のシリンダ差圧ｐをフィードバックした
構成について考察する。

【００８０】具体的には、流量制御弁８７への制御量ｕ
を、次式に示すように、オペレータが操作レバー等を介
して入力する操作量ｕ_dに加えて、フィードバックゲイ
ンＫ_pを乗じたフィードバック量ｕ_fbを引き算して構成
する。

【００８１】

【数１０】ｕ＝ｕ_d−Ｋ_p・ｐ …（１０） この式（１０）の制御則を、式（６）に代入して、上記
と同様の演算をすれば、オペレータによる操作量ｕ_dか
らシリンダ速度ｄｙ／ｄｔへの伝達関数Ｇ₂（ｓ）は次
式によって与えられる。

【００８２】

【数１１】

【００８３】こうして求められた伝達関数Ｇ₂（ｓ）
は、式（９）に示した伝達関数Ｇ₁（ｓ）と比較して、
特性方程式を示す分母にｓの１次の項が加わっており、
振動の減衰効果を備えている。すなわち、シリンダ差圧
ｐのフィードバックを行うことによって、粘性を備えた
ダンパを加えた状態と同様の減衰効果が得られているこ
とがわかる。

【００８４】なお、上述したように、この特性方程式の
ｓの１次の項の係数の大きさは減衰効果を表しているた
め、フィードバックゲインＫ_pを大きくするほど減衰効
果は大きいものとなる。

【００８５】次に、ハイパスフィルタによるフィルタ処
理を行ってフィードバック量を算出する構成について検
討する。

【００８６】このハイパスフィルタによるフィルタ処理
は、このシリンダ差圧ｐの成分のうち、ブーム等の重量
による自重圧成分を除き、油圧シリンダ２０の振動を表
している変動成分を抽出するものである。ここでは、こ
のようなハイパスフィルタとして、次式に示す１次進み
要素のフィルタを用いることとする。

【００８７】

【数１２】Ｇ（ｓ）＝Ｔｓ／（１＋Ｔｓ） …（１２） センサ等によって検出されたシリンダ差圧ｐを、この１
次進み要素のフィルタを通してその変動成分を抽出し、
この変動成分にフィードバックゲインＫ_pを乗じること
でフィードバック量を算出し、このフィードバック量
を、オペレータが入力する操作量ｕ_dから引くことによ
って、流量制御弁８７に対する制御量ｕを求める。この
制御則は、次式によって表される。

【００８８】

【数１３】

【００８９】このとき、オペレータによる操作量ｕ_dか
らシリンダ速度ｄｙ／ｄｔへの伝達関数Ｇ₃（ｓ）は、
次式によって与えられる。

【００９０】

【数１４】

【００９１】ただし、

【００９２】

【数１５】

【００９３】ここで、この伝達関数Ｇ₃（ｓ）の安定性
について、Ｈｕｒｗｉｔｚの安定判別法によって検討す
る。この伝達関数Ｇ₃（ｓ）の特性方程式は、次式とな
る。

【００９４】

【数１６】ｓ³＋ａ₁ｓ²＋ａ₂ｓ＋ａ₃＝０ …（１６） この系が安定であるためには、特性方程式（１６）の係
数がすべて正値であることが必要であるが、定数Ａ，
Ｖ，β，ｍは全て正値であるため、１次進み要素の時定
数ＴおよびフィードバックゲインＫ_pを正値にとれば、
この係数は全て正値となる。

【００９５】また、系が安定であるためには、特性方程
式（１６）の係数から作られる行列式（ａ₁・ａ₂−
ａ₃）の値が正であることが必要であるが、この特性方
程式（１６）においては、次式に示すようにこの行列式
の値は正となっている。

【００９６】

【数１７】 ａ₁・ａ₂−ａ₃＝ＡＫ_p／（Ｖβ）＞０…（１７） したがって、１次進み要素の時定数Ｔおよびフィードバ
ックゲインＫ_pを正値とすれば、シリンダ差圧ｐに１次
進み要素からなるハイパスフィルタを用いてフィードバ
ックを行うことにより、この系の安定性が保証されてい
るといえる。

【００９７】以上のように、油圧シリンダ２０のシリン
ダ差圧ｐから、１次進み要素からなるハイパスフィルタ
を用いて変動成分を抽出し、この変動成分にフィードバ
ックゲインＫ_pを乗じることでフィードバック量を算出
して、オペレータの入力する操作量ｕ_dからこのフィー
ドバック量を引くことで制御量ｕを算出する系を構成す
れば、系の安定性が保証され、振動を抑えることができ
ることがわかる。

【００９８】第２実施形態次に、上述した第１実施形態
においては、オペレータの入力する操作量ｕ_dに対し
て、過大なフィードバックが行われることを抑制するた
めに、コントローラ６０の中で電気的な演算処理過程と
して構成していたリミッター（リミッター処理過程６
４）を、油圧回路の構成によって実現した第２実施形態
について説明する。

【００９９】図６に、この第２実施形態の油圧回路構成
を示す。なお、第１実施形態と同様の構成部分には同一
の符号を付して重複説明を省略する。

【０１００】まず、この図において、コントロールバル
ブ３０のブーム起伏上げ側の油圧回路構成をみると、こ
の起伏上げ側の電磁比例パイロット減圧弁３６は、オペ
レータが操作する操作レバー４３によって直接制御され
るようになっている。すなわち、この起伏上げ側の動作
については、振動を抑制するためのフィードバックを行
わない構成となっている。これは、油圧式クレーン等に
おいては、ブームの起伏上げ動作は起伏下げ動作と比較
して振動が発生することが少ないため、このブームの起
伏上げ動作については振動を抑制するフィードバック構
成を省略して構成の簡素化を図っているものである。

【０１０１】このように、この発明にかかる流量制御装
置は、油圧アクチュエータの動作方向のうち、必要性の
高い一方のみについて採用し、全体としての構成の簡素
化を図ってもよい。

【０１０２】つづいて、コントロールバルブ３０のブー
ム起伏下げ動作を行う油圧回路構成をみると、この起伏
下げ側の電磁比例パイロット減圧弁３７は、上述した第
１実施形態と同様に、コントローラ３０が出力する制御
量ｕによってその開度が制御されるようになっている。
そして、オペレータから操作レバー４４に入力された操
作量ｕ_dは、油圧リモコン弁４５の２次圧として圧力セ
ンサ４６を介してコントローラ６０に入力され、このコ
ントローラ３０が出力する制御量ｕは、このオペレータ
の操作量ｕ_dに、油圧シリンダ２０のシリンダヘッド圧
Ｐ_Hおよびシリンダロッド圧Ｐ_R等に基づくフィードバッ
ク量ｕ_fbを加えて算出されるようになっている。

【０１０３】したがって、通常は、上述した第１実施形
態と同様に、このフィードバックによって油圧シリンダ
２０の振動を抑制しながら、オペレータの操作量ｕ_dに
応じて油圧シリンダ２０が制御される。

【０１０４】ところが、この第２実施形態の起伏下げ側
の油圧回路の構成は、オペレータの入力する操作量ｕ_d
は、一旦油圧リモコン弁４５の２次圧として出力され、
この油圧リモコン弁４５の２次圧は、起伏下げ側のパイ
ロット減圧弁３７の油圧源となっている点において、第
１実施形態と相違している。

【０１０５】このような起伏下げ側の油圧回路構成によ
れば、このコントローラ３０が出力する制御量ｕがオペ
レータの入力する操作量ｕ_dより大きい場合、すなわ
ち、オペレータの操作量ｕ_dに対して過大なフィードバ
ック量ｕ_fbが加えられた制御量ｕが出力された場合であ
っても、パイロット減圧弁３７が、オペレータの操作量
ｕ_dに応じて設定される油圧リモコン弁４５の２次圧を
油圧源としているため、このパイロット減圧弁３７から
オペレータの操作量ｕ_dを越える出力がなされることは
ない。すなわち、オペレータの入力手段となっている油
圧リモコン弁４５と起伏下げ側のパイロット減圧弁３７
とが直列に接続された構成となっていることにより、過
大なフィードバックが行われることが防止され、これら
の構成がリミッターとして機能している。

【０１０６】このように、上述の第１実施形態において
コントローラ３０内で電気的に行うように構成した種々
の演算動作は、たとえばリミッターについてはこの第２
実施形態に示したように、油圧回路の構成によって実現
してもよい。あるいはまた、他の機械的な構成によって
実現してもよい。

【０１０７】

【実施例】次に、第１実施形態（図１）の油圧回路構成
を最大吊上荷重２５ｔｏｎのラフテレーンクレーンに適
用して、実際に振動抑制効果の実験を行い、その効果を
検証する。

【０１０８】実験条件としては、ブーム長３０ｍ、吊荷
荷重なし、エンジン回転数１０００ｒｐｍを設定し、オ
ペレータは、ブームに対して起伏角４０ｄｅｇから３３
ｄｅｇまでの起伏下げ動作させる操作量ｕ_dを入力し
た。

【０１０９】まず、比較のため、リミッター（リミッタ
ー処理手段６４）によりフィードバック量ｕ_fbの上限値
が常に０となるように設定することにより、油圧シリン
ダ２０の圧力のフィードバックを行わない場合について
検討する。

【０１１０】図７に、フィードバックを行わない場合の
結果を示す。

【０１１１】図７（ａ）は、オペレータによる操作量ｕ
_dを表している。縦軸は、この操作量ｕ_dの大きさ、横軸
は時間である。この図に示すように、オペレータによる
操作量ｕ_dは、ステップ状の入力となっている。

【０１１２】図７（ｂ）は、コントローラ６０が出力し
た制御量ｕを表している。この実験ではフィードバック
を行っていないため、このコントローラ６０の制御量ｕ
の大きさの変化は、オペレータによる操作量ｕ_dと同一
である。

【０１１３】図７（ｃ）は、このような制御量ｕの入力
に対する油圧シリンダ２０のシリンダ差圧Ｐ_Lの時間応
答を示している。この図に示すように、ステップ状の入
力操作に対して生じた振動が、時間とともに増幅され
て、レバー操作量が０となった後も大きな振動が残って
いる。

【０１１４】図７（ｄ）は、シリンダ差圧Ｐ_Lの変動成
分ΔＰ_Lを示している。この変動成分ΔＰ_Lは、シリンダ
差圧Ｐ_Lに対して１次進み要素によるハイパスフィルタ
処理を行ったものである。この図に示すように、この変
動成分ΔＰ_Lもシリンダ差圧Ｐ_Lの時間変動と同様の時間
応答を示している。

【０１１５】図７（ｅ）は、ブームの起伏角θの時間応
答を示している。この図に示すように、ブームは起伏角
４０ｄｅｇから起伏角３３ｄｅｇまで起伏下げ動作をし
ているが、シリンダ差圧の変動成分と同様に大きく振動
しており、かつ、起伏下げ動作中はこの振動が時間とと
もに増大している。

【０１１６】このように、油圧シリンダ２０によってブ
ームの起伏動作を行う場合、作業状態によってはハンチ
ングを生じる場合があり、実際にクレーン作業を行うオ
ペレータは、このハンチングを生じさせることなく、ま
た、生じたハンチングを抑えるように操作レバーを操作
する必要があり、操作性が悪いものとなっていることが
わかる。

【０１１７】次に、フィードバック量ｕ_fbの上限値ｕ
_limを、図３に示す関係により、オペレータの操作量ｕ_d
に応じて設定するようにリミッター（リミッター処理手
段６４）を構成して、油圧シリンダ２０の圧力のフィー
ドバックを行った場合について検討する。

【０１１８】図８に、このフィードバックを行った場合
の結果を示す。

【０１１９】図８（ａ）は、オペレータによる操作量ｕ
_dを表している。この操作量ｕ_dは、上述のフィードバッ
クを行わない場合と同一の入力となっている。

【０１２０】図８（ｂ）は、コントローラ６０が出力し
た制御量ｕを表している。この制御量ｕは、オペレータ
による操作量（図８（ａ））に、シリンダ差圧変動成分
ΔＰ_L（後述する図８（ｄ））に基づいて算出されたフ
ィードバック量ｕ_fbをフィードバックさせて求められた
ものである。なお、この図に示すように、この制御量ｕ
は、オペレータの操作量ｕ_dを基本としながら所定の振
幅をもって振動しているが、これは、リミッター処理に
より、過大なフィードバックが行われることで操作性を
害することがないようにフィードバック量ｕ_fbを所定の
上限値ｕ_lim以下に調整しているためである。

【０１２１】図８（ｃ）は、このような制御量ｕの入力
に対する油圧シリンダ２０のシリンダ差圧Ｐ_Lの時間応
答を示している。この図に示すように、ステップ状の入
力操作に対して生じた振動は、すぐにほとんど収束して
おり、図７（ｃ）と比較すれば、フィードバックによっ
て高い振動抑制効果が得られていることがわかる。

【０１２２】図８（ｄ）は、シリンダ差圧Ｐ_Lの変動成
分ΔＰ_Lを示している。この変動成分ΔＰ_Lは、シリンダ
差圧Ｐ_Lに対して１次進み要素によるハイパスフィルタ
処理を行って得られたものであり、この変動成分ΔＰ_L
に基づいてフィードバック量ｕ_fbが算出される。この図
に示すように、この変動成分ΔＰ_Lもシリンダ差圧Ｐ_Lの
時間変動と同様の時間応答を示している。

【０１２３】図８（ｅ）は、ブームの起伏角θの時間応
答を示している。この図に示すように、ブームは、ハン
チングが生じることもなく、起伏角４０ｄｅｇから起伏
角３３ｄｅｇまで滑らかに動作をしていることがわか
る。

【０１２４】このように、油圧シリンダ２０のシリンダ
差圧変動成分ΔＰ_Lに基づいてフィードバックを行うこ
とによって、高い振動の抑制効果が得られ、ほぼオペレ
ータの入力する操作量ｕ_d通りにブームの起伏動作が行
われるため、実際にクレーン作業を行うオペレータは、
ハンチング等を気にすることなく、所望のブーム起伏角
θを得ることのみを考えて操作レバーを操作することが
できる。

【０１２５】

【発明の効果】以上のように、本発明にかかる油圧アク
チュエータの流量制御装置によれば、油圧アクチュエー
タに供給される圧油の流量を制御するコントロールバル
ブが、オペレータが操作入力手段を介して入力した操作
量と、油圧アクチュエータの圧力に基づいて算出される
フィードバック量とに応じて制御されるため、油圧アク
チュエータの圧力変動を抑え、この圧力変動に起因する
ブーム等の作業機械や系全体の振動を抑制し、高い操作
性を得ることができる。このとき、振動抑制効果を果た
すのは、油圧アクチュエータの圧力に基づくフィードバ
ック系であるから、アキュムレータ等の振動抑制のため
だけの油圧機器を必要とせず、簡単な構成とすることが
できる。

【０１２６】また、油圧アクチュエータの圧力として、
油圧アクチュエータに供給される作動油の入口圧と出口
圧の差圧を用いることすれば、これら入口圧と出口圧と
の相殺分を除いた油圧アクチュエータの駆動力あるいは
油圧アクチュエータにかかる負荷の大きさを検出するこ
とができ、フィードバックによる振動抑制の精度を高め
ることができる。

【０１２７】また、油圧アクチュエータの圧力から、振
動を引き起こす原因となる変動成分を抽出し、この変動
成分に基づいてフィードバック量を算出すれば、油圧ア
クチュエータの圧力のうち作業機械の重量等に起因する
自重圧成分等は定常成分として除かれるため、高い圧力
変動の低減効果を得ることができる。

【０１２８】また、油圧アクチュエータの圧力に対し
て、所定周波数以下の低周波成分を除くフィルタ処理を
行うこととすれば、作業状態から求めた自重圧成分を用
いて変動成分を抽出する場合に生じやすい計算誤差を吸
収して、より正確に変動成分を抽出することができる。

【０１２９】また、ブーム起伏角度、ブーム長、吊り荷
重、エンジン回転数等の作業状態を検出する作業状態検
出手段をさらに備え、こうして検出された作業状態に応
じて、フィードバック量を算出することとすれば、たと
えば、振動が発生しやすい条件下においては、フィード
バック量を大きくするように構成したり、逆に振動が発
生しにくい条件下では、フィードバック量を小さくする
ように構成するなど、時々刻々と変化する作業状態に応
じて、最適なフィードバック量を算出するように調整す
ることができる。

【０１３０】また、フィードバック量の絶対値の上限を
設定するリミッタ―を備えれば、過剰なフィードバック
による操作性の悪化や高次の自励振動の発生を防止する
ことができる。

【０１３１】特に、フィードバック量の上限を、オペレ
ータにより入力される操作量に応じて設定するようにリ
ミッターを構成すれば、オペレータによる微小な操作が
行われている場合においても高い操作性を得ることがで
きる。

【０１３２】さらに、リミッターを、オペレータの操作
量が０のときにはフィードバック量の上限が０に設定さ
れるように構成すれば、オペレータが操作入力していな
いときに、フィードバックによって油圧アクチュエータ
が勝手に動作することを防止して、高い操作性ととも
に、高い安全性を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明にかかる油圧アクチュエータの流量制御
装置の第１実施形態を示す概略図である。

【図２】同装置のコントローラ６０における算出過程を
示す構成図である。

【図３】同装置のリミッター処理過程６４におけるオペ
レータの操作量ｕ_dとフィードバック量上限値ｕ_limとの
関係の一例を示すグラブである。

【図４】油圧クレーンの油圧シリンダ系のモデルを示す
構成図である。

【図５】直交シリンダ系のモデルを示す構成図である。

【図６】本発明にかかる油圧アクチュエータの流量制御
装置の第２実施形態を示す概略図である。

【図７】フィードバックを行わない場合のブーム起伏角
θ等の時間応答を示すグラフである。

【図８】フィードバックを行った場合のブーム起伏角θ
等の時間応答を示すグラフである。

【図９】従来の油圧アクチュエータの流量制御装置を示
す概略図である。

【符号の説明】

１０ 油圧ポンプ ２０ 油圧シリンダ（油圧アクチュエータ） ３０ コントロールバルブ ３１，３２ 電磁比例式パイロット減圧弁（バルブ制御
手段） ４０ 操作レバー（操作入力手段） ５１ ヘッド側圧力センサ（圧力検出手段） ５２ ロッド側圧力センサ（圧力検出手段） ６０ コントローラ（バルブ制御手段、圧力検出手段）

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 作業機械を駆動する油圧アクチュエータ
   と、前記油圧アクチュエータの油圧源としての油圧ポン
   プと、前記油圧ポンプと前記油圧アクチュエータとの間
   に設けられて前記油圧アクチュエータに供給される圧油
   の流量を制御するコントロールバルブと、前記油圧アク
   チュエータに対する供給流量を指令する操作入力手段
   と、前記操作入力手段に入力される操作量に応じて前記
   コントロールバルブに対する制御信号を形成するバルブ
   制御手段とを備えた油圧アクチュエータの流量制御装置
   において、 前記油圧アクチュエータの圧力を検出する圧力検出手段
   と、前記圧力検出手段によって検出された前記油圧アク
   チュエータの圧力に基づいて、前記油圧アクチュエータ
   の振動を抑えるための前記制御信号へのフィードバック
   量を算出するフィードバック量算出手段とを備え、 前記バルブ制御手段が、前記フィードバック量に基づい
   て前記コントロールバルブのフィードバック制御を行う
   ように構成されたことを特徴とする油圧アクチュエータ
   の流量制御装置。
2. 【請求項２】 前記圧力検出手段が、前記油圧アクチュ
   エータの圧力として、前記油圧アクチュエータの入口圧
   と出口圧との差圧を検出するように構成された請求項１
   記載の油圧アクチュエータの流量制御装置。
3. 【請求項３】 前記フィードバック量算出手段が、前記
   圧力検出手段が検出した前記油圧アクチュエータの圧力
   から、その変動成分を抽出し、この変動成分に基づいて
   前記フィードバック量を算出するように構成された請求
   項１または２記載の油圧アクチュエータの流量制御装
   置。
4. 【請求項４】 前記フィードバック量算出手段が、前記
   圧力検出手段が検出した前記油圧アクチュエータの圧力
   に対して、所定周波数以下の低周波成分を除くフィルタ
   処理を行うことにより、その変動成分を抽出し、この変
   動成分に基づいて前記フィードバック量を算出するよう
   に構成された請求項３記載の油圧アクチュエータの流量
   制御装置。
5. 【請求項５】 前記フィードバック量算出手段が、前記
   圧力検出手段が検出した前記油圧アクチュエータの圧力
   に対して、１次進み要素によるフィルタ処理を行うこと
   により、その変動成分を抽出し、この変動成分に基づい
   て前記フィードバック量を算出するように構成された請
   求項４記載の油圧アクチュエータの流量制御装置。
6. 【請求項６】 前記フィードバック量算出手段が、前記
   変動成分にフィードバックゲインを乗じた値を前記フィ
   ードバック量として算出するように構成された請求項３
   〜５のうちいずれかに記載の油圧アクチュエータの流量
   制御装置。
7. 【請求項７】 請求項１〜６のうちいずれかに記載の油
   圧アクチュエータの流量制御装置において、 ブーム起伏角度、ブーム長、吊り荷重、エンジン回転数
   等の作業状態を検出する作業状態検出手段をさらに備
   え、 前記フィードバック量算出手段が、前記作業状態検出手
   段によって検出された前記作業状態に応じて前記フィー
   ドバック量を算出するように構成された油圧アクチュエ
   ータの流量制御装置。
8. 【請求項８】 前記フィードバック量算出手段が、前記
   フィードバック量の絶対値の上限を設定するリミッター
   を備えた請求項１〜７のうちいずれかに記載の油圧アク
   チュエータの流量制御装置。
9. 【請求項９】 前記リミッターが、前記フィードバック
   量の絶対値の上限を、前記操作入力手段の操作量に応じ
   て設定するように構成された請求項８記載の油圧アクチ
   ュエータの流量制御装置。
10. 【請求項１０】 前記リミッターが、前記操作入力手段
    の操作量が０のときは、前記フィードバック量を０とす
    るように構成された請求項８または９記載の油圧アクチ
    ュエータの流量制御装置。