JPH11353003A - Ｐｉｄ定数切換方法及びｐｉｄ定数切換装置並びにｐｉｄ定数切換装置を有してなる燃料噴射制御装置 - Google Patents
Ｐｉｄ定数切換方法及びｐｉｄ定数切換装置並びにｐｉｄ定数切換装置を有してなる燃料噴射制御装置Info
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- JPH11353003A JPH11353003A JP10172092A JP17209298A JPH11353003A JP H11353003 A JPH11353003 A JP H11353003A JP 10172092 A JP10172092 A JP 10172092A JP 17209298 A JP17209298 A JP 17209298A JP H11353003 A JPH11353003 A JP H11353003A
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-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
- F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
- F02D41/30—Controlling fuel injection
- F02D41/32—Controlling fuel injection of the low pressure type
- F02D41/34—Controlling fuel injection of the low pressure type with means for controlling injection timing or duration
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/10—Internal combustion engine [ICE] based vehicles
- Y02T10/40—Engine management systems
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- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 制御系の動作を不安定にすることなく、簡易
な構成でＰＩＤ定数の変更を可能とする。 【解決手段】 ＰＩＤ制御回路８のＰＩＤ定数用第１の
抵抗器２１には、第１及び第２のMOS FET26,27が並列接
続される一方、ＣＰＵ５からは、所定の場合に、その繰
り返し周期が徐々に短くなるようなパルス信号が出力さ
れ、第１及び第２のMOS FET26,27は、第１のトランジス
タ２５を介してオン・オフされ、最終的には、オン状態
とされるようになっている。このため、ＰＩＤ定数用第
１の抵抗器２１は、等価的に徐々に非短絡状態から短絡
状態とされることとなり、いわゆるＰＩＤ定数が、等価
的に連続的に変えられて、制御動作の不安定状態を招く
ことがないように構成されたものとなっている。
な構成でＰＩＤ定数の変更を可能とする。 【解決手段】 ＰＩＤ制御回路８のＰＩＤ定数用第１の
抵抗器２１には、第１及び第２のMOS FET26,27が並列接
続される一方、ＣＰＵ５からは、所定の場合に、その繰
り返し周期が徐々に短くなるようなパルス信号が出力さ
れ、第１及び第２のMOS FET26,27は、第１のトランジス
タ２５を介してオン・オフされ、最終的には、オン状態
とされるようになっている。このため、ＰＩＤ定数用第
１の抵抗器２１は、等価的に徐々に非短絡状態から短絡
状態とされることとなり、いわゆるＰＩＤ定数が、等価
的に連続的に変えられて、制御動作の不安定状態を招く
ことがないように構成されたものとなっている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、いわゆるＰＩＤ制
御回路に係り、特に、そのいわゆるＰＩＤ定数の切り換
えに改善を図ったものに関する。
御回路に係り、特に、そのいわゆるＰＩＤ定数の切り換
えに改善を図ったものに関する。
【０００２】
【従来の技術】いわゆるＰＩＤ(Proportional Integral
and Derivative)制御として公知・周知の制御動作に基
づくＰＩＤ制御回路は、種々の装置において用いられて
いる。例えば、ディーゼルエンジンを用いた車両の燃料
噴射制御装置において、燃料噴射ポンプのアクチュエー
タには、電子ガバナと称されるいわゆる電磁式のアクチ
ュエータが噴射ポンプ内のコントロールシャフトの回動
のために用いられている。そして、この電子ガバナは、
アナログフィードバック回路で制御されるようになって
おり、そのフィードバック制御の中でＰＩＤ制御が用い
られている。このような燃料噴射制御装置におけるＰＩ
Ｄ制御において、いわゆるＰＩＤ定数は、従来、固定さ
れて用いられるのが通常であった。
and Derivative)制御として公知・周知の制御動作に基
づくＰＩＤ制御回路は、種々の装置において用いられて
いる。例えば、ディーゼルエンジンを用いた車両の燃料
噴射制御装置において、燃料噴射ポンプのアクチュエー
タには、電子ガバナと称されるいわゆる電磁式のアクチ
ュエータが噴射ポンプ内のコントロールシャフトの回動
のために用いられている。そして、この電子ガバナは、
アナログフィードバック回路で制御されるようになって
おり、そのフィードバック制御の中でＰＩＤ制御が用い
られている。このような燃料噴射制御装置におけるＰＩ
Ｄ制御において、いわゆるＰＩＤ定数は、従来、固定さ
れて用いられるのが通常であった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、近年、車両
性能のさらなる向上が望まれるなかで、上述のような燃
料噴射制御装置についても、種々の検討がなされてお
り、例えば、動作状態に応じたよりきめ細かな制御の実
現にあたって、いわゆるＰＩＤ定数を切り換えるのもそ
の方策の一つである。しかしながら、ＰＩＤ定数を制御
動作中に段階的に切り換えることは、その制御系の動作
を、一時的に不安定なものとする。特に、上述のような
燃料噴射制御においては、エンジンの円滑な回転を確保
する観点からＰＩＤ定数を段階的に切り換えることは回
避されるべきであり、ＰＩＤ定数を円滑に切り換える方
策が所望される。本発明は、上記実状に鑑みてなされた
もので、制御系の動作を不安定にすることなく、簡易な
構成でＰＩＤ定数の変更を可能とするＰＩＤ定数切換方
法及びＰＩＤ定数切換装置並びにＰＩＤ定数切換装置を
有してなる燃料噴射装置を提供するものである。本発明
の他の目的は、エンジン回転の円滑性を損なうことな
く、簡易な構成でＰＩＤ定数の変更を可能とするＰＩＤ
定数切換方法及びＰＩＤ定数切換装置並びにＰＩＤ定数
切換装置を有してなる燃料噴射装置を提供することにあ
る。
性能のさらなる向上が望まれるなかで、上述のような燃
料噴射制御装置についても、種々の検討がなされてお
り、例えば、動作状態に応じたよりきめ細かな制御の実
現にあたって、いわゆるＰＩＤ定数を切り換えるのもそ
の方策の一つである。しかしながら、ＰＩＤ定数を制御
動作中に段階的に切り換えることは、その制御系の動作
を、一時的に不安定なものとする。特に、上述のような
燃料噴射制御においては、エンジンの円滑な回転を確保
する観点からＰＩＤ定数を段階的に切り換えることは回
避されるべきであり、ＰＩＤ定数を円滑に切り換える方
策が所望される。本発明は、上記実状に鑑みてなされた
もので、制御系の動作を不安定にすることなく、簡易な
構成でＰＩＤ定数の変更を可能とするＰＩＤ定数切換方
法及びＰＩＤ定数切換装置並びにＰＩＤ定数切換装置を
有してなる燃料噴射装置を提供するものである。本発明
の他の目的は、エンジン回転の円滑性を損なうことな
く、簡易な構成でＰＩＤ定数の変更を可能とするＰＩＤ
定数切換方法及びＰＩＤ定数切換装置並びにＰＩＤ定数
切換装置を有してなる燃料噴射装置を提供することにあ
る。
【０００４】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明に係
るＰＩＤ定数切換方法は、ＰＩＤ制御回路のＰＩＤ定数
として直列接続された複数の抵抗器の内、所望の抵抗器
にスイッチング素子を並列接続し、当該スイッチング素
子をオン・オフ制御することにより、前記直列接続され
た複数の抵抗器の合成抵抗値を等価的に連続的に変化さ
せることで、ＰＩＤ定数の所定値から所定値への切り換
えを等価的に徐々に行わしめるよう構成されてなるもの
である。
るＰＩＤ定数切換方法は、ＰＩＤ制御回路のＰＩＤ定数
として直列接続された複数の抵抗器の内、所望の抵抗器
にスイッチング素子を並列接続し、当該スイッチング素
子をオン・オフ制御することにより、前記直列接続され
た複数の抵抗器の合成抵抗値を等価的に連続的に変化さ
せることで、ＰＩＤ定数の所定値から所定値への切り換
えを等価的に徐々に行わしめるよう構成されてなるもの
である。
【０００５】かかる方法は、抵抗値を等価的に徐々に所
定値へ変化させるようにすることで、従来、抵抗値を瞬
時に変えることにより、ＰＩＤ制御回路に生じていた不
安定な動作状態を回避できるようにしたもので、特に、
抵抗値を等価的に徐々に変えてゆくために、抵抗器に並
列接続されたスイッチング素子のオン・オフ時間を徐々
に短くしてゆき、最終的にオン状態とするような、いわ
ばＰＷＭ制御をスイッチング素子に対して施すようにし
て、ＰＩＤ定数の所定値から所定値への切り換えを等価
的に徐々に行わしめるようにしたものである。
定値へ変化させるようにすることで、従来、抵抗値を瞬
時に変えることにより、ＰＩＤ制御回路に生じていた不
安定な動作状態を回避できるようにしたもので、特に、
抵抗値を等価的に徐々に変えてゆくために、抵抗器に並
列接続されたスイッチング素子のオン・オフ時間を徐々
に短くしてゆき、最終的にオン状態とするような、いわ
ばＰＷＭ制御をスイッチング素子に対して施すようにし
て、ＰＩＤ定数の所定値から所定値への切り換えを等価
的に徐々に行わしめるようにしたものである。
【０００６】請求項３記載の発明に係るＰＩＤ定数切換
装置は、ＰＩＤ定数の一つとして、直列接続された複数
の抵抗器を有してなるＰＩＤ制御回路の前記ＰＩＤ定数
を切り換えるＰＩＤ定数切換装置であって、前記複数の
抵抗器の内、所定の抵抗器に接続され、当該抵抗器を等
価的に徐々に非短絡状態から短絡状態とする定数切換手
段を具備してなるものである。
装置は、ＰＩＤ定数の一つとして、直列接続された複数
の抵抗器を有してなるＰＩＤ制御回路の前記ＰＩＤ定数
を切り換えるＰＩＤ定数切換装置であって、前記複数の
抵抗器の内、所定の抵抗器に接続され、当該抵抗器を等
価的に徐々に非短絡状態から短絡状態とする定数切換手
段を具備してなるものである。
【０００７】かかる構成は、特に、上述した請求項１記
載の発明に係るＰＩＤ定数切換方法を実行するに適した
ものである。そして、定数切換手段は、所定の抵抗器に
並列接続されたスイッチング素子を有してなり、当該ス
イッチング素子は、外部から入力される信号によってそ
のオン・オフ状態が制御されるもので、前記外部から入
力される信号は、前記スイッチング素子のオン・オフ間
隔が時間の経過と共に短くなり、最終的にオン状態とな
るものとするのが好適である。すなわち、定数切換手段
は、スイッチング素子を有し、当該スイッチング素子が
いわゆるＰＷＭ制御によりオン・オフされるよう構成さ
れてなるものが好適である。
載の発明に係るＰＩＤ定数切換方法を実行するに適した
ものである。そして、定数切換手段は、所定の抵抗器に
並列接続されたスイッチング素子を有してなり、当該ス
イッチング素子は、外部から入力される信号によってそ
のオン・オフ状態が制御されるもので、前記外部から入
力される信号は、前記スイッチング素子のオン・オフ間
隔が時間の経過と共に短くなり、最終的にオン状態とな
るものとするのが好適である。すなわち、定数切換手段
は、スイッチング素子を有し、当該スイッチング素子が
いわゆるＰＷＭ制御によりオン・オフされるよう構成さ
れてなるものが好適である。
【０００８】請求項５記載の発明に係るＰＩＤ定数切換
装置を有してなる燃料噴射制御装置は、電気式アクチュ
エータを用いてなる電子ガバナを有してなる燃料噴射ポ
ンプの動作制御を行う燃料噴射制御装置であって、当該
燃料噴射制御装置は、前記電気式アクチュエータの動作
量を検出するセンサと、前記電気式アクチュエータの目
標とする動作量を得るために前記電気式アクチュエータ
に通電されるべき通電電流の大きさに対応する目標値
と、前記センサの出力信号との比較を行う比較器と、前
記比較器の出力に応じた繰り返し周期で前記電気式アク
チュエータの通電を制御する通電制御回路とを具備し、
前記比較器は、その入力端と出力端との間に、ＰＩＤ制
御回路が設けられてフィードバックループが形成されて
なり、前記ＰＩＤ制御回路は、ＰＩＤ定数の一つとし
て、直列接続された複数の抵抗器を有してなるものにお
いて、前記複数の抵抗器の内、所定の抵抗器に接続さ
れ、当該抵抗器を等価的に徐々に非短絡状態から短絡状
態とする定数切換手段を有してなるＰＩＤ定数切換装置
を設けてなるものである。
装置を有してなる燃料噴射制御装置は、電気式アクチュ
エータを用いてなる電子ガバナを有してなる燃料噴射ポ
ンプの動作制御を行う燃料噴射制御装置であって、当該
燃料噴射制御装置は、前記電気式アクチュエータの動作
量を検出するセンサと、前記電気式アクチュエータの目
標とする動作量を得るために前記電気式アクチュエータ
に通電されるべき通電電流の大きさに対応する目標値
と、前記センサの出力信号との比較を行う比較器と、前
記比較器の出力に応じた繰り返し周期で前記電気式アク
チュエータの通電を制御する通電制御回路とを具備し、
前記比較器は、その入力端と出力端との間に、ＰＩＤ制
御回路が設けられてフィードバックループが形成されて
なり、前記ＰＩＤ制御回路は、ＰＩＤ定数の一つとし
て、直列接続された複数の抵抗器を有してなるものにお
いて、前記複数の抵抗器の内、所定の抵抗器に接続さ
れ、当該抵抗器を等価的に徐々に非短絡状態から短絡状
態とする定数切換手段を有してなるＰＩＤ定数切換装置
を設けてなるものである。
【０００９】かかる構成は、特に、ＰＩＤ制御回路を有
してなる燃料噴射制御装置において、上述したような請
求項３記載の発明に係るＰＩＤ定数切換装置を設け、Ｐ
ＩＤ定数を所定値から所定値へ徐々に変えることができ
るようにしたもので、これにより、エンジン回転の円滑
性を損なうことなく、簡易な構成でＰＩＤ定数の変更を
可能とすることができることとなるものである。
してなる燃料噴射制御装置において、上述したような請
求項３記載の発明に係るＰＩＤ定数切換装置を設け、Ｐ
ＩＤ定数を所定値から所定値へ徐々に変えることができ
るようにしたもので、これにより、エンジン回転の円滑
性を損なうことなく、簡易な構成でＰＩＤ定数の変更を
可能とすることができることとなるものである。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て、図１乃至図４を参照しつつ説明する。なお、以下に
説明する部材、配置等は本発明を限定するものではな
く、本発明の趣旨の範囲内で種々改変することができる
ものである。最初に、図１を参照しつつ、本発明が適用
される燃料噴射制御装置の構成について説明する。この
燃料噴射制御装置は、例えば、ディーゼルエンジン１の
燃料噴射を、いわゆるアナログフィードバックにより行
うように構成されてなるものである。ディーゼルエンジ
ン１は、燃料噴射ポンプ２から燃料噴射を受けるように
なっており、その燃料噴射ポンプ２は、いわゆる電子ガ
バナと称される燃料噴射制御のための電気式アクチュエ
ータ３を有してなり、この電気式アクチュエータ３の電
磁コイル３ａへの通電電流が制御されることで、電気式
アクチュエータ３の動作量が制御され、結果的に、燃料
噴射ポンプ２からディーゼルエンジン１への燃料噴射量
が調整されるようになっているものである。
て、図１乃至図４を参照しつつ説明する。なお、以下に
説明する部材、配置等は本発明を限定するものではな
く、本発明の趣旨の範囲内で種々改変することができる
ものである。最初に、図１を参照しつつ、本発明が適用
される燃料噴射制御装置の構成について説明する。この
燃料噴射制御装置は、例えば、ディーゼルエンジン１の
燃料噴射を、いわゆるアナログフィードバックにより行
うように構成されてなるものである。ディーゼルエンジ
ン１は、燃料噴射ポンプ２から燃料噴射を受けるように
なっており、その燃料噴射ポンプ２は、いわゆる電子ガ
バナと称される燃料噴射制御のための電気式アクチュエ
ータ３を有してなり、この電気式アクチュエータ３の電
磁コイル３ａへの通電電流が制御されることで、電気式
アクチュエータ３の動作量が制御され、結果的に、燃料
噴射ポンプ２からディーゼルエンジン１への燃料噴射量
が調整されるようになっているものである。
【００１１】電気式アクチュエータ３の動作は、ＣＰＵ
５からの目標値と、センサ４からの検出信号とに基づく
いわゆるフィードバック制御により、通電電流の大きさ
が調整されることで制御されるようになっており、その
フィードバック制御の中でいわゆるＰＩＤ(Proportiona
l Integral and Derivative)制御が行われるようになっ
ている。すなわち、燃料噴射ポンプ２内に設けられたセ
ンサ４は、例えば、電気式アクチュエータ３の図示され
ない回転軸の回動量を検出するようになっているもので
あり、このセンサ４からの検出信号は、センサ回路６に
よりノイズ除去や適宜な信号レベルへの変換が施され
て、演算増幅器７ａからなる比較器７の反転入力端子へ
入力されるようになっている。
５からの目標値と、センサ４からの検出信号とに基づく
いわゆるフィードバック制御により、通電電流の大きさ
が調整されることで制御されるようになっており、その
フィードバック制御の中でいわゆるＰＩＤ(Proportiona
l Integral and Derivative)制御が行われるようになっ
ている。すなわち、燃料噴射ポンプ２内に設けられたセ
ンサ４は、例えば、電気式アクチュエータ３の図示され
ない回転軸の回動量を検出するようになっているもので
あり、このセンサ４からの検出信号は、センサ回路６に
よりノイズ除去や適宜な信号レベルへの変換が施され
て、演算増幅器７ａからなる比較器７の反転入力端子へ
入力されるようになっている。
【００１２】一方、ＣＰＵ５は、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を内
蔵してなる公知・周知のいわゆるワンチップ・マイコン
であり、燃料噴射制御のプログラムを実行し、先の電磁
コイル３ａへの通電電流を定める目標値を、例えば、ア
ナログ出力端子Ｐ1から出力するようになっている。Ｃ
ＰＵ５から出力された電磁コイル３ａの通電電流を定め
る目標値は、演算増幅器７ａの非反転入力端子に印加さ
れるようになっている。また、演算増幅器７ａは、その
出力端子と反転入力端子との間に、ＰＩＤ制御回路（図
１においては「ＰＩＤ」と表記）８が設けられており、
ＰＩＤ定数がいわゆるフィードバック制御に加味される
ような構成となっている。
蔵してなる公知・周知のいわゆるワンチップ・マイコン
であり、燃料噴射制御のプログラムを実行し、先の電磁
コイル３ａへの通電電流を定める目標値を、例えば、ア
ナログ出力端子Ｐ1から出力するようになっている。Ｃ
ＰＵ５から出力された電磁コイル３ａの通電電流を定め
る目標値は、演算増幅器７ａの非反転入力端子に印加さ
れるようになっている。また、演算増幅器７ａは、その
出力端子と反転入力端子との間に、ＰＩＤ制御回路（図
１においては「ＰＩＤ」と表記）８が設けられており、
ＰＩＤ定数がいわゆるフィードバック制御に加味される
ような構成となっている。
【００１３】比較器７による比較結果は、通電制御回路
９へ入力され、この通電制御回路９では、その比較結果
に応じて電磁コイル３ａへ対する通電を制御するように
なっている。すなわち、通電制御回路９は、比較器７か
らの比較結果が入力され、その比較結果に応じたいわゆ
るデューティ比を有する繰り返しパルス信号を出力する
よう構成されてなるＰＷＭ回路（図１においては「ＰＷ
Ｍ」と表記）１０Ａと、このＰＷＭ回路１０Ａの出力パ
ルス信号に応じてオン・オフする駆動トランジスタ１０
Ｂとを具備して構成されたものとなっている。
９へ入力され、この通電制御回路９では、その比較結果
に応じて電磁コイル３ａへ対する通電を制御するように
なっている。すなわち、通電制御回路９は、比較器７か
らの比較結果が入力され、その比較結果に応じたいわゆ
るデューティ比を有する繰り返しパルス信号を出力する
よう構成されてなるＰＷＭ回路（図１においては「ＰＷ
Ｍ」と表記）１０Ａと、このＰＷＭ回路１０Ａの出力パ
ルス信号に応じてオン・オフする駆動トランジスタ１０
Ｂとを具備して構成されたものとなっている。
【００１４】そして、電磁コイル３ａは、その一端に図
示されない電源電圧が印加される一方、他端は、駆動ト
ランジスタ１０Ｂに接続されており、この駆動トランジ
スタ１０Ｂは、ＰＷＭ回路１０Ａから出力される繰り返
しパルス信号に応じていわゆるオン・オフ動作するよう
になっている。ＰＷＭ回路１０Ａから出力される繰り返
しパルス信号のいわゆるデューティ比は、先の比較器７
による比較結果に応じた出力レベルに対応して変化する
ようになっており、このデューティ比が変えられること
で、結果的に電磁コイル３ａへの通電量が制御されるこ
ととなるものとなっている。さらに、先のＰＩＤ制御回
路８のいわゆるＰＩＤ定数は、ＣＰＵ５により定数切換
手段としての定数切換回路１１を介して、後述するよう
に所定の場合に、連続的に所望の定数へ切り換えられる
ようになっているものである。
示されない電源電圧が印加される一方、他端は、駆動ト
ランジスタ１０Ｂに接続されており、この駆動トランジ
スタ１０Ｂは、ＰＷＭ回路１０Ａから出力される繰り返
しパルス信号に応じていわゆるオン・オフ動作するよう
になっている。ＰＷＭ回路１０Ａから出力される繰り返
しパルス信号のいわゆるデューティ比は、先の比較器７
による比較結果に応じた出力レベルに対応して変化する
ようになっており、このデューティ比が変えられること
で、結果的に電磁コイル３ａへの通電量が制御されるこ
ととなるものとなっている。さらに、先のＰＩＤ制御回
路８のいわゆるＰＩＤ定数は、ＣＰＵ５により定数切換
手段としての定数切換回路１１を介して、後述するよう
に所定の場合に、連続的に所望の定数へ切り換えられる
ようになっているものである。
【００１５】次に、図２乃至図４を参照しつつ、ＣＰＵ
５及び定数切換回路１１によるＰＩＤ定数の切り換えに
ついて説明する。最初に、図２を参照しつつ具体的な回
路構成例について説明する。まず、ＰＩＤ制御回路８
は、ＰＩＤ定数用第１の抵抗器２１とＰＩＤ定数用第２
の抵抗器２２及びＰＩＤ定数用第１のコンデンサ２３が
直列接続されてなり、ＰＩＤ定数用第１の抵抗器２１が
反転入力端子側、ＰＩＤ定数用第１のコンデンサ２３が
出力端子側となるように、演算増幅器７ａの反転入力端
子と出力端子との間に直列に設けられたものとなってい
る。
５及び定数切換回路１１によるＰＩＤ定数の切り換えに
ついて説明する。最初に、図２を参照しつつ具体的な回
路構成例について説明する。まず、ＰＩＤ制御回路８
は、ＰＩＤ定数用第１の抵抗器２１とＰＩＤ定数用第２
の抵抗器２２及びＰＩＤ定数用第１のコンデンサ２３が
直列接続されてなり、ＰＩＤ定数用第１の抵抗器２１が
反転入力端子側、ＰＩＤ定数用第１のコンデンサ２３が
出力端子側となるように、演算増幅器７ａの反転入力端
子と出力端子との間に直列に設けられたものとなってい
る。
【００１６】定数切換回路１１は、ＣＰＵ５のいわゆる
ポート出力端子Ｐ0から出力される繰り返しパルス信号
に応じて駆動されるスイッチング素子としての第１及び
第２のＭＯＳ ＦＥＴ２６，２７を主としてなるいわゆ
るスイッチング回路が構成されたものとなっている。す
なわち、定数切換回路１１は、まず、入力段に、ｎｐｎ
形の第１のトランジスタ２５が設けられており、そのベ
ースは、第１の抵抗器３１を介してＣＰＵ５のポート出
力端子Ｐ0に接続されると共に、第２の抵抗器３２を介
してアースに接続されている。また、第１の抵抗器３１
のポート出力端子Ｐ0に接続される側の端には、第３の
抵抗器３３の一端が接続されている。そして、この第３
の抵抗器３３の他端には、電源電圧Ｖccが印加されるよ
うになっており、ＣＰＵ５のポート出力端子Ｐ0が電圧
Ｖccに、いわゆるプルアップされるようにしてある。
ポート出力端子Ｐ0から出力される繰り返しパルス信号
に応じて駆動されるスイッチング素子としての第１及び
第２のＭＯＳ ＦＥＴ２６，２７を主としてなるいわゆ
るスイッチング回路が構成されたものとなっている。す
なわち、定数切換回路１１は、まず、入力段に、ｎｐｎ
形の第１のトランジスタ２５が設けられており、そのベ
ースは、第１の抵抗器３１を介してＣＰＵ５のポート出
力端子Ｐ0に接続されると共に、第２の抵抗器３２を介
してアースに接続されている。また、第１の抵抗器３１
のポート出力端子Ｐ0に接続される側の端には、第３の
抵抗器３３の一端が接続されている。そして、この第３
の抵抗器３３の他端には、電源電圧Ｖccが印加されるよ
うになっており、ＣＰＵ５のポート出力端子Ｐ0が電圧
Ｖccに、いわゆるプルアップされるようにしてある。
【００１７】第１のトランジスタ２５のエミッタは、ア
ースに接続される一方、コレクタは、第４の抵抗器３４
を介して所定電圧ＶB（ＶB＜Ｖcc）が印加されるように
なっていると共に、第５の抵抗器３５を介して第１及び
第２のＭＯＳ ＦＥＴ２６，２７のゲートに接続されて
いる。この回路構成例においては、Ｎチャンネルの第１
及び第２のＭＯＳ ＦＥＴ２６，２７が用いられてお
り、ソース同士が接続される一方、第１のＭＯＳ ＦＥ
Ｔ２６のドレインは、ＰＩＤ定数用第１及び第２の抵抗
器２１，２２の接続点に、第２のＭＯＳ ＦＥＴ２７の
ドレインは、ＰＩＤ定数用第１の抵抗器２１と演算増幅
器７ａの反転入力端子との接続点に、それぞれ接続され
たものとなっている。換言すれば、直列接続された第１
及び第２のＭＯＳ ＦＥＴ２６，２７が、ＰＩＤ定数用
第１の抵抗器２１に対して並列接続された構成となって
いる。そして、この第１及び第２のＭＯＳ ＦＥＴ２
６，２７は、先の第１のトランジスタ２５が非導通状態
となると、導通状態（オン状態）となり、それによりＰ
ＩＤ定数用第１の抵抗器２１が短絡状態とされるように
なっているものである。
ースに接続される一方、コレクタは、第４の抵抗器３４
を介して所定電圧ＶB（ＶB＜Ｖcc）が印加されるように
なっていると共に、第５の抵抗器３５を介して第１及び
第２のＭＯＳ ＦＥＴ２６，２７のゲートに接続されて
いる。この回路構成例においては、Ｎチャンネルの第１
及び第２のＭＯＳ ＦＥＴ２６，２７が用いられてお
り、ソース同士が接続される一方、第１のＭＯＳ ＦＥ
Ｔ２６のドレインは、ＰＩＤ定数用第１及び第２の抵抗
器２１，２２の接続点に、第２のＭＯＳ ＦＥＴ２７の
ドレインは、ＰＩＤ定数用第１の抵抗器２１と演算増幅
器７ａの反転入力端子との接続点に、それぞれ接続され
たものとなっている。換言すれば、直列接続された第１
及び第２のＭＯＳ ＦＥＴ２６，２７が、ＰＩＤ定数用
第１の抵抗器２１に対して並列接続された構成となって
いる。そして、この第１及び第２のＭＯＳ ＦＥＴ２
６，２７は、先の第１のトランジスタ２５が非導通状態
となると、導通状態（オン状態）となり、それによりＰ
ＩＤ定数用第１の抵抗器２１が短絡状態とされるように
なっているものである。
【００１８】しかして、かかる構成における動作につい
て説明する。まず、ＣＰＵ５は、例えば、燃料噴射制御
装置の動作制御のためのプログラムを実行するなかで、
いわゆるサブルーチン処理としてＰＩＤ定数切り換えを
実行するようになっている。すなわち、図３に、そのサ
ブルーチン処理としてのＰＩＤ定数切換制御の手順を示
すフローチャートが示されているが、同図を参照しつつ
説明すれば、このサブルーチン処理が開始されると、最
初に、ＰＩＤ定数の切り換えの必要があるか否かの判断
が、予め定められた基準に基づいてＣＰＵ５により行わ
れる（図３のステップ１００参照）。そして、ＰＩＤ定
数の切り換えの必要がないと判定された場合（ＮＯの場
合）には、このサブルーチン処理を終了して、図示され
ないメインルーチンへ戻ることとなる。なお、ＰＩＤ定
数の切り換えを行わない状態においては、ＣＰＵ５のポ
ート出力端子Ｐ0は、いわゆる論理値Ｈｉｇｈに対応す
る電圧レベル（略アース電位）に保持された状態となっ
ている。そのため、第１のトランジスタ２５は、導通状
態とされると共に、第１及び第２のＭＯＳ ＦＥＴ２
６，２７は非導通状態とされる。したがって、ＰＩＤ定
数用第１の抵抗器２１は、非短絡状態とされ、ＰＩＤ制
御回路８は、ＰＩＤ定数用第１及び第２の抵抗器２１，
２２並びにＰＩＤ定数用第１のコンデンサ２３から構成
される状態となる。
て説明する。まず、ＣＰＵ５は、例えば、燃料噴射制御
装置の動作制御のためのプログラムを実行するなかで、
いわゆるサブルーチン処理としてＰＩＤ定数切り換えを
実行するようになっている。すなわち、図３に、そのサ
ブルーチン処理としてのＰＩＤ定数切換制御の手順を示
すフローチャートが示されているが、同図を参照しつつ
説明すれば、このサブルーチン処理が開始されると、最
初に、ＰＩＤ定数の切り換えの必要があるか否かの判断
が、予め定められた基準に基づいてＣＰＵ５により行わ
れる（図３のステップ１００参照）。そして、ＰＩＤ定
数の切り換えの必要がないと判定された場合（ＮＯの場
合）には、このサブルーチン処理を終了して、図示され
ないメインルーチンへ戻ることとなる。なお、ＰＩＤ定
数の切り換えを行わない状態においては、ＣＰＵ５のポ
ート出力端子Ｐ0は、いわゆる論理値Ｈｉｇｈに対応す
る電圧レベル（略アース電位）に保持された状態となっ
ている。そのため、第１のトランジスタ２５は、導通状
態とされると共に、第１及び第２のＭＯＳ ＦＥＴ２
６，２７は非導通状態とされる。したがって、ＰＩＤ定
数用第１の抵抗器２１は、非短絡状態とされ、ＰＩＤ制
御回路８は、ＰＩＤ定数用第１及び第２の抵抗器２１，
２２並びにＰＩＤ定数用第１のコンデンサ２３から構成
される状態となる。
【００１９】一方、ＰＩＤ定数の切り換えの必要有りと
判定された場合（ＹＥＳの場合）には、ＣＰＵ５のポー
ト出力端子Ｐ0から次述するようなパルス信号が出力さ
れることとなる（図３のステップ１０２参照）。すなわ
ち、ＣＰＵ５のポート出力端子Ｐ0からは、時間の経過
と共に、そのパルス間隔が徐々に短くなるような繰り返
しパルス信号、換言すれば、いわばＰＷＭ(Pulse Width
Modulation)パルス信号が出力され、最終的に、ＣＰＵ
５のポート出力端子Ｐ0は、いわゆる論理値Ｌｏｗに対
応する所定の電圧レベルに保持されることとなる（図４
（Ａ）参照）。ここで、最初のパルス信号の間隔１／ｆ
s（図４（Ａ）参照）は、電気式アクチュエータ３の周
波数応答速度に対して充分小さい値とすることが望まし
い。これは、仮に、最初のパルス信号の間隔１／ｆs
が、電気式アクチュエータ３の周波数応答速度に対して
充分小さくないとすると、電気式アクチュエータ３の動
作変動を招くこととなり、ひいては燃料噴射制御装置の
動作変動を生じ、そもそもここで説明するようなＰＩＤ
定数切換制御を行う意味が没却されることとなるためで
ある。
判定された場合（ＹＥＳの場合）には、ＣＰＵ５のポー
ト出力端子Ｐ0から次述するようなパルス信号が出力さ
れることとなる（図３のステップ１０２参照）。すなわ
ち、ＣＰＵ５のポート出力端子Ｐ0からは、時間の経過
と共に、そのパルス間隔が徐々に短くなるような繰り返
しパルス信号、換言すれば、いわばＰＷＭ(Pulse Width
Modulation)パルス信号が出力され、最終的に、ＣＰＵ
５のポート出力端子Ｐ0は、いわゆる論理値Ｌｏｗに対
応する所定の電圧レベルに保持されることとなる（図４
（Ａ）参照）。ここで、最初のパルス信号の間隔１／ｆ
s（図４（Ａ）参照）は、電気式アクチュエータ３の周
波数応答速度に対して充分小さい値とすることが望まし
い。これは、仮に、最初のパルス信号の間隔１／ｆs
が、電気式アクチュエータ３の周波数応答速度に対して
充分小さくないとすると、電気式アクチュエータ３の動
作変動を招くこととなり、ひいては燃料噴射制御装置の
動作変動を生じ、そもそもここで説明するようなＰＩＤ
定数切換制御を行う意味が没却されることとなるためで
ある。
【００２０】そして、ポート出力端子Ｐ0が論理値Ｌｏ
ｗに対応する所定の電圧レベルの間は、第１及び第２の
ＭＯＳ ＦＥＴ２６，２７は導通状態とされるため、Ｐ
ＩＤ制御回路８においては、ＰＩＤ定数用第１の抵抗器
２１が短絡状態とされ、演算増幅器７ａの反転入力端子
と出力端子との間には、ＰＩＤ定数用第２の抵抗器２２
とＰＩＤ定数用第１のコンデンサ２３とが直列接続され
た状態となる。一方、ポート出力端子Ｐ0が論理値Ｈｉ
ｇｈに対応する所定の電圧レベルへ戻ると、第１及び第
２のＭＯＳ ＦＥＴ２６，２７は非導通状態に復帰し
て、ＰＩＤ定数用第１の抵抗器２１は非短絡状態へ戻る
こととなる。したがって、ステップ１０２の処理が開始
されて、ポート出力端子Ｐ0から繰り返しパルス信号が
出力され、最終的に、ポート出力端子Ｐ0が論理値Ｌｏ
ｗに対応する所定の電圧レベルに保持された状態となる
までの間のＰＩＤ制御回路８の抵抗分の変化、すなわ
ち、演算増幅器７ａの反転入力端子と、ＰＩＤ定数用第
２の抵抗器２２とＰＩＤ定数用第１のコンデンサ２３と
の接続点との間における合成抵抗値の実質的な変化は、
図４（Ｂ）に示されたように、最初、抵抗値(Ｒ1＋Ｒ2)
であったものが、繰り返しパルス信号が出力されて時間
が経過してゆくと共に、徐々に抵抗値Ｒ2へ向かって低
下してゆき、最終的には、抵抗値Ｒ2となるものとな
る。なお、ここで、Ｒ1は、ＰＩＤ定数用第１の抵抗器
２１の抵抗値を、Ｒ2は、ＰＩＤ定数用第２の抵抗器２
２の抵抗値を、それぞれ表すものとする。
ｗに対応する所定の電圧レベルの間は、第１及び第２の
ＭＯＳ ＦＥＴ２６，２７は導通状態とされるため、Ｐ
ＩＤ制御回路８においては、ＰＩＤ定数用第１の抵抗器
２１が短絡状態とされ、演算増幅器７ａの反転入力端子
と出力端子との間には、ＰＩＤ定数用第２の抵抗器２２
とＰＩＤ定数用第１のコンデンサ２３とが直列接続され
た状態となる。一方、ポート出力端子Ｐ0が論理値Ｈｉ
ｇｈに対応する所定の電圧レベルへ戻ると、第１及び第
２のＭＯＳ ＦＥＴ２６，２７は非導通状態に復帰し
て、ＰＩＤ定数用第１の抵抗器２１は非短絡状態へ戻る
こととなる。したがって、ステップ１０２の処理が開始
されて、ポート出力端子Ｐ0から繰り返しパルス信号が
出力され、最終的に、ポート出力端子Ｐ0が論理値Ｌｏ
ｗに対応する所定の電圧レベルに保持された状態となる
までの間のＰＩＤ制御回路８の抵抗分の変化、すなわ
ち、演算増幅器７ａの反転入力端子と、ＰＩＤ定数用第
２の抵抗器２２とＰＩＤ定数用第１のコンデンサ２３と
の接続点との間における合成抵抗値の実質的な変化は、
図４（Ｂ）に示されたように、最初、抵抗値(Ｒ1＋Ｒ2)
であったものが、繰り返しパルス信号が出力されて時間
が経過してゆくと共に、徐々に抵抗値Ｒ2へ向かって低
下してゆき、最終的には、抵抗値Ｒ2となるものとな
る。なお、ここで、Ｒ1は、ＰＩＤ定数用第１の抵抗器
２１の抵抗値を、Ｒ2は、ＰＩＤ定数用第２の抵抗器２
２の抵抗値を、それぞれ表すものとする。
【００２１】このように、ステップ１０２の処理によっ
て、ＰＩＤ制御回路８のいわゆるＰＩＤ定数、特に、比
例定数としての抵抗値が、(Ｒ1＋Ｒ2)からＲ2へ徐々に
連続的に変えられることとなるため、電気式アクチュエ
ータ３の動作には、何等変動を来すことがない。その結
果、燃料噴射ポンプ２の動作、換言すれば、燃料噴射の
動作に何等変動を来すことなく、ＰＩＤ制御回路８にお
ける比例定数の切り換えが等価的に徐々に行われること
となる。
て、ＰＩＤ制御回路８のいわゆるＰＩＤ定数、特に、比
例定数としての抵抗値が、(Ｒ1＋Ｒ2)からＲ2へ徐々に
連続的に変えられることとなるため、電気式アクチュエ
ータ３の動作には、何等変動を来すことがない。その結
果、燃料噴射ポンプ２の動作、換言すれば、燃料噴射の
動作に何等変動を来すことなく、ＰＩＤ制御回路８にお
ける比例定数の切り換えが等価的に徐々に行われること
となる。
【００２２】なお、図２に示された定数切換回路１１に
おけるｎｐｎ形の第１のトランジスタ２５、Ｎチャンネ
ルの第１及び第２のＭＯＳ ＦＥＴ２６，２７は、あく
までも一例であり、これ以外の形式の半導体素子によっ
て回路を構成してもよいことは勿論である。
おけるｎｐｎ形の第１のトランジスタ２５、Ｎチャンネ
ルの第１及び第２のＭＯＳ ＦＥＴ２６，２７は、あく
までも一例であり、これ以外の形式の半導体素子によっ
て回路を構成してもよいことは勿論である。
【００２３】
【発明の効果】以上、述べたように、本発明によれば、
ＰＩＤ制御回路のいわゆるＰＩＤ定数を徐々に変化させ
るような構成とすることにより、いわゆるＰＩＤ定数の
円滑な切り換えが可能となり、従来と異なり、ＰＩＤ定
数の切り換えに起因する動作状態の不安定を招くことな
く、ＰＩＤ制御を用いたより適切な動作制御が可能とな
るものである。また、スイッチング素子をいわゆるＰＷ
Ｍパルス信号によりオン・オフ制御することで抵抗器を
等価的に徐々に非短絡状態から短絡状態とする構成であ
るため、比較的簡易な構成で済む。特に、請求項５記載
の発明においては、ＰＩＤ定数の切り換えに伴う燃料噴
射ポンプの動作の不安定を招くことがないので、ひいて
はエンジンの回転動作の円滑性を損なうことがなく、従
来に比してより適切、かつ、広範な燃料噴射制御による
エンジン回転の適切な制御が実現されることとなるもの
である。
ＰＩＤ制御回路のいわゆるＰＩＤ定数を徐々に変化させ
るような構成とすることにより、いわゆるＰＩＤ定数の
円滑な切り換えが可能となり、従来と異なり、ＰＩＤ定
数の切り換えに起因する動作状態の不安定を招くことな
く、ＰＩＤ制御を用いたより適切な動作制御が可能とな
るものである。また、スイッチング素子をいわゆるＰＷ
Ｍパルス信号によりオン・オフ制御することで抵抗器を
等価的に徐々に非短絡状態から短絡状態とする構成であ
るため、比較的簡易な構成で済む。特に、請求項５記載
の発明においては、ＰＩＤ定数の切り換えに伴う燃料噴
射ポンプの動作の不安定を招くことがないので、ひいて
はエンジンの回転動作の円滑性を損なうことがなく、従
来に比してより適切、かつ、広範な燃料噴射制御による
エンジン回転の適切な制御が実現されることとなるもの
である。
【図１】本発明の実施の形態におけるＰＩＤ定数切換装
置が用いられる燃料噴射制御装置の構成例を示す構成図
である。
置が用いられる燃料噴射制御装置の構成例を示す構成図
である。
【図２】ＰＩＤ定数切換装置の具体的な回路構成例を示
す回路図である。
す回路図である。
【図３】ＣＰＵにより実行されるＰＩＤ定数切換制御の
手順を示すサブルーチンフローチャートである。
手順を示すサブルーチンフローチャートである。
【図４】図２に示されたＰＩＤ制御回路の抵抗器の抵抗
値変化を、ＣＰＵのポート出力端子から出力されるパル
ス信号の変化と共に説明するための説明図であり、図４
（Ａ）は、ＣＰＵのポート出力端子から出力されるパル
ス信号の変化を模式的に示した説明図、図４（Ｂ）は、
ＰＩＤ制御回路の抵抗器の抵抗値の実質的な変化を説明
するための説明図である。
値変化を、ＣＰＵのポート出力端子から出力されるパル
ス信号の変化と共に説明するための説明図であり、図４
（Ａ）は、ＣＰＵのポート出力端子から出力されるパル
ス信号の変化を模式的に示した説明図、図４（Ｂ）は、
ＰＩＤ制御回路の抵抗器の抵抗値の実質的な変化を説明
するための説明図である。
３…電気式アクチュエータ ３ａ…電磁コイル ５…ＣＰＵ ７…比較器 ８…ＰＩＤ制御回路 ９…通電制御回路 １０Ａ…ＰＷＭ回路 １０Ｂ…駆動トランジスタ １１…定数切換回路
フロントページの続き (72)発明者 藤森 拓郎 埼玉県東松山市箭弓町３−13−26 株式会 社ゼクセル東松山工場内
Claims (6)
- 【請求項１】 ＰＩＤ制御回路のＰＩＤ定数として直列
接続された複数の抵抗器の内、所望の抵抗器にスイッチ
ング素子を並列接続し、当該スイッチング素子をオン・
オフ制御することにより、前記直列接続された複数の抵
抗器の合成抵抗値を等価的に連続的に変化させること
で、ＰＩＤ定数の所定値から所定値への切り換えを等価
的に徐々に行わしめることを特徴とするＰＩＤ定数切換
方法。 - 【請求項２】 スイッチング素子のオフ・オフ制御は、
そのオン・オフ間隔が時間の経過と共に短くなり、最終
的にオン状態となるものであることを特徴とする請求項
１記載のＰＩＤ定数切換方法。 - 【請求項３】 ＰＩＤ定数の一つとして、直列接続され
た複数の抵抗器を有してなるＰＩＤ制御回路の前記ＰＩ
Ｄ定数を切り換えるＰＩＤ定数切換装置であって、 前記複数の抵抗器の内、所定の抵抗器に接続され、当該
抵抗器を等価的に徐々に非短絡状態から短絡状態とする
定数切換手段を具備してなることを特徴とするＰＩＤ定
数切換装置。 - 【請求項４】 定数切換手段は、所定の抵抗器に並列接
続されたスイッチング素子を有してなり、当該スイッチ
ング素子は、外部から入力される信号によってそのオン
・オフ状態が制御されるもので、前記外部から入力され
る信号は、前記スイッチング素子のオン・オフ間隔が時
間の経過と共に短くなり、最終的にオン状態となるもの
であることを特徴とする請求項３記載のＰＩＤ定数切換
装置。 - 【請求項５】 電気式アクチュエータを用いてなる電子
ガバナを有してなる燃料噴射ポンプの動作制御を行う燃
料噴射制御装置であって、 当該燃料噴射制御装置は、前記電気式アクチュエータの
動作量を検出するセンサと、 前記電気式アクチュエータの目標とする動作量を得るた
めに前記電気式アクチュエータに通電されるべき通電電
流の大きさに対応する目標値と、前記センサの出力信号
との比較を行う比較器と、 前記比較器の出力に応じた繰り返し周期で前記電気式ア
クチュエータの通電を制御する通電制御回路とを具備
し、 前記比較器は、その入力端と出力端との間に、ＰＩＤ制
御回路が設けられてフィードバックループが形成されて
なり、 前記ＰＩＤ制御回路は、ＰＩＤ定数の一つとして、直列
接続された複数の抵抗器を有してなるものにおいて、 前記複数の抵抗器の内、所定の抵抗器に接続され、当該
抵抗器を等価的に徐々に非短絡状態から短絡状態とする
定数切換手段を有してなるＰＩＤ定数切換装置を設けた
ことを特徴とするＰＩＤ定数切換装置を有してなる燃料
噴射制御装置。 - 【請求項６】 定数切換手段は、所定の抵抗器に並列接
続されたスイッチング素子を有してなり、当該スイッチ
ング素子は、外部から入力される信号によってそのオン
・オフ状態が制御されるもので、前記外部から入力され
る信号は、前記スイッチング素子のオン・オフ間隔が時
間の経過と共に短くなり、最終的にオン状態となるもの
であることを特徴とする請求項５記載のＰＩＤ定数切換
装置を有してなる燃料噴射制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10172092A JPH11353003A (ja) | 1998-06-05 | 1998-06-05 | Ｐｉｄ定数切換方法及びｐｉｄ定数切換装置並びにｐｉｄ定数切換装置を有してなる燃料噴射制御装置 |
| KR1019990020846A KR100318561B1 (ko) | 1998-06-05 | 1999-06-05 | 피아이디 정수전환방법 및 피아이디 정수전환장치 및 피아이디 정수전환장치를 구비하여서 된 연료분사 제어장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10172092A JPH11353003A (ja) | 1998-06-05 | 1998-06-05 | Ｐｉｄ定数切換方法及びｐｉｄ定数切換装置並びにｐｉｄ定数切換装置を有してなる燃料噴射制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11353003A true JPH11353003A (ja) | 1999-12-24 |
Family
ID=15935401
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10172092A Pending JPH11353003A (ja) | 1998-06-05 | 1998-06-05 | Ｐｉｄ定数切換方法及びｐｉｄ定数切換装置並びにｐｉｄ定数切換装置を有してなる燃料噴射制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11353003A (ja) |
| KR (1) | KR100318561B1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100618237B1 (ko) * | 1999-12-29 | 2006-09-01 | 두산인프라코어 주식회사 | 디젤엔진용 가버너 액츄에이터의 단선 및 단락 검출회로 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS638902A (ja) * | 1986-06-30 | 1988-01-14 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Ｐｉｄ調節器の制御定数自動調整方法 |
| JPS63182705A (ja) * | 1987-01-23 | 1988-07-28 | Daido Steel Co Ltd | Ｐｉｄ定数の自動設定装置 |
| JPH0736504A (ja) * | 1993-07-19 | 1995-02-07 | Komatsu Ltd | Ｐｉｄ制御装置の制御定数調整装置 |
-
1998
- 1998-06-05 JP JP10172092A patent/JPH11353003A/ja active Pending
-
1999
- 1999-06-05 KR KR1019990020846A patent/KR100318561B1/ko not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100618237B1 (ko) * | 1999-12-29 | 2006-09-01 | 두산인프라코어 주식회사 | 디젤엔진용 가버너 액츄에이터의 단선 및 단락 검출회로 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR100318561B1 (ko) | 2001-12-28 |
| KR20000005959A (ko) | 2000-01-25 |
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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