JPH11353565A - 車両用衝突警報方法及び装置 - Google Patents
車両用衝突警報方法及び装置Info
- Publication number
- JPH11353565A JPH11353565A JP10160952A JP16095298A JPH11353565A JP H11353565 A JPH11353565 A JP H11353565A JP 10160952 A JP10160952 A JP 10160952A JP 16095298 A JP16095298 A JP 16095298A JP H11353565 A JPH11353565 A JP H11353565A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- edge
- collision
- interest
- image
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Abandoned
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
- B60W30/0953—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to vehicle dynamic parameters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
- B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
- B60W2050/143—Alarm means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
- B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Emergency Alarm Devices (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 衝突回避行動を確実に行えるように、衝突の
危険性を高速に検出して適切に警報できる車両用衝突警
報方法及び装置を提供する。 【解決手段】 衝突の危険を判定して警報を発するた
め、画像処理手段２が検出したオプティカルフローによ
り危険判定手段３が衝突時間を算出している。画像処理
手段がオプティカルフローを検出するために、画像取得
手段１によって得た時間的に異なる２つの画像から検出
した水平方向又は垂直方向の着目エッジを利用してい
る。
危険性を高速に検出して適切に警報できる車両用衝突警
報方法及び装置を提供する。 【解決手段】 衝突の危険を判定して警報を発するた
め、画像処理手段２が検出したオプティカルフローによ
り危険判定手段３が衝突時間を算出している。画像処理
手段がオプティカルフローを検出するために、画像取得
手段１によって得た時間的に異なる２つの画像から検出
した水平方向又は垂直方向の着目エッジを利用してい
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は車両用衝突警報方法
及び装置に係り、特に、自動車などの車両に設置した小
型ＣＣＤカメラのような撮像装置によって後側方や前方
を撮像し、その撮像された画像に基づいて自車両の周囲
の後側方からの接近車両や前方車両との衝突の可能性を
検知して警報を発し、例えば運転者に対して警報等によ
って知らせるための車両用衝突警報方法及び装置に関す
るものである。
及び装置に係り、特に、自動車などの車両に設置した小
型ＣＣＤカメラのような撮像装置によって後側方や前方
を撮像し、その撮像された画像に基づいて自車両の周囲
の後側方からの接近車両や前方車両との衝突の可能性を
検知して警報を発し、例えば運転者に対して警報等によ
って知らせるための車両用衝突警報方法及び装置に関す
るものである。
【０００２】
【従来の技術】例えば高速道路などの片側２車線以上の
道路を車両が走行中に、その車両の運転者が車線変更を
行なう際に、その車両が変更しようとする隣接車線に自
車両よりも速い速度で走行中の他車両が後側方から追い
上げてきたような場合には、その他車両の存在を前記運
転者が見落したまま車線変更を行なうと、大事故につな
がる危険性が極めて高い。
道路を車両が走行中に、その車両の運転者が車線変更を
行なう際に、その車両が変更しようとする隣接車線に自
車両よりも速い速度で走行中の他車両が後側方から追い
上げてきたような場合には、その他車両の存在を前記運
転者が見落したまま車線変更を行なうと、大事故につな
がる危険性が極めて高い。
【０００３】また、自車両と同じ車線を後続の他車両が
走行している場合にも、後続の他車両が自車両よりも速
い速度（互いに対地速度で比較して）で急接近してきた
ようなときには、自車両が急ブレーキをかけるなどする
と追突される危険性があり、この意味でも近接車両を確
実に認識しておくことが必要である。これとは逆に、自
車両が前方車両に急接近したときに、前方車両が急ブレ
ーキをかけるなどすると自車両が追突する危険性があ
り、前方車両を確実に認識しておく必要がある。
走行している場合にも、後続の他車両が自車両よりも速
い速度（互いに対地速度で比較して）で急接近してきた
ようなときには、自車両が急ブレーキをかけるなどする
と追突される危険性があり、この意味でも近接車両を確
実に認識しておくことが必要である。これとは逆に、自
車両が前方車両に急接近したときに、前方車両が急ブレ
ーキをかけるなどすると自車両が追突する危険性があ
り、前方車両を確実に認識しておく必要がある。
【０００４】そこで従来、オプティカルフローの検出を
応用して、自車両の前方車両への接近や自車両に対する
後側方からの他車両の接近を検出して衝突の危険性があ
れば警報するものが考えられている（特開平６−１０７
０９６号公報、特開平７−５０７６９号公報）。
応用して、自車両の前方車両への接近や自車両に対する
後側方からの他車両の接近を検出して衝突の危険性があ
れば警報するものが考えられている（特開平６−１０７
０９６号公報、特開平７−５０７６９号公報）。
【０００５】これらの従来技術では、自車両に取り付け
たビデオカメラによって前方あるは後側方を撮影して得
た時間的に前後する２つの画像を処理することによって
オプティカルフローを得、このオプティカルフローの性
質を利用して衝突の危険性の大小を判断している。すな
わち、オプティカルフローからは接近速度や接近車両ま
での距離を独立して算出することができないので、オプ
ティカルフローの長さは、自車両に対する接近車両の接
近速度が速いほど、また自車両に対する接近車両の距離
が短いほど、大きくなるという性質を利用したものであ
る。
たビデオカメラによって前方あるは後側方を撮影して得
た時間的に前後する２つの画像を処理することによって
オプティカルフローを得、このオプティカルフローの性
質を利用して衝突の危険性の大小を判断している。すな
わち、オプティカルフローからは接近速度や接近車両ま
での距離を独立して算出することができないので、オプ
ティカルフローの長さは、自車両に対する接近車両の接
近速度が速いほど、また自車両に対する接近車両の距離
が短いほど、大きくなるという性質を利用したものであ
る。
【０００６】ところで、上述した従来のものでは、オプ
ティカルフローを得るため、図９に示すように、２つの
撮影画像のなかの例えば接近車両の輝度変化のある点Ａ
（時間的に早い前画像中のもの）及びＢ（時間的に遅い
後画像中のもの）を着目点とし、この着目点の周囲に相
関窓ＷＡ及びＷＢをそれぞれ設け、この相関窓内の画素
を処理することでオプティカルフローを抽出していた。
ティカルフローを得るため、図９に示すように、２つの
撮影画像のなかの例えば接近車両の輝度変化のある点Ａ
（時間的に早い前画像中のもの）及びＢ（時間的に遅い
後画像中のもの）を着目点とし、この着目点の周囲に相
関窓ＷＡ及びＷＢをそれぞれ設け、この相関窓内の画素
を処理することでオプティカルフローを抽出していた。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上述した従来
の手法では、着目点を中心とした相関窓は処理時間を考
慮するとあまり大きなサイズにすることができないた
め、例えば７画素×７画素のサイズにすると、時間的に
異なる２つの画像間で対応する点を検出する際の精度が
低くなる他、接近車両に輝度変化のある点が多数存在す
ると、着目点が多くなってその処理に要する時間が長く
なるなどの問題があった。
の手法では、着目点を中心とした相関窓は処理時間を考
慮するとあまり大きなサイズにすることができないた
め、例えば７画素×７画素のサイズにすると、時間的に
異なる２つの画像間で対応する点を検出する際の精度が
低くなる他、接近車両に輝度変化のある点が多数存在す
ると、着目点が多くなってその処理に要する時間が長く
なるなどの問題があった。
【０００８】ところで、運転者が衝突警報により運転に
修正を加え、衝突をさける動作を行うのに時間が必要で
あるので、衝突を警報するには、回避動作に要する以前
に警報を発生することが望ましい。
修正を加え、衝突をさける動作を行うのに時間が必要で
あるので、衝突を警報するには、回避動作に要する以前
に警報を発生することが望ましい。
【０００９】よって、本発明は、上述した従来の問題点
に鑑み、衝突回避行動を確実に行えるように、衝突の危
険性を高速に検出して適切に警報できる車両用衝突警報
方法及び装置を提供することを課題としている。
に鑑み、衝突回避行動を確実に行えるように、衝突の危
険性を高速に検出して適切に警報できる車両用衝突警報
方法及び装置を提供することを課題としている。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
なされた請求項１に係る発明は、自車両から周辺を撮像
して時間的に異なる２つの画像を取得し、該取得した２
枚の画像のうち先に取得した画像中の水平方向又は垂直
方向の着目エッジを検出し、該検出した着目エッジを囲
む相関窓を利用して前記取得した２枚の画像のうち後に
取得した画像から前記着目エッジに対応した着目エッジ
を検出し、前記検出した２つの着目エッジについてのオ
プティカルフローを検出し、該検出したオプティカルフ
ローにより衝突時間を算出し、該算出した衝突時間によ
り前記着目エッジを有するものとの衝突の危険を判定し
て警報を発することを特徴とする車両用衝突警報方法に
存する。
なされた請求項１に係る発明は、自車両から周辺を撮像
して時間的に異なる２つの画像を取得し、該取得した２
枚の画像のうち先に取得した画像中の水平方向又は垂直
方向の着目エッジを検出し、該検出した着目エッジを囲
む相関窓を利用して前記取得した２枚の画像のうち後に
取得した画像から前記着目エッジに対応した着目エッジ
を検出し、前記検出した２つの着目エッジについてのオ
プティカルフローを検出し、該検出したオプティカルフ
ローにより衝突時間を算出し、該算出した衝突時間によ
り前記着目エッジを有するものとの衝突の危険を判定し
て警報を発することを特徴とする車両用衝突警報方法に
存する。
【００１１】上記手順により、衝突の危険を判定して警
報を発するためオプティカルフローにより衝突時間を算
出しているが、このオプティカルフローの検出に、時間
的に異なる２つの画像から検出した水平方向又は垂直方
向の着目エッジを利用しているので、相関窓が大きくな
ると共に、検出しなければならないオプティカルフロー
の数が少なくなる。
報を発するためオプティカルフローにより衝突時間を算
出しているが、このオプティカルフローの検出に、時間
的に異なる２つの画像から検出した水平方向又は垂直方
向の着目エッジを利用しているので、相関窓が大きくな
ると共に、検出しなければならないオプティカルフロー
の数が少なくなる。
【００１２】また、請求項２に係る発明は、請求項１に
記載の車両用衝突警報方法において、前記取得した２つ
の画像が、自車両から後側方を撮像して取得したもので
あることを特徴とする車両用衝突警報方法に存する。
記載の車両用衝突警報方法において、前記取得した２つ
の画像が、自車両から後側方を撮像して取得したもので
あることを特徴とする車両用衝突警報方法に存する。
【００１３】上記手順により、取得した２つの画像が、
自車両から後側方を撮像して取得したものであるので、
算出した衝突時間により、自車両に後側方より接近して
くる着目エッジを有する他車両との衝突の危険を判定し
て警報を発することができる。
自車両から後側方を撮像して取得したものであるので、
算出した衝突時間により、自車両に後側方より接近して
くる着目エッジを有する他車両との衝突の危険を判定し
て警報を発することができる。
【００１４】また、請求項３に係る発明は、請求項２に
記載の車両用衝突警報方法において、前記取得した２つ
の画像の各々に複数の着目エッジが存在し、各着目エッ
ジごとに検出したオプティカルフローの各々により衝突
時間を算出し、該算出した衝突時間の等しくなる前記オ
プティカルフローに対応する前記着目エッジを１つの他
車両の画像領域とし、前記算出した衝突時間により前記
自車両に後側方より接近してくる前記画像領域の他車両
の衝突の危険を判定して警報を発することを特徴とする
車両用衝突警報方法に存する。
記載の車両用衝突警報方法において、前記取得した２つ
の画像の各々に複数の着目エッジが存在し、各着目エッ
ジごとに検出したオプティカルフローの各々により衝突
時間を算出し、該算出した衝突時間の等しくなる前記オ
プティカルフローに対応する前記着目エッジを１つの他
車両の画像領域とし、前記算出した衝突時間により前記
自車両に後側方より接近してくる前記画像領域の他車両
の衝突の危険を判定して警報を発することを特徴とする
車両用衝突警報方法に存する。
【００１５】上記手順により、算出した衝突時間の等し
くなるオプティカルフローに対応する着目エッジを１つ
の他車両の画像領域とし、算出した衝突時間により自車
両に後側方より接近してくる画像領域の他車両の衝突の
危険を判定して警報を発するので、複数の他車両が前後
して接近する場合に、接近車両を分離して検出できる。
くなるオプティカルフローに対応する着目エッジを１つ
の他車両の画像領域とし、算出した衝突時間により自車
両に後側方より接近してくる画像領域の他車両の衝突の
危険を判定して警報を発するので、複数の他車両が前後
して接近する場合に、接近車両を分離して検出できる。
【００１６】また、請求項４に係る発明は、請求項１〜
３に記載の車両用衝突警報方法において、前記着目エッ
ジの大きさにより前記２つの画像を取得する時間間隔を
変更することを特徴とする車両用衝突警報方法に存す
る。
３に記載の車両用衝突警報方法において、前記着目エッ
ジの大きさにより前記２つの画像を取得する時間間隔を
変更することを特徴とする車両用衝突警報方法に存す
る。
【００１７】上記手順により、着目エッジの大きさによ
り２つの画像を取得する時間間隔を変更するので、着目
エッジが大きく接近車両が近いときには２つの画像を取
得する時間間隔を短くして検出処理を短くでき、着目エ
ッジが小さく接近車両が遠いときには２つの画像を取得
する時間間隔を長くして大きなオプティカルフローとし
て検出することができる。
り２つの画像を取得する時間間隔を変更するので、着目
エッジが大きく接近車両が近いときには２つの画像を取
得する時間間隔を短くして検出処理を短くでき、着目エ
ッジが小さく接近車両が遠いときには２つの画像を取得
する時間間隔を長くして大きなオプティカルフローとし
て検出することができる。
【００１８】更に、上記課題を解決するためなされた請
求項５に係る発明は、自車両から前方を撮像して時間的
に異なる２つの画像を取得し、該取得した２枚の画像の
うち先に取得した画像中の水平方向又は垂直方向の着目
エッジを検出し、該検出した着目エッジを囲む相関窓を
利用して前記取得した２枚の画像のうち後に取得した画
像中に前記着目エッジに対応した着目エッジを検出し、
前記検出した２つの着目エッジについてのオプティカル
フローを検出し、該検出したオプティカルフローにより
衝突時間を算出し、該算出した衝突時間により前記自車
両の前方に存在する前記着目エッジを有するものとの衝
突の危険を判定して警報を発することを特徴とする車両
用衝突警報方法に存する。
求項５に係る発明は、自車両から前方を撮像して時間的
に異なる２つの画像を取得し、該取得した２枚の画像の
うち先に取得した画像中の水平方向又は垂直方向の着目
エッジを検出し、該検出した着目エッジを囲む相関窓を
利用して前記取得した２枚の画像のうち後に取得した画
像中に前記着目エッジに対応した着目エッジを検出し、
前記検出した２つの着目エッジについてのオプティカル
フローを検出し、該検出したオプティカルフローにより
衝突時間を算出し、該算出した衝突時間により前記自車
両の前方に存在する前記着目エッジを有するものとの衝
突の危険を判定して警報を発することを特徴とする車両
用衝突警報方法に存する。
【００１９】上記手順により、衝突の危険を判定して警
報を発するためオプティカルフローにより衝突時間を算
出しているが、このオプティカルフローの検出に自車両
から前方を撮像して取得した時間的に異なる２つの画像
から検出した水平方向又は垂直方向の着目エッジを利用
しているので、相関窓が大きくなると共に、検出しなけ
ればならないオプティカルフローの数が少なくなって、
算出した衝突時間により、自車両が接近する着目エッジ
を有する他車両などのものとの衝突の危険を判定して警
報を発することができる。
報を発するためオプティカルフローにより衝突時間を算
出しているが、このオプティカルフローの検出に自車両
から前方を撮像して取得した時間的に異なる２つの画像
から検出した水平方向又は垂直方向の着目エッジを利用
しているので、相関窓が大きくなると共に、検出しなけ
ればならないオプティカルフローの数が少なくなって、
算出した衝突時間により、自車両が接近する着目エッジ
を有する他車両などのものとの衝突の危険を判定して警
報を発することができる。
【００２０】更にまた、上記課題を解決するためなされ
た請求項６に係る発明は、自車両から後側方を撮像して
時間的に異なる２つの画像を取得する画像取得手段と、
該画像取得手段により取得した２枚の画像のうち先に取
得した画像中の水平方向又は垂直方向の着目エッジを検
出し、該検出した着目エッジを囲む相関窓を利用して前
記取得した２枚の画像のうち後に取得した画像中に前記
着目エッジに対応した着目エッジを検出し、前記検出し
た２つの着目エッジについてのオプティカルフローを検
出する画像処理手段と、該画像処理手段により検出した
オプティカルフローにより衝突時間を算出し、該算出し
た衝突時間により前記着目エッジを有するものとの衝突
の危険を判定して危険を示す警報信号を発する危険判定
手段とを備えることを特徴とする車両用衝突警報装置に
存する。
た請求項６に係る発明は、自車両から後側方を撮像して
時間的に異なる２つの画像を取得する画像取得手段と、
該画像取得手段により取得した２枚の画像のうち先に取
得した画像中の水平方向又は垂直方向の着目エッジを検
出し、該検出した着目エッジを囲む相関窓を利用して前
記取得した２枚の画像のうち後に取得した画像中に前記
着目エッジに対応した着目エッジを検出し、前記検出し
た２つの着目エッジについてのオプティカルフローを検
出する画像処理手段と、該画像処理手段により検出した
オプティカルフローにより衝突時間を算出し、該算出し
た衝突時間により前記着目エッジを有するものとの衝突
の危険を判定して危険を示す警報信号を発する危険判定
手段とを備えることを特徴とする車両用衝突警報装置に
存する。
【００２１】上記構成により、衝突の危険を判定して警
報を発するため、画像処理手段が検出したオプティカル
フローにより危険判定手段が衝突時間を算出している
が、画像処理手段がオプティカルフローを検出するため
に、時間的に異なる２つの画像から検出した水平方向又
は垂直方向の着目エッジを利用しているので、画像処理
手段において画像処理のために使用する相関窓が大きく
なると共に、画像処理手段が検出しなければならないオ
プティカルフローの数が少なくなる。
報を発するため、画像処理手段が検出したオプティカル
フローにより危険判定手段が衝突時間を算出している
が、画像処理手段がオプティカルフローを検出するため
に、時間的に異なる２つの画像から検出した水平方向又
は垂直方向の着目エッジを利用しているので、画像処理
手段において画像処理のために使用する相関窓が大きく
なると共に、画像処理手段が検出しなければならないオ
プティカルフローの数が少なくなる。
【００２２】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１は本発明の車両用衝突警報方
法及び装置を適用した車両用後側方監視装置を示すブロ
ック図であり、同図において、１は自車両の後部に後側
方に向けて取り付けられる画像取得手段としてのビデオ
カメラ、２はビデオカメラ１によって得られた画像を入
力し、後述する画像処理を行う画像処理部、３は画像処
理部２での画像処理の結果から衝突の危険を判定して警
報を発する危険判定部、４は危険判定部３が発する警報
により運転手に危険を知らせる警報発生部である。この
警報発生部４は、自車両が車線変更を行なうために方向
指示器を作動させた場合には、その方向指示器の作動を
入力として検知して、そのとき車線変更を行なうことは
危険性が高いという旨の警告を、例えばアラーム音のよ
うな警報音等で運転者に対して知らせることで、上記の
ような車線変更の際などの他車との衝突や接触等の事故
の発生を未然に防ぐことを可能とする。
に基づいて説明する。図１は本発明の車両用衝突警報方
法及び装置を適用した車両用後側方監視装置を示すブロ
ック図であり、同図において、１は自車両の後部に後側
方に向けて取り付けられる画像取得手段としてのビデオ
カメラ、２はビデオカメラ１によって得られた画像を入
力し、後述する画像処理を行う画像処理部、３は画像処
理部２での画像処理の結果から衝突の危険を判定して警
報を発する危険判定部、４は危険判定部３が発する警報
により運転手に危険を知らせる警報発生部である。この
警報発生部４は、自車両が車線変更を行なうために方向
指示器を作動させた場合には、その方向指示器の作動を
入力として検知して、そのとき車線変更を行なうことは
危険性が高いという旨の警告を、例えばアラーム音のよ
うな警報音等で運転者に対して知らせることで、上記の
ような車線変更の際などの他車との衝突や接触等の事故
の発生を未然に防ぐことを可能とする。
【００２３】図２は自車両２０が走行している車線の隣
の車線を走行している他車両３０が自車両２０を追い越
して行く状態において、ビデオカメラ１によって得られ
る後側方画像の変化を説明するための図であり、図中、
４１〜４３はいずれも道路４０上の車線を区分するため
に道路４０上に塗布された白線や黄線を示している。図
３（ａ）及び（ｂ）は図２に示す状態においてビデオカ
メラ１が撮像することによってビデオカメラ１内のイメ
ージプレーン１０の枠内に得られる後側方画像の概要を
示し、（ａ）が時刻ｔ−Δｔに、（ｂ）が時刻ｔにそれ
ぞれ撮像して取得した画像であり、これらの画像情報は
画像処理部２内の図示しないフレームメモリにそれぞれ
格納される。
の車線を走行している他車両３０が自車両２０を追い越
して行く状態において、ビデオカメラ１によって得られ
る後側方画像の変化を説明するための図であり、図中、
４１〜４３はいずれも道路４０上の車線を区分するため
に道路４０上に塗布された白線や黄線を示している。図
３（ａ）及び（ｂ）は図２に示す状態においてビデオカ
メラ１が撮像することによってビデオカメラ１内のイメ
ージプレーン１０の枠内に得られる後側方画像の概要を
示し、（ａ）が時刻ｔ−Δｔに、（ｂ）が時刻ｔにそれ
ぞれ撮像して取得した画像であり、これらの画像情報は
画像処理部２内の図示しないフレームメモリにそれぞれ
格納される。
【００２４】この時間的に異なる２枚の画像において、
例えば自車両２０に接近している他車両３０上の互いに
対応する点Ａ、Ａ′を捜しそれらを結ぶと、（ｂ）中に
示されるような速度ベクトルが得られ、これがオプティ
カルフローである。なお、他車両３０が自車両２０から
遠ざかっているときには、ベクトル方向は逆になる。
例えば自車両２０に接近している他車両３０上の互いに
対応する点Ａ、Ａ′を捜しそれらを結ぶと、（ｂ）中に
示されるような速度ベクトルが得られ、これがオプティ
カルフローである。なお、他車両３０が自車両２０から
遠ざかっているときには、ベクトル方向は逆になる。
【００２５】なお、オプティカルフローは、画像内の無
限遠点或いは消失点であるＦＯＥ（Focus of Expansio
n）と呼ばれる１点から放射状に現れる。ＦＯＥは自車
両２０が進行している場合、画像上において自車両の進
行方向の正反対方向を示す１点に対応している。このよ
うに、自車両２０が走行している場合に求められるオプ
ティカルフローは、ＦＯＥから放射状の方向のものとな
り、特に、同一車線又は隣接車線を走行している他車両
３０から発生されたオプティカルフローは自車両２０に
対する他車両の位置、相対速度などの情報を含んでお
り、オプティカルフローが長く、かつ方向がＦＯＥより
発散する場合は危険度が高いとされる。
限遠点或いは消失点であるＦＯＥ（Focus of Expansio
n）と呼ばれる１点から放射状に現れる。ＦＯＥは自車
両２０が進行している場合、画像上において自車両の進
行方向の正反対方向を示す１点に対応している。このよ
うに、自車両２０が走行している場合に求められるオプ
ティカルフローは、ＦＯＥから放射状の方向のものとな
り、特に、同一車線又は隣接車線を走行している他車両
３０から発生されたオプティカルフローは自車両２０に
対する他車両の位置、相対速度などの情報を含んでお
り、オプティカルフローが長く、かつ方向がＦＯＥより
発散する場合は危険度が高いとされる。
【００２６】上述したオプティカルフローの詳細を、図
４を参照して説明するが、図４はイメージプレーン１０
上における点Ａ、Ａ′およびオプティカルフローＦと道
路４０上の撮像区域内の点Ｐ、Ｐ´との関係を模式的に
示す図である。イメージプレーン１０上の点Ａ、Ａ′と
撮像区域内の点Ｐ、Ｐ´との対応関係は、他車両３０の
点とそれに対応する点との対応関係についても、また道
路４０上のレーンマーカの点とそれに対応する点との対
応関係についても同じように成り立つ。
４を参照して説明するが、図４はイメージプレーン１０
上における点Ａ、Ａ′およびオプティカルフローＦと道
路４０上の撮像区域内の点Ｐ、Ｐ´との関係を模式的に
示す図である。イメージプレーン１０上の点Ａ、Ａ′と
撮像区域内の点Ｐ、Ｐ´との対応関係は、他車両３０の
点とそれに対応する点との対応関係についても、また道
路４０上のレーンマーカの点とそれに対応する点との対
応関係についても同じように成り立つ。
【００２７】図４において、１１はビデオカメラ１のレ
ンズ系、また点Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）はある時点での他車両
３０上の点、Ｐ´（Ｘ，Ｙ，Ｚ）はその次の画像の撮像
が行なわれる時点つまり時間Δｔ後の他車両３０上の点
Ｐに対応する点、点Ａ（ｘ，ｙ）は上記点Ｐに対応して
イメージプレーン１０上に結像される点、Ａ´（ｘ，
ｙ）は上記点Ｐ´に対応してイメージプレーン１０上に
結像される点、ｆはレンズ系１１からイメージプレーン
１０までの距離である。
ンズ系、また点Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）はある時点での他車両
３０上の点、Ｐ´（Ｘ，Ｙ，Ｚ）はその次の画像の撮像
が行なわれる時点つまり時間Δｔ後の他車両３０上の点
Ｐに対応する点、点Ａ（ｘ，ｙ）は上記点Ｐに対応して
イメージプレーン１０上に結像される点、Ａ´（ｘ，
ｙ）は上記点Ｐ´に対応してイメージプレーン１０上に
結像される点、ｆはレンズ系１１からイメージプレーン
１０までの距離である。
【００２８】なお、説明の簡潔化を図るために、図４で
は座標軸Ｚは他車両３０の走行方向に対して平行に取っ
てあり、またイメージプレーン１０は座標軸Ｚに対して
垂直に交わるように配置されているものとした。
は座標軸Ｚは他車両３０の走行方向に対して平行に取っ
てあり、またイメージプレーン１０は座標軸Ｚに対して
垂直に交わるように配置されているものとした。
【００２９】この図４に基づいて幾何学的に考察する
と、下記に示すような関係式が求められる。すなわち、 ｘ＝ｆ・Ｘ／Ｚ …（１） Ｘ´＝｛（Δｘ／Δｔ）・Ｚ＋ｘ・Ｚ´｝／ｆ …（２） ｕ＝Δｘ／Δｔとすると、 …（３） Ｚ＝（ｆ・Ｘ´−ｘＺ´）／ｕ …（４） ここで、上記Ｚ´は隣接車線を走行中の他車両３０と自車両２０との相対速度 であるから、これをＺ´＝−α …（５） とすると、上記（４）式は、 Ｚ＝（ｆ・Ｘ´＋ｘ・α）／ｕ …（６）
と、下記に示すような関係式が求められる。すなわち、 ｘ＝ｆ・Ｘ／Ｚ …（１） Ｘ´＝｛（Δｘ／Δｔ）・Ｚ＋ｘ・Ｚ´｝／ｆ …（２） ｕ＝Δｘ／Δｔとすると、 …（３） Ｚ＝（ｆ・Ｘ´−ｘＺ´）／ｕ …（４） ここで、上記Ｚ´は隣接車線を走行中の他車両３０と自車両２０との相対速度 であるから、これをＺ´＝−α …（５） とすると、上記（４）式は、 Ｚ＝（ｆ・Ｘ´＋ｘ・α）／ｕ …（６）
【００３０】従って、オプティカルフローＦのｘ方向成
分（すなわちΔｘ／Δｔ＝ｕ）は、 ｕ＝（ｆ・Ｘ´＋ｘ・α）／Ｚ …（７） そしてまた、オプティカルフローＦのｙ方向成分（すな
わちΔｙ／Δｔ＝ｖ）についても上記とほぼ同様に、 ｖ＝（ｆ・Ｙ´＋ｙ・α）／Ｚ …（８） が得られる。
分（すなわちΔｘ／Δｔ＝ｕ）は、 ｕ＝（ｆ・Ｘ´＋ｘ・α）／Ｚ …（７） そしてまた、オプティカルフローＦのｙ方向成分（すな
わちΔｙ／Δｔ＝ｖ）についても上記とほぼ同様に、 ｖ＝（ｆ・Ｙ´＋ｙ・α）／Ｚ …（８） が得られる。
【００３１】ところで、他車両３０は一般に、図２に示
すように、隣接車線４５を直進しながら自車両２０に追
い付いて来る場合が殆どである。つまりその移動の方向
は殆どＺ軸に平行であっる。Ｘ軸方向つまり横方向の動
きについては、例えば他車両３０が左車線４４へと車線
変更する場合か、あるいは特殊な事情などにより蛇行し
ている場合などが考えられるが、いずれにせよそのよう
なＸ軸方向つまり横方向の動きの速さは本来の走行速度
つまりＺ軸方向の速度の大きさよりかなり小さいので、
横方向の他車両３０のオプティカルフローＦのＸ軸方向
成分については無視しても実質上構わない場合もある。
これは、例えば図２中で他車両３０が横方向右側へと動
く場合には、他車両３０はビデオカメラ１の死角の領域
に積極的に侵入して行くことになり、それと同時に他車
両３０は自車両２０からさらに離れて行く方向に動いて
いくことになるから、自車両２０に対して接触や衝突す
る危険性が低くなる方向に向かうことになるからであ
る。
すように、隣接車線４５を直進しながら自車両２０に追
い付いて来る場合が殆どである。つまりその移動の方向
は殆どＺ軸に平行であっる。Ｘ軸方向つまり横方向の動
きについては、例えば他車両３０が左車線４４へと車線
変更する場合か、あるいは特殊な事情などにより蛇行し
ている場合などが考えられるが、いずれにせよそのよう
なＸ軸方向つまり横方向の動きの速さは本来の走行速度
つまりＺ軸方向の速度の大きさよりかなり小さいので、
横方向の他車両３０のオプティカルフローＦのＸ軸方向
成分については無視しても実質上構わない場合もある。
これは、例えば図２中で他車両３０が横方向右側へと動
く場合には、他車両３０はビデオカメラ１の死角の領域
に積極的に侵入して行くことになり、それと同時に他車
両３０は自車両２０からさらに離れて行く方向に動いて
いくことになるから、自車両２０に対して接触や衝突す
る危険性が低くなる方向に向かうことになるからであ
る。
【００３２】従って、他車両３０の速度ベクトルのＸ軸
方向成分つまり横方向の速度の初期値については推測を
しない場合について述べたが、このＸ軸方向成分につい
ても推測するようにしても良いことは言うまでもない。
また、他車両３０のＹ軸方向の動きつまり高さ方向の動
きについても、それを考慮しなければならない必然性は
上記Ｘ軸方向の動きの場合よりもさらに薄いことは言う
までもない。
方向成分つまり横方向の速度の初期値については推測を
しない場合について述べたが、このＸ軸方向成分につい
ても推測するようにしても良いことは言うまでもない。
また、他車両３０のＹ軸方向の動きつまり高さ方向の動
きについても、それを考慮しなければならない必然性は
上記Ｘ軸方向の動きの場合よりもさらに薄いことは言う
までもない。
【００３３】上記のような理由から、Ｘ軸方向およびＹ
軸方向の他車両３０の動きについては考慮に入れないで
省略しても構わないことになる。よって、上記（７）式
および（８）式において、Ｘ´＝０，Ｙ´＝０をそれぞ
れ代入すると、 ｕ＝ｘ・α／Ｚ …（９） ｖ＝ｙ・α／Ｚ …（１０） これらを整理すると、 Ｚ／α＝ｘ／ｕ …（１１） Ｚ／α＝ｙ／ｖ …（１２） となり、これが衝突時間となる。すなわち、Ｚ／αは自
車両と他車両との距離Ｚを相対速度αで割ったもので、
Ｚが０となって衝突するまでの時間を表しているので、
衝突時間が得られるものである。
軸方向の他車両３０の動きについては考慮に入れないで
省略しても構わないことになる。よって、上記（７）式
および（８）式において、Ｘ´＝０，Ｙ´＝０をそれぞ
れ代入すると、 ｕ＝ｘ・α／Ｚ …（９） ｖ＝ｙ・α／Ｚ …（１０） これらを整理すると、 Ｚ／α＝ｘ／ｕ …（１１） Ｚ／α＝ｙ／ｖ …（１２） となり、これが衝突時間となる。すなわち、Ｚ／αは自
車両と他車両との距離Ｚを相対速度αで割ったもので、
Ｚが０となって衝突するまでの時間を表しているので、
衝突時間が得られるものである。
【００３４】上記式（１２）を例として説明すると、衝
突時間は車間距離Ｚと相対速度αからＺ／αで求まる
が、これはオプティカルフロー発生座標ｙとオプティカ
ルフローのｙ座標方向成分の大きさｖにより求められる
ことが分かる。
突時間は車間距離Ｚと相対速度αからＺ／αで求まる
が、これはオプティカルフロー発生座標ｙとオプティカ
ルフローのｙ座標方向成分の大きさｖにより求められる
ことが分かる。
【００３５】上述したオプティカルフローＦについての
説明では、自車両２０に接近している他車両３０上の互
いに対応する点Ａ、Ａ′を捜しそれらを結んで得られる
速度ベクトルをオプティカルフローであるとしている
が、画像処理部２が行う具体的な処理手法を以下説明す
る。
説明では、自車両２０に接近している他車両３０上の互
いに対応する点Ａ、Ａ′を捜しそれらを結んで得られる
速度ベクトルをオプティカルフローであるとしている
が、画像処理部２が行う具体的な処理手法を以下説明す
る。
【００３６】ところで、ビデオカメラ１によって得られ
る後側方画像を画像処理部２で画像処理することでエッ
ジ画像が得られるが、このエッジ画像には水平エッジと
垂直エッジが存在し、これらを検出することができるの
で、これを特徴量として選択することにより、この着目
エッジについて、時間的に異なる２枚の画像間で対応を
とることができる。よって、画像処理部２において着目
エッジについてオプティカルフローを検出することがで
きる。
る後側方画像を画像処理部２で画像処理することでエッ
ジ画像が得られるが、このエッジ画像には水平エッジと
垂直エッジが存在し、これらを検出することができるの
で、これを特徴量として選択することにより、この着目
エッジについて、時間的に異なる２枚の画像間で対応を
とることができる。よって、画像処理部２において着目
エッジについてオプティカルフローを検出することがで
きる。
【００３７】例えば図５（ａ）に示すようなエッジ画像
が得られた場合には、同一ｙ座標値を有する連続点を抽
出することにより、着目エッジとして、図５（ｂ）に示
すような数本の水平エッジが検出され、この水平エッジ
の例えば自車両に近い縁のｙ座標値のみを抽出すること
により、水平エッジを細線化して図５（ｃ）に示すよう
な細線化水平エッジが検出される。そして、この細線化
水平エッジを着目エッジに用いる。
が得られた場合には、同一ｙ座標値を有する連続点を抽
出することにより、着目エッジとして、図５（ｂ）に示
すような数本の水平エッジが検出され、この水平エッジ
の例えば自車両に近い縁のｙ座標値のみを抽出すること
により、水平エッジを細線化して図５（ｃ）に示すよう
な細線化水平エッジが検出される。そして、この細線化
水平エッジを着目エッジに用いる。
【００３８】なお、図５（ａ）のエッジ画像は、他車両
３０の画像とその他の道路や背景等の画像との輝度差を
利用して、それらの間の境界であるエッジを正確に検出
することで得られるが、このエッジの検出には、検出精
度を高めるために、前処理として微分処理によるエッジ
強調や、空間フィルタリングを用いたノイズ除去などの
画像処理手法が用いられることができ、また境界認識の
手法としては、例えばＦｒｅｅｍａｎの方式やＳｋｌａ
ｎｓｋｙの方式や距離分割方式など種々の多角形近似方
式などを用いることができる。
３０の画像とその他の道路や背景等の画像との輝度差を
利用して、それらの間の境界であるエッジを正確に検出
することで得られるが、このエッジの検出には、検出精
度を高めるために、前処理として微分処理によるエッジ
強調や、空間フィルタリングを用いたノイズ除去などの
画像処理手法が用いられることができ、また境界認識の
手法としては、例えばＦｒｅｅｍａｎの方式やＳｋｌａ
ｎｓｋｙの方式や距離分割方式など種々の多角形近似方
式などを用いることができる。
【００３９】そして、図６に示すように、先ず先に取得
した画像中から検出した着目エッジＥ（ｔ−Δｔ）を囲
む比較的大きな相関窓Ｗ（ｔ−Δｔ）を設定し、この相
関窓Ｗ（ｔ−Δｔ）を用いて後に取得した画像中の対応
する着目エッジＥ（ｔ）を検出する。このようにして時
間的に異なる２枚の画像間で対応する細線化水平エッジ
Ｅ（ｔ−Δｔ）、Ｅ（ｔ）を検出する。
した画像中から検出した着目エッジＥ（ｔ−Δｔ）を囲
む比較的大きな相関窓Ｗ（ｔ−Δｔ）を設定し、この相
関窓Ｗ（ｔ−Δｔ）を用いて後に取得した画像中の対応
する着目エッジＥ（ｔ）を検出する。このようにして時
間的に異なる２枚の画像間で対応する細線化水平エッジ
Ｅ（ｔ−Δｔ）、Ｅ（ｔ）を検出する。
【００４０】図示のように、細線化水平エッジ上の全て
の点のオプティカルフローの始点のｙ座標値とそのｙ座
標方向成分であるｙ方向移動量が共に等しくなるので、
画像処理部２では、２枚の画像間で対応する細線化水平
エッジ上の対応点について１つのオプティカルフローＦ
を検出することができる。
の点のオプティカルフローの始点のｙ座標値とそのｙ座
標方向成分であるｙ方向移動量が共に等しくなるので、
画像処理部２では、２枚の画像間で対応する細線化水平
エッジ上の対応点について１つのオプティカルフローＦ
を検出することができる。
【００４１】画像処理部２においてオプティカルフロー
Ｆが検出されたら、危険判定部３において、先に取得し
た画像の着目エッジの上記ｙ座標値をｙ１、上記ｙ方向
移動量をｖ１として、この着目エッジである細線化水平
エッジを有する後側方から接近する他車両の衝突時間
を、上記式（１２）を用いて、 Ｚ／α＝ｙ１／ｖ１ により算出することができる。
Ｆが検出されたら、危険判定部３において、先に取得し
た画像の着目エッジの上記ｙ座標値をｙ１、上記ｙ方向
移動量をｖ１として、この着目エッジである細線化水平
エッジを有する後側方から接近する他車両の衝突時間
を、上記式（１２）を用いて、 Ｚ／α＝ｙ１／ｖ１ により算出することができる。
【００４２】上述のような着目エッジを使用した場合、
相関窓Ｗ（ｔ−Δｔ）、Ｗ（ｔ）は点を特徴量とした場
合に比べて大きくなり、時間的に異なる２枚の画像間で
の対応を検出する際の精度が向上するようになり、また
点よりもエッジの方が着目すべき特徴量の数が少なくな
るので、それだけオプティカルフローＦを求めるための
画像処理部２での処理時間が減少できるという効果が得
られる。
相関窓Ｗ（ｔ−Δｔ）、Ｗ（ｔ）は点を特徴量とした場
合に比べて大きくなり、時間的に異なる２枚の画像間で
の対応を検出する際の精度が向上するようになり、また
点よりもエッジの方が着目すべき特徴量の数が少なくな
るので、それだけオプティカルフローＦを求めるための
画像処理部２での処理時間が減少できるという効果が得
られる。
【００４３】上述のような危険判定部３における衝突時
間の算出を水平エッジごとにすると、衝突時間の等しい
ものが存在するようになるが、この衝突時間の等しいエ
ッジは同一車両から発生しているとすれば、これら衝突
時間の等しいエッジを図７に示すように衝突時間毎にｔ
１、ｔ２（ｔ１＞ｔ２）とまとめることによって、同一
車両の存在する画像領域を抽出することができるように
なる。このようにして同一車両の画像領域を抽出するこ
とによって、複数の車両が前後して接近してきている場
合に、接近車両を分離して検出することができ、より正
確な接近車両についての危険判定の結果の警報が実現で
きる。
間の算出を水平エッジごとにすると、衝突時間の等しい
ものが存在するようになるが、この衝突時間の等しいエ
ッジは同一車両から発生しているとすれば、これら衝突
時間の等しいエッジを図７に示すように衝突時間毎にｔ
１、ｔ２（ｔ１＞ｔ２）とまとめることによって、同一
車両の存在する画像領域を抽出することができるように
なる。このようにして同一車両の画像領域を抽出するこ
とによって、複数の車両が前後して接近してきている場
合に、接近車両を分離して検出することができ、より正
確な接近車両についての危険判定の結果の警報が実現で
きる。
【００４４】なお、危険判定部３は、オプティカルフロ
ーにより算出した衝突時間に基づいて、接近しつつある
他車両との衝突の危険の判定を行うために、予め定めた
判定値を有する。この判定値は自車両の加速性能などに
よって異なるものが設定される。これは、判定結果によ
って発する警報を何に利用するかによって状況が変わる
が、例えば自車両の車線変更時にその危険性を知らせる
ために利用する場合には、加速性能が関係してくるから
である。
ーにより算出した衝突時間に基づいて、接近しつつある
他車両との衝突の危険の判定を行うために、予め定めた
判定値を有する。この判定値は自車両の加速性能などに
よって異なるものが設定される。これは、判定結果によ
って発する警報を何に利用するかによって状況が変わる
が、例えば自車両の車線変更時にその危険性を知らせる
ために利用する場合には、加速性能が関係してくるから
である。
【００４５】さらに、着目エッジのエッジ長さは、一般
に接近車両が遠方の場合小さく、接近車両が近い場合大
きくなる。従って、このエッジ長さの特徴を利用し、エ
ッジ長さが大きく接近車両が近い場合には２枚の画像間
の時間差を小さく、逆にエッジ長さが小さく接近車両が
遠い場合には、２枚の画像間の時間差を大きくすること
でより確実な検出、警報を実現できるようになる。
に接近車両が遠方の場合小さく、接近車両が近い場合大
きくなる。従って、このエッジ長さの特徴を利用し、エ
ッジ長さが大きく接近車両が近い場合には２枚の画像間
の時間差を小さく、逆にエッジ長さが小さく接近車両が
遠い場合には、２枚の画像間の時間差を大きくすること
でより確実な検出、警報を実現できるようになる。
【００４６】すなわち、エッジ長さが大きく接近車両が
近いときには画像間の時間差を小さくすることで、検出
処理をできるだけ短くして時間遅れなく警報を発生し、
これに対し、エッジ長さが小さく接近車両が遠いときに
は衝突までに時間的な余裕があるので、２枚の画像間の
時間差を大きくしてベクトル長さの大きなオプティカル
フローを発生させ、より正確な衝突時間を算出すること
を可能にすることができる。
近いときには画像間の時間差を小さくすることで、検出
処理をできるだけ短くして時間遅れなく警報を発生し、
これに対し、エッジ長さが小さく接近車両が遠いときに
は衝突までに時間的な余裕があるので、２枚の画像間の
時間差を大きくしてベクトル長さの大きなオプティカル
フローを発生させ、より正確な衝突時間を算出すること
を可能にすることができる。
【００４７】以上の説明では、水平エッジを例に挙げて
いるが、当然垂直エッジを着目エッジとして処理するこ
とも可能である。この場合、この着目エッジに基づく衝
突時間の算出の仕方が変わるだけで、算出した衝突時間
によるその他の処理は同じように行うことができる。す
なわち、垂直エッジの場合にも、細線化垂直エッジ上の
全ての点のオプティカルフローの始点のｘ座標値とその
ｘ座標方向成分であるｘ方向移動量が共に等しくなるの
で、ｘ座標値をｘ１、ｘ方向移動量をｕ１とすると、衝
突時間は Ｚ／α＝ｘ１／ｕ１ により算出することができる。
いるが、当然垂直エッジを着目エッジとして処理するこ
とも可能である。この場合、この着目エッジに基づく衝
突時間の算出の仕方が変わるだけで、算出した衝突時間
によるその他の処理は同じように行うことができる。す
なわち、垂直エッジの場合にも、細線化垂直エッジ上の
全ての点のオプティカルフローの始点のｘ座標値とその
ｘ座標方向成分であるｘ方向移動量が共に等しくなるの
で、ｘ座標値をｘ１、ｘ方向移動量をｕ１とすると、衝
突時間は Ｚ／α＝ｘ１／ｕ１ により算出することができる。
【００４８】以上説明した本発明の方法及び装置の画像
処理と危険判定の手順を要約して示すと図８のようにな
る。まず、ビデオカメラ１が撮像して得た自車両の後側
方の時間的に異なる２枚の画像を図示しないフレームメ
モリにそれぞれ格納して取得する。次に、各画像中の対
応する水平エッジを検出するが、この検出に当たって時
間的に先に取得した画像中の着目水平エッジについて相
関窓を設定し、この相関窓を利用して時間的に後の画像
の対応する着目エッジを検出する。着目水平エッジが検
出できたら、続いて、水平エッジによりオプティカルフ
ローを検出する。オプティカルフローが検出できたら、
次に、検出したオプティカルフローごとに衝突時間を算
出する。そして、この算出した衝突時間により後側方か
ら自車両に接近してくる他車両と自車両が衝突する危険
を判定し、その結果により警報を発する。
処理と危険判定の手順を要約して示すと図８のようにな
る。まず、ビデオカメラ１が撮像して得た自車両の後側
方の時間的に異なる２枚の画像を図示しないフレームメ
モリにそれぞれ格納して取得する。次に、各画像中の対
応する水平エッジを検出するが、この検出に当たって時
間的に先に取得した画像中の着目水平エッジについて相
関窓を設定し、この相関窓を利用して時間的に後の画像
の対応する着目エッジを検出する。着目水平エッジが検
出できたら、続いて、水平エッジによりオプティカルフ
ローを検出する。オプティカルフローが検出できたら、
次に、検出したオプティカルフローごとに衝突時間を算
出する。そして、この算出した衝突時間により後側方か
ら自車両に接近してくる他車両と自車両が衝突する危険
を判定し、その結果により警報を発する。
【００４９】なお、上述の実施の形態では、ビデオカメ
ラ１が自車両の後部に後側方に向けて取り付けられ、自
車両２０が走行している車線の隣の車線を走行している
他車両３０が自車両２０を追い越して行く状態での衝突
の危険を検出して警報するようにしているが、本発明
は、ビデオカメラ１を自車両の前部に前方に向けて取り
付けることによって、自車両の前方の他車両や障害物に
自車両が接近して衝突する危険を、上述したと同様に着
目エッジから検出したオプティカルフローにより衝突時
間を算出することで、衝突の危険を警報するものにも等
しく適用することができる。
ラ１が自車両の後部に後側方に向けて取り付けられ、自
車両２０が走行している車線の隣の車線を走行している
他車両３０が自車両２０を追い越して行く状態での衝突
の危険を検出して警報するようにしているが、本発明
は、ビデオカメラ１を自車両の前部に前方に向けて取り
付けることによって、自車両の前方の他車両や障害物に
自車両が接近して衝突する危険を、上述したと同様に着
目エッジから検出したオプティカルフローにより衝突時
間を算出することで、衝突の危険を警報するものにも等
しく適用することができる。
【００５０】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１に係る発
明によれば、衝突の危険を判定して警報を発するため衝
突時間の算出に使用するオプティカルフローの検出に、
時間的に異なる２つの画像から検出した水平方向又は垂
直方向の着目エッジを利用し、相関窓が大きくなるよう
にしているので、時間的に異なる２枚の画像の対応を検
出する際の精度を向上することができるようになると共
に、検出しなければならないオプティカルフローの数が
少なくなるようにしているので、画像処理の時間が減少
するようになって、衝突の危険性を高速に検出して適切
に警報でき、危険回避のための行動を確実に行えること
を可能にする車両用衝突警報方法が得られる。
明によれば、衝突の危険を判定して警報を発するため衝
突時間の算出に使用するオプティカルフローの検出に、
時間的に異なる２つの画像から検出した水平方向又は垂
直方向の着目エッジを利用し、相関窓が大きくなるよう
にしているので、時間的に異なる２枚の画像の対応を検
出する際の精度を向上することができるようになると共
に、検出しなければならないオプティカルフローの数が
少なくなるようにしているので、画像処理の時間が減少
するようになって、衝突の危険性を高速に検出して適切
に警報でき、危険回避のための行動を確実に行えること
を可能にする車両用衝突警報方法が得られる。
【００５１】また、請求項２に係る発明によれば、算出
した衝突時間により、自車両に後側方より接近してくる
着目エッジを有する他車両との衝突の危険を判定して警
報を発することができるので、後側方より接近してくる
他車両との衝突の危険性を高速に検出して適切に警報で
き、危険回避のための行動を確実に行えることを可能に
する車両用衝突警報方法が得られる。
した衝突時間により、自車両に後側方より接近してくる
着目エッジを有する他車両との衝突の危険を判定して警
報を発することができるので、後側方より接近してくる
他車両との衝突の危険性を高速に検出して適切に警報で
き、危険回避のための行動を確実に行えることを可能に
する車両用衝突警報方法が得られる。
【００５２】また、請求項３に係る発明によれば、複数
の他車両が前後して接近する場合に、接近車両を分離し
て検出できるので、後側方より接近してくる複数の他車
両との衝突の危険性を高速にかつ的確に検出して適切に
警報できる車両用衝突警報方法が得られる。
の他車両が前後して接近する場合に、接近車両を分離し
て検出できるので、後側方より接近してくる複数の他車
両との衝突の危険性を高速にかつ的確に検出して適切に
警報できる車両用衝突警報方法が得られる。
【００５３】また、請求項４に係る発明によれば、着目
エッジが大きく接近車両が近いときには２つの画像を取
得する時間間隔を短くして検出処理を短くでき、着目エ
ッジが小さく接近車両が遠いときには２つの画像を取得
する時間間隔を長くして大きなオプティカルフローとし
て検出することができるので、より確実な警報が行える
と共に、正確な衝突時間を算出することのできる車両用
衝突警報方法が得られる。
エッジが大きく接近車両が近いときには２つの画像を取
得する時間間隔を短くして検出処理を短くでき、着目エ
ッジが小さく接近車両が遠いときには２つの画像を取得
する時間間隔を長くして大きなオプティカルフローとし
て検出することができるので、より確実な警報が行える
と共に、正確な衝突時間を算出することのできる車両用
衝突警報方法が得られる。
【００５４】また、請求項５に係る発明によれば、衝突
の危険を判定して警報を発するため衝突時間の算出に使
用するオプティカルフローの検出に、自車両から前方を
撮像して取得した時間的に異なる２つの画像から検出し
た水平方向又は垂直方向の着目エッジを利用し、相関窓
が大きくなるようにしているので、時間的に異なる２枚
の画像の対応を検出する際の精度を向上することができ
るようになると共に、検出しなければならないオプティ
カルフローの数が少なくなるようにしているので、画像
処理の時間が減少するようになって、自車両が接近する
着目エッジを有する他車両などのものとの衝突の危険性
を高速に検出して適切に警報でき、危険回避のための行
動を確実に行えることを可能にする車両用衝突警報方法
が得られる。
の危険を判定して警報を発するため衝突時間の算出に使
用するオプティカルフローの検出に、自車両から前方を
撮像して取得した時間的に異なる２つの画像から検出し
た水平方向又は垂直方向の着目エッジを利用し、相関窓
が大きくなるようにしているので、時間的に異なる２枚
の画像の対応を検出する際の精度を向上することができ
るようになると共に、検出しなければならないオプティ
カルフローの数が少なくなるようにしているので、画像
処理の時間が減少するようになって、自車両が接近する
着目エッジを有する他車両などのものとの衝突の危険性
を高速に検出して適切に警報でき、危険回避のための行
動を確実に行えることを可能にする車両用衝突警報方法
が得られる。
【００５５】また、請求項６に係る発明によれば、衝突
の危険を判定して警報を発するため、危険判定手段が衝
突時間の算出に使用する画像処理部によるオプティカル
フローの検出に、時間的に異なる２つの画像から検出し
た水平方向又は垂直方向の着目エッジを利用し、画像処
理手段において画像処理のために使用する相関窓が大き
くなるようにしているので、画像処理により時間的に異
なる２枚の画像の対応を検出する際の精度を向上するこ
とができるようになると共に、検出しなければならない
オプティカルフローの数が少なくなるようにしているの
で、画像処理の時間が減少するようになって、衝突の危
険性を高速に検出して適切に警報でき、危険回避のため
の行動を確実に行えることを可能にする車両用衝突警報
装置が得られる。
の危険を判定して警報を発するため、危険判定手段が衝
突時間の算出に使用する画像処理部によるオプティカル
フローの検出に、時間的に異なる２つの画像から検出し
た水平方向又は垂直方向の着目エッジを利用し、画像処
理手段において画像処理のために使用する相関窓が大き
くなるようにしているので、画像処理により時間的に異
なる２枚の画像の対応を検出する際の精度を向上するこ
とができるようになると共に、検出しなければならない
オプティカルフローの数が少なくなるようにしているの
で、画像処理の時間が減少するようになって、衝突の危
険性を高速に検出して適切に警報でき、危険回避のため
の行動を確実に行えることを可能にする車両用衝突警報
装置が得られる。
【図１】本発明に係る車両用衝突警報方法及び装置を適
用した車両用後側方監視装置の一実施の形態を示す図で
ある。
用した車両用後側方監視装置の一実施の形態を示す図で
ある。
【図２】図１の車両用後側方監視装置を搭載した自車両
が他車両とともに道路上を走行している場合の一例を示
す図である。
が他車両とともに道路上を走行している場合の一例を示
す図である。
【図３】自車両後方に後ろ向きに取り付けられたビデオ
カメラのイメージプレーンの枠内に得られた時間的に異
なる２枚の画像、から抽出される特徴点およびＦＯＥの
一例を模式的に示す図である。
カメラのイメージプレーンの枠内に得られた時間的に異
なる２枚の画像、から抽出される特徴点およびＦＯＥの
一例を模式的に示す図である。
【図４】イメージプレーン上における特徴点およびオプ
ティカルフローの座標の関係を模式的に示す図である。
ティカルフローの座標の関係を模式的に示す図である。
【図５】検出されたエッジの画像から特徴量としての着
目エッジの検出の仕方を説明するための図である。
目エッジの検出の仕方を説明するための図である。
【図６】時間的に異なる２枚の画像の着目エッジからオ
プティカルフローを検出する方法を説明するための図で
ある。
プティカルフローを検出する方法を説明するための図で
ある。
【図７】自車両に接近してくる複数の他車両を衝突時間
毎に分離して検出するための処理の仕方を説明するため
の図である。
毎に分離して検出するための処理の仕方を説明するため
の図である。
【図８】本発明における画像処理及び危険判定の手順を
要約して示すフローチャートチャート図である。
要約して示すフローチャートチャート図である。
【図９】従来のオプティカルフローの求め方を説明する
ための図である。
ための図である。
１ 画像取得手段（ビデオカメラ） ２ 画像処理手段（画像処理部） ３ 危険判定手段（危険判定部）
Claims (6)
- 【請求項１】 自車両から周辺を撮像して時間的に異な
る２つの画像を取得し、 該取得した２枚の画像のうち先に取得した画像中の水平
方向又は垂直方向の着目エッジを検出し、 該検出した着目エッジを囲む相関窓を利用して前記取得
した２枚の画像のうち後に取得した画像中に前記着目エ
ッジに対応した着目エッジを検出し、 前記検出した２つの着目エッジについてのオプティカル
フローを検出し、 該検出したオプティカルフローにより衝突時間を算出
し、 該算出した衝突時間により前記着目エッジを有するもの
との衝突の危険を判定して警報を発することを特徴とす
る車両用衝突警報方法。 - 【請求項２】 前記取得した２つの画像が、自車両から
後側方を撮像して取得したものであることを特徴とする
請求項１記載の車両用衝突警報方法。 - 【請求項３】 前記取得した２つの画像の各々に複数の
着目エッジが存在し、 各着目エッジごとに検出したオプティカルフローの各々
により衝突時間を算出し、 該算出した衝突時間の等しくなる前記オプティカルフロ
ーに対応する前記着目エッジを１つの他車両の画像領域
とし、前記算出した衝突時間により前記自車両に後側方
より接近してくる前記画像領域の他車両の衝突の危険を
判定して警報を発することを特徴とする請求項２記載の
車両用衝突警報方法。 - 【請求項４】 前記着目エッジの大きさにより前記２つ
の画像を取得する時間間隔を変更することを特徴とする
請求項１〜３記載の車両用衝突警報方法。 - 【請求項５】 自車両から前方を撮像して時間的に異な
る２つの画像を取得し、 該取得した２枚の画像のうち先に取得した画像中の水平
方向又は垂直方向の着目エッジを検出し、 該検出した着目エッジを囲む相関窓を利用して前記取得
した２枚の画像のうち後に取得した画像中に前記着目エ
ッジに対応した着目エッジを検出し、 前記検出した２つの着目エッジについてのオプティカル
フローを検出し、 該検出したオプティカルフローにより衝突時間を算出
し、 該算出した衝突時間により前記自車両の前方に存在する
前記着目エッジを有するものとの衝突の危険を判定して
警報を発することを特徴とする車両用衝突警報方法。 - 【請求項６】 自車両から後側方を撮像して時間的に異
なる２つの画像を取得する画像取得手段と、 該画像取得手段により取得した２枚の画像のうち先に取
得した画像中の水平方向又は垂直方向の着目エッジを検
出し、該検出した着目エッジを囲む相関窓を利用して前
記取得した２枚の画像のうち後に取得した画像中に前記
着目エッジに対応した着目エッジを検出し、前記検出し
た２つの着目エッジについてのオプティカルフローを検
出する画像処理手段と、 該画像処理手段により検出したオプティカルフローによ
り衝突時間を算出し、該算出した衝突時間により前記着
目エッジを有するものとの衝突の危険を判定して危険を
示す警報信号を発する危険判定手段とを備えることを特
徴とする車両用衝突警報装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10160952A JPH11353565A (ja) | 1998-06-09 | 1998-06-09 | 車両用衝突警報方法及び装置 |
| US09/327,573 US6246961B1 (en) | 1998-06-09 | 1999-06-08 | Collision alarm method and apparatus for vehicles |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10160952A JPH11353565A (ja) | 1998-06-09 | 1998-06-09 | 車両用衝突警報方法及び装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11353565A true JPH11353565A (ja) | 1999-12-24 |
Family
ID=15725757
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10160952A Abandoned JPH11353565A (ja) | 1998-06-09 | 1998-06-09 | 車両用衝突警報方法及び装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6246961B1 (ja) |
| JP (1) | JPH11353565A (ja) |
Cited By (27)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6581007B2 (en) | 2001-05-11 | 2003-06-17 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | System, method, and program for detecting approach to object |
| EP1264734A3 (en) * | 2001-06-08 | 2004-09-15 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Vehicle surroundings monitoring apparatus |
| JP2006004188A (ja) * | 2004-06-17 | 2006-01-05 | Daihatsu Motor Co Ltd | 障害物認識方法及び障害物認識装置 |
| JP2006072491A (ja) * | 2004-08-31 | 2006-03-16 | Nissan Motor Co Ltd | 移動位置予測装置、移動位置予測方法、衝突判定装置、及び衝突判定方法 |
| JP2006099155A (ja) * | 2004-09-28 | 2006-04-13 | Nissan Motor Co Ltd | 衝突判定装置、および方法 |
| JP2006107422A (ja) * | 2004-09-07 | 2006-04-20 | Nissan Motor Co Ltd | 衝突時間算出装置および障害物検出装置 |
| JP2006285492A (ja) * | 2005-03-31 | 2006-10-19 | Daihatsu Motor Co Ltd | 障害物認識装置及び障害物認識方法 |
| US7237641B2 (en) | 2003-04-25 | 2007-07-03 | Nissan Motor Co., Ltd. | Driving support apparatus |
| US7262710B2 (en) | 2004-09-22 | 2007-08-28 | Nissan Motor Co., Ltd. | Collision time estimation apparatus for vehicles, collision time estimation method for vehicles, collision alarm apparatus for vehicles, and collision alarm method for vehicles |
| JP2007271386A (ja) * | 2006-03-30 | 2007-10-18 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | 位置計測装置、方法及びプログラム、並びに移動量検出装置、方法及びプログラム |
| JP2007286724A (ja) * | 2006-04-13 | 2007-11-01 | Hitachi Ltd | 車載情報処理方法、車載情報処理プログラム、車載情報処理装置および車載情報処理システム |
| JP2007323596A (ja) * | 2006-06-05 | 2007-12-13 | Honda Motor Co Ltd | 移動体の衝突回避システム、プログラムおよび方法 |
| JP2007320024A (ja) * | 2006-06-01 | 2007-12-13 | Samsung Electronics Co Ltd | 移動ロボットの遠隔操縦のための衝突防止システム、装置及び方法 |
| JP2008165765A (ja) * | 2006-12-29 | 2008-07-17 | Alpine Electronics Inc | 車両側面画像取得方法及び装置、車灯誤識別検出方法及び安全運転予測方法 |
| JP2008187580A (ja) * | 2007-01-31 | 2008-08-14 | Optrex Corp | 障害物検出装置、車両用表示装置及び障害物検出方法 |
| WO2012005377A1 (ja) * | 2010-07-09 | 2012-01-12 | アイシン精機株式会社 | 衝突時間算出装置、衝突時間算出方法及びプログラム |
| JP2012113358A (ja) * | 2010-11-19 | 2012-06-14 | Toshiba Alpine Automotive Technology Corp | 車両用画像処理装置および車両用画像処理方法 |
| JP5062373B1 (ja) * | 2011-05-06 | 2012-10-31 | トヨタ自動車株式会社 | 車両進路推定装置 |
| JP2013020507A (ja) * | 2011-07-12 | 2013-01-31 | Aisin Seiki Co Ltd | 車両検出装置、車両検出方法及びプログラム |
| JP2013097391A (ja) * | 2011-10-27 | 2013-05-20 | Toshiba Alpine Automotive Technology Corp | 衝突判定方法および衝突判定プログラム |
| JP2015510171A (ja) * | 2012-01-20 | 2015-04-02 | シック アイヴィピー エービー | 衝突時間を演算することを可能にする方法と装置、並びにコンピュータプログラム、コンピュータ可読媒体、及びコンピュータ |
| JP2016197312A (ja) * | 2015-04-03 | 2016-11-24 | マツダ株式会社 | 運転支援表示装置 |
| JP2019513617A (ja) * | 2016-04-07 | 2019-05-30 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ | 車両を運転する方法 |
| JP2020074233A (ja) * | 2018-01-31 | 2020-05-14 | Ｃａｓｅ特許株式会社 | 通信装置 |
| JP2023140692A (ja) * | 2022-03-23 | 2023-10-05 | いすゞ自動車株式会社 | 車両の後方監視システム及び車両の後方監視方法 |
| JP2023140691A (ja) * | 2022-03-23 | 2023-10-05 | いすゞ自動車株式会社 | 車両の後方監視システム及び車両の後方監視方法 |
| CN117041502A (zh) * | 2023-10-10 | 2023-11-10 | 湖南睿图智能科技有限公司 | 一种基于机器视觉的危险场景分析监测系统及方法 |
Families Citing this family (73)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3990836B2 (ja) * | 1999-03-01 | 2007-10-17 | 矢崎総業株式会社 | 車両用周辺監視装置 |
| JP2000259998A (ja) * | 1999-03-12 | 2000-09-22 | Yazaki Corp | 車両用後側方監視装置 |
| AU1927101A (en) * | 1999-11-26 | 2001-06-04 | Mobileye, Inc. | System and method for detecting obstacles to vehicle motion |
| JP2001195699A (ja) * | 2000-01-14 | 2001-07-19 | Yazaki Corp | 車両用周辺監視装置及び、車両用衝突危険判断処理プログラムを記録した記録媒体 |
| JP2001213254A (ja) * | 2000-01-31 | 2001-08-07 | Yazaki Corp | 車両用側方監視装置 |
| US6317691B1 (en) * | 2000-02-16 | 2001-11-13 | Hrl Laboratories, Llc | Collision avoidance system utilizing machine vision taillight tracking |
| JP2001233150A (ja) * | 2000-02-22 | 2001-08-28 | Yazaki Corp | 車両用危険判断装置及び、車両用周辺監視装置 |
| WO2001080068A1 (en) * | 2000-04-14 | 2001-10-25 | Mobileye, Inc. | Generating a model of the path of a roadway from an image recorded by a camera |
| US6665450B1 (en) * | 2000-09-08 | 2003-12-16 | Avid Technology, Inc. | Interpolation of a sequence of images using motion analysis |
| US7113867B1 (en) | 2000-11-26 | 2006-09-26 | Mobileye Technologies Limited | System and method for detecting obstacles to vehicle motion and determining time to contact therewith using sequences of images |
| US20020134151A1 (en) * | 2001-02-05 | 2002-09-26 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Apparatus and method for measuring distances |
| US7545957B2 (en) * | 2001-04-20 | 2009-06-09 | Avid Technology, Inc. | Analyzing motion of characteristics in images |
| US7027615B2 (en) | 2001-06-20 | 2006-04-11 | Hrl Laboratories, Llc | Vision-based highway overhead structure detection system |
| GB0115433D0 (en) * | 2001-06-23 | 2001-08-15 | Lucas Industries Ltd | An object location system for a road vehicle |
| US20030076981A1 (en) * | 2001-10-18 | 2003-04-24 | Smith Gregory Hugh | Method for operating a pre-crash sensing system in a vehicle having a counter-measure system |
| US6775605B2 (en) | 2001-11-29 | 2004-08-10 | Ford Global Technologies, Llc | Remote sensing based pre-crash threat assessment system |
| US6819991B2 (en) * | 2001-11-29 | 2004-11-16 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle sensing based pre-crash threat assessment system |
| US7158870B2 (en) * | 2002-01-24 | 2007-01-02 | Ford Global Technologies, Llc | Post collision restraints control module |
| US6831572B2 (en) | 2002-01-29 | 2004-12-14 | Ford Global Technologies, Llc | Rear collision warning system |
| US6721659B2 (en) | 2002-02-01 | 2004-04-13 | Ford Global Technologies, Llc | Collision warning and safety countermeasure system |
| US6519519B1 (en) | 2002-02-01 | 2003-02-11 | Ford Global Technologies, Inc. | Passive countermeasure methods |
| US6498972B1 (en) | 2002-02-13 | 2002-12-24 | Ford Global Technologies, Inc. | Method for operating a pre-crash sensing system in a vehicle having a countermeasure system |
| US7009500B2 (en) | 2002-02-13 | 2006-03-07 | Ford Global Technologies, Llc | Method for operating a pre-crash sensing system in a vehicle having a countermeasure system using stereo cameras |
| US7194676B2 (en) | 2002-03-01 | 2007-03-20 | Avid Technology, Inc. | Performance retiming effects on synchronized data in an editing system |
| AU2003225228A1 (en) * | 2002-05-03 | 2003-11-17 | Donnelly Corporation | Object detection system for vehicle |
| JP3938023B2 (ja) * | 2002-11-27 | 2007-06-27 | 日産自動車株式会社 | リスクポテンシャル算出装置、車両用運転操作補助装置、その装置を備える車両およびリスクポテンシャル演算方法 |
| US7253835B2 (en) * | 2002-12-23 | 2007-08-07 | Hrl Laboratories, Llc | Method and apparatus for estimating a camera reference horizon |
| JP3897305B2 (ja) * | 2004-02-06 | 2007-03-22 | シャープ株式会社 | 車両周辺監視装置、車両周辺監視方法、制御プログラムおよび可読記録媒体 |
| DE602005007006D1 (de) | 2004-04-08 | 2008-07-03 | Mobileye Technologies Ltd | Kollisionswarnsystem |
| US7602946B2 (en) * | 2004-09-24 | 2009-10-13 | Nissan Motor Co., Ltd. | Motion detection apparatus and motion detection method |
| JP4650079B2 (ja) * | 2004-11-30 | 2011-03-16 | 日産自動車株式会社 | 物体検出装置、および方法 |
| US7720580B2 (en) * | 2004-12-23 | 2010-05-18 | Donnelly Corporation | Object detection system for vehicle |
| US7130745B2 (en) * | 2005-02-10 | 2006-10-31 | Toyota Technical Center Usa, Inc. | Vehicle collision warning system |
| JP4657765B2 (ja) * | 2005-03-09 | 2011-03-23 | 三菱自動車工業株式会社 | ノーズビューシステム |
| US7231288B2 (en) * | 2005-03-15 | 2007-06-12 | Visteon Global Technologies, Inc. | System to determine distance to a lead vehicle |
| DE602005001615T2 (de) * | 2005-04-29 | 2008-04-10 | Ford Global Technologies, LLC, Dearborn | Verfahren und System zur Vorwärts-Kollisionsverhinderung für ein Kraftfahrzeug |
| US7899211B2 (en) * | 2005-12-07 | 2011-03-01 | Nissan Motor Co., Ltd. | Object detecting system and object detecting method |
| JP4426535B2 (ja) * | 2006-01-17 | 2010-03-03 | 本田技研工業株式会社 | 車両の周辺監視装置 |
| US7786898B2 (en) | 2006-05-31 | 2010-08-31 | Mobileye Technologies Ltd. | Fusion of far infrared and visible images in enhanced obstacle detection in automotive applications |
| US7676087B2 (en) | 2006-09-20 | 2010-03-09 | Delphi Technologies, Inc. | Method for identifying vehicles in electronic images |
| EP2383713B1 (en) * | 2006-12-06 | 2013-05-29 | Mobileye Technologies Limited | Detecting and recognizing traffic signs |
| JP4801821B2 (ja) * | 2007-09-21 | 2011-10-26 | 本田技研工業株式会社 | 道路形状推定装置 |
| JP2009126270A (ja) * | 2007-11-21 | 2009-06-11 | Sanyo Electric Co Ltd | 画像処理装置及び方法、運転支援システム、車両 |
| US8254635B2 (en) | 2007-12-06 | 2012-08-28 | Gideon Stein | Bundling of driver assistance systems |
| US20110019873A1 (en) * | 2008-02-04 | 2011-01-27 | Konica Minolta Holdings, Inc. | Periphery monitoring device and periphery monitoring method |
| EP2179892A1 (de) | 2008-10-24 | 2010-04-28 | Magna Electronics Europe GmbH & Co. KG | Verfahren zum automatischen Kalibrieren einer virtuellen Kamera |
| FR2938227B1 (fr) * | 2008-11-10 | 2010-11-05 | Peugeot Citroen Automobiles Sa | Procede de detection d'obstacles depuis un vehicule automobile |
| US9459515B2 (en) | 2008-12-05 | 2016-10-04 | Mobileye Vision Technologies Ltd. | Adjustable camera mount for a vehicle windshield |
| US8812226B2 (en) * | 2009-01-26 | 2014-08-19 | GM Global Technology Operations LLC | Multiobject fusion module for collision preparation system |
| US8964032B2 (en) | 2009-01-30 | 2015-02-24 | Magna Electronics Inc. | Rear illumination system |
| EP2523831B2 (en) | 2010-01-13 | 2024-05-29 | Magna Electronics Inc. | Vehicular camera and method for periodic calibration of vehicular camera |
| EP2463843B1 (en) * | 2010-12-07 | 2015-07-29 | Mobileye Vision Technologies Ltd. | Method and system for forward collision warning |
| US9233659B2 (en) | 2011-04-27 | 2016-01-12 | Mobileye Vision Technologies Ltd. | Pedestrian collision warning system |
| US8977426B2 (en) | 2012-06-04 | 2015-03-10 | Geotab Inc. | VIN based accelerometer threshold |
| JP5870908B2 (ja) * | 2012-12-11 | 2016-03-01 | 株式会社デンソー | 車両の衝突判定装置 |
| US9664789B2 (en) * | 2014-02-20 | 2017-05-30 | Mobileye Vision Technologies Ltd. | Navigation based on radar-cued visual imaging |
| JP6775285B2 (ja) * | 2015-09-24 | 2020-10-28 | アルパイン株式会社 | 後側方車両検知警報装置 |
| US11228700B2 (en) | 2015-10-07 | 2022-01-18 | Magna Electronics Inc. | Vehicle vision system camera with adaptive field of view |
| WO2017126012A1 (ja) * | 2016-01-18 | 2017-07-27 | 三菱電機株式会社 | 運転支援装置、運転支援方法及び運転支援プログラム |
| US10300859B2 (en) | 2016-06-10 | 2019-05-28 | Magna Electronics Inc. | Multi-sensor interior mirror device with image adjustment |
| DE102016218849A1 (de) | 2016-09-29 | 2018-03-29 | Conti Temic Microelectronic Gmbh | Detektion und Tracking von Objekten aus Bildern einer Kamera |
| DE102016218852A1 (de) | 2016-09-29 | 2018-03-29 | Conti Temic Microelectronic Gmbh | Detektion von Objekten aus Bildern einer Kamera |
| DE102016218853A1 (de) | 2016-09-29 | 2018-03-29 | Conti Temic Microelectronic Gmbh | Detektion und Validierung von Objekten aus Bildern einer Kamera |
| CN108725440B (zh) | 2018-04-20 | 2020-11-27 | 深圳市商汤科技有限公司 | 前向碰撞控制方法和装置、电子设备、程序和介质 |
| ES2736901A1 (es) * | 2018-06-29 | 2020-01-08 | Geotab Inc | Caracterización de una colisión de vehículo |
| CN111301407B (zh) * | 2018-12-11 | 2021-09-21 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 一种危险车辆确定方法、装置、电子设备及可读存储介质 |
| US11915115B2 (en) * | 2019-12-31 | 2024-02-27 | Google Llc | Lane selection using machine learning |
| JP7404081B2 (ja) * | 2020-01-20 | 2023-12-25 | フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 | 障害物検出装置 |
| US11862022B2 (en) | 2021-02-03 | 2024-01-02 | Geotab Inc. | Methods for characterizing a vehicle collision |
| US11941986B2 (en) | 2021-02-03 | 2024-03-26 | Geotab Inc. | Methods for characterizing a low-impact vehicle collision using high-rate acceleration data |
| US11884285B2 (en) | 2021-02-03 | 2024-01-30 | Geotab Inc. | Systems for characterizing a vehicle collision |
| CN117275244A (zh) * | 2022-06-15 | 2023-12-22 | 鸿海精密工业股份有限公司 | 车辆碰撞预警方法、系统、汽车及计算机可读存储介质 |
| WO2025166446A1 (en) | 2024-02-09 | 2025-08-14 | Geotab Inc. | Systems and methods for detecting vehicle collisions |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5128874A (en) * | 1990-01-02 | 1992-07-07 | Honeywell Inc. | Inertial navigation sensor integrated obstacle detection system |
| JP3167752B2 (ja) * | 1991-10-22 | 2001-05-21 | 富士重工業株式会社 | 車輌用距離検出装置 |
| JP3452268B2 (ja) | 1993-08-06 | 2003-09-29 | 矢崎総業株式会社 | 車両用後側方監視方法 |
| JP2863381B2 (ja) | 1992-09-25 | 1999-03-03 | 矢崎総業株式会社 | 車両用監視方法 |
-
1998
- 1998-06-09 JP JP10160952A patent/JPH11353565A/ja not_active Abandoned
-
1999
- 1999-06-08 US US09/327,573 patent/US6246961B1/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (35)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6581007B2 (en) | 2001-05-11 | 2003-06-17 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | System, method, and program for detecting approach to object |
| EP1264734A3 (en) * | 2001-06-08 | 2004-09-15 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Vehicle surroundings monitoring apparatus |
| US7237641B2 (en) | 2003-04-25 | 2007-07-03 | Nissan Motor Co., Ltd. | Driving support apparatus |
| JP2006004188A (ja) * | 2004-06-17 | 2006-01-05 | Daihatsu Motor Co Ltd | 障害物認識方法及び障害物認識装置 |
| JP2006072491A (ja) * | 2004-08-31 | 2006-03-16 | Nissan Motor Co Ltd | 移動位置予測装置、移動位置予測方法、衝突判定装置、及び衝突判定方法 |
| US7729513B2 (en) | 2004-09-07 | 2010-06-01 | Nissan Motor Co., Ltd. | Contact time calculation apparatus, obstacle detection apparatus, contact time calculation method, and obstacle detection method |
| JP2006107422A (ja) * | 2004-09-07 | 2006-04-20 | Nissan Motor Co Ltd | 衝突時間算出装置および障害物検出装置 |
| US7262710B2 (en) | 2004-09-22 | 2007-08-28 | Nissan Motor Co., Ltd. | Collision time estimation apparatus for vehicles, collision time estimation method for vehicles, collision alarm apparatus for vehicles, and collision alarm method for vehicles |
| JP2006099155A (ja) * | 2004-09-28 | 2006-04-13 | Nissan Motor Co Ltd | 衝突判定装置、および方法 |
| JP2006285492A (ja) * | 2005-03-31 | 2006-10-19 | Daihatsu Motor Co Ltd | 障害物認識装置及び障害物認識方法 |
| JP2007271386A (ja) * | 2006-03-30 | 2007-10-18 | Toyota Central Res & Dev Lab Inc | 位置計測装置、方法及びプログラム、並びに移動量検出装置、方法及びプログラム |
| JP2007286724A (ja) * | 2006-04-13 | 2007-11-01 | Hitachi Ltd | 車載情報処理方法、車載情報処理プログラム、車載情報処理装置および車載情報処理システム |
| US7853372B2 (en) | 2006-06-01 | 2010-12-14 | Samsung Electronics Co., Ltd. | System, apparatus, and method of preventing collision of remote-controlled mobile robot |
| JP2007320024A (ja) * | 2006-06-01 | 2007-12-13 | Samsung Electronics Co Ltd | 移動ロボットの遠隔操縦のための衝突防止システム、装置及び方法 |
| JP2007323596A (ja) * | 2006-06-05 | 2007-12-13 | Honda Motor Co Ltd | 移動体の衝突回避システム、プログラムおよび方法 |
| JP2008165765A (ja) * | 2006-12-29 | 2008-07-17 | Alpine Electronics Inc | 車両側面画像取得方法及び装置、車灯誤識別検出方法及び安全運転予測方法 |
| JP2008187580A (ja) * | 2007-01-31 | 2008-08-14 | Optrex Corp | 障害物検出装置、車両用表示装置及び障害物検出方法 |
| WO2012005377A1 (ja) * | 2010-07-09 | 2012-01-12 | アイシン精機株式会社 | 衝突時間算出装置、衝突時間算出方法及びプログラム |
| JP2012018637A (ja) * | 2010-07-09 | 2012-01-26 | Aisin Seiki Co Ltd | 衝突時間算出装置、衝突時間算出方法及びプログラム |
| JP2012113358A (ja) * | 2010-11-19 | 2012-06-14 | Toshiba Alpine Automotive Technology Corp | 車両用画像処理装置および車両用画像処理方法 |
| CN102893130B (zh) * | 2011-05-06 | 2015-09-02 | 丰田自动车株式会社 | 车辆行进路线推断装置 |
| JP5062373B1 (ja) * | 2011-05-06 | 2012-10-31 | トヨタ自動車株式会社 | 車両進路推定装置 |
| WO2012153380A1 (ja) * | 2011-05-06 | 2012-11-15 | トヨタ自動車株式会社 | 車両進路推定装置 |
| CN102893130A (zh) * | 2011-05-06 | 2013-01-23 | 丰田自动车株式会社 | 车辆行进路线推断装置 |
| US9234761B2 (en) | 2011-05-06 | 2016-01-12 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle course estimation device |
| JP2013020507A (ja) * | 2011-07-12 | 2013-01-31 | Aisin Seiki Co Ltd | 車両検出装置、車両検出方法及びプログラム |
| JP2013097391A (ja) * | 2011-10-27 | 2013-05-20 | Toshiba Alpine Automotive Technology Corp | 衝突判定方法および衝突判定プログラム |
| JP2015510171A (ja) * | 2012-01-20 | 2015-04-02 | シック アイヴィピー エービー | 衝突時間を演算することを可能にする方法と装置、並びにコンピュータプログラム、コンピュータ可読媒体、及びコンピュータ |
| JP2016197312A (ja) * | 2015-04-03 | 2016-11-24 | マツダ株式会社 | 運転支援表示装置 |
| JP2019513617A (ja) * | 2016-04-07 | 2019-05-30 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングＲｏｂｅｒｔ Ｂｏｓｃｈ Ｇｍｂｈ | 車両を運転する方法 |
| JP2020074233A (ja) * | 2018-01-31 | 2020-05-14 | Ｃａｓｅ特許株式会社 | 通信装置 |
| JP2023140692A (ja) * | 2022-03-23 | 2023-10-05 | いすゞ自動車株式会社 | 車両の後方監視システム及び車両の後方監視方法 |
| JP2023140691A (ja) * | 2022-03-23 | 2023-10-05 | いすゞ自動車株式会社 | 車両の後方監視システム及び車両の後方監視方法 |
| CN117041502A (zh) * | 2023-10-10 | 2023-11-10 | 湖南睿图智能科技有限公司 | 一种基于机器视觉的危险场景分析监测系统及方法 |
| CN117041502B (zh) * | 2023-10-10 | 2023-12-08 | 湖南睿图智能科技有限公司 | 一种基于机器视觉的危险场景分析监测系统及方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US6246961B1 (en) | 2001-06-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6246961B1 (en) | Collision alarm method and apparatus for vehicles | |
| EP3416134B1 (en) | Surrounding environment recognition device for moving body | |
| CN102792314B (zh) | 交叉通行碰撞警报系统 | |
| JP6511283B2 (ja) | 物体検知装置 | |
| JP3463858B2 (ja) | 周辺監視装置及び方法 | |
| US8406472B2 (en) | Method and system for processing image data | |
| EP2463843A2 (en) | Method and system for forward collision warning | |
| CN107306338A (zh) | 用于对象检测和跟踪的全景摄像机系统 | |
| JP3424808B2 (ja) | 車両用後側方監視装置 | |
| CN102414715A (zh) | 物体检测装置 | |
| JPH0750769A (ja) | 車両用後側方監視方法 | |
| CN113581069B (zh) | 基于计算机视觉的车辆防止碰撞的预警方法及装置 | |
| JP2014241036A (ja) | 車両運転支援装置 | |
| JP2008257378A (ja) | 物体検出装置 | |
| JP2010256995A (ja) | 物体認識装置 | |
| US8160300B2 (en) | Pedestrian detecting apparatus | |
| JP4707067B2 (ja) | 障害物判別装置 | |
| CN112542060B (zh) | 车用后侧方警报装置 | |
| JP2006140636A (ja) | 障害物検出装置および方法 | |
| WO2017208601A1 (ja) | 画像処理装置、外界認識装置 | |
| JP2001082954A (ja) | 画像処理装置及び画像処理測距方法 | |
| JPH1040490A (ja) | 道路監視装置 | |
| KR20170138842A (ko) | 템플릿 매칭 기반의 차량 추적 시스템 및 방법 | |
| JP2000020686A (ja) | 車両用後側方監視装置 | |
| JP2000168442A (ja) | 車両の後方監視装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040316 |
|
| A762 | Written abandonment of application |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A762 Effective date: 20040507 |