JPH11507248A - 動物の搾乳装置を含む構造体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 本発明は、１個以上の搾乳ボックス（４）と１個以上の搾乳ロボット（２２）とを備えた可動床を含む、乳牛等の動物を搾乳するための装置を含む構造体に関する。装置にはさらに、少なくとも可動床上の乳牛の予想搾乳時間または可動床上の予想滞在時間に基づき可動床の速度を調整するための、少なくとも１個の自動操作調整機構が設けてある。可動床は、コンベアベルトまたは回転木馬状床（１）として設計される。調整機構は、メモリを含むコンピュータと協動する。

Description

【発明の詳細な説明】 動物の搾乳装置を含む構造体 本発明は、１個以上の搾乳ボックスと１個以上の搾乳ロボットとを備えた可動 床からなる、乳牛等の動物の搾乳装置を含む構造体に関する。 上記のような構造体は既知である。 このような構造体において、可動床は一定速度で移動可能である。乳頭カップ の取付中及び動物の搾乳中、動物は該可動床と共に移動する。床が一定距離にわ たって移動し終わると、動物は出口を経て該床から退去することが出来る。この 移動距離と移動時間は各動物について一定である。何故ならすべての動物は、出 口の方向に一定の速度で移動させられるからである。 上記の構造体には、動物が入口から出口まで移動させられる速度が、群れの中 で乳頭カップの連結と搾乳に最も長時間を要する１頭によって決定されるという 不都合がある。その動物が可動床に乗っていなければ、他の動物も入口から出口 まで不必要にゆっくり移動させられることになり、動物搾乳装置の能力減少とい う結果になる。 本発明の目的は、上記の欠点を取り除くか少なくとも最小にすることである。 本発明によれば、これを達成するため少なくとも可動床上の乳牛の予想搾乳時 間または可動床上の予想滞在時間を基に、可動床の速度を調整するための、少な くとも１個の自動操作調整機構を装置に設ける。この方法で動物搾乳装置の高い 占有率が達成され、高い生産性を生む結果となる。 本発明の第一の実施例では、可動床はコンベアベルトとして設計され、第二の 実施例では、可動床は回転木馬状床として設計される。 従って本発明は、少なくとも１個の搾乳ロボットと多数の搾乳ボックスとを含 む回転床からなり、乳牛等の動物を搾乳する装置を含む構造体にも関し、少なく とも回転床における予想搾乳時間と予想滞在時間とを基に、回転床の回転 速度を調整する調整機構を設けたことを特徴とする。 発明の１特徴として、該調整機構は、予想滞在時間に関する記録データが蓄積 されたメモリを含むコンピュータと協動する。こうして予想滞在時間を基に、可 動床が移動する速度を調整することが可能となる。発明の別の特徴として、該調 整機構は、予想搾乳時間に関する記録データが蓄積されたメモリを含むコンピュ ータと協動する。そしてコンピュータは、これらのデータと搾乳中搾乳速度計に よって決定された搾乳速度とを基に、予想搾乳時間を決定する。毎回実際の搾乳 速度が決定されるという事実により、予想搾乳時間をかなり正確に限定出来ると ともに、必要ならばそれを調整することも出来る。 本発明のさらに他の特徴によれば、第一の場合では回転床に居る動物の平均搾 乳時間に基づき、また第二の場合では回転床に居る動物の平均滞在時間に基づき 、コンピュータが予想搾乳時間または予想滞在時間を決定する。こうして上記装 置の高い占有率の達成が可能となる。 本発明のさらに他の特徴によれば、第一の場合では回転床に居る動物の最長予 想搾乳時間に基づき、また第二の場合では回転床に居る動物の最長予想滞在時間 に基づき、コンピュータが予想搾乳時間または予想滞在時間を決定する。こうし てすべての動物に彼らを搾乳するに充分な時間が与えられる。 発明の１特徴によれば、回転床は中心軸を中心に回転可能なプラットフォーム を含む。従って本発明は、少なくとも１個の搾乳ロボットと多数の搾乳ボックス とを備えた回転床からなり、該回転床が中心軸を中心に回転可能なプラットフォ ームを含むことを特徴とする、乳牛等の動物の搾乳装置を含む構造体にも関する 。 さらに他の発明の特徴によれば、該回転床またはコンベアベルトは、少なくと も１個の前乳分搾乳装置と、１個の乳房マッサージ装置と、１個の乳房洗浄装置 と、１個の濃厚飼料配給装置とを含む。従って本発明はさらに、少なくとも１個 の搾乳ロボットと多数の搾乳ボックスとを備えた回転床またはコンベアベルトを 設け、該回転床またはコンベアベルトが、少なくとも１個の前乳分搾 乳装置と、１個の乳房マッサージ装置と、１個の乳房洗浄装置と、１個の濃厚飼 料配給装置とを含むことを特徴とする、乳牛等の動物の搾乳装置を含む構造体に 関する。 さらに他の発明の特徴によれば、回転プラットフォームに進入するために、２ 個の搾乳ボックスの間にドアで閉じられた歩行路が設けてある。発明の他の特徴 によれば、動物は互いに隣接するコンピュータ制御の入口及び出口ドアを経て、 回転床またはコンベアベルトに進入できる。どの動物が回転床またはコンベアベ ルトに進入できるかを選択するために、発明の１特徴によれば、入口ドアの近く に乳牛識別システムが設けてある。 本発明の１特徴によれば、入口ドアの近くに回転床の外周に沿ってまたはコン ベアベルトに沿って、レール等の案内手段が設けられ、これを介して前乳分搾乳 装置、及び／または乳房マッサージ装置、及び／または乳房洗浄装置、及び／ま たは搾乳ロボットが移動可能である。さらに他の特徴によれば、該案内手段は、 プラットフォームの外周の約４５度の扇形に沿って配置される。 本発明のさらに他の特徴によれば、回転床の外周に沿ってまたはコンベアベル トに沿って、レール等の第二の案内手段が設けられ、これを介して第二のロボッ トアームが可動であり、これにより乳頭カップが脱落したような時搾乳動物の乳 首に再取付けが可能である。発明の特徴によれば該第二案内手段は、プラットフ ォームの外周の約２４０度の扇形に沿って配置される。 本発明の１実施例において、搾乳ボックスには、その搾乳ボックスに居る動物 の乳首の座標を確定するためのレーザ、超音波センサ等の検知器が設けてある。 発明の他の特徴によれば、該検知器は回転床またはコンベアベルトの床に取付け られる。 本発明の１特徴によれば、各搾乳ボックスは１個の搾乳ロボットを備える。発 明のさらに他の特徴によれば、搾乳ロボットは回転床のプラットフォーム上の搾 乳ボックスの内側近くに、またはコンベアベルトの近くに配置される。本発明を より良く理解するため、以下に添付図面を参照してさらに説明する。 第１図は、本発明による搾乳用回転床の第１実施例の平面図である。 第２図は、本発明による搾乳用回転床の第２実施例の平面図である。 第１図において回転床１は、モータ（図示せず）により駆動される中心軸３を 中心に回転可能な円形プラットフォーム２を含む。プラットフォーム２上には、 ４個の搾乳ボックス４が設けられ、これらはプラットフォーム２の外周に連結さ れた、固定配置の湾曲フェンス５によってプラットフォーム２の外側で仕切られ ている。搾乳ボックス４はさらに、同じく湾曲したフェンス６によって内側を仕 切られ、該フェンス６は外側フェンス５と接合している。フェンス６で仕切られ た搾乳ボックス４の前部及び後部は、隣接の搾乳ボックス４の対応する後部及び 前部から隔設されている。搾乳ボックス４のフェンス６の前部と、隣接の搾乳ボ ックス４のフェンス６の後部との間隔は、作業員がプラットフォーム２に入るこ とが出来る歩行路７を設ける程に開けてある。歩行路７への進入を可能にするた め、湾曲外側フェンス５の３箇所にドア８が設けてある。 回転床１にはさらに、動物のための進入ゲート９と退出ゲート１０が設けられ 、これらは少し間隔をあけて互いに隣接して配置されている。進入ゲート９と退 出ゲート１０の一方側は、フェンス５の外側に曲がった延長部で構成され、他方 側はフェンス１１で構成されている。進入ゲート９と退出ゲート１０には、それ ぞれ入口ドア１２及び出口ドア１３が設けてある。入口ドア１２の近くに（図示 しない）乳牛識別システムが配置され、これによって動物の識別が行われ、動物 が入口ドア９を通ってよいかどうかが決定される。プラットフォーム２の軸３の 近くに配置されたコンピュータ１４により、コンピュータ制御の入口ドア１２並 びに出口ドア１３は自動的に制御される。 入口ドア１２の近くにプラットフォーム２の外周に沿って約４５度の扇形に渡 って、湾曲レール１５がさらに設けられ、これを介して洗浄／前乳分搾乳装置１ ６がプラットフォーム２と一緒に移動可能である。該洗浄／前乳分搾乳装置１６ により、乳首及び／または乳房が洗浄され、前乳分が搾乳される。該洗浄／前乳 分搾乳装置１６はロボットアーム１７を含み、その一端には乳房及び ／または乳首に連結可能な洗浄／前乳分搾乳エレメント１８が取り付けられ、他 端には、レール１５を介して移動可能な案内スリーブ１９が装着される。ロボッ トアーム１７はさらに、２本の実質的に垂直のヒンジピン２０を中心に枢動する ことが出来る。 搾乳ボックス４の前方には、給餌おけ２１が設けられ、その上に設けた（図示 しない）濃厚飼料配給システムにより、搾乳ボックス４内の動物に濃厚飼料が配 分される。 搾乳ボックス４のフェンス６にはさらに搾乳ロボット２２が取り付けられ、こ れによって動物が自動的に搾乳される。搾乳ロボット２２はロボットアーム２３ を含み、垂直のヒンジピン２４に枢支され乳頭カップ２６を支持する支持面２５ が、該ロボットアーム２３の自由端に取り付けてある。該ロボットアーム２３の 他端は、垂直のヒンジピン２７によりフェンス６に枢着されている。ロボットア ーム２３はさらに、第三の垂直ヒンジピン２８を含む。 搾乳ボックス４の床には、当該ボックスに居る動物の乳首の座標を確定するた めのレーザ、超音波センサ等の検知器２９がさらに装着されている。 第２図は本発明による回転床１の第二実施例を示すが、第１図の第一実施例で 図示した部材は、同じ参照番号で示している。 この実施例では、進入ゲート９の近くに洗浄／前乳分搾乳装置１６が、レール １５Ａを介して移動可能に取り付けてある。進入ゲート９の前方には、回転床１ のプラットフォーム２に入るための第二の入口ドア３０が設けられる。該第二入 口ドア３０は、コンピュータ１４によって制御される。 進入ゲート９の近くに、プラットフォーム２の外周の約４５度の扇形に沿って 第二レール３１が設けられ、これを介して、先端にグリッパ３３を取り付けた第 二のロボットアーム３２が移動可能である。該第二のロボットアーム３２は検知 器３４を備えるが、これは本実施例ではレーザとして設計され、搾乳すべき動物 の乳首の座標を確定することが出来る。 搾乳ボックス４のフェンス６の近くには、乳頭カップ２６を支持する支持面 ２５が配設されており、プラットフォーム２上に配置した２本の長手案内手段３ ５を介して可動である。乳頭カップ２６は、グリッパ３３によって１個づつ支持 面２５から取り上げられ、搾乳する動物の乳首に連結される。乳頭カップ２６は 、引き取り部材３６によって支持面２５との連結を保っている。搾乳が完了する と、引き取り部材３６がコンピュータ１４により駆動され、乳頭カップ２６が支 持面２５に引き戻される。 第二レール３１から少し離して、第三のレール３７がプラットフォーム２の外 周の約２４０度の扇形に沿って設けられ、これを介してグリッパ３３と検知器３ ４を備えた第三のロボットアーム３８が移動可能である。乳頭カップ２６が脱落 したような時、第三ロボットアーム３８によって再取付けされる。 回転床１はさらに、乳頭カップ洗浄器具３９を備え、これによって乳頭カップ ２６が下に落ちた時または搾乳に使用した後、洗浄を行うことが出来る。乳頭カ ップ洗浄器具３９は、プラットフォーム２の中心軸３の上方に設けた垂直軸４１ に一端を連結したアーム４０を含む。垂直軸４１は洗浄器具３９がすべての乳頭 カップ２６に届くように、（図示しない）ステップモータにより駆動される。ア ーム４０の一端に支持面４２があり、その下側に乳頭カップ２６に取付け可能な 噴射器（図示せず）が配置されている。噴射器の噴射ノズルによって洗浄／消毒 液が乳頭カップ２６の中や周りに案内される。乳頭カップ２６が洗浄されると、 乳頭カップ洗浄器具３９が取り外される。 上記２例の実施例において、プラットフォーム２がモータ（図示せず）により 駆動される回転速度は、コンピュータ内の調整機構によって制御される。該調整 機構は、予想搾乳時間または予想滞在時間に関する記録データが蓄積されたコン ピュータのメモリと協動する。代案の実施例では、コンピュータのメモリに予想 ミルク生産高に関する記録データを蓄積することも可能である。これらのデータ と搾乳中搾乳速度計（図示せず）によって決定された搾乳速度に基いて、コンピ ュータは予想搾乳時間を決定する。 こうして第一には回転床に居る動物の平均搾乳時間に基いて、また第二には 回転床に居る動物の平均滞在時間に基いて、コンピュータが予想搾乳時間または 予想滞在時間を決定することが可能となる。また、第一には回転床に居る動物の 最長予想搾乳時間に基づき、第二には回転床に居る動物の最長予想滞在時間に基 づき、コンピュータが予想搾乳時間または予想滞在時間を決定することも可能で ある。 本実施例では、回転床１は４個の搾乳ボックスを備えているが、何個の搾乳ボ ックス及び／または洗浄ボックスを備えてもよい、ということは明かであろう。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．１個以上の搾乳ボックス（４）と１個以上の搾乳ロボット（２２）とを含む 可動床からなる、乳牛等の動物を搾乳する装置を含む構造体において、少なくと も可動床上の乳牛の予想搾乳時間または可動床上の予想滞在時間に基づき、可動 床の速度を調整するための少なくとも１個の自動操作調整機構を、該装置に設け たことを特徴とする上記構造体。 ２．前記可動床が、コンベアベルトとして設計されることを特徴とする請求の範 囲１に記載の構造体。 ３．前記可動床が、回転木馬状床（１）として設計されることを特徴とする請求 の範囲１に記載の構造体。 ４．少なくとも１個の搾乳ロボット（２２）と多数の搾乳ボックス（４）とを含 む回転床（１）からなり、乳牛等の動物を搾乳する装置を含む構造体において、 少なくとも該回転床における予想搾乳時間と予想滞在時間とを基に、回転床の回 転速度を調整する調整機構を設けたことを特徴とする上記構造体。 ５．前記調整機構が、予想滞在時間に関する記録データが蓄積されたメモリを含 むコンピュータ（１４）と協動することを特徴とする請求の範囲１から４のいず れかに記載の構造体。 ６．前記調整機構が、予想ミルク生産高に関する記録データが蓄積されたメモリ を含むコンピュータ（１４）と協動し、これらのデータと、搾乳中搾乳速度計に よって決定された搾乳速度に基づき、該コンピュータ（１４）が、予想搾乳時間 を確定することを特徴とする請求の範囲１から５のいずれかに記載の構造体。 ７．第一の場合では回転床（１）上の動物の平均搾乳時間に基づき、また第二の 場合では回転床（１）上の動物の平均滞在時間に基づき、コンピュータ（１４） が予想搾乳時間または予想滞在時間を決定することを特徴とする請求の範囲１か ら６のいずれかに記載の構造体。 ８．第一の場合では回転床（１）上の動物の最長予想搾乳時間に基づき、また第 二の場合では回転床（１）上の動物の最長予想滞在時間に基づき、コンピュータ （１４）が予想搾乳時間または予想滞在時間を決定することを特徴とする請求の 範囲１から７のいずれかに記載の構造体。 ９．回転床（１）が、中心軸（３）を中心に回転可能なプラットフォーム（２） を含むことを特徴とする請求の範囲３から８のいずれかに記載の構造体。 １０．少なくとも１個の搾乳ロボット（２２）と多数の搾乳ボックス（４）とを 備えた回転床（１）からなり、該回転床（１）が中心軸（３）を中心に回転可能 なプラットフォーム（２）を含むことを特徴とする、乳牛等の動物の搾乳装置を 含む構造体。 １１．上記回転床（１）またはコンベアベルトが、少なくとも１個の前乳分搾乳 装置と、１個の乳房マッサージ装置と、１個の乳房洗浄装置（１６）と、１個の 濃厚飼料配給装置（２１）とを含むことを特徴とする請求の範囲１から１０のい ずれかに記載の構造体。 １２．少なくとも１個の搾乳ロボット（２２）と多数の搾乳ボックス（４）とを 備えた回転床（１）またはコンベアベルトを設け、該回転床（１）またはコンベ アベルトが、少なくとも１個の前乳分搾乳装置と、１個の乳房マッサージ装置と 、１個の乳房洗浄装置と、１個の濃厚飼料配給装置（２１）とを含むことを特徴 とする、乳牛等の動物の搾乳装置を含む構造体。 １３．２個の搾乳ボックス（４）の間にドアで閉じられた歩行路（７）を設けた ことを特徴とする請求の範囲１から１１のいずれかに記載の構造体。 １４．回転床（１）またはコンベアベルトの外壁に、歩行路（７）に進入するた めのドア（８）を設けたことを特徴とする請求の範囲１３に記載の構造体。 １５．回転床（１）またはコンベアベルトに、コンピュータ制御の人口及び出口 ドア（１２、１３）を設けたことを特徴とする請求の範囲１から１４のいずれか に記載の構造体。 １６．上記入口及び出口ドア（１２、１３）が、互いに隣接していることを特 徴とする請求の範囲１５に記載の構造体。 １７．入口ドア（１２）の近くに乳牛識別システムを設けたことを特徴とする請 求の範囲１５または１６に記載の構造体。 １８．入口ドア（１２）の近くに回転床（１）の外周に沿ってまたはコンベアベ ルトに沿って、レール等の案内手段（１５、３１）が設けられ、これを介して前 乳分搾乳装置、及び／または乳房マッサージ装置、及び／または乳房洗浄装置、 及び／または搾乳ロボットが移動可能であることを特徴とする請求の範囲１から １７のいずれかに記載の構造体。 １９．上記案内手段（１５、３１）が、プラットフォームの外周の約４５度の扇 形に沿って配置されることを特徴とする請求の範囲１８に記載の構造体。 ２０．回転床の外周に沿ってまたはコンベアベルトに沿って、レール等の第三の 案内手段（３７）が設けられ、これを介して第三のロボットアーム（３８）が可 動であり、これにより乳頭カップ（２６）が脱落したような時搾乳動物の乳首に 再取付けが可能であることを特徴とする請求の範囲１８または１９に記載の構造 体。 ２１．上記第三案内手段（３７）が、プラットフォームの外周の約２４０度の扇 形に沿って配置されることを特徴とする請求の範囲２０に記載の構造体。 ２２．搾乳ボックス（４）には、その搾乳ボックスに居る動物の乳首の座標を確 定するためのレーザ、超音波センサ等の検知器（２９）が設けてあることを特徴 とする請求の範囲１から２１のいずれかに記載の構造体。 ２３．上記検知器（２９）が、回転床（１）またはコンベアベルトの床内または 床上に取付けられることを特徴とする請求の範囲２２に記載の構造体。 ２４．各搾乳ボックス（４）が１個の搾乳ロボット（２２）を備えることを特徴 とする請求の範囲１から２３のいずれかに記載の構造体。 ２５．搾乳ロボット（２２）が、回転床（１）のプラットフォーム（２）上の搾 乳ボックス（４）の内側近くに、またはコンベアベルトの近くに配置されること を特徴とする請求の範囲２４に記載の構造体。 ２６．上記装置が、４個の搾乳ボックスと４個の搾乳ロボットとを含むことを特 徴とする請求の範囲１から２５のいずれかに記載の構造体。