JPH1153694A - 交差点警報装置 - Google Patents
交差点警報装置Info
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- JPH1153694A JPH1153694A JP9206970A JP20697097A JPH1153694A JP H1153694 A JPH1153694 A JP H1153694A JP 9206970 A JP9206970 A JP 9206970A JP 20697097 A JP20697097 A JP 20697097A JP H1153694 A JPH1153694 A JP H1153694A
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- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/164—Centralised systems, e.g. external to vehicles
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】交差点を横切らずに路側に沿って当該交差点を
曲がる車両の運転者にとってより適正な警報を与えるこ
とができるような交差点警報装置を提供することであ
る。 【解決手段】自車両の走行状態と監視装置から提供され
る自車両の路側端側の側方乃至後方に存在する車両の走
行状態に関する情報に基づいて、交差点近傍の所定位置
における両車両の相対位置関係を予測し、その予測結果
に基づいて運転者に対して警報を与えるように構成し
た。
曲がる車両の運転者にとってより適正な警報を与えるこ
とができるような交差点警報装置を提供することであ
る。 【解決手段】自車両の走行状態と監視装置から提供され
る自車両の路側端側の側方乃至後方に存在する車両の走
行状態に関する情報に基づいて、交差点近傍の所定位置
における両車両の相対位置関係を予測し、その予測結果
に基づいて運転者に対して警報を与えるように構成し
た。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、路側に寄って交差
点に進入する車両の運転者に対して、当該車両の路側端
側の側方乃至後方を走行する車両の走行状態に応じて警
報を与えるようにした交差点警報装置に関する。
点に進入する車両の運転者に対して、当該車両の路側端
側の側方乃至後方を走行する車両の走行状態に応じて警
報を与えるようにした交差点警報装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば、車両の左側走行を義務づけられ
ている場合、左折するために路側に寄って交差点に進入
する車両の運転者は、当該車両の路側端側の側方乃至後
方を走行する他の車両（二輪者など）に注意をしなけれ
ばならない。なお、車両の右側走行を義務づけられてい
る場合、交差点を右折する際に同様の状況となる。
ている場合、左折するために路側に寄って交差点に進入
する車両の運転者は、当該車両の路側端側の側方乃至後
方を走行する他の車両（二輪者など）に注意をしなけれ
ばならない。なお、車両の右側走行を義務づけられてい
る場合、交差点を右折する際に同様の状況となる。
【０００３】上記のように交差点を左折しようする車両
の運転者を補助するため、従来、車両の左側方の死角領
域を監視する監視装置（超音波センサ）を車両に設け、
左折の方向指示（左ウィンカ）操作がなされたときに監
視装置からの情報に基づいて車両の左側方の死角領域に
おける車両（二輪車等）の存在を警報する車両用側方接
触警報装置が提案されている（特開昭５３−２７９３
２）。
の運転者を補助するため、従来、車両の左側方の死角領
域を監視する監視装置（超音波センサ）を車両に設け、
左折の方向指示（左ウィンカ）操作がなされたときに監
視装置からの情報に基づいて車両の左側方の死角領域に
おける車両（二輪車等）の存在を警報する車両用側方接
触警報装置が提案されている（特開昭５３−２７９３
２）。
【０００４】このような車両用側方接触警報装置によれ
ば、交差点を左折する際に、自車両の左側方の死角領域
に他の車両が存在するか否かを認識することができるの
で、左側方の車両と接触することなく、交差点を左折す
るための運転操作を行なうことができるようになる。
ば、交差点を左折する際に、自車両の左側方の死角領域
に他の車両が存在するか否かを認識することができるの
で、左側方の車両と接触することなく、交差点を左折す
るための運転操作を行なうことができるようになる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記のよう
な従来の車両用側方接触警報装置では、車両の左側方の
死角領域に車両が存在する場合常に警報が発せられる。
従って、例えば、左側路肩に停車している車両の脇を通
過する際にも当該停車している車両が自車両の左側方の
死角領域に存在している間警報が発せられる等、交差点
を横切らずに路側に沿って当該交差点を曲がる（車両の
左側通行が義務づけられている場合は左折、車両の右側
通行が義務づけられている場合は右折）車両の運転者に
とって適正な警報の提供がなされない場合がある。
な従来の車両用側方接触警報装置では、車両の左側方の
死角領域に車両が存在する場合常に警報が発せられる。
従って、例えば、左側路肩に停車している車両の脇を通
過する際にも当該停車している車両が自車両の左側方の
死角領域に存在している間警報が発せられる等、交差点
を横切らずに路側に沿って当該交差点を曲がる（車両の
左側通行が義務づけられている場合は左折、車両の右側
通行が義務づけられている場合は右折）車両の運転者に
とって適正な警報の提供がなされない場合がある。
【０００６】そこで、本発明の課題は、交差点を横切ら
ずに路側に沿って当該交差点を曲がる車両の運転者にと
ってより適正な警報を与えることができるような交差点
警報装置を提供することである。
ずに路側に沿って当該交差点を曲がる車両の運転者にと
ってより適正な警報を与えることができるような交差点
警報装置を提供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明に係る交差点警報装置は、請求項１に記載さ
れるように、車両が交差点に進入する側の所定監視領域
を監視する監視装置から送られる自車両の路側端側の側
方乃至後方に存在する車両の走行状態に関する情報を受
信する受信手段と、自車両の走行状態を検出する走行状
態検出手段と、走行状態検出手段にて検出される自車両
の走行状態と上記受信手段にて受信される自車両の路側
端側の側方乃至後方に存在する車両の走行状態に関する
情報に基づいて、交差点近傍の所定位置における両車両
の相対位置関係を予測する予測手段と、該予測手段での
予測結果に基づいて運転者に対して警報を与える警報手
段とを有するように構成される。
め、本発明に係る交差点警報装置は、請求項１に記載さ
れるように、車両が交差点に進入する側の所定監視領域
を監視する監視装置から送られる自車両の路側端側の側
方乃至後方に存在する車両の走行状態に関する情報を受
信する受信手段と、自車両の走行状態を検出する走行状
態検出手段と、走行状態検出手段にて検出される自車両
の走行状態と上記受信手段にて受信される自車両の路側
端側の側方乃至後方に存在する車両の走行状態に関する
情報に基づいて、交差点近傍の所定位置における両車両
の相対位置関係を予測する予測手段と、該予測手段での
予測結果に基づいて運転者に対して警報を与える警報手
段とを有するように構成される。
【０００８】このような交差点警報装置では、自車両が
監視領域を交差点に向けて走行している間、自車両の走
行状態と監視装置から受信される自車両の路側端側の側
方乃至後方に存在する車両の走行状態に関する情報に基
づいて交差点近傍の所定位置における両車両の相対的位
置関係が予測される。そして、その予測結果に基づいて
運転者に対して警報が与えられる。
監視領域を交差点に向けて走行している間、自車両の走
行状態と監視装置から受信される自車両の路側端側の側
方乃至後方に存在する車両の走行状態に関する情報に基
づいて交差点近傍の所定位置における両車両の相対的位
置関係が予測される。そして、その予測結果に基づいて
運転者に対して警報が与えられる。
【０００９】交差点近傍の所定位置における当該両車両
の位置関係は、自車両が交差点を横切らずに路側に沿っ
て当該交差点を曲がる地点での当該両車両の位置関係に
対応する。従って、自車両が交差点を横切らずに路側に
沿って当該交差点を曲がる際に、路側端側の側方乃至後
方を走行していた車両に接触すると予想される場合に運
転者に警報を与えることができる。
の位置関係は、自車両が交差点を横切らずに路側に沿っ
て当該交差点を曲がる地点での当該両車両の位置関係に
対応する。従って、自車両が交差点を横切らずに路側に
沿って当該交差点を曲がる際に、路側端側の側方乃至後
方を走行していた車両に接触すると予想される場合に運
転者に警報を与えることができる。
【００１０】上記の観点から、交差点近傍の所定位置
は、車両が交差点を横切らずに路側に沿って当該交差点
を曲がる（車両の左側走行が義務づけられている場合は
左折、車両の右側走行が義務づけられている場合は右
折）とされる地点とすることが好ましい。監視装置から
の車両の走行状態に関する情報は、当該車両の位置、移
動ベクトルを含むことができる。
は、車両が交差点を横切らずに路側に沿って当該交差点
を曲がる（車両の左側走行が義務づけられている場合は
左折、車両の右側走行が義務づけられている場合は右
折）とされる地点とすることが好ましい。監視装置から
の車両の走行状態に関する情報は、当該車両の位置、移
動ベクトルを含むことができる。
【００１１】前述したように交差点に向かって走行する
車両が交差点を横切らずに路側に沿って当該交差点を曲
がる場合に、当該車両の路側端側の側方乃至後方に存在
する車両に注意をする必要がある。このことから、自車
両が交差点を横切らずに路側に沿って当該交差点を曲が
る場合に限って、路側端側の側方乃至後方に存在する車
両に基づいた警報を与えることができるという観点か
ら、本発明は、上記交差点警報装置において、運転者に
交差点を横切らずに路側に沿って当該交差点を曲がるよ
うに自車両を運転する意思が否かを判定する判定手段
と、該判定手段が運転者に交差点を横切らずに路側に沿
って当該交差点を曲がるように自車両を運転する意思が
あると判定したときに、上記警報手段が運転者に対して
警報を与えることを許容する第一の制御手段とを有する
ように構成することができる。
車両が交差点を横切らずに路側に沿って当該交差点を曲
がる場合に、当該車両の路側端側の側方乃至後方に存在
する車両に注意をする必要がある。このことから、自車
両が交差点を横切らずに路側に沿って当該交差点を曲が
る場合に限って、路側端側の側方乃至後方に存在する車
両に基づいた警報を与えることができるという観点か
ら、本発明は、上記交差点警報装置において、運転者に
交差点を横切らずに路側に沿って当該交差点を曲がるよ
うに自車両を運転する意思が否かを判定する判定手段
と、該判定手段が運転者に交差点を横切らずに路側に沿
って当該交差点を曲がるように自車両を運転する意思が
あると判定したときに、上記警報手段が運転者に対して
警報を与えることを許容する第一の制御手段とを有する
ように構成することができる。
【００１２】また、運転者に対して段階的に自車両の路
側端側の側方乃至後方の車両に関する情報を提供できる
という観点から、本発明は、請求項３に記載されるよう
に、上記各交差点警報装置において、上記所定監視領域
が第一の領域と該第一の領域より交差点に近い第二の領
域に分割されており、自車両が第一の領域を走行してい
る場合に、上記受信手段にて受信された自車両の後方路
側端側に存在する車両の走行状態に関する情報に基づい
て、自車両の後方路側端側に車両が存在する旨の情報を
運転者に提供する情報提供手段と、自車両が第二の領域
を走行している場合に、上記警報手段が運転者に対して
警報を与えることを許容する第二の制御手段とを有する
ように構成することができる。
側端側の側方乃至後方の車両に関する情報を提供できる
という観点から、本発明は、請求項３に記載されるよう
に、上記各交差点警報装置において、上記所定監視領域
が第一の領域と該第一の領域より交差点に近い第二の領
域に分割されており、自車両が第一の領域を走行してい
る場合に、上記受信手段にて受信された自車両の後方路
側端側に存在する車両の走行状態に関する情報に基づい
て、自車両の後方路側端側に車両が存在する旨の情報を
運転者に提供する情報提供手段と、自車両が第二の領域
を走行している場合に、上記警報手段が運転者に対して
警報を与えることを許容する第二の制御手段とを有する
ように構成することができる。
【００１３】上記のような交差点警報装置では、自車両
が監視領域の第一の領域を走行している際には、運転者
に対して路側端側の側方乃至後方に車両が存在する旨の
情報が提供される。この情報により路側端側の側方乃至
後方に車両が存在することを認識した状態で運転者は自
車両の交差点へ向けての運転操作を行なう。そして、そ
の運転操作が適正（自車両と路側端側の側方乃至後方の
車両の所定位置での予測想定位置関係が適正）であれ
ば、自車両が第二の領域に進入した後でも、警報が発せ
られない。一方、その運転操作が適正でない場合には、
運転者に警報が与えられる。
が監視領域の第一の領域を走行している際には、運転者
に対して路側端側の側方乃至後方に車両が存在する旨の
情報が提供される。この情報により路側端側の側方乃至
後方に車両が存在することを認識した状態で運転者は自
車両の交差点へ向けての運転操作を行なう。そして、そ
の運転操作が適正（自車両と路側端側の側方乃至後方の
車両の所定位置での予測想定位置関係が適正）であれ
ば、自車両が第二の領域に進入した後でも、警報が発せ
られない。一方、その運転操作が適正でない場合には、
運転者に警報が与えられる。
【００１４】更に、運転者に警報を与えたにもかかわら
ず、運転操作が適正なものに修正されない場合であって
も、自車両が交差点を横切らずに路側に沿って曲がる際
に路側端側の側方の車両と接触することが防止できると
いう観点から、本発明は、請求項４に記載されるよう
に、上記各交差点警報装置において、更に、上記予測手
段での予測結果に基づいて自車両の制動制御を行なう制
動制御手段を有するように構成することができる。
ず、運転操作が適正なものに修正されない場合であって
も、自車両が交差点を横切らずに路側に沿って曲がる際
に路側端側の側方の車両と接触することが防止できると
いう観点から、本発明は、請求項４に記載されるよう
に、上記各交差点警報装置において、更に、上記予測手
段での予測結果に基づいて自車両の制動制御を行なう制
動制御手段を有するように構成することができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。なお、車両の左側走行が義務づけ
られている場合の例について説明する。図１には、路上
監視装置の監視の対象となる交差点の状況の例が示され
る。図１において、本線道路Ｒm と側道Ｒs が交差する
交差点（Ｔ字路）に至る本線道路Ｒm 上の左折／直進レ
ーンの所定範囲が監視領域として定められている。この
監視領域は、交差点から距離ｃ（例えば、５０メート
ル）の範囲に設定される。また、上記監視領域のうち交
差点から距離ｂ（例えば、３０メートル）の範囲が一次
警報領域Ｅm1として定められ、交差点から距離ａの範囲
が二次警報領域Ｅm2として定められている。なお、時速
３０キロメートルで走行する車両の走行は約８メートル
であり、上記第二の二次警報領域Ｅm2の範囲を決める距
離ａは例えば、８メートルに定めることができる。
に基づいて説明する。なお、車両の左側走行が義務づけ
られている場合の例について説明する。図１には、路上
監視装置の監視の対象となる交差点の状況の例が示され
る。図１において、本線道路Ｒm と側道Ｒs が交差する
交差点（Ｔ字路）に至る本線道路Ｒm 上の左折／直進レ
ーンの所定範囲が監視領域として定められている。この
監視領域は、交差点から距離ｃ（例えば、５０メート
ル）の範囲に設定される。また、上記監視領域のうち交
差点から距離ｂ（例えば、３０メートル）の範囲が一次
警報領域Ｅm1として定められ、交差点から距離ａの範囲
が二次警報領域Ｅm2として定められている。なお、時速
３０キロメートルで走行する車両の走行は約８メートル
であり、上記第二の二次警報領域Ｅm2の範囲を決める距
離ａは例えば、８メートルに定めることができる。
【００１６】監視領域に面して路上通信装置１００が設
置されている。この路上監視装置１００は、監視領域を
含む所定の通信エリアを有し、路上監視装置からの監視
情報を監視領域に向けて送信する。また、本線道路Ｒm
上の一次警報領域Ｅm1への入り口には、レーンマーカ１
０１が埋設されている。このレーンマーカ１０１は、交
差点への進入方向、当該レーンマーカ１０１の絶対位置
の各情報を外部に発する機能を有している。例えば、磁
極の方向の組み合わせによって上記各情報を表現した複
数の磁石（磁気マーカ）がレーンマーカ１０１として用
いられる。
置されている。この路上監視装置１００は、監視領域を
含む所定の通信エリアを有し、路上監視装置からの監視
情報を監視領域に向けて送信する。また、本線道路Ｒm
上の一次警報領域Ｅm1への入り口には、レーンマーカ１
０１が埋設されている。このレーンマーカ１０１は、交
差点への進入方向、当該レーンマーカ１０１の絶対位置
の各情報を外部に発する機能を有している。例えば、磁
極の方向の組み合わせによって上記各情報を表現した複
数の磁石（磁気マーカ）がレーンマーカ１０１として用
いられる。
【００１７】上記路上監視装置及び路上通信装置１００
を含む車両外部のシステム（インフラ側システムとい
う）は、例えば、図２に示すように構成されている。図
２において、インフラ側システムは、監視領域（図１参
照）を撮影するカメラ１０、映像処理回路１１、メモリ
ユニット１２、制御装置２０及び路上通信装置１００に
よって構成されている。カメラ１０、映像処理回路１
１、メモリユニット１２、制御装置２０が路上監視装置
に含まれる。
を含む車両外部のシステム（インフラ側システムとい
う）は、例えば、図２に示すように構成されている。図
２において、インフラ側システムは、監視領域（図１参
照）を撮影するカメラ１０、映像処理回路１１、メモリ
ユニット１２、制御装置２０及び路上通信装置１００に
よって構成されている。カメラ１０、映像処理回路１
１、メモリユニット１２、制御装置２０が路上監視装置
に含まれる。
【００１８】カメラ１０からの映像信号は映像処理回路
１１によって処理され、監視領域内に存在する物体の画
像情報が生成される。メモリユニット１２には地図情報
が格納されている。制御装置２０は、映像処理回路１１
からの画像情報に及びメモリユニット１２から読みだし
た地図情報に基づいて交差点の形状情報を演算する共に
監視領域内の物体（車両等）の位置情報、移動ベクトル
等の走行状態に関する情報を演算する。そして、この演
算された交差点の形状情報及び各物体の走行状態に関す
る情報が路上通信装置１００に供給され、これらの情報
が路上通信装置１００から監視領域内に監視情報として
送信される。
１１によって処理され、監視領域内に存在する物体の画
像情報が生成される。メモリユニット１２には地図情報
が格納されている。制御装置２０は、映像処理回路１１
からの画像情報に及びメモリユニット１２から読みだし
た地図情報に基づいて交差点の形状情報を演算する共に
監視領域内の物体（車両等）の位置情報、移動ベクトル
等の走行状態に関する情報を演算する。そして、この演
算された交差点の形状情報及び各物体の走行状態に関す
る情報が路上通信装置１００に供給され、これらの情報
が路上通信装置１００から監視領域内に監視情報として
送信される。
【００１９】一方、交差点警報装置が車両（ＡＨＳ車
両）に搭載されている。当該車両が監視領域を交差点に
向かって走行する際に、この交差点警報装置は、路上通
信装置１００からの監視情報を受信して（路車間通信）
運転者に対して該監視情報に基づいて判定される自車両
の左側方乃至後方の車両の走行状態と自車両の走行状態
の関係に基づいて警報を与える。
両）に搭載されている。当該車両が監視領域を交差点に
向かって走行する際に、この交差点警報装置は、路上通
信装置１００からの監視情報を受信して（路車間通信）
運転者に対して該監視情報に基づいて判定される自車両
の左側方乃至後方の車両の走行状態と自車両の走行状態
の関係に基づいて警報を与える。
【００２０】交差点警報装置は、例えば、図３に示すよ
うに、通信ユニット３０、制御装置３１、メモリユニッ
ト３２及び警報ユニット３３を有している。通信ユニッ
ト３０は、路上通信装置１００との間でデータ通信（路
車間通信）を行ない、監視領域内の物体の走行状態に関
する情報を含む監視情報を受信する。制御装置３１は、
通信ユニット３０にて受信した監視情報を入力すると共
に、上記レーンマーカ１０１からの情報を検出するマー
カセンサ４０からの検出信号、車輪速センサ４１からの
車輪速パルス（車速に対応）、方向指示器（ウィンカ）
の操作を検出する方向指示センサ４２からの検出信号、
更に、ブレーキペダルの操作にて作動するブレーキスイ
ッチ４３からの操作信号を入力している。そして、制御
装置３１は、上記のように入力される監視情報、各セン
サ４０、４１、４２からの検出信号及びブレーキスイッ
チ４３からの操作信号、更に、メモリユニット３２に格
納した各種定数等に基づいて、自車両の左側方乃至後方
の車両の走行状態と自車両の走行状態との関係を演算す
ると共に、その関係に基づいた警報情報及び制動制御信
号を生成する。
うに、通信ユニット３０、制御装置３１、メモリユニッ
ト３２及び警報ユニット３３を有している。通信ユニッ
ト３０は、路上通信装置１００との間でデータ通信（路
車間通信）を行ない、監視領域内の物体の走行状態に関
する情報を含む監視情報を受信する。制御装置３１は、
通信ユニット３０にて受信した監視情報を入力すると共
に、上記レーンマーカ１０１からの情報を検出するマー
カセンサ４０からの検出信号、車輪速センサ４１からの
車輪速パルス（車速に対応）、方向指示器（ウィンカ）
の操作を検出する方向指示センサ４２からの検出信号、
更に、ブレーキペダルの操作にて作動するブレーキスイ
ッチ４３からの操作信号を入力している。そして、制御
装置３１は、上記のように入力される監視情報、各セン
サ４０、４１、４２からの検出信号及びブレーキスイッ
チ４３からの操作信号、更に、メモリユニット３２に格
納した各種定数等に基づいて、自車両の左側方乃至後方
の車両の走行状態と自車両の走行状態との関係を演算す
ると共に、その関係に基づいた警報情報及び制動制御信
号を生成する。
【００２１】制御装置３１にて生成された警報情報は警
報ユニット３３に提供され、警報ユニット３３から警報
情報（警報メッセージ等）が出力される。また、制御装
置３１にて生成された制動制御信号は制動アクチュエー
タ５０に提供され、その制動制御信号に従って制動アク
チュエータ５０が駆動されるようになっている。制御装
置３１は、例えば、図４に示す手順に従って、上記警報
情報及び制動制御信号を生成する。
報ユニット３３に提供され、警報ユニット３３から警報
情報（警報メッセージ等）が出力される。また、制御装
置３１にて生成された制動制御信号は制動アクチュエー
タ５０に提供され、その制動制御信号に従って制動アク
チュエータ５０が駆動されるようになっている。制御装
置３１は、例えば、図４に示す手順に従って、上記警報
情報及び制動制御信号を生成する。
【００２２】図４において、車両が本線道路Ｒm の左折
／直進レーン（図１参照）を走行中に、制御装置３１
は、マーカセンサ４０からの検出信号を検視している
（Ｓ１）。そして、車両が交差点に向かって走行して一
次警報領域Ｅm1の入り口に設けられたレーンマーカ１０
１上を通過すると、制御装置３１はマーカセンサ４０か
らの検出信号に基づいて当該車両の進入方向及びレーン
マーカ１０１の絶対位置等を認識する。そして、制御装
置３１は、通信ユニット３０にて受信された路上通信装
置１００からの監視情報に含まれる交差点の形状情報を
取得すると（Ｓ２）、取得した交差点の形状情報及びレ
ーンマーカ１０１の絶対位置に基づいて車両の位置を演
算（同定）する（Ｓ３）。
／直進レーン（図１参照）を走行中に、制御装置３１
は、マーカセンサ４０からの検出信号を検視している
（Ｓ１）。そして、車両が交差点に向かって走行して一
次警報領域Ｅm1の入り口に設けられたレーンマーカ１０
１上を通過すると、制御装置３１はマーカセンサ４０か
らの検出信号に基づいて当該車両の進入方向及びレーン
マーカ１０１の絶対位置等を認識する。そして、制御装
置３１は、通信ユニット３０にて受信された路上通信装
置１００からの監視情報に含まれる交差点の形状情報を
取得すると（Ｓ２）、取得した交差点の形状情報及びレ
ーンマーカ１０１の絶対位置に基づいて車両の位置を演
算（同定）する（Ｓ３）。
【００２３】更に、通信ユニット３０を介して路上通信
装置１００から送信される監視情報を取得した後（Ｓ
４）、制御装置３１は、車輪速センサ４１からの車輪速
パルスに基づいて走行距離を演算し、レーンマーカ１０
１の設置位置からの距離にて自車両が交差点を通過した
か否かを判定する（Ｓ５）。自車両が一次警報領域Ｅm1
を走行している（まだ交差点を通過していない）間は、
更に、制御装置３１はブレーキスイッチ４３のオン操作
がなされたか否か（Ｓ６）、運転者に左折の意思がある
か否か（Ｓ９）が判定される。
装置１００から送信される監視情報を取得した後（Ｓ
４）、制御装置３１は、車輪速センサ４１からの車輪速
パルスに基づいて走行距離を演算し、レーンマーカ１０
１の設置位置からの距離にて自車両が交差点を通過した
か否かを判定する（Ｓ５）。自車両が一次警報領域Ｅm1
を走行している（まだ交差点を通過していない）間は、
更に、制御装置３１はブレーキスイッチ４３のオン操作
がなされたか否か（Ｓ６）、運転者に左折の意思がある
か否か（Ｓ９）が判定される。
【００２４】例えば、減速するために運転者が制動操作
を行なうと、ブレーキスイッチ４３がオン操作される。
この場合、更に、後述するような急制動制御が行なわれ
ているか否かが判定され（Ｓ７）、通常の場合（急制動
制御がなされていない）はそのまま運転者の左折の意思
の有無を判定する処理（Ｓ９）に移行する。運転者の左
折の意思の有無を判定する処理（Ｓ９）は、例えば、次
のようになされる。
を行なうと、ブレーキスイッチ４３がオン操作される。
この場合、更に、後述するような急制動制御が行なわれ
ているか否かが判定され（Ｓ７）、通常の場合（急制動
制御がなされていない）はそのまま運転者の左折の意思
の有無を判定する処理（Ｓ９）に移行する。運転者の左
折の意思の有無を判定する処理（Ｓ９）は、例えば、次
のようになされる。
【００２５】制御装置３１は、方向指示センサ４２の検
出信号を監視しており、方向指示器（ウィンカ）の左方
向指示操作（左ウィンカ操作）がなされると、方向指示
センサ４２からの検出信号に基づいて運転者に左折を行
なう意思があると判定する。また、運転者は左折する意
思があるにもかかわらず、誤って方向指示器の左方向指
示操作を行なわない場合がある。このような場合、車両
の減速時条件（例えば、アクセル開度が「０」が１．５
秒以上継続し、かつ車輪速データより演算される車両の
減速度が０．１５Ｇ以上）が満足されたときに運転者に
左折の意思があると判定される。更に、ステアリイング
の舵角が左に毎秒５度以上変化するときに運転者に左折
の意思があると判定される。
出信号を監視しており、方向指示器（ウィンカ）の左方
向指示操作（左ウィンカ操作）がなされると、方向指示
センサ４２からの検出信号に基づいて運転者に左折を行
なう意思があると判定する。また、運転者は左折する意
思があるにもかかわらず、誤って方向指示器の左方向指
示操作を行なわない場合がある。このような場合、車両
の減速時条件（例えば、アクセル開度が「０」が１．５
秒以上継続し、かつ車輪速データより演算される車両の
減速度が０．１５Ｇ以上）が満足されたときに運転者に
左折の意思があると判定される。更に、ステアリイング
の舵角が左に毎秒５度以上変化するときに運転者に左折
の意思があると判定される。
【００２６】上記のような基準に従って運転者に左折の
意思があると判定されるまで、上述したような交差点通
過判定（Ｓ５）、ブレーキスイッチ４３のオン操作判定
（Ｓ６）が繰り返される。制御装置３１は、上記のよう
な基準に従って運転者に左折の意思があると判定すると
（Ｓ９、ＹＥＳ）、更に、演算される走行距離に基づい
て車両が二次警報エリアＥm2にあるか否かを判定する
（Ｓ１０）。自車両がまだ一次警報エリアＥ m1にある場
合（Ｓ１０、ＮＯ）、制御装置３１は、取得した監視情
報（Ｓ４参照）に基づいて自車両の左側方乃至後方から
交差点に向かって走行する車両（障害物）が存在する否
かを判定する（Ｓ１１）。そのような車両が存在する場
合、制御装置３１は、例えば、「死角に障害物がありま
す」という一次警報情報を警報ユニット３３に提供す
る。その結果、警報ユニット３３が音声または画像によ
ってこの一次警報情報を出力する。以後、上述した処理
が繰り返される。
意思があると判定されるまで、上述したような交差点通
過判定（Ｓ５）、ブレーキスイッチ４３のオン操作判定
（Ｓ６）が繰り返される。制御装置３１は、上記のよう
な基準に従って運転者に左折の意思があると判定すると
（Ｓ９、ＹＥＳ）、更に、演算される走行距離に基づい
て車両が二次警報エリアＥm2にあるか否かを判定する
（Ｓ１０）。自車両がまだ一次警報エリアＥ m1にある場
合（Ｓ１０、ＮＯ）、制御装置３１は、取得した監視情
報（Ｓ４参照）に基づいて自車両の左側方乃至後方から
交差点に向かって走行する車両（障害物）が存在する否
かを判定する（Ｓ１１）。そのような車両が存在する場
合、制御装置３１は、例えば、「死角に障害物がありま
す」という一次警報情報を警報ユニット３３に提供す
る。その結果、警報ユニット３３が音声または画像によ
ってこの一次警報情報を出力する。以後、上述した処理
が繰り返される。
【００２７】このように、警報ユニット３３から出力さ
れる「死角に障害物があります」等のような一次警報情
報が与えられると、運転者は、その障害物（左側方乃至
後方の車両）の存在を意識しながら、左折すべき交差点
に向けての運転操作を行なうことができる。なお、自車
両の左側方乃至後方からの車両がない場合（Ｓ１１、Ｎ
Ｏ）、特に警報情報が出力されることなく、上述した処
理が繰り返される。
れる「死角に障害物があります」等のような一次警報情
報が与えられると、運転者は、その障害物（左側方乃至
後方の車両）の存在を意識しながら、左折すべき交差点
に向けての運転操作を行なうことができる。なお、自車
両の左側方乃至後方からの車両がない場合（Ｓ１１、Ｎ
Ｏ）、特に警報情報が出力されることなく、上述した処
理が繰り返される。
【００２８】車両が、例えば、左方向指示（左ウィン
カ、オン）を行ないながら減速し、一次警報エリアＥm1
から二次警報エリアＥm2に移行すると（Ｓ１０、ＹＥ
Ｓ）、制御装置３１は、衝突危険判定処理（Ｓ１３）を
実行する。この衝突危険判定処理は、次のように行なわ
れる。通信ユニット３０を介して路上監視装置から受信
される監視情報に含まれる交差点の形状情報、自車両の
左側方乃至後方の車両の位置及び移動ベクトル（速度を
含む概念）に基づいて、当該左側方乃至後方の車両が現
在位置から交差点の左折位置（車両が平均的に左折する
位置）に達するまでの時間が演算される。また、車輪速
センサ４１からの車輪速パルスに基づいて自車両の位
置、車速、減速度が演算され、更に、それら位置、車
速、減速度に基づいて自車両が現在位置から交差点の左
折位置に達するまでの時間が演算される。そして、それ
らの時間の関係に従って、自車両と左側方乃至後方の車
両が交差点の左折位置にて接触するか否かを予測演算す
る。即ち、それらの時間の差が小さいほど両車両の接触
する可能性が高いと予測される。
カ、オン）を行ないながら減速し、一次警報エリアＥm1
から二次警報エリアＥm2に移行すると（Ｓ１０、ＹＥ
Ｓ）、制御装置３１は、衝突危険判定処理（Ｓ１３）を
実行する。この衝突危険判定処理は、次のように行なわ
れる。通信ユニット３０を介して路上監視装置から受信
される監視情報に含まれる交差点の形状情報、自車両の
左側方乃至後方の車両の位置及び移動ベクトル（速度を
含む概念）に基づいて、当該左側方乃至後方の車両が現
在位置から交差点の左折位置（車両が平均的に左折する
位置）に達するまでの時間が演算される。また、車輪速
センサ４１からの車輪速パルスに基づいて自車両の位
置、車速、減速度が演算され、更に、それら位置、車
速、減速度に基づいて自車両が現在位置から交差点の左
折位置に達するまでの時間が演算される。そして、それ
らの時間の関係に従って、自車両と左側方乃至後方の車
両が交差点の左折位置にて接触するか否かを予測演算す
る。即ち、それらの時間の差が小さいほど両車両の接触
する可能性が高いと予測される。
【００２９】具体的には、例えば、図５に示すように、
自車両が位置ｘ1 にある場合、その位置ｘ1 での車速及
び減速度に基づいて得られる速度特性Ｑ1 から、交差点
の左折位置に達するまでの時間ｔ1 が演算される。そし
て、自車両の大きさ、左折位置での速度等に応じて定め
られる会頭サークルＣ1 が時間ｔ1 の位置で定義され
る。この会頭サークルＣ1 の領域内は、自車両と接触す
る可能性（会頭率）が所定値以上であることを示す。
自車両が位置ｘ1 にある場合、その位置ｘ1 での車速及
び減速度に基づいて得られる速度特性Ｑ1 から、交差点
の左折位置に達するまでの時間ｔ1 が演算される。そし
て、自車両の大きさ、左折位置での速度等に応じて定め
られる会頭サークルＣ1 が時間ｔ1 の位置で定義され
る。この会頭サークルＣ1 の領域内は、自車両と接触す
る可能性（会頭率）が所定値以上であることを示す。
【００３０】また、自車両の左側方乃至後方の車両が位
置ｘ2 にある場合、その位置ｘ2 での車速及び減速度に
基づいて得られる速度特性Ｑ2 から、交差点の左折位置
に達するまでの時間ｔ2 が演算される。速度特性Ｑ2 ’
の場合、交差点の左折位置に達するまでの時間ｔ2 ’が
演算される。そして、その車両の大きさ、左折位置での
速度等に応じて定められる会頭サークルＣ2 、Ｃ2 ’が
それぞれ時間ｔ2 、ｔ 2 ’の位置に定義される。この会
頭サークルＣ2 、Ｃ2 ’の領域内は、対応する車両と接
触する可能性（会頭率）が所定値以上であることを示
す。
置ｘ2 にある場合、その位置ｘ2 での車速及び減速度に
基づいて得られる速度特性Ｑ2 から、交差点の左折位置
に達するまでの時間ｔ2 が演算される。速度特性Ｑ2 ’
の場合、交差点の左折位置に達するまでの時間ｔ2 ’が
演算される。そして、その車両の大きさ、左折位置での
速度等に応じて定められる会頭サークルＣ2 、Ｃ2 ’が
それぞれ時間ｔ2 、ｔ 2 ’の位置に定義される。この会
頭サークルＣ2 、Ｃ2 ’の領域内は、対応する車両と接
触する可能性（会頭率）が所定値以上であることを示
す。
【００３１】従って、上記のように定義された時間ｔ1
の位置での自車両の会頭サークルＣ 1 と時間ｔ2 、
ｔ2 ’の位置での左側方乃至後方の各車両の会頭サーク
ルＣ2 、Ｃ2 ’が重ならない場合、両車両は左折位置に
て接触する危険性がないと判定される。一方、図６に示
すように、上記と同様に定義された自車両の会頭サーク
ルＣ1 と左側方乃至後方の各車両の会頭サークルＣ2 、
Ｃ2 ’が重なる場合、両車両は左折位置にて接触する危
険性があると判定される。
の位置での自車両の会頭サークルＣ 1 と時間ｔ2 、
ｔ2 ’の位置での左側方乃至後方の各車両の会頭サーク
ルＣ2 、Ｃ2 ’が重ならない場合、両車両は左折位置に
て接触する危険性がないと判定される。一方、図６に示
すように、上記と同様に定義された自車両の会頭サーク
ルＣ1 と左側方乃至後方の各車両の会頭サークルＣ2 、
Ｃ2 ’が重なる場合、両車両は左折位置にて接触する危
険性があると判定される。
【００３２】上記のような衝突危険判定処理（Ｓ１３）
の結果、自車両と自車両の左側方乃至後方の車両とが交
差点の左折位置で接触する危険性があると判定されると
（Ｓ１４、ＹＥＳ）、制御装置３１は、「側、後方車危
険」という二次警報情報を警報ユニット３３に出力する
（Ｓ１５）。その結果、警報ユニット３３から「側、後
方車危険」という警報メッセージが出力されると共に警
報音が出力される。その後、制御装置３１は、二次警報
領域Ｅm2内の交差点側に予め定義された制動エリア内に
自車両が進入したか否かを判定し（Ｓ１６）、自車両が
制動エリアに進入していない場合、上述した監視情報の
取得（Ｓ４）、各判定ステップ（Ｓ５、Ｓ６（Ｓ７）、
Ｓ９、Ｓ１０）及び衝突危険判定処理（Ｓ１３）、更
に、二次警報情報情報の出力処理（Ｓ１４、Ｓ１５）を
繰り返す。
の結果、自車両と自車両の左側方乃至後方の車両とが交
差点の左折位置で接触する危険性があると判定されると
（Ｓ１４、ＹＥＳ）、制御装置３１は、「側、後方車危
険」という二次警報情報を警報ユニット３３に出力する
（Ｓ１５）。その結果、警報ユニット３３から「側、後
方車危険」という警報メッセージが出力されると共に警
報音が出力される。その後、制御装置３１は、二次警報
領域Ｅm2内の交差点側に予め定義された制動エリア内に
自車両が進入したか否かを判定し（Ｓ１６）、自車両が
制動エリアに進入していない場合、上述した監視情報の
取得（Ｓ４）、各判定ステップ（Ｓ５、Ｓ６（Ｓ７）、
Ｓ９、Ｓ１０）及び衝突危険判定処理（Ｓ１３）、更
に、二次警報情報情報の出力処理（Ｓ１４、Ｓ１５）を
繰り返す。
【００３３】このような過程で、警報ユニット３３から
発せられる二次警報情報に基づいて運転者が運転操作
（ステアリング操作、制動操作等）を修正して、その結
果、衝突判定処理（Ｓ１３）にて自車両と左側方乃至後
方の各車両との接触の危険性がないと判定された場合
（Ｓ１４、ＮＯ）、二次警報情報の出力が停止される。
そして、上述した各ステップＳ４、Ｓ６（Ｓ７）、Ｓ
９、Ｓ１０、Ｓ１３、Ｓ１４での処理が繰り返される。
発せられる二次警報情報に基づいて運転者が運転操作
（ステアリング操作、制動操作等）を修正して、その結
果、衝突判定処理（Ｓ１３）にて自車両と左側方乃至後
方の各車両との接触の危険性がないと判定された場合
（Ｓ１４、ＮＯ）、二次警報情報の出力が停止される。
そして、上述した各ステップＳ４、Ｓ６（Ｓ７）、Ｓ
９、Ｓ１０、Ｓ１３、Ｓ１４での処理が繰り返される。
【００３４】一方、上記制動エリアは、例えば、二次警
報領域Ｅm2内の交差点から３．５メートルの範囲に定め
あられる。これは、時速３０キロメートルで走行中の車
両が１Ｇの減速度で制動する場合の制動距離である。上
記二次警報情報が出力された状態でもなお運転者が運転
操作（制動操作等）を修正せずに自車両が上記のように
して定めた制動エリアに進入すると（Ｓ１６、ＹＥ
Ｓ）、制御装置３１は、強制的な制動をかけるための制
動制御信号を制動アクチュエータ５０に出力する（Ｓ１
７）。この制動制御信号に基づいて制動アクチュエータ
５０が駆動されることにより、自車両に対して急制動が
かけられる。
報領域Ｅm2内の交差点から３．５メートルの範囲に定め
あられる。これは、時速３０キロメートルで走行中の車
両が１Ｇの減速度で制動する場合の制動距離である。上
記二次警報情報が出力された状態でもなお運転者が運転
操作（制動操作等）を修正せずに自車両が上記のように
して定めた制動エリアに進入すると（Ｓ１６、ＹＥ
Ｓ）、制御装置３１は、強制的な制動をかけるための制
動制御信号を制動アクチュエータ５０に出力する（Ｓ１
７）。この制動制御信号に基づいて制動アクチュエータ
５０が駆動されることにより、自車両に対して急制動が
かけられる。
【００３５】以後、急制動がかけられた状態で上述した
処理が行なわれるが、その過程で、運転者がブレーキペ
ダルを踏んで制動操作を行なうと、制御装置３１は、ブ
レーキスイッチ４３がオン操作されたことを認識し（Ｓ
６、ＹＥＳ）、上記急制動制御を開放（ＯＦＦ）する
（Ｓ７、Ｓ８）。これにより、運転者の運転操作（制動
操作、ステアリング操作）によって自車両は側方車両と
の接触を回避することになる。
処理が行なわれるが、その過程で、運転者がブレーキペ
ダルを踏んで制動操作を行なうと、制御装置３１は、ブ
レーキスイッチ４３がオン操作されたことを認識し（Ｓ
６、ＹＥＳ）、上記急制動制御を開放（ＯＦＦ）する
（Ｓ７、Ｓ８）。これにより、運転者の運転操作（制動
操作、ステアリング操作）によって自車両は側方車両と
の接触を回避することになる。
【００３６】上述した処理の過程で、制御装置３１は、
車輪速センサ４１からの車輪速パルスを用いて演算され
る走行距離に基づいて自車両が交差点を通過したと判定
すると、システムをオフ（警報等を停止させる）した後
に処理を終了させる。上記のような交差点警報装置によ
れば、一次警報領域Ｅm1を自車両が走行している間は、
左側方乃至後方に車両が存在していることを警報として
運転者に与えて注意を促し、更に、自車両が二次警報領
域Ｅm1を自車両が走行している間は、自車両と左側方乃
至後方の車両が左折位置で接触する危険性があるような
走行状態のときに、警報情報を運転者に与えてる。従っ
て、運転者は、交差点に近づくに従って変化する警報に
応じて車両の左側方乃至後方の車両を考慮した左折のた
めの運転操作を的確に修正することができる。更に、適
正な運転操作に修正されない場合であっても、左折する
前に強制的に制動をかけるので、左側方の車両との接触
を未然に防止することができる。従って、より安全な状
態で交差点を左折することができる。
車輪速センサ４１からの車輪速パルスを用いて演算され
る走行距離に基づいて自車両が交差点を通過したと判定
すると、システムをオフ（警報等を停止させる）した後
に処理を終了させる。上記のような交差点警報装置によ
れば、一次警報領域Ｅm1を自車両が走行している間は、
左側方乃至後方に車両が存在していることを警報として
運転者に与えて注意を促し、更に、自車両が二次警報領
域Ｅm1を自車両が走行している間は、自車両と左側方乃
至後方の車両が左折位置で接触する危険性があるような
走行状態のときに、警報情報を運転者に与えてる。従っ
て、運転者は、交差点に近づくに従って変化する警報に
応じて車両の左側方乃至後方の車両を考慮した左折のた
めの運転操作を的確に修正することができる。更に、適
正な運転操作に修正されない場合であっても、左折する
前に強制的に制動をかけるので、左側方の車両との接触
を未然に防止することができる。従って、より安全な状
態で交差点を左折することができる。
【００３７】なお、上記例では、車両の左側走行が義務
づけられている場合について説明したが、車両の右側走
行が義務づけられている場合も、交差点を右折する際に
警報を運転者に与える同様の装置を構成することができ
る。また、上記例において、受信ユニット３０が受信手
段に対応し、ステップＳ３の処理及びステップＳ１３内
での処理の一部が走行状態検出手段に対応し、ステップ
Ｓ１３での処理が予測手段に対応し、ステップ１５での
処理及び警報ユニット３３が警報手段に対応する。更
に、ステップＳ９での処理が判定手段に対応し、ステッ
プＳ９にてＹＥＳの経路が第一の制御手段に対応し、ス
テップＳ１２の処理及び警報ユニット３３が情報提供手
段に対応し、ステップＳ１０でのＹＥＳの経路が第二の
制御手段に対応する。また更に、ステップＳ１７での処
理が警報制御手段に対応する。
づけられている場合について説明したが、車両の右側走
行が義務づけられている場合も、交差点を右折する際に
警報を運転者に与える同様の装置を構成することができ
る。また、上記例において、受信ユニット３０が受信手
段に対応し、ステップＳ３の処理及びステップＳ１３内
での処理の一部が走行状態検出手段に対応し、ステップ
Ｓ１３での処理が予測手段に対応し、ステップ１５での
処理及び警報ユニット３３が警報手段に対応する。更
に、ステップＳ９での処理が判定手段に対応し、ステッ
プＳ９にてＹＥＳの経路が第一の制御手段に対応し、ス
テップＳ１２の処理及び警報ユニット３３が情報提供手
段に対応し、ステップＳ１０でのＹＥＳの経路が第二の
制御手段に対応する。また更に、ステップＳ１７での処
理が警報制御手段に対応する。
【００３８】
【発明の効果】以上、説明してきたように、各請求項に
記載される本発明によれば、交差点を横切らずに路側に
沿って該交差点を曲がろうとする自車両の走行状態と監
視装置から受信される自車両の路側端側の側方乃至後方
に存在する車両の走行状態に関する情報に基づいて交差
点近傍の所定位置における両車両の相対的位置関係が予
測され、その予測結果に基づいて運転者に対して警報が
与えられるので、その警報は常に両車両の相対位置予測
の結果を反映している。従って、交差点を横切らずに路
側に沿って当該交差点を曲がる車両の運転者にとってよ
り適正な警報を与えることができるようになる。
記載される本発明によれば、交差点を横切らずに路側に
沿って該交差点を曲がろうとする自車両の走行状態と監
視装置から受信される自車両の路側端側の側方乃至後方
に存在する車両の走行状態に関する情報に基づいて交差
点近傍の所定位置における両車両の相対的位置関係が予
測され、その予測結果に基づいて運転者に対して警報が
与えられるので、その警報は常に両車両の相対位置予測
の結果を反映している。従って、交差点を横切らずに路
側に沿って当該交差点を曲がる車両の運転者にとってよ
り適正な警報を与えることができるようになる。
【図１】路上監視装置の監視対象となる交差点の状況の
例を示す図である。
例を示す図である。
【図２】インフラ側システムの構成を示すブロック図で
ある。
ある。
【図３】本発明の実施の一形態にかかる交差点警報装置
の構成を示すブロック図である。
の構成を示すブロック図である。
【図４】図３に示す交差点警報装置内の制御装置が実行
する処理の手順を示すフローチャートである。
する処理の手順を示すフローチャートである。
【図５】自車両と左側方乃至後方の車両との左折位置で
の接触の危険性を判断する手法を示す図（その１）であ
る。
の接触の危険性を判断する手法を示す図（その１）であ
る。
【図６】自車両と左側方乃至後方の車両との左折位置で
の接触の危険性を判断する手法を示す図（その２）であ
る。
の接触の危険性を判断する手法を示す図（その２）であ
る。
１０ カメラ １１ 映像処理回路 １２ メモリユニット ２０ 制御装置 ３０ 通信ユニット ３１ 制御装置 ３２ メモリユニット ３３ 警報ユニット ４０ マーカセンサ ４１ 車輪速センサ ４２ 方向指示センサ ４３ ブレーキスイッチ ５０ 制動アクチュエータ １００ 路上通信装置 １０１ レーンマーカ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 佐々木 健史 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 小林 祐司 東京都日野市日野台３丁目１番地１ 日野 自動車工業株式会社内 (72)発明者 服部 憲明 愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイシ ン精機株式会社内 (72)発明者 山口 和彦 愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 株式会 社デンソー内
Claims (4)
- 【請求項１】車両が交差点に進入する側の所定監視領域
を監視する監視装置から送られる自車両の路側端側の側
方乃至後方に存在する車両の走行状態に関する情報を受
信する受信手段と、 自車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、 走行状態検出手段にて検出される自車両の走行状態と上
記受信手段にて受信される自車両の路側端側の側方乃至
後方に存在する車両の走行状態に関する情報に基づい
て、交差点近傍の所定位置における両車両の相対位置関
係を予測する予測手段と、 該予測手段での予測結果に基づいて運転者に対して警報
を与える警報手段とを有する交差点警報装置 - 【請求項２】請求項１記載の交差点警報装置において、 運転者に交差点を横切らずに路側に沿って当該交差点を
曲がるように自車両を運転する意思が否かを判定する判
定手段と、 該判定手段が運転者に交差点を横切らずに路側に沿って
当該交差点を曲がるように自車両を運転する意思がある
と判定したときに、上記警報手段が運転者に対して警報
を与えることを許容する第一の制御手段とを有する交差
点警報装置。 - 【請求項３】請求項１または２に記載される交差点警報
装置において、 上記所定監視領域が第一の領域と該第一の領域より交差
点に近い第二の領域に分割されており、 自車両が第一の領域を走行している場合に、上記受信手
段にて受信された自車両の路側端側の側方乃至後方に存
在する車両の走行状態に関する情報に基づいて、自車両
の路側端側の側方乃至後方に車両が存在する旨の情報を
運転者に提供する情報提供手段と、 自車両が第二の領域を走行している場合に、上記警報手
段が運転者に対して警報を与えることを許容する第二の
制御手段とを有する交差点警報装置。 - 【請求項４】請求項１乃至３いずれか記載の交差点警報
装置において、 更に、上記予測手段での予測結果に基づいて自車両の制
動制御を行なう制動制御手段を有する交差点警報装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9206970A JPH1153694A (ja) | 1997-07-31 | 1997-07-31 | 交差点警報装置 |
| US09/126,134 US6307484B1 (en) | 1997-07-31 | 1998-07-30 | Intersection warning system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9206970A JPH1153694A (ja) | 1997-07-31 | 1997-07-31 | 交差点警報装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1153694A true JPH1153694A (ja) | 1999-02-26 |
Family
ID=16532029
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9206970A Pending JPH1153694A (ja) | 1997-07-31 | 1997-07-31 | 交差点警報装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6307484B1 (ja) |
| JP (1) | JPH1153694A (ja) |
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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