JPH1153697A - 対向車両警報装置 - Google Patents
対向車両警報装置Info
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- JPH1153697A JPH1153697A JP9206990A JP20699097A JPH1153697A JP H1153697 A JPH1153697 A JP H1153697A JP 9206990 A JP9206990 A JP 9206990A JP 20699097 A JP20699097 A JP 20699097A JP H1153697 A JPH1153697 A JP H1153697A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】カーブ路に進入する車両の運転者に対する警報
によって、カーブ路内にどのような走行状態の車両が存
在するかが把握できるようにした対向車両警報装置を提
供することである。 【解決手段】カーブ路を含む所定の監視領域を監視する
路上監視装置から車両の走行状態に関する情報を受信
し、該カーブ路への自車両の進入方向を検出し、受信さ
れた車両の走行状態に関する情報と検出された自車両の
進入方向に基づいて対向車両の存否を判定し、存在する
と判定された対向車両の走行状態に関する情報に基づい
て当該対向車両の移動動向を予測し、その予測結果に基
づいて運転者に対して警報を与えるようにした。
によって、カーブ路内にどのような走行状態の車両が存
在するかが把握できるようにした対向車両警報装置を提
供することである。 【解決手段】カーブ路を含む所定の監視領域を監視する
路上監視装置から車両の走行状態に関する情報を受信
し、該カーブ路への自車両の進入方向を検出し、受信さ
れた車両の走行状態に関する情報と検出された自車両の
進入方向に基づいて対向車両の存否を判定し、存在する
と判定された対向車両の走行状態に関する情報に基づい
て当該対向車両の移動動向を予測し、その予測結果に基
づいて運転者に対して警報を与えるようにした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、カーブ路に進入す
る車両及びカーブ路を走行する車両の運転者に対して、
該カーブ路内を走行する対向車両の状態に基づいて警報
を与えるようにした対向車両警報装置に関する。
る車両及びカーブ路を走行する車両の運転者に対して、
該カーブ路内を走行する対向車両の状態に基づいて警報
を与えるようにした対向車両警報装置に関する。
【０００２】
【従来に技術】従来、カーブ路の出入り口にセンサに設
けると共に、カーブ路の両出入り口から進入する車両の
運転者から視認可能な位置に警告灯を設け、センサにて
当該カーブ路に車両が進入したことを検出したときに、
当該カーブ路の逆の出入り口に進入する車両の運転者か
ら視認可能な位置の警告灯を点滅させるようにしたシス
テムが提案されている（特開平１−１０８７００）。こ
のようなシステムによれば、カーブ路に進入する車両の
運転者は、警告灯が点滅している場合、当該カーブ路内
に対向車両が存在することを認識することができる。
けると共に、カーブ路の両出入り口から進入する車両の
運転者から視認可能な位置に警告灯を設け、センサにて
当該カーブ路に車両が進入したことを検出したときに、
当該カーブ路の逆の出入り口に進入する車両の運転者か
ら視認可能な位置の警告灯を点滅させるようにしたシス
テムが提案されている（特開平１−１０８７００）。こ
のようなシステムによれば、カーブ路に進入する車両の
運転者は、警告灯が点滅している場合、当該カーブ路内
に対向車両が存在することを認識することができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記のような
従来のシステムでは、単にカーブ路内に対向車両が存在
することを知らせるだけであるので、その対向車両がど
のような走行状態か（対向レーンにはみ出すような走行
状態か否か等）判断がつかない。従って、警告灯の点滅
がカーブ路に進入しようとする車両の運転者に対して充
分な警告の意味をもつものではなかった。
従来のシステムでは、単にカーブ路内に対向車両が存在
することを知らせるだけであるので、その対向車両がど
のような走行状態か（対向レーンにはみ出すような走行
状態か否か等）判断がつかない。従って、警告灯の点滅
がカーブ路に進入しようとする車両の運転者に対して充
分な警告の意味をもつものではなかった。
【０００４】そこで、本発明の課題は、カーブ路に進入
する車両の運転者に対する警報によって、カーブ路内に
どのような走行状態の車両が存在するかが把握できるよ
うにした対向車両警報装置を提供することである。
する車両の運転者に対する警報によって、カーブ路内に
どのような走行状態の車両が存在するかが把握できるよ
うにした対向車両警報装置を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明に係る対向車両警報装置は、請求項１に記載
されるように、カーブ路を含む所定の監視領域を監視す
る路上監視装置から提供される車両の走行状態に関する
情報を受信する受信手段と、該カーブ路への自車両の進
入方向を検出する進入方向検出手段と、上記受信手段に
て受信された車両の走行状態に関する情報と進入方向検
出手段にて検出された自車両の進入方向に基づいて対向
車両の存否を判定する対向車両判定手段と、該対向車両
判定手段にて存在すると判定された対向車両の走行状態
に関する情報に基づいて当該対向車両の移動動向を予測
する予測手段と、該予測手段での予測結果に基づいて運
転者に対して警報を与える警報手段とを有するように構
成される。
め、本発明に係る対向車両警報装置は、請求項１に記載
されるように、カーブ路を含む所定の監視領域を監視す
る路上監視装置から提供される車両の走行状態に関する
情報を受信する受信手段と、該カーブ路への自車両の進
入方向を検出する進入方向検出手段と、上記受信手段に
て受信された車両の走行状態に関する情報と進入方向検
出手段にて検出された自車両の進入方向に基づいて対向
車両の存否を判定する対向車両判定手段と、該対向車両
判定手段にて存在すると判定された対向車両の走行状態
に関する情報に基づいて当該対向車両の移動動向を予測
する予測手段と、該予測手段での予測結果に基づいて運
転者に対して警報を与える警報手段とを有するように構
成される。
【０００６】このような対向車両警報装置では、路上監
視装置から提供される監視領域内の車両の走行状態と自
車両のカーブ路への進入方向に基づいて対向車両の存否
が判定され、更に、存在すると判定された対向車両の走
行状態に基づいて当該対向車両の移動動向が予測され
る。そして、その予測結果に基づいて警報が運転者に与
えられる。従って、運転者に与えられる警報は、対向車
両の移動動向を反映しており、運転者はその警報によっ
て対向車両の移動動向を判断することができる。
視装置から提供される監視領域内の車両の走行状態と自
車両のカーブ路への進入方向に基づいて対向車両の存否
が判定され、更に、存在すると判定された対向車両の走
行状態に基づいて当該対向車両の移動動向が予測され
る。そして、その予測結果に基づいて警報が運転者に与
えられる。従って、運転者に与えられる警報は、対向車
両の移動動向を反映しており、運転者はその警報によっ
て対向車両の移動動向を判断することができる。
【０００７】路上監視装置から提供される車両の走行状
態は、車両の位置、速度、加速度を含むことができる。
対向車両の移動動向を的確に予測できるという観点か
ら、本発明は、請求項２に記載されるように、上記対向
車両警報装置において、予測手段は、対向車両の走行位
置の時間的変化を予測する手段を有し、この予測された
走行位置の時間的変化を対向車両の移動動向の予測結果
とするように構成することができる。
態は、車両の位置、速度、加速度を含むことができる。
対向車両の移動動向を的確に予測できるという観点か
ら、本発明は、請求項２に記載されるように、上記対向
車両警報装置において、予測手段は、対向車両の走行位
置の時間的変化を予測する手段を有し、この予測された
走行位置の時間的変化を対向車両の移動動向の予測結果
とするように構成することができる。
【０００８】このような対向車両警報装置では、対向車
両の走行位置の時間的変化が予測され、その走行位置の
変化が直接的に対向車両の移動動向を表す。更に、車両
の旋回限界から移動動向を予測するという観点から、本
発明は、請求項３に記載されるように、上記受信手段
は、路上監視装置から提供されるカーブ路の道路状態を
受信するようにし、上記予測手段は、受信手段にて受信
された対向車両の走行状態及びカーブ路の道路情報に基
づいて車両の移動動向を予測する手段を有するように構
成することができる。
両の走行位置の時間的変化が予測され、その走行位置の
変化が直接的に対向車両の移動動向を表す。更に、車両
の旋回限界から移動動向を予測するという観点から、本
発明は、請求項３に記載されるように、上記受信手段
は、路上監視装置から提供されるカーブ路の道路状態を
受信するようにし、上記予測手段は、受信手段にて受信
された対向車両の走行状態及びカーブ路の道路情報に基
づいて車両の移動動向を予測する手段を有するように構
成することができる。
【０００９】このような対向車両警報装置では、カーブ
路の道路情報及び対向車両の走行状態（位置、速度、加
速度等）から車両の旋回限界が判り、その旋回限界から
当該対向車両の移動動向が予測される。カーブ路の道路
情報には、路面状態に関する情報（乾燥、冠水、圧雪、
凍結、更に、路面μ等）、道路形状に関する情報（曲率
半径Ｒ、勾配等）を含むことができる。
路の道路情報及び対向車両の走行状態（位置、速度、加
速度等）から車両の旋回限界が判り、その旋回限界から
当該対向車両の移動動向が予測される。カーブ路の道路
情報には、路面状態に関する情報（乾燥、冠水、圧雪、
凍結、更に、路面μ等）、道路形状に関する情報（曲率
半径Ｒ、勾配等）を含むことができる。
【００１０】更にまた、対向車両の運転者に対しても注
意を喚起できるという観点から、本発明は、請求項４に
記載されるように、上記各対向車両警報装置において、
更に、上記対向車両判定手段が対向車両が存在すると判
定したときに自車両の前方に対して警報を発する手段を
有するように構成することができる。また、自車両の前
方に対して警報を発する手段は、請求項５に記載される
ように、自車両のホーンの吹鳴を制御するホーン制御手
段を有するように構成することができる。
意を喚起できるという観点から、本発明は、請求項４に
記載されるように、上記各対向車両警報装置において、
更に、上記対向車両判定手段が対向車両が存在すると判
定したときに自車両の前方に対して警報を発する手段を
有するように構成することができる。また、自車両の前
方に対して警報を発する手段は、請求項５に記載される
ように、自車両のホーンの吹鳴を制御するホーン制御手
段を有するように構成することができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１は、路上監視装置の監視の対
象となるカーブ路の状況の例を示す。図１において、上
り走行レーンＬ１及び下り走行レーンＬ２を有するカー
ブ路Ｒｃに監視領域Ｅm が設定されている。カーブ路Ｒ
ｃに沿って、カーブ路Ｒｃを走行する車両との間でデー
タ通信を行なう路上通信装置１００ａ、１００ｂ、１０
０ｃが設置されている。上り走行レーンＬ１の監視領域
Ｅm の所定距離手前の位置にレーンマーカ１０１が埋設
され、下り走行レーンＬ２の監視領域Ｅm の所定距離手
前の位置にレーンマーカ１０２が埋設されている。各レ
ーンマーカ１０１、１０２は、走行レーン、監視領域Ｅ
m への進入方向、絶対位置の外部に発する機能を有して
いる。例えば、磁局の方向の組み合わせによって上記各
情報を表現した複数の磁石（磁気マーカ）が各レーンマ
ーカ１０１、１０２として用いられる。
に基づいて説明する。図１は、路上監視装置の監視の対
象となるカーブ路の状況の例を示す。図１において、上
り走行レーンＬ１及び下り走行レーンＬ２を有するカー
ブ路Ｒｃに監視領域Ｅm が設定されている。カーブ路Ｒ
ｃに沿って、カーブ路Ｒｃを走行する車両との間でデー
タ通信を行なう路上通信装置１００ａ、１００ｂ、１０
０ｃが設置されている。上り走行レーンＬ１の監視領域
Ｅm の所定距離手前の位置にレーンマーカ１０１が埋設
され、下り走行レーンＬ２の監視領域Ｅm の所定距離手
前の位置にレーンマーカ１０２が埋設されている。各レ
ーンマーカ１０１、１０２は、走行レーン、監視領域Ｅ
m への進入方向、絶対位置の外部に発する機能を有して
いる。例えば、磁局の方向の組み合わせによって上記各
情報を表現した複数の磁石（磁気マーカ）が各レーンマ
ーカ１０１、１０２として用いられる。
【００１２】上述した路上監視装置及び路上通信装置１
００ａ、１００ｂ、１００ｃから構成されるインフラ側
システムは、例えば、図２に示すようになっている。図
２において、このインフラ側システムは、路上監視領域
Ｅm （図１参照）を撮影するカメラ１０、映像処理回路
１１、メモリユニット１２、制御装置２０及び各路上通
信装置１００ａ、１００ｂ、１００ｃにて構成されてい
る。カメラ１０、映像処理回路１１、メモリユニット１
２及び制御装置２０は路上監視装置に含まれる。
００ａ、１００ｂ、１００ｃから構成されるインフラ側
システムは、例えば、図２に示すようになっている。図
２において、このインフラ側システムは、路上監視領域
Ｅm （図１参照）を撮影するカメラ１０、映像処理回路
１１、メモリユニット１２、制御装置２０及び各路上通
信装置１００ａ、１００ｂ、１００ｃにて構成されてい
る。カメラ１０、映像処理回路１１、メモリユニット１
２及び制御装置２０は路上監視装置に含まれる。
【００１３】カメラ１０からの映像信号は映像処理回路
１１にて処理され、映像処理回路１１は、監視領域Ｅm
に存在する物体の画像情報を生成する。メモリユニット
１２には、カーブ路Ｒｃに関する地図情報、地形情報等
が格納されている。制御装置２０は、映像処理回路１１
からの画像情報に基づいて監視領域Ｅm 内に存在する各
車両（物体）の位置、速度及び加速度等の車両の走行状
態に関する情報を生成する。このように生成された監視
領域Ｅm 内に存在する各車両の走行状態及びメモリユニ
ット１２から読み出された地図情報等は、制御装置２０
から各路上通信装置１００ａ、１００ｂ、１００ｃに提
供され、この各車両の走行状態に関する情報及び地図情
報等が各路上通信装置１００ａ、１００ｂ、１００ｃか
ら監視情報としてカーブ路Ｒｃに向けて送信される。
１１にて処理され、映像処理回路１１は、監視領域Ｅm
に存在する物体の画像情報を生成する。メモリユニット
１２には、カーブ路Ｒｃに関する地図情報、地形情報等
が格納されている。制御装置２０は、映像処理回路１１
からの画像情報に基づいて監視領域Ｅm 内に存在する各
車両（物体）の位置、速度及び加速度等の車両の走行状
態に関する情報を生成する。このように生成された監視
領域Ｅm 内に存在する各車両の走行状態及びメモリユニ
ット１２から読み出された地図情報等は、制御装置２０
から各路上通信装置１００ａ、１００ｂ、１００ｃに提
供され、この各車両の走行状態に関する情報及び地図情
報等が各路上通信装置１００ａ、１００ｂ、１００ｃか
ら監視情報としてカーブ路Ｒｃに向けて送信される。
【００１４】車両に搭載された対向車両警報装置は、例
えば、図３に示すように構成されている。図３におい
て、この対向車両警報装置は、通信ユニット３０、制御
装置３１、メモリユニット３２及び警報ユニット３３を
有している。通信ユニット３０は、上述した各路上通信
装置１００ａ、１００ｂ、１００ｃとの間でデータ通信
（路車間通信）を行ない、監視領域内の各車両の走行状
態に関する情報（位置、車速、加速度等）及び地図情報
等を含む監視情報を受信する。メモリユニット３２に
は、各種定数値が格納されている。制御装置３１は、通
信ユニット３０にて受信した監視情報を入力すると共
に、上述したレーンマーカ１０１（１０２）を検出する
マーカセンサ４０からの検出信号、車輪速センサ４１か
らの車輪速パルス、ヨーレートセンサ４２からのヨーレ
ートを入力している。そして、制御装置３１は、入力さ
れる監視情報及び各センサ４０、４１、４２からの信
号、更に、メモリユニット３２から読み出される各種定
数値に基づいてカーブ路Ｒｃ内の対向車両に関する警報
処理を実行する。
えば、図３に示すように構成されている。図３におい
て、この対向車両警報装置は、通信ユニット３０、制御
装置３１、メモリユニット３２及び警報ユニット３３を
有している。通信ユニット３０は、上述した各路上通信
装置１００ａ、１００ｂ、１００ｃとの間でデータ通信
（路車間通信）を行ない、監視領域内の各車両の走行状
態に関する情報（位置、車速、加速度等）及び地図情報
等を含む監視情報を受信する。メモリユニット３２に
は、各種定数値が格納されている。制御装置３１は、通
信ユニット３０にて受信した監視情報を入力すると共
に、上述したレーンマーカ１０１（１０２）を検出する
マーカセンサ４０からの検出信号、車輪速センサ４１か
らの車輪速パルス、ヨーレートセンサ４２からのヨーレ
ートを入力している。そして、制御装置３１は、入力さ
れる監視情報及び各センサ４０、４１、４２からの信
号、更に、メモリユニット３２から読み出される各種定
数値に基づいてカーブ路Ｒｃ内の対向車両に関する警報
処理を実行する。
【００１５】この警報処理にて生成された警報情報は警
報ユニット３３に提供され、警報ユニット３３から警報
情報（警報メッセージ等）が出力（音声出力、表示出
力）される。また、上記警報処理では外部警報信号が生
成され、制御装置３１からのこの外部警報信号がホーン
及びヘッドライトの駆動回路５０に供給されることによ
り、ホーンの吹鳴及びヘッドライトの点滅動作がなされ
るようになっている。
報ユニット３３に提供され、警報ユニット３３から警報
情報（警報メッセージ等）が出力（音声出力、表示出
力）される。また、上記警報処理では外部警報信号が生
成され、制御装置３１からのこの外部警報信号がホーン
及びヘッドライトの駆動回路５０に供給されることによ
り、ホーンの吹鳴及びヘッドライトの点滅動作がなされ
るようになっている。
【００１６】制御装置３１は、例えば、図４に示す手順
に従って上記警報処理を実行する。図４において、制御
装置３１は、マーカセンサからの検出信号に基づいてレ
ーンマーカ１０１（１０２）が検出されるか否かを判定
している（Ｓ１）。例えば、上り走行レーンＬ１を走行
する当該対向車両警報装置を搭載した車両がレーンマー
カ１０１の上を走行して監視領域Ｅm 内に進入する際に
レーンマーカ１０１を検出すると、路上通信装置１００
ａとの間でデータ通信を行なう通信ユニット３０にて受
信されたカーブ路Ｒｃ内の車両の走行状態に関する情報
及び当該カーブ路Ｒｃの地図情報（形状等を含む）を制
御装置３１が取得する（Ｓ２）。
に従って上記警報処理を実行する。図４において、制御
装置３１は、マーカセンサからの検出信号に基づいてレ
ーンマーカ１０１（１０２）が検出されるか否かを判定
している（Ｓ１）。例えば、上り走行レーンＬ１を走行
する当該対向車両警報装置を搭載した車両がレーンマー
カ１０１の上を走行して監視領域Ｅm 内に進入する際に
レーンマーカ１０１を検出すると、路上通信装置１００
ａとの間でデータ通信を行なう通信ユニット３０にて受
信されたカーブ路Ｒｃ内の車両の走行状態に関する情報
及び当該カーブ路Ｒｃの地図情報（形状等を含む）を制
御装置３１が取得する（Ｓ２）。
【００１７】このように路上通信装置１００ａから送信
されるカーブ路Ｒｃ内の車両の走行状態に関する情報等
を取得すると、制御装置３１は、その取得した情報に基
づいてカーブ路Ｒｃ内に対向車両が存在するか否かを判
定する（Ｓ３）。その判定は次のようにしてなされる。
レーンマーカ１０１を検出した際に、そのレーンマーカ
１０１からの情報に基づいて走行レーン、監視領域Ｅm
への進入方向及び自車両の絶対的な位置が検出される。
なお、これ以降、車輪速センサ４１からの車輪速パルス
に基づいて演算されるレーンマーカ１０１からの距離及
びヨーレートセンサ４２からの検出信号に基づいて車両
の位置が常に演算される。
されるカーブ路Ｒｃ内の車両の走行状態に関する情報等
を取得すると、制御装置３１は、その取得した情報に基
づいてカーブ路Ｒｃ内に対向車両が存在するか否かを判
定する（Ｓ３）。その判定は次のようにしてなされる。
レーンマーカ１０１を検出した際に、そのレーンマーカ
１０１からの情報に基づいて走行レーン、監視領域Ｅm
への進入方向及び自車両の絶対的な位置が検出される。
なお、これ以降、車輪速センサ４１からの車輪速パルス
に基づいて演算されるレーンマーカ１０１からの距離及
びヨーレートセンサ４２からの検出信号に基づいて車両
の位置が常に演算される。
【００１８】そして、自車両の走行位置より前方に検出
された走行レーンと逆の走行レーンを検出された進入方
向と逆の方向に移動する車両の有無を上記取得した各車
両の走行状態に関する情報に基づいて判定する。もし、
そのような車両が存在すれば、その車両を対向車両とし
て認識する。対向車両が存在すると判定すると（Ｓ３、
ＹＥＳ）、制御装置３１は、対向車両が存在する旨を表
す一次情報を警報ユニット３３に対して出力する（Ｓ
４）。その結果、警報ユニット３３から対向車両が存在
する旨のメッセージが出力（音声出力、表示出力）され
る。運転者はこの対向車両が存在する旨のメッセージに
よって対向車両の存在を認識した状態でカーブ路Ｒｃ内
での運転操作が行なえるようになる。
された走行レーンと逆の走行レーンを検出された進入方
向と逆の方向に移動する車両の有無を上記取得した各車
両の走行状態に関する情報に基づいて判定する。もし、
そのような車両が存在すれば、その車両を対向車両とし
て認識する。対向車両が存在すると判定すると（Ｓ３、
ＹＥＳ）、制御装置３１は、対向車両が存在する旨を表
す一次情報を警報ユニット３３に対して出力する（Ｓ
４）。その結果、警報ユニット３３から対向車両が存在
する旨のメッセージが出力（音声出力、表示出力）され
る。運転者はこの対向車両が存在する旨のメッセージに
よって対向車両の存在を認識した状態でカーブ路Ｒｃ内
での運転操作が行なえるようになる。
【００１９】また、このとき（Ｓ４）、演算される自車
両の位置と路上通信装置１００ａから提供される車両の
走行状態に関する情報に基づいて自車両が上記認識した
対向車両に対して先頭の対向車両であると判定された場
合、制御装置３１は、更に、外部警報信号をホーン及び
ヘッドライトの駆動回路５０に供給する（予防制御）。
その結果、ホーンが吹鳴されると共に、ヘッドライトが
点滅される。これにより、対向車両の運転者に対して自
車両の存在を知らせることができる。
両の位置と路上通信装置１００ａから提供される車両の
走行状態に関する情報に基づいて自車両が上記認識した
対向車両に対して先頭の対向車両であると判定された場
合、制御装置３１は、更に、外部警報信号をホーン及び
ヘッドライトの駆動回路５０に供給する（予防制御）。
その結果、ホーンが吹鳴されると共に、ヘッドライトが
点滅される。これにより、対向車両の運転者に対して自
車両の存在を知らせることができる。
【００２０】このようにして、上り走行レーンＬ１を走
行中の自車両が監視領域Ｅm に進入し、更に当該監視領
域Ｅm 内を走行する過程で、路上通信装置１００ａ、１
００ｂ、１００ｃのいずれかから監視領域Ｅm 内の各車
両の走行状態に関する情報を受信すると（Ｓ５）、上記
のように存在を確認した対向車両に対するはみ出し予測
処理を行なう（Ｓ６）。このはみ出し予測処理は、カー
ブ路Ｒｃ内において対向車両が対向走向レーン（下り走
行レーンＬ２）から自車両が走行する走行レーン（上り
走行レーン）にはみ出すか否かを予測するための処理で
あり、次のようになされる。
行中の自車両が監視領域Ｅm に進入し、更に当該監視領
域Ｅm 内を走行する過程で、路上通信装置１００ａ、１
００ｂ、１００ｃのいずれかから監視領域Ｅm 内の各車
両の走行状態に関する情報を受信すると（Ｓ５）、上記
のように存在を確認した対向車両に対するはみ出し予測
処理を行なう（Ｓ６）。このはみ出し予測処理は、カー
ブ路Ｒｃ内において対向車両が対向走向レーン（下り走
行レーンＬ２）から自車両が走行する走行レーン（上り
走行レーン）にはみ出すか否かを予測するための処理で
あり、次のようになされる。
【００２１】このはみ出し予測処理は、対向車両の過去
の位置データ（走行状態に関する情報に含まれる）によ
り対向車両の移動軌跡（円で近似）を計算する。そし
て、その軌跡に従った移動がｔ秒間継続すると仮定し
て、ｔ秒後の位置を計算する。そのｔ秒後の位置と路上
通信装置から提供される地図情報に基づいてｔ秒後に対
向車両が対向走行レーン（上り走行レーンＬ１）内には
み出しているか否かが判定される。
の位置データ（走行状態に関する情報に含まれる）によ
り対向車両の移動軌跡（円で近似）を計算する。そし
て、その軌跡に従った移動がｔ秒間継続すると仮定し
て、ｔ秒後の位置を計算する。そのｔ秒後の位置と路上
通信装置から提供される地図情報に基づいてｔ秒後に対
向車両が対向走行レーン（上り走行レーンＬ１）内には
み出しているか否かが判定される。
【００２２】図５に示すように、現在位置Ｐi+1 の直前
の位置Ｐi 近傍での走行軌跡の曲率Ｒi 及び中心点ｐo
（ｘo 、ｙo ）を計算する。次に、計算された曲率
Ｒi 、現在の車速ｖi+i 及び加速度ｇi+1 から現時点か
らｔ秒後の位置Ｐt を計算する。なお、以下の計算にお
いて、距離の単位は［ｍ］、時間の単位は［秒］、速度
の単位は［ｓ／ｍ］、加速度の単位は［ｓ／ｍ2 ］及び
角度の単位は［ｒａｄ］である。
の位置Ｐi 近傍での走行軌跡の曲率Ｒi 及び中心点ｐo
（ｘo 、ｙo ）を計算する。次に、計算された曲率
Ｒi 、現在の車速ｖi+i 及び加速度ｇi+1 から現時点か
らｔ秒後の位置Ｐt を計算する。なお、以下の計算にお
いて、距離の単位は［ｍ］、時間の単位は［秒］、速度
の単位は［ｓ／ｍ］、加速度の単位は［ｓ／ｍ2 ］及び
角度の単位は［ｒａｄ］である。
【００２３】まず、曲率Ｒi 及び中心点ｐo （ｘo 、ｙ
o ）は次のように計算される。図６（ａ）に示すように
点ｐi-1 、ｐi 、ｐi+1 が円弧（近似された移動軌跡）
上にある場合、 （ｘi+1 −ｘo ）2 ＋（ｙi+1 −ｙo ）2 ＝Ｒ2 （１） （ｘi −ｘo ）2 ＋（ｙi −ｙo ）2 ＝Ｒ2 （２） （ｘi-1 −ｘo ）2 ＋（ｙi-1 −ｙo ）2 ＝Ｒ2 （３） が成り立つ。ここで、 Ａ＝ｘi+1 −ｘi-1 、Ｂ＝ｘi −ｘi-1 、 Ｃ＝ｙi+1 −ｙi-1 、Ｂ＝ｙi −ｙi-1 と置いて、図６（ａ）に示す座標系（ｘ−ｙ）を図６
（ｂ）に示す座標系（Ｘ−Ｙ）に変換する。その結果、
上記式（１）、（２）、（３）が （Ａ−Ｘo ）2 ＋（Ｃ−Ｙo ）2 ＝Ｒ2 Ａ2 −２ＡＸo ＋Ｘo 2 ＋Ｃ2 −２ＣＹo ＋Ｙo 2 ＝Ｒ2 （１）’ （Ｂ−Ｘo ）2 ＋（Ｄ−Ｙo ）2 ＝Ｒ2 Ｂ2 −２ＢＸo ＋Ｘo 2 ＋Ｄ2 −２ＤＹo ＋Ｙo 2 ＝Ｒ2 （２）’ Ｘo 2 ＋Ｙo 2 ＝Ｒ2 （３）’ に変換される。（１）’−（３）’の演算により、 Ａ2 −２ＡＸo ＋Ｃ2 −２ＣＹo ＝０ （４） （２）’−（３）’の演算により、 Ｂ2 −２ＢＸo ＋Ｄ2 −２ＤＹo ＝０ （５） がそれぞれ導かれる。
o ）は次のように計算される。図６（ａ）に示すように
点ｐi-1 、ｐi 、ｐi+1 が円弧（近似された移動軌跡）
上にある場合、 （ｘi+1 −ｘo ）2 ＋（ｙi+1 −ｙo ）2 ＝Ｒ2 （１） （ｘi −ｘo ）2 ＋（ｙi −ｙo ）2 ＝Ｒ2 （２） （ｘi-1 −ｘo ）2 ＋（ｙi-1 −ｙo ）2 ＝Ｒ2 （３） が成り立つ。ここで、 Ａ＝ｘi+1 −ｘi-1 、Ｂ＝ｘi −ｘi-1 、 Ｃ＝ｙi+1 −ｙi-1 、Ｂ＝ｙi −ｙi-1 と置いて、図６（ａ）に示す座標系（ｘ−ｙ）を図６
（ｂ）に示す座標系（Ｘ−Ｙ）に変換する。その結果、
上記式（１）、（２）、（３）が （Ａ−Ｘo ）2 ＋（Ｃ−Ｙo ）2 ＝Ｒ2 Ａ2 −２ＡＸo ＋Ｘo 2 ＋Ｃ2 −２ＣＹo ＋Ｙo 2 ＝Ｒ2 （１）’ （Ｂ−Ｘo ）2 ＋（Ｄ−Ｙo ）2 ＝Ｒ2 Ｂ2 −２ＢＸo ＋Ｘo 2 ＋Ｄ2 −２ＤＹo ＋Ｙo 2 ＝Ｒ2 （２）’ Ｘo 2 ＋Ｙo 2 ＝Ｒ2 （３）’ に変換される。（１）’−（３）’の演算により、 Ａ2 −２ＡＸo ＋Ｃ2 −２ＣＹo ＝０ （４） （２）’−（３）’の演算により、 Ｂ2 −２ＢＸo ＋Ｄ2 −２ＤＹo ＝０ （５） がそれぞれ導かれる。
【００２４】上式（４）及び（５）からＹo を消去して
Ｘo を求め、Ｘo を消去してＹo を求めると、 Ｘo ＝（Ａ2 Ｄ−Ｂ2 Ｃ＋Ｃ2 Ｄ−Ｄ2 Ｃ）／［２（Ａ
Ｄ−ＢＣ）］ Ｙo ＝（Ａ2 Ｂ−Ｂ2 Ａ＋Ｃ2 Ｂ−Ｄ2 Ａ）／［２（Ｂ
Ｃ−ＤＡ）］ が得られる。
Ｘo を求め、Ｘo を消去してＹo を求めると、 Ｘo ＝（Ａ2 Ｄ−Ｂ2 Ｃ＋Ｃ2 Ｄ−Ｄ2 Ｃ）／［２（Ａ
Ｄ−ＢＣ）］ Ｙo ＝（Ａ2 Ｂ−Ｂ2 Ａ＋Ｃ2 Ｂ−Ｄ2 Ａ）／［２（Ｂ
Ｃ−ＤＡ）］ が得られる。
【００２５】従って、上記式（３）’より、曲率Ｒi が Ｒi ＝（Ｘo 2 ＋Ｙo 2 ）1/2 にて求められ、Ｐo （Ｘo 、Ｙo ）からｐo （ｘo 、ｙ
o ）が ｘo ＝Ｘo ＋ｘi-1 ｙo ＝Ｙo ＋ｙi-1 にて求められる。上記のようにして曲率Ｒi 及び中心点
ｐo （ｘo 、ｙo ）は次のように計算されると、ｔ秒後
の位置が次のようにして計算される。
o ）が ｘo ＝Ｘo ＋ｘi-1 ｙo ＝Ｙo ＋ｙi-1 にて求められる。上記のようにして曲率Ｒi 及び中心点
ｐo （ｘo 、ｙo ）は次のように計算されると、ｔ秒後
の位置が次のようにして計算される。
【００２６】曲率Ｒi 、現在の車速ｖi+1 及び加速度ｇ
i+1 からｔ秒後の位置Ｐt を計算する。 ｔ秒後の速度ｖt が ｖt ＝ｖi+1 ＋ｇi+1 ・ｔ に従って算出され、ｔ秒間で走行する距離Ｌt が Ｌt ＝（ｖi+1 ＋ｖt ）・ｔ／２ に従って演算され、ｔ秒間で回転する角度θt が θt ＝（π／１８０）・３６０・Ｌt ／（２πＲi ） に従って演算される。
i+1 からｔ秒後の位置Ｐt を計算する。 ｔ秒後の速度ｖt が ｖt ＝ｖi+1 ＋ｇi+1 ・ｔ に従って算出され、ｔ秒間で走行する距離Ｌt が Ｌt ＝（ｖi+1 ＋ｖt ）・ｔ／２ に従って演算され、ｔ秒間で回転する角度θt が θt ＝（π／１８０）・３６０・Ｌt ／（２πＲi ） に従って演算される。
【００２７】そして、曲率中心Ｐo を原点とするローカ
ル座標系（ｘ’、ｙ’）でｔ秒後の位置Ｐ’（ｘt ’、
ｙt ’）が ｘt ’＝ｘi+1 ’cos θt ＋ｙi+1 ’sin θt ｙt ’＝−ｘi+1 ’sin θt ＋ｙi+1 ’cos θt ｘi+1 ’＝ｘi+1 −ｘo ｙi+1 ’＝ｙi+1 −ｙo に従って演算される。
ル座標系（ｘ’、ｙ’）でｔ秒後の位置Ｐ’（ｘt ’、
ｙt ’）が ｘt ’＝ｘi+1 ’cos θt ＋ｙi+1 ’sin θt ｙt ’＝−ｘi+1 ’sin θt ＋ｙi+1 ’cos θt ｘi+1 ’＝ｘi+1 −ｘo ｙi+1 ’＝ｙi+1 −ｙo に従って演算される。
【００２８】その結果を用いて、ｔ秒後の位置Ｐt （ｘ
t 、ｙt ）が、 ｘt ＝ｘt ’＋ｘo ｙt ＝ｙt ’＋ｙo のように演算される。はみ出し予測処理では、上記のよ
うな手法に従って、対向車両の１秒後（ｔ＝１）の位置
がが予測される。この１秒後の位置が予測されると、制
御装置３１は、その予測位置と路上通信装置から提供さ
れるカーブ路Ｒｃの地図情報（形状情報を含む）とを比
較して、１秒後に対向車両が自車両の走行する走行レー
ン（上りレーンＬ１）に進入している（はみ出してい
る）か否かを判定する（Ｓ７）。また、受信した対向車
両の走行状態に関する情報と地図情報とを比較して、対
向車両が既に自車両の走行する走行レーンにはみ出して
いるかも判定する（Ｓ７）。はみ出しの予測される対向
車両または既に走行レーンをはみ出した対向車両が存在
する場合、制御装置３１は、走向レーンを逸脱する対向
車両がある旨の二次警報情報を警報ユニット３３に出力
する。その結果、警報ユニット３３から「はみ出し逸脱
車両あり」等のメッセージが出力（音声出力、表示出
力）される。
t 、ｙt ）が、 ｘt ＝ｘt ’＋ｘo ｙt ＝ｙt ’＋ｙo のように演算される。はみ出し予測処理では、上記のよ
うな手法に従って、対向車両の１秒後（ｔ＝１）の位置
がが予測される。この１秒後の位置が予測されると、制
御装置３１は、その予測位置と路上通信装置から提供さ
れるカーブ路Ｒｃの地図情報（形状情報を含む）とを比
較して、１秒後に対向車両が自車両の走行する走行レー
ン（上りレーンＬ１）に進入している（はみ出してい
る）か否かを判定する（Ｓ７）。また、受信した対向車
両の走行状態に関する情報と地図情報とを比較して、対
向車両が既に自車両の走行する走行レーンにはみ出して
いるかも判定する（Ｓ７）。はみ出しの予測される対向
車両または既に走行レーンをはみ出した対向車両が存在
する場合、制御装置３１は、走向レーンを逸脱する対向
車両がある旨の二次警報情報を警報ユニット３３に出力
する。その結果、警報ユニット３３から「はみ出し逸脱
車両あり」等のメッセージが出力（音声出力、表示出
力）される。
【００２９】警報ユニット３３から発せられるこのよう
なメッセージを受けた運転者は、特に対向車両に注意を
しつつ運転操作を行なう。また、特に心配な場合には、
自車両を路肩に停止させる。上述したはみ出し予測処理
（Ｓ６）及びはみ出し車両の有無判定（Ｓ７）は、次の
ようなアルゴリズムに従って行なうこともできる。
なメッセージを受けた運転者は、特に対向車両に注意を
しつつ運転操作を行なう。また、特に心配な場合には、
自車両を路肩に停止させる。上述したはみ出し予測処理
（Ｓ６）及びはみ出し車両の有無判定（Ｓ７）は、次の
ようなアルゴリズムに従って行なうこともできる。
【００３０】この場合、路上監視装置は、カーブ路の路
面状態（乾燥、冠水、圧雪、凍結）を監視しており、そ
の路面状態に関する情報を路上通信装置からカーブ路Ｒ
ｃに向けて送信している。また、地図情報としてカーブ
路の曲率半径Ｒ、縦勾配δ、片勾配θを含み、それらの
情報が路上通信装置から車両に搭載した対向車両警報装
置に提供されるようになっている。
面状態（乾燥、冠水、圧雪、凍結）を監視しており、そ
の路面状態に関する情報を路上通信装置からカーブ路Ｒ
ｃに向けて送信している。また、地図情報としてカーブ
路の曲率半径Ｒ、縦勾配δ、片勾配θを含み、それらの
情報が路上通信装置から車両に搭載した対向車両警報装
置に提供されるようになっている。
【００３１】このような状況において、カーブ路Ｒｃの
路面状態に対応した路面μが決定され（路面μと路面状
態の関係を表すテーブルを有している）、その路面μ
と、受信したカーブ路Ｒｃの曲率半径Ｒ、縦勾配δ、片
勾配θを用いて対向車両がそのようなカーブ路Ｒｃを安
全に通過できる安全速度ｖs が、例えば、 ｖs ＝（Ｇ・Ｒ・（μ×ｋ＋tan θ）×cos δ）1/2 に従って演算される。なお、Ｇは重力加速度、ｋは定数
値である。
路面状態に対応した路面μが決定され（路面μと路面状
態の関係を表すテーブルを有している）、その路面μ
と、受信したカーブ路Ｒｃの曲率半径Ｒ、縦勾配δ、片
勾配θを用いて対向車両がそのようなカーブ路Ｒｃを安
全に通過できる安全速度ｖs が、例えば、 ｖs ＝（Ｇ・Ｒ・（μ×ｋ＋tan θ）×cos δ）1/2 に従って演算される。なお、Ｇは重力加速度、ｋは定数
値である。
【００３２】このような安全速度と対向車両の現在の速
度及び加速度から予測される、例えば、１秒後の予測速
度ｖs とを比較して、対向車両のはみ出しの予測を行な
う。具体的には、 ｖs ＝ｖs ＋ｇ（現在の加速度）×（１秒）＞ｖa （安
全速度） の条件が満足された場合に、対向車両のはみ出し可能性
ありと予測する。
度及び加速度から予測される、例えば、１秒後の予測速
度ｖs とを比較して、対向車両のはみ出しの予測を行な
う。具体的には、 ｖs ＝ｖs ＋ｇ（現在の加速度）×（１秒）＞ｖa （安
全速度） の条件が満足された場合に、対向車両のはみ出し可能性
ありと予測する。
【００３３】なお、このようなはみ出し可能性の判定ア
ルゴリズムは、カーブ路の外側へのはみ出し予測にのみ
有効である。上述した例によれば、カーブ路内に対向車
両が存在すると判定された場合、その旨を一次警報情報
として運転者に与え、更に、その対向車両が自車両の走
行レーンにはみ出す可能性があるかを判定し、可能性が
ある場合に、二次警報情報を運転者に与える。従って、
運転者は、対向車両の走行状態に応じた警報を受けられ
るので、その警報に基づいて運転操作の修正等を行なう
ことによりより安全なカーブ路での走行を行なうことが
できるようになる。
ルゴリズムは、カーブ路の外側へのはみ出し予測にのみ
有効である。上述した例によれば、カーブ路内に対向車
両が存在すると判定された場合、その旨を一次警報情報
として運転者に与え、更に、その対向車両が自車両の走
行レーンにはみ出す可能性があるかを判定し、可能性が
ある場合に、二次警報情報を運転者に与える。従って、
運転者は、対向車両の走行状態に応じた警報を受けられ
るので、その警報に基づいて運転操作の修正等を行なう
ことによりより安全なカーブ路での走行を行なうことが
できるようになる。
【００３４】なお、上記例において、受信ユニット３０
が受信手段に対応し、図４に示すステップＳ３での処理
の一部が進入方向検出手段に対応し、同ステップＳ３で
の処理が対向車両判定手段に対応し、図４に示すステッ
プＳ６での処理が予測手段に対応し、ステップＳ８及び
警報ユニット３３が警報手段に対応する。
が受信手段に対応し、図４に示すステップＳ３での処理
の一部が進入方向検出手段に対応し、同ステップＳ３で
の処理が対向車両判定手段に対応し、図４に示すステッ
プＳ６での処理が予測手段に対応し、ステップＳ８及び
警報ユニット３３が警報手段に対応する。
【００３５】
【発明の効果】以上、説明してきたように、各請求項記
載の本発明によれば、対向車両の走行状態に基づいて当
該対向車両の移動動向が予測され、その予測された移動
動向に基づいて警報が発せられるので、当該警報は、対
向車両の移動動向を反映することになる。その結果、カ
ーブ路に進入する車両の運転者に対する警報によって、
カーブ路内にどのような走行状態の車両が存在するかが
把握できるようになる。
載の本発明によれば、対向車両の走行状態に基づいて当
該対向車両の移動動向が予測され、その予測された移動
動向に基づいて警報が発せられるので、当該警報は、対
向車両の移動動向を反映することになる。その結果、カ
ーブ路に進入する車両の運転者に対する警報によって、
カーブ路内にどのような走行状態の車両が存在するかが
把握できるようになる。
【図１】路上監視装置の監視対象となるカーブ路の状況
の例を示す図である。
の例を示す図である。
【図２】インフラ側システムの構成を示すブロック図で
ある。
ある。
【図３】本発明の実施の態様に係る対向車両警報装置の
構成を示すブロック図である。
構成を示すブロック図である。
【図４】対向車両警報装置にて実行される警報処理の手
順を示すフローチャートである。
順を示すフローチャートである。
【図５】対向車両の位置予測の手法を説明するための図
（その１）である。
（その１）である。
【図６】対向車両の位置予測の手法を説明するための図
（その２）である。
（その２）である。
１０ カメラ １１ 映像処理回路 １２ メモリユニット ２０ 制御装置 ３０ 通信ユニット ３１ 制御装置 ３２ メモリユニット ３３ 警報ユニット ４０ マーカセンサ ４１ 車輪速センサ ４２ ヨーレートセンサ ５０ 駆動回路（ホーン、ヘッドライト） １００ａ、１００ｂ、１００ｃ 路上通信装置 １０１、１０２ レーンマーカ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 岩瀬 教寛 愛知県豊田市豊栄町２丁目88番地 株式会 社トヨタテクノサービス内
Claims (5)
- 【請求項１】カーブ路を含む所定の監視領域を監視する
路上監視装置から提供される車両の走行状態に関する情
報を受信する受信手段と、 該カーブ路への自車両の進入方向を検出する進入方向検
出手段と、 上記受信手段にて受信された車両の走行状態に関する情
報と進入方向検出手段にて検出された自車両の進入方向
に基づいて対向車両の存否を判定する対向車両判定手段
と、 該対向車両判定手段にて存在すると判定された対向車両
の走行状態に関する情報に基づいて当該対向車両の移動
動向を予測する予測手段と、 該予測手段での予測結果に基づいて運転者に対して警報
を与える警報手段とを有する対向車両警報装置。 - 【請求項２】請求項１記載の対向車両警報装置におい
て、 予測手段は、対向車両の走行位置の時間的変化を予測す
る手段を有し、この予測された走行位置の時間的変化を
対向車両の移動動向の予測結果とするようにした対向車
両の警報装置。 - 【請求項３】請求項１記載の対向車両警報装置におい
て、 上記受信手段は、路上監視装置から提供されるカーブ路
の道路状態を受信するようにし、 上記予測手段は、受信手段にて受信された対向車両の走
行状態及びカーブ路の道路情報に基づいて車両の移動動
向を予測する手段を有する対向車両警報装置。 - 【請求項４】請求項１乃至３いずれか記載の対向車両警
報装置において、 更に、上記対向車両判定手段が対向車両が存在すると判
定してときに、自車両の前方に対して警報を発する手段
を有する対向車両警報装置。 - 【請求項５】請求項４記載の対向車両警報装置におい
て、 自車両の前方に対して警報を発する手段は、自車両のホ
ーンの吹鳴を制御するホーン制御手段を有する対向車両
警報装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9206990A JPH1153697A (ja) | 1997-07-31 | 1997-07-31 | 対向車両警報装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9206990A JPH1153697A (ja) | 1997-07-31 | 1997-07-31 | 対向車両警報装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1153697A true JPH1153697A (ja) | 1999-02-26 |
Family
ID=16532365
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9206990A Pending JPH1153697A (ja) | 1997-07-31 | 1997-07-31 | 対向車両警報装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1153697A (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004310335A (ja) * | 2003-04-04 | 2004-11-04 | Denso Corp | 車載機器制御システム |
| JP2006298294A (ja) * | 2005-04-25 | 2006-11-02 | Honda Motor Co Ltd | 車両の走行安全装置 |
| JP2007148964A (ja) * | 2005-11-30 | 2007-06-14 | Nissan Motor Co Ltd | 潜在的リスク度警報装置および潜在的リスク度警報方法 |
| JP2008003801A (ja) * | 2006-06-21 | 2008-01-10 | Toyota Motor Corp | 車両用運転支援装置 |
| JP2009175814A (ja) * | 2008-01-22 | 2009-08-06 | Alpine Electronics Inc | 車両運転支援装置 |
| JP2010272128A (ja) * | 2010-07-12 | 2010-12-02 | Toshiba Corp | 道路走行支援システム |
| JP2013122659A (ja) * | 2011-12-09 | 2013-06-20 | Aisin Aw Co Ltd | 交通情報通知システム、交通情報通知プログラム及び交通情報通知方法 |
| JP2018533107A (ja) * | 2015-09-11 | 2018-11-08 | ソニー株式会社 | 経路に沿った運転支援のためのシステムおよび方法 |
| JP2021100847A (ja) * | 2020-05-19 | 2021-07-08 | ベイジン バイドゥ ネットコム サイエンス アンド テクノロジー カンパニー リミテッド | 車両カーブ走行用情報処理方法及び装置 |
| CN114407772A (zh) * | 2022-01-19 | 2022-04-29 | 上汽通用五菱汽车股份有限公司 | 车辆提醒方法、装置、设备及计算机可读存储介质 |
| JP2023142261A (ja) * | 2022-03-24 | 2023-10-05 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 無線通信装置及び運転支援装置 |
-
1997
- 1997-07-31 JP JP9206990A patent/JPH1153697A/ja active Pending
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US12217604B2 (en) | 2015-09-11 | 2025-02-04 | Sony Group Corporation | System and method for driving assistance along a path |
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| US11498583B2 (en) | 2020-05-19 | 2022-11-15 | Apollo Intelligent Connectivity (Beijing) Technology Co., Ltd. | Information processing method for vehicle driving on curve, electronic device and storage medium |
| CN114407772A (zh) * | 2022-01-19 | 2022-04-29 | 上汽通用五菱汽车股份有限公司 | 车辆提醒方法、装置、设备及计算机可读存储介质 |
| JP2023142261A (ja) * | 2022-03-24 | 2023-10-05 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 無線通信装置及び運転支援装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040106 |