JPH1156885A - 電動義手 - Google Patents
電動義手Info
- Publication number
- JPH1156885A JPH1156885A JP9244718A JP24471897A JPH1156885A JP H1156885 A JPH1156885 A JP H1156885A JP 9244718 A JP9244718 A JP 9244718A JP 24471897 A JP24471897 A JP 24471897A JP H1156885 A JPH1156885 A JP H1156885A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- fingers
- lid
- output
- support member
- electromagnetic actuator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
- B25J15/0246—Gripping heads and other end effectors servo-actuated actuated by an electromagnet
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Prostheses (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】フィンガー１１，１２の開閉速度が速く、応答
性に優れるとともに、騒音が少なく、しかも構造の簡素
な電動義手を提供する。 【解決手段】駆動源としてリニアアクチュエータ２を使
用し、その出力部２１を、当該出力部２１の往復運動に
連動させて上記フィンガー１１，１２を開閉させるリン
ク機構３に直結した。
性に優れるとともに、騒音が少なく、しかも構造の簡素
な電動義手を提供する。 【解決手段】駆動源としてリニアアクチュエータ２を使
用し、その出力部２１を、当該出力部２１の往復運動に
連動させて上記フィンガー１１，１２を開閉させるリン
ク機構３に直結した。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、開閉可能な複数
のフィンガーを有する電動義手に関する。
のフィンガーを有する電動義手に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、電動義手として、互いに対向させ
た複数のフィンガーを、小型モータによって開閉駆動す
るものが提供されている。この種の電動義手は、例えば
特開昭５５−９９２４８号公報に開示されている。この
公報に開示された電動義手は、図５に示すように、互い
に対向する複数のフィンガー９１ａと、各フィンガー９
１ａの基端部を回動自在に支持する支持部材９１ｂとを
備える把持部９１と、上記支持部材９１ｂを保持する義
手フレーム９２と、この義手フレーム９２に取り付けら
れた小型モータ９３と、この小型モータ９３に連結され
た減速機構９４と、この減速機構９４の出力部の回転運
動を直線往復運動に変換する変換機構９５と、この変換
機構９５の出力部の直線往復運動に連動させて上記把持
部９１のフィンガー９１ａを開閉させるリンク機構９６
とを備えている。
た複数のフィンガーを、小型モータによって開閉駆動す
るものが提供されている。この種の電動義手は、例えば
特開昭５５−９９２４８号公報に開示されている。この
公報に開示された電動義手は、図５に示すように、互い
に対向する複数のフィンガー９１ａと、各フィンガー９
１ａの基端部を回動自在に支持する支持部材９１ｂとを
備える把持部９１と、上記支持部材９１ｂを保持する義
手フレーム９２と、この義手フレーム９２に取り付けら
れた小型モータ９３と、この小型モータ９３に連結され
た減速機構９４と、この減速機構９４の出力部の回転運
動を直線往復運動に変換する変換機構９５と、この変換
機構９５の出力部の直線往復運動に連動させて上記把持
部９１のフィンガー９１ａを開閉させるリンク機構９６
とを備えている。
【０００３】上記減速機構９４は、小型モータ９３の駆
動力を、モータ軸９３ａに取り付けられた入力歯車９４
ａと、この入力歯車９４ａに歯合された図示しない中間
歯車とを介して、出力部としての出力歯車９４ｂに伝達
するものであり、小型モータ９３のモータ軸９３ａの回
転数を例えば１／２００に減速することにより、駆動ト
ルクを増大してフィンガー９１ａの把持力を確保するよ
うにしている。また、上記変換機構９５は、上記出力歯
車９４ｂに対して同軸且つ一体回転可能に取り付けられ
た駆動軸９５ａと、この駆動軸９５ａのねじ部９５ｂに
螺合された出力部としての移動ナット９５ｂとを備える
ものであり、上記駆動軸９５ａの正逆両方向への回転駆
動によって、移動ナット９５ｂを直線往復運動させ、こ
の直線往復運動を、リンク機構９６を介してフィンガー
９１ａに伝達することにより、フィンガー９１ａを開閉
させることができる。
動力を、モータ軸９３ａに取り付けられた入力歯車９４
ａと、この入力歯車９４ａに歯合された図示しない中間
歯車とを介して、出力部としての出力歯車９４ｂに伝達
するものであり、小型モータ９３のモータ軸９３ａの回
転数を例えば１／２００に減速することにより、駆動ト
ルクを増大してフィンガー９１ａの把持力を確保するよ
うにしている。また、上記変換機構９５は、上記出力歯
車９４ｂに対して同軸且つ一体回転可能に取り付けられ
た駆動軸９５ａと、この駆動軸９５ａのねじ部９５ｂに
螺合された出力部としての移動ナット９５ｂとを備える
ものであり、上記駆動軸９５ａの正逆両方向への回転駆
動によって、移動ナット９５ｂを直線往復運動させ、こ
の直線往復運動を、リンク機構９６を介してフィンガー
９１ａに伝達することにより、フィンガー９１ａを開閉
させることができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記電動義手は、小型
モータ９３の出力を、減速機構９４及び変換機構９５を
介してリンク機構９６に伝達するものであるので、フィ
ンガー９１の開閉速度を速くし難いほか、開閉指令に対
する応答性が悪く、フィンガー９１の微動開閉を行い難
いという問題があった。また、減速機構９４や変換機構
９５の駆動音が大きいという問題があった。しかも、部
品点数が多く構造が複雑となって、メンテナンスに多大
な工数が必要であるという問題もあった。この発明は上
記問題点に鑑みてなされたものであり、フィンガーを高
速で開閉することができるとともに応答性に優れ、騒音
が少なく、しかも構造の簡素な電動義手を提供すること
を目的とする。
モータ９３の出力を、減速機構９４及び変換機構９５を
介してリンク機構９６に伝達するものであるので、フィ
ンガー９１の開閉速度を速くし難いほか、開閉指令に対
する応答性が悪く、フィンガー９１の微動開閉を行い難
いという問題があった。また、減速機構９４や変換機構
９５の駆動音が大きいという問題があった。しかも、部
品点数が多く構造が複雑となって、メンテナンスに多大
な工数が必要であるという問題もあった。この発明は上
記問題点に鑑みてなされたものであり、フィンガーを高
速で開閉することができるとともに応答性に優れ、騒音
が少なく、しかも構造の簡素な電動義手を提供すること
を目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
のこの発明の電動義手は、互いに対向する複数のフィン
ガーと、各フィンガーの基端部を回動自在に支持する支
持部材とを有する把持部と、出力部が往復運動を行う電
磁アクチュエータと、上記出力部が直結され、当該出力
部の往復運動に連動させて上記把持部のフィンガーを開
閉させるリンク機構とを備えることを特徴とするもので
ある（請求項１）。上記の構成の電動義手によれば、電
磁アクチュエータの出力部の往復運動を、リンク機構に
直接伝達して、把持部のフィンガーを開閉させることが
できる。このため、小型モータを駆動源とする従来の電
動義手において必要な減速機構や変換機構が不要とな
る。
のこの発明の電動義手は、互いに対向する複数のフィン
ガーと、各フィンガーの基端部を回動自在に支持する支
持部材とを有する把持部と、出力部が往復運動を行う電
磁アクチュエータと、上記出力部が直結され、当該出力
部の往復運動に連動させて上記把持部のフィンガーを開
閉させるリンク機構とを備えることを特徴とするもので
ある（請求項１）。上記の構成の電動義手によれば、電
磁アクチュエータの出力部の往復運動を、リンク機構に
直接伝達して、把持部のフィンガーを開閉させることが
できる。このため、小型モータを駆動源とする従来の電
動義手において必要な減速機構や変換機構が不要とな
る。
【０００６】上記電磁アクチュエータは、内側ヨークに
設けられた磁石と、外側ヨークに設けられたコイルとを
組合わせているとともに、上記内側ヨークを軸方向へ移
動可能に設け、上記出力部を当該内側ヨークに接続して
いるのが好ましい（請求項２）。この場合には、可動側
が磁石側となり固定側がコイル側となるので、コイル配
線等を移動可能に構成する必要がなく、可動側の構成を
簡素にすることができる。このため、可動側の慣性力を
小さくすることができ、電磁アクチュエータの出力部を
精度良く微動させることができる。
設けられた磁石と、外側ヨークに設けられたコイルとを
組合わせているとともに、上記内側ヨークを軸方向へ移
動可能に設け、上記出力部を当該内側ヨークに接続して
いるのが好ましい（請求項２）。この場合には、可動側
が磁石側となり固定側がコイル側となるので、コイル配
線等を移動可能に構成する必要がなく、可動側の構成を
簡素にすることができる。このため、可動側の慣性力を
小さくすることができ、電磁アクチュエータの出力部を
精度良く微動させることができる。
【０００７】上記電磁アクチュエータの外側ヨークは、
支持部材を保持する義手フレームを兼ねるのが好ましく
（請求項３）、この場合には、義手フレームを別途構成
する必要がないので、その分、構造を簡素にすることが
できる。また、電磁アクチュエータの交換も容易とな
る。
支持部材を保持する義手フレームを兼ねるのが好ましく
（請求項３）、この場合には、義手フレームを別途構成
する必要がないので、その分、構造を簡素にすることが
できる。また、電磁アクチュエータの交換も容易とな
る。
【０００８】上記電動義手は、外側ヨークの出力部側の
開口端に、非磁性材料からなる蓋体を取り外し可能に取
り付け、この蓋体に上記把持部の支持部材を取り付けて
いてもよく（請求項４）、この場合には、上記蓋体を外
側ヨークから取り外すことにより、例えば外側ヨークを
交換することができる等、電磁アクチュエータのメンテ
ナンスが容易となる。
開口端に、非磁性材料からなる蓋体を取り外し可能に取
り付け、この蓋体に上記把持部の支持部材を取り付けて
いてもよく（請求項４）、この場合には、上記蓋体を外
側ヨークから取り外すことにより、例えば外側ヨークを
交換することができる等、電磁アクチュエータのメンテ
ナンスが容易となる。
【０００９】上記電動義手は、外側ヨークの出力部側の
開口端に、非磁性材料からなる蓋体を取り外し可能に取
り付けているとともに、上記蓋体に上記把持部の支持部
材を非磁性材料にて一体成形していてもよく（請求項
５）、この場合には、上記蓋体と支持部材とを別々に構
成する場合に比べて部品点数や組み立て工数を少なくす
ることができる。また、上記支持部材についても、アル
ミニウム合金、マグネシウム合金、合成樹脂樹等、蓋体
と同じ比重の小さい非磁性材料で形成されるので、その
軽量化を図ることができる。
開口端に、非磁性材料からなる蓋体を取り外し可能に取
り付けているとともに、上記蓋体に上記把持部の支持部
材を非磁性材料にて一体成形していてもよく（請求項
５）、この場合には、上記蓋体と支持部材とを別々に構
成する場合に比べて部品点数や組み立て工数を少なくす
ることができる。また、上記支持部材についても、アル
ミニウム合金、マグネシウム合金、合成樹脂樹等、蓋体
と同じ比重の小さい非磁性材料で形成されるので、その
軽量化を図ることができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、この発明の電動義手の実施
の形態について詳述する。図１は、この発明の電動義手
の一つの実施の形態を示す正面図であり、図２はは、そ
の平面図である。この電動義手は、第１フィンガー１１
及び第２フィンガー１２を支持部材１３によって回動自
在に支持した把持部１と、出力部２１が直線往復運動を
行う電磁アクチュエータとしてのリニアアクチュエータ
２と、上記出力部２１の直線往復運動に連動させて上記
把持部１の各フィンガー１１，１２を開閉させるリンク
機構３と、上記リニアアクチュエータ２に接続されたリ
スト部４とによって主要部が構成されている。
の形態について詳述する。図１は、この発明の電動義手
の一つの実施の形態を示す正面図であり、図２はは、そ
の平面図である。この電動義手は、第１フィンガー１１
及び第２フィンガー１２を支持部材１３によって回動自
在に支持した把持部１と、出力部２１が直線往復運動を
行う電磁アクチュエータとしてのリニアアクチュエータ
２と、上記出力部２１の直線往復運動に連動させて上記
把持部１の各フィンガー１１，１２を開閉させるリンク
機構３と、上記リニアアクチュエータ２に接続されたリ
スト部４とによって主要部が構成されている。
【００１１】上記把持部１の第１フィンガー１１及び第
２フィンガー１２は、人指し指及び親指としての機能を
それぞれ果たすものであり、第１フィンガー１１は２
本、第２フィンガー１２は１本設けられている。上記第
１フィンガー１１と第２フィンガー１２とは、互いに対
向させた状態で設けられており、それぞれの基端部１１
ａ，１２ａは、所定間隔離した状態で上記支持部材１３
に回動自在にピン止めされている。また、第１フィンガ
ー１１の先端側は、第２フィンガー１２側へ屈折されて
おり、各フィンガー１１，１２を互いに接近させた状態
で、その先端部どうしが密着可能になっている。なお、
各フィンガー１１，１２の先端部には、合成樹脂製のカ
バー１４が取り付けられている。支持部材１３は、アル
ミニウム合金、マグネシウム合金等の軽量金属からなる
双脚状のものである。この支持部材１３は、各フィンガ
ー１１，１２に対応させて一対設けられており、それぞ
れの基部１３ａは、リニアアクチュエータ２の第１蓋体
２２にねじ止めされている。
２フィンガー１２は、人指し指及び親指としての機能を
それぞれ果たすものであり、第１フィンガー１１は２
本、第２フィンガー１２は１本設けられている。上記第
１フィンガー１１と第２フィンガー１２とは、互いに対
向させた状態で設けられており、それぞれの基端部１１
ａ，１２ａは、所定間隔離した状態で上記支持部材１３
に回動自在にピン止めされている。また、第１フィンガ
ー１１の先端側は、第２フィンガー１２側へ屈折されて
おり、各フィンガー１１，１２を互いに接近させた状態
で、その先端部どうしが密着可能になっている。なお、
各フィンガー１１，１２の先端部には、合成樹脂製のカ
バー１４が取り付けられている。支持部材１３は、アル
ミニウム合金、マグネシウム合金等の軽量金属からなる
双脚状のものである。この支持部材１３は、各フィンガ
ー１１，１２に対応させて一対設けられており、それぞ
れの基部１３ａは、リニアアクチュエータ２の第１蓋体
２２にねじ止めされている。
【００１２】図３も参照して、リニアアクチュエータ２
は、筒状の磁性体である外側ヨーク２４と、この外側ヨ
ーク２４の把持部１側の開口端を閉塞する前記第１蓋体
２２と、外側ヨーク２４のリスト部４側の開口端を閉塞
する第２蓋体２３と、外側ヨーク２４の内部に同心配置
された磁性体である内側ヨーク２５と、外側ヨーク１の
内周面に沿って設けられたコイル２６と、内側ヨーク２
５の外周面に沿って設けられた磁石２７と、内側ヨーク
２５の一端部に接続された前記出力部２１と、この出力
部２１と協働して内側ヨーク２５を軸方向へ移動自在に
支持する支軸２８とを備えている。
は、筒状の磁性体である外側ヨーク２４と、この外側ヨ
ーク２４の把持部１側の開口端を閉塞する前記第１蓋体
２２と、外側ヨーク２４のリスト部４側の開口端を閉塞
する第２蓋体２３と、外側ヨーク２４の内部に同心配置
された磁性体である内側ヨーク２５と、外側ヨーク１の
内周面に沿って設けられたコイル２６と、内側ヨーク２
５の外周面に沿って設けられた磁石２７と、内側ヨーク
２５の一端部に接続された前記出力部２１と、この出力
部２１と協働して内側ヨーク２５を軸方向へ移動自在に
支持する支軸２８とを備えている。
【００１３】上記外側ヨーク２４は、図４に示すよう
に、外周の横断面形状が四角形であり、内周の横断面形
状が円形である。この外側ヨーク２４は、把持部１の支
持部材１３を保持する義手フレームを兼ねている。この
ため、当該義手フレームを別途構成し、この義手フレー
ムにリニアアクチュエータ２を取り付ける場合に比べ
て、装置の構造を簡素にすることができるとともに、リ
ニアアクチュエータ２の交換作業も容易となる。各蓋体
２２，２３は、中心部に貫通孔２２ａ，２３ａを有する
平板状のものであり、その外周形状は、上記外側ヨーク
２４の外周に合致する四角形である。この蓋体２２，２
３は、アルミニウム合金、マグネシウム合金、繊維強化
樹脂等の合成樹脂その他の非磁性材料によって形成され
ている。内側ヨーク２５は、中心部に貫通孔２５ａを有
する円柱体であり、その一端部側から上記貫通孔２５ａ
に支軸２８が導入されており、他端部に上記出力部２１
が螺合されている。
に、外周の横断面形状が四角形であり、内周の横断面形
状が円形である。この外側ヨーク２４は、把持部１の支
持部材１３を保持する義手フレームを兼ねている。この
ため、当該義手フレームを別途構成し、この義手フレー
ムにリニアアクチュエータ２を取り付ける場合に比べ
て、装置の構造を簡素にすることができるとともに、リ
ニアアクチュエータ２の交換作業も容易となる。各蓋体
２２，２３は、中心部に貫通孔２２ａ，２３ａを有する
平板状のものであり、その外周形状は、上記外側ヨーク
２４の外周に合致する四角形である。この蓋体２２，２
３は、アルミニウム合金、マグネシウム合金、繊維強化
樹脂等の合成樹脂その他の非磁性材料によって形成され
ている。内側ヨーク２５は、中心部に貫通孔２５ａを有
する円柱体であり、その一端部側から上記貫通孔２５ａ
に支軸２８が導入されており、他端部に上記出力部２１
が螺合されている。
【００１４】上記支軸２８の基端部は、第２蓋体２３の
貫通孔２３ａに嵌入されており、その途中部は、内側ヨ
ーク２５の貫通孔２５ａにすべり軸受Ｂ１を介して摺動
自在に嵌入されている。また、上記出力部２１は、先端
に雄ねじ２１ａが形成された軸状のものであり、その途
中部が、第１蓋体２２の貫通孔２２ａに、すべり軸受Ｂ
２を介して摺動自在に嵌入されている。したがって、上
記内側ヨーク２５は、出力部２１と第１蓋体２２、及び
支軸２８と第２蓋体２３をそれぞれ介して、外側ヨーク
２４に軸方向へ移動自在に支持されている。
貫通孔２３ａに嵌入されており、その途中部は、内側ヨ
ーク２５の貫通孔２５ａにすべり軸受Ｂ１を介して摺動
自在に嵌入されている。また、上記出力部２１は、先端
に雄ねじ２１ａが形成された軸状のものであり、その途
中部が、第１蓋体２２の貫通孔２２ａに、すべり軸受Ｂ
２を介して摺動自在に嵌入されている。したがって、上
記内側ヨーク２５は、出力部２１と第１蓋体２２、及び
支軸２８と第２蓋体２３をそれぞれ介して、外側ヨーク
２４に軸方向へ移動自在に支持されている。
【００１５】コイル２６は、第１蓋体２２側の第１コイ
ル２６ａと、第２蓋体２３側の第２コイル２６ｂとから
なる。各コイル２６ａ，２６ｂには、リード線Ｌ１，Ｌ
２を通して個別に電流が供給される。磁石２７は、内側
ヨーク２５の第１蓋体２２側の端部に設けられた第１磁
石２７ａと、第２蓋体２３側の端部に設けられた第２磁
石２７ｂとからなる。各磁石２７ａ，２７ｂは、内周側
と外周側とが異極性となるように分極された複数の磁石
片を、円筒状に配列したものであり、第１磁石２７ａと
第２磁石２７ｂのそれぞれの外周側どうし、及び第１磁
石２７ａと第２磁石２７ｂのそれぞれの内周側どうし
は、互いに異極性になっている。また、第１磁石２７ａ
及び第２磁石２７ｂは、それぞれ第１コイル２６ａ及び
第２コイル２６ｂとの間に所定のエアギャップを保って
いる。
ル２６ａと、第２蓋体２３側の第２コイル２６ｂとから
なる。各コイル２６ａ，２６ｂには、リード線Ｌ１，Ｌ
２を通して個別に電流が供給される。磁石２７は、内側
ヨーク２５の第１蓋体２２側の端部に設けられた第１磁
石２７ａと、第２蓋体２３側の端部に設けられた第２磁
石２７ｂとからなる。各磁石２７ａ，２７ｂは、内周側
と外周側とが異極性となるように分極された複数の磁石
片を、円筒状に配列したものであり、第１磁石２７ａと
第２磁石２７ｂのそれぞれの外周側どうし、及び第１磁
石２７ａと第２磁石２７ｂのそれぞれの内周側どうし
は、互いに異極性になっている。また、第１磁石２７ａ
及び第２磁石２７ｂは、それぞれ第１コイル２６ａ及び
第２コイル２６ｂとの間に所定のエアギャップを保って
いる。
【００１６】以上のように構成されたリニアアクチュエ
ータ２は、第１コイル２６ａ及び第２コイル２６ｂに対
し、これらの隣接する端部どうしが同極性となるように
電流を供給すると、磁石２７が形成する閉磁路との関係
において、フレミングの法則に基づく推力がコイル２６
に生じ、その反作用により内側ヨーク２５が出力部２１
とともに軸方向の一方向に移動する。また、第１コイル
２６ａ及び第２コイル２６ｂに対し、上記と逆の磁極を
発生させるように電流を供給すると、出力部２１は上記
と逆方向に移動する。このようにして、出力部２１は、
直線往復運動を行うことができる。また、上記リニアア
クチュエータ２は、コイル２６を固定側とし、磁石２７
を可動側としたので、リード線Ｌ１，Ｌ２を移動可能に
構成する必要がなく、その分、可動側の構造を簡素にす
ることができる。このため、可動側の慣性力を小さくす
ることができ、出力部２１を精度良く微動させることが
できる。したがって、フィンガー１１，１２の微動操作
が容易となる。さらに、上記第１蓋体２２に支持部材１
３をねじ止めしているので、コイル２６の寿命や損傷等
により外側ヨーク２４を交換する必要がある場合におい
て、第１蓋体２２と外側ヨーク２４とを分離することに
より、当該外側ヨーク２４を容易に交換することができ
る等、そのメンテナンスが容易となる。
ータ２は、第１コイル２６ａ及び第２コイル２６ｂに対
し、これらの隣接する端部どうしが同極性となるように
電流を供給すると、磁石２７が形成する閉磁路との関係
において、フレミングの法則に基づく推力がコイル２６
に生じ、その反作用により内側ヨーク２５が出力部２１
とともに軸方向の一方向に移動する。また、第１コイル
２６ａ及び第２コイル２６ｂに対し、上記と逆の磁極を
発生させるように電流を供給すると、出力部２１は上記
と逆方向に移動する。このようにして、出力部２１は、
直線往復運動を行うことができる。また、上記リニアア
クチュエータ２は、コイル２６を固定側とし、磁石２７
を可動側としたので、リード線Ｌ１，Ｌ２を移動可能に
構成する必要がなく、その分、可動側の構造を簡素にす
ることができる。このため、可動側の慣性力を小さくす
ることができ、出力部２１を精度良く微動させることが
できる。したがって、フィンガー１１，１２の微動操作
が容易となる。さらに、上記第１蓋体２２に支持部材１
３をねじ止めしているので、コイル２６の寿命や損傷等
により外側ヨーク２４を交換する必要がある場合におい
て、第１蓋体２２と外側ヨーク２４とを分離することに
より、当該外側ヨーク２４を容易に交換することができ
る等、そのメンテナンスが容易となる。
【００１７】リンク機構３は、リニアアクチュエータ２
の出力部２１の雄ねじ２１ａに螺合されたブラケット３
０と、基端部が上記ブラケット３４に回動自在に連結さ
れた一対の第１リンク３１と、第１フィンガー１１の基
端部１１ａに一体形成され、先端部が上記第１リンク３
１の先端部に回動自在に連結された第２リンク３２と、
一端部が第２フィンガー１２の基端部１２ａに回動自在
に連結され、他端部が上記第１リンク３１に回動自在に
連結された第３リンク３３とによって構成されている。
このリンク機構３は、出力部２１の前進に伴って、第１
フィンガー１１を図１において時計回り方向へ、第２フ
ィンガー１２を反時計回り方向へそれぞれ回動させ、出
力部２１の後退に伴って、第１フィンガー１１を同図に
おいて反時計回り方向へ、第２フィンガー１２を時計回
り方向へそれぞれ回動させることにより、各フィンガー
１１，１２を開閉させる。
の出力部２１の雄ねじ２１ａに螺合されたブラケット３
０と、基端部が上記ブラケット３４に回動自在に連結さ
れた一対の第１リンク３１と、第１フィンガー１１の基
端部１１ａに一体形成され、先端部が上記第１リンク３
１の先端部に回動自在に連結された第２リンク３２と、
一端部が第２フィンガー１２の基端部１２ａに回動自在
に連結され、他端部が上記第１リンク３１に回動自在に
連結された第３リンク３３とによって構成されている。
このリンク機構３は、出力部２１の前進に伴って、第１
フィンガー１１を図１において時計回り方向へ、第２フ
ィンガー１２を反時計回り方向へそれぞれ回動させ、出
力部２１の後退に伴って、第１フィンガー１１を同図に
おいて反時計回り方向へ、第２フィンガー１２を時計回
り方向へそれぞれ回動させることにより、各フィンガー
１１，１２を開閉させる。
【００１８】上記リスト部４は、そのリスト４１が、リ
ニアアクチュエータ２の第２蓋体２３にねじ止めされて
いる。このリスト部４は、上記把持部１及びリニアアク
チュエータ２を、身体に取り付ける義手アームに対し
て、所定角度傾斜させた状態で回動自在に連結する部分
である。なお、上記電動義手は、図示しない装飾カバー
によって全体が覆われている。
ニアアクチュエータ２の第２蓋体２３にねじ止めされて
いる。このリスト部４は、上記把持部１及びリニアアク
チュエータ２を、身体に取り付ける義手アームに対し
て、所定角度傾斜させた状態で回動自在に連結する部分
である。なお、上記電動義手は、図示しない装飾カバー
によって全体が覆われている。
【００１９】以上の構成の電動義手は、駆動源としてリ
ニアアクチュエータ２を使用し、その出力部２１をリン
ク機構３に直結しているので、小型モータを駆動源とす
る従来の電動義手に構成された減速機構や変換機構が不
要となる。このため、構造の簡素化を図ることができ、
そのメンテナンスも容易となる。また、リニアアクチュ
エータ２の出力をリンク機構３に直接伝達するので、フ
ィンガー１１，１２の開閉速度を速くすることができ、
例えば、形態を大型化することなく従来の４倍程度の開
閉速度にすることができる。さらに、開閉指令に対する
応答性を高めることができるので、当該フィンガー１
１，１２の微動開閉も可能となる。しかも、駆動音もほ
とんど生じないものとなる。
ニアアクチュエータ２を使用し、その出力部２１をリン
ク機構３に直結しているので、小型モータを駆動源とす
る従来の電動義手に構成された減速機構や変換機構が不
要となる。このため、構造の簡素化を図ることができ、
そのメンテナンスも容易となる。また、リニアアクチュ
エータ２の出力をリンク機構３に直接伝達するので、フ
ィンガー１１，１２の開閉速度を速くすることができ、
例えば、形態を大型化することなく従来の４倍程度の開
閉速度にすることができる。さらに、開閉指令に対する
応答性を高めることができるので、当該フィンガー１
１，１２の微動開閉も可能となる。しかも、駆動音もほ
とんど生じないものとなる。
【００２０】上記把持部１の支持部材１３は、非磁性材
料によってリニアアクチュエータ２の第１蓋体２２と一
体成形してもよく、この場合には、上記第１蓋体２２と
支持部材１３とを別々に構成する場合に比べて部品点数
や組み立て工数を少なくすることができる。また、上記
支持部材１３についても、アルミニウム合金、マグネシ
ウム合金、合成樹脂樹等、第１蓋体２２と同じ比重の小
さい非磁性材料で形成されるので、その軽量化を図るこ
とができる。
料によってリニアアクチュエータ２の第１蓋体２２と一
体成形してもよく、この場合には、上記第１蓋体２２と
支持部材１３とを別々に構成する場合に比べて部品点数
や組み立て工数を少なくすることができる。また、上記
支持部材１３についても、アルミニウム合金、マグネシ
ウム合金、合成樹脂樹等、第１蓋体２２と同じ比重の小
さい非磁性材料で形成されるので、その軽量化を図るこ
とができる。
【００２１】この発明の電動義手は、上記実施の形態に
限定されるものでなく、例えば、電磁アクチュエータと
して、上記リニアアクチュエータ２に代えて、出力部が
回転往復運動を行なうロータリアクチュエータを使用す
ること等、種々の設計変更を施すことができる。
限定されるものでなく、例えば、電磁アクチュエータと
して、上記リニアアクチュエータ２に代えて、出力部が
回転往復運動を行なうロータリアクチュエータを使用す
ること等、種々の設計変更を施すことができる。
【００２２】
【発明の効果】以上のように、請求項１記載の電動義手
によれば、電磁アクチュエータの出力部の往復運動を、
リンク機構に直接伝達して、把持部のフィンガーを開閉
させることができるので、小型モータを駆動源とする従
来の電動義手において必要な減速機構や変換機構が不要
となる。このため、構造を簡素にすることができ、その
メンテナンスの容易化を図ることができるとともに、フ
ィンガーの開閉速度を速くすることができる。また、開
閉指令に対する応答性を高めることができるので、フィ
ンガーの微動開閉が可能であるとともに、騒音の発生が
非常に少ないものとなる。
によれば、電磁アクチュエータの出力部の往復運動を、
リンク機構に直接伝達して、把持部のフィンガーを開閉
させることができるので、小型モータを駆動源とする従
来の電動義手において必要な減速機構や変換機構が不要
となる。このため、構造を簡素にすることができ、その
メンテナンスの容易化を図ることができるとともに、フ
ィンガーの開閉速度を速くすることができる。また、開
閉指令に対する応答性を高めることができるので、フィ
ンガーの微動開閉が可能であるとともに、騒音の発生が
非常に少ないものとなる。
【００２３】請求項２記載の電動義手によれば、可動側
が磁石側となり固定側がコイル側となるので、コイル配
線等を移動可能に構成する必要がなく、可動側の構成を
簡素にすることができ、可動側の慣性力を小さくするこ
とができる。このため、電磁アクチュエータの出力部を
精度良く微動させることができ、フィンガーの微動操作
が容易となる。
が磁石側となり固定側がコイル側となるので、コイル配
線等を移動可能に構成する必要がなく、可動側の構成を
簡素にすることができ、可動側の慣性力を小さくするこ
とができる。このため、電磁アクチュエータの出力部を
精度良く微動させることができ、フィンガーの微動操作
が容易となる。
【００２４】請求項３記載の電動義手によれば、上記電
磁アクチュエータの外側ヨークが、義手フレームを兼ね
るので、構造を簡素にすることができるとともに、電磁
アクチュエータの交換も容易となる。
磁アクチュエータの外側ヨークが、義手フレームを兼ね
るので、構造を簡素にすることができるとともに、電磁
アクチュエータの交換も容易となる。
【００２５】請求項４記載の電動義手によれば、外側ヨ
ークの出力部側の開口端に、非磁性材料からなる蓋体を
取り外し可能に取り付け、この蓋体に上記把持部の支持
部材を取り付けているので、上記蓋体を外側ヨークから
取り外すことにより、例えば外側ヨークを交換すること
ができる等、電磁アクチュエータのメンテナンスが容易
となる。
ークの出力部側の開口端に、非磁性材料からなる蓋体を
取り外し可能に取り付け、この蓋体に上記把持部の支持
部材を取り付けているので、上記蓋体を外側ヨークから
取り外すことにより、例えば外側ヨークを交換すること
ができる等、電磁アクチュエータのメンテナンスが容易
となる。
【００２６】請求項５記載の電動義手によれば、電磁ア
クチュエータの蓋体と把持部の支持部材とを非磁性材料
により一体成形しているので、当該蓋体と支持部材とを
別々に構成する場合に比べて部品点数や組み立て工数を
少なくすることができるとともに、その軽量化を図るこ
とができる。
クチュエータの蓋体と把持部の支持部材とを非磁性材料
により一体成形しているので、当該蓋体と支持部材とを
別々に構成する場合に比べて部品点数や組み立て工数を
少なくすることができるとともに、その軽量化を図るこ
とができる。
【図１】この発明の電動義手の一つの実施の形態を示す
正面図である。
正面図である。
【図２】同じく平面図である。
【図３】リニアアクチュエータの断面図である。
【図４】前図のIVーIV線断面図である。
【図５】従来例を示す正面図である。
１ 把持部 １１ 第１フィンガー １２ 第２フィンガー １３ 支持部材 ２ リニアアクチュエータ ２１ 出力部 ２２ 第１蓋体 ２３ 第２蓋体 ２４ 外側ヨーク ２５ 内側ヨーク ２６ コイル ２７ 磁石 ３ リンク機構
Claims (5)
- 【請求項１】互いに対向する複数のフィンガーと、各フ
ィンガーの基端部を回動自在に支持する支持部材とを有
する把持部と、 出力部が往復運動を行う電磁アクチュエータと、 上記出力部が直結され、当該出力部の往復運動に連動さ
せて上記把持部のフィンガーを開閉させるリンク機構と
を備えることを特徴とする電動義手。 - 【請求項２】上記電磁アクチュエータは、内側ヨークに
設けられた磁石と、外側ヨークに設けられたコイルとを
組合わせているとともに、上記内側ヨークを軸方向へ移
動可能に設け、上記出力部を当該内側ヨークに接続して
いる請求項１記載の電動義手。 - 【請求項３】上記電磁アクチュエータの外側ヨークが、
支持部材を保持する義手フレームを兼ねる請求項２記載
の電動義手。 - 【請求項４】上記外側ヨークの出力部側の開口端に、非
磁性材料からなる蓋体を取り外し可能に取り付け、この
蓋体に上記把持部の支持部材を取り付けている請求項２
記載の電動義手。 - 【請求項５】上記外側ヨークの出力部側の開口端に、非
磁性材料からなる蓋体を取り外し可能に取り付けている
とともに、上記蓋体に上記把持部の支持部材を非磁性材
料にて一体成形している請求項２記載の電動義手。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9244718A JPH1156885A (ja) | 1997-08-25 | 1997-08-25 | 電動義手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9244718A JPH1156885A (ja) | 1997-08-25 | 1997-08-25 | 電動義手 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1156885A true JPH1156885A (ja) | 1999-03-02 |
Family
ID=17122882
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9244718A Pending JPH1156885A (ja) | 1997-08-25 | 1997-08-25 | 電動義手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1156885A (ja) |
Cited By (29)
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| US7955398B2 (en) | 2003-11-18 | 2011-06-07 | Victhom Human Bionics, Inc. | Instrumented prosthetic foot |
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-
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- 1997-08-25 JP JP9244718A patent/JPH1156885A/ja active Pending
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