JPH1159480A - クローラ式移動農機における操向制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】ブレーキターンからマイルドターンに移行する
ときは、ブレーキターンを実行して旋回内側のクローラ
がロックする手前のブレーキ押付圧の昇圧カーブが緩や
かな領域においてマイルドターンのクラッチ接続を行う
ことにより、ブレーキターンからマイルドターンへの移
行をスムーズにする 【解決手段】ブレーキターンは昇圧カーブの立上りＡで
サイドクラッチ２４Ｌ、２４Ｒを切断し、マイルドター
ンは旋回方向内側のクローラがロックする手前の昇圧カ
ーブが緩やかなＢでスピン・マイルドクラッチ３２、３
３を接続し、スピンターンは旋回方向内側のクローラが
ロックした後の昇圧カーブが急激に立上がる終了手前Ｃ
でスピン・マイルドクラッチ３２、３３を接続する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、コンバインやハー
ベスタのようなクローラ式の移動農機の操向制御装置に
関する。

【０００２】

【発明が解決しようとする課題】クローラ式移動農機の
場合、機体の進路を変更するのに、３通りの方法があ
る。左右いずれか一方のクローラに制動を掛けるブレー
キターンと、左右のクローラを互いに逆方向に回転する
スピンターンと、一方のクローラを他方のクローラと同
一の方向にそれより低速で駆動するマイルドターンであ
る。これら３通りのターンモードを状況に応じて選択
し、操向レバーを旋回方向に傾動してその傾動角に応じ
てスイッチを作動し、これら３通りのターンを実行す
る。

【０００３】ところで、マイルドターンは、旋回方向内
側のクローラの回転を旋回方向外側のクローラの回転の
１／３に減速して走行する。走行中にクラッチを接続し
て旋回方向内側のクローラの回転をいきなり１／３に減
速するとショックが大きいので、まず、ブレーキターン
を実行し、旋回方向内側のクローラの回転を緩やかに減
速する。

【０００４】マイルドターンのクラッチ接続をブレーキ
ターンの直後に行うと、クローラの回転がまだ十分減速
されていないのでクラッチ接続のショックが大きい。ま
た、条合せを行うために操向レバーをゆっくり傾動して
もスイッチが作動してマイルドターンを実行するので条
外れを起こしたりする。

【０００５】マイルドターンのクラッチ接続を旋回方向
内側のクローラの回転が一旦完全に停止（ロック）して
から行うと、停止状態からいきなり１／３回転に増速す
ることになるので、これもクラッチ接続のショックが大
きい。

【０００６】そこで本発明は、操向レバーを傾動してブ
レーキターンからマイルドターンに移行するときは、ブ
レーキターンを実行して旋回内側のクローラがロックす
る手前のブレーキ押付圧の昇圧カーブが緩やかな領域に
おいてマイルドターンのクラッチ接続を行うことによ
り、ブレーキターンからマイルドターンへの移行をスム
ーズにすることを目的になされたものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めに、本発明は以下のように構成した。

【０００８】すなわち、左右いづれか一方のクローラに
制動を掛けるブレーキターンと、左右いづれか一方のク
ローラを他方のクローラと同一の方向にそれより低速で
駆動するマイルドターンの少なくとも２通りのターンモ
ードを有し、マイルドターンを実行するときは、ブレー
キターンを実行してからマイルドターンに移行するクロ
ーラ式移動農機において、左右に傾動して機体の旋回方
向とマイルドターンあるいはブレーキターンの実行を操
作する操向レバーと、この操向レバーを傾動してブレー
キ押付圧を昇圧するブレーキ押付圧昇圧手段と、マイル
ドターンのクラッチ接続タイミングを決めるマイルドタ
ーン・タイミングスイッチと、このマイルドターン・タ
イミングスイッチを前記操向レバーを傾動して作動する
マイルドターン・タイミングスイッチ作動手段と、を備
え、前記操向レバーを傾動してブレーキターンからマイ
ルドターンに移行するときは、ブレーキターンを実行し
て旋回内側のクローラがロックする手前のブレーキ押付
圧の昇圧カーブが緩やかな領域においてマイルドターン
のクラッチ接続を行うことを特徴とする操向制御装置で
ある。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下に図面を参照して本発明の実
施の形態について説明する。

【００１０】図１は、本発明の操向制御装置を備えるコ
ンバインを示す。

【００１１】１０Ｌ、１０Ｒはコンバインの左右のクロ
ーラで、１１Ｌ、１１Ｒは左右のクローラ駆動軸を示
す。１２は刈取り部、１３は脱穀部である。

【００１２】１４は、トランスミッションで、エンジン
（図示しない）の動力を左右のクローラ１０Ｌ、１０Ｒ
に伝動する。

【００１３】図２にトランスミッション１４を示す。

【００１４】エンジンの動力が入力する入力軸１５に、
高速ギヤ１６とそれに一体の低速ギヤ１７を軸方向に移
動自在に取付ける。高速ギヤ１６と低速ギヤ１７は図示
しないシフタフォークに連結する。

【００１５】１８は中間軸で、第１伝動ギヤ１９と第２
伝動ギヤ２０と第３伝動ギヤ２１をそれぞれ固着し、高
速ギヤ１６を第１伝動ギヤ１９に、また低速ギヤ１７を
第２伝動ギヤ２０にそれぞれ選択的に噛合する。

【００１６】２２は中間軸１８の下流に設けたサイドク
ラッチ・ブレーキ軸で、その左右にブレーキ２３Ｌ、２
３Ｒを配設する。さらに左右のブレーキ２３Ｌ、２３Ｒ
に一体にそれぞれ左右のサイドクラッチ（爪クラッチ）
２４Ｌ、２４Ｒを配設する。

【００１７】左右のサイドクラッチ２４Ｌ、２４Ｒは、
バネにより常時付勢して常時は原動側と受動側を連結す
る。そして、ブレーキ２３Ｌ、２３Ｒとクラッチ２４
Ｌ、２４Ｒの間にシフタ２５Ｌ、２５Ｒを設け、これを
サイドクラッチ・ブレーキ軸２２に遊嵌する。シフタ２
５Ｌ、２５Ｒにはシフタ軸２６Ｌ、２６Ｒを連結する。
サイドクラッチ２４Ｌ、２４Ｒを切るには、バネの付勢
力に対抗して後述する油圧回路により受動側を離間す
る。

【００１８】２７は、原動側と一体に回転するスピン・
マイルド出力ギヤで、サイドクラッチ・ブレーキ軸２２
に固着する。

【００１９】さらに、左右のサイドクラッチ２４Ｌ、２
４Ｒの受動側にそれぞれ一体に第５伝動ギヤ２８と第６
伝動ギヤ２９を遊嵌する。また第３伝動ギヤ２１に常時
噛合するセンタギヤ３０をサイドクラッチ・ブレーキ軸
２２に固着する。

【００２０】３１はスピン・マイルド軸で、その左右に
スピン・マイルドクラッチ３２、３３を装備し、中央部
に切換クラッチ３４を横移動自在にスプライン結合す
る。切換クラッチ３４の左右には、マイルド入力ギヤ３
５とスピン入力ギヤ３６をスピン・マイルド軸３１に遊
嵌し、マイルド入力ギヤ３５をスピン・マイルド出力ギ
ヤ２７に常時噛合する。

【００２１】そして切換クラッチ３４、マイルド入力ギ
ヤ３５及びスピン入力ギヤ３６には、相互に係脱自在な
係合歯を形成する。また、左のスピン・マイルドクラッ
チ３２に第８伝動ギヤ３７を、右のスピン・マイルドク
ラッチ３３に第９伝動ギヤ３８をそれぞれ連結すると共
に、第８伝動ギヤ３７と第９伝動ギヤ３８をスピン・マ
イルド軸３１に遊嵌する。

【００２２】３９はスピン・マイルド減速軸で、第８伝
動ギヤ３７に常時噛合する第１０伝動ギヤ４０を第１１
伝動ギヤ４１に固定し、第９伝動ギヤ３８に常時噛合す
る第１２伝動ギヤ４２を第１３伝動ギヤ４３に固定す
る。そして、第１１伝動ギヤ４１と第１３伝動ギヤ４３
をスピン・マイルド減速軸３９に遊嵌する。

【００２３】４４は減速軸で、第１０伝動ギヤ４０に常
時噛合する第１４伝動ギヤ４５と、第１２伝動ギヤ４２
に常時噛合する第１５伝動ギヤ４６を、減速軸４４にそ
れぞれ遊嵌する。

【００２４】さらに、第１４伝動ギヤ４５に一体の第１
６伝動ギヤ４７と、第１５伝動ギヤ４６に一体の第１７
伝動ギヤ４８を、減速軸４４にそれぞれ遊嵌する。第１
６伝動ギヤ４７は第５伝動ギヤ２８に常時噛合し、第１
７伝動ギヤ４８は第６伝動ギヤ２９に常時噛合する。

【００２５】また、スピン・マイルド出力ギヤ２７に常
時噛合する逆転ギヤ４９と、逆転ギヤ４９に一体の第１
９伝動ギヤ５０を、減速軸４４にそれぞれ遊嵌する。さ
らに第１９伝動ギヤ５０とスピン入力ギヤ３６を常時噛
合する。

【００２６】第１４伝動ギヤ４５に常時噛合する第２０
伝動ギヤ５１を左側クローラ駆動軸１１Ｌに固着し、第
１５伝動ギヤ４６に常時噛合する第２１伝動ギヤ５２を
右側クローラ駆動軸１１Ｒに固着する。

【００２７】図３に操向制御装置の操向部を示す。

【００２８】操向レバー５５の下端に連結板５６を固定
し、連結板５６の底面に板部５７を形成する。連結板５
６は、操向レバー５５の傾動に伴い、機体の枠部５８上
を揺動する。枠部５８に左右の操向レバー位置検出スイ
ッチ５９Ｌ、５９Ｒを配設する。

【００２９】そして、板部５７の中央部の底部に突起６
０を形成し、突起６０にロッド６１の一端を連結する。
ロッド６１の他端を回動板６２に連結し、回動板６２の
端部を支持軸６３により支持する。回動板６２にバネ６
４の一端を連結してロッド６１を下向きに牽引する。

【００３０】また、回動板６２の側面に作動片６５を固
定し、作動片６５を、可変絞りスイッチ６６とスピン・
マイルド実行スイッチ６７に接触可能とする。可変絞り
スイッチ６６とスピン・マイルド実行スイッチ６７は、
回動板６２に近接して機体に配設する。スピン・マイル
ド実行スイッチ６７は可変絞りスイッチ６６よりも操向
レバー５５の傾動が大きい位置で作動する。

【００３１】可変絞りスイッチ６６とスピン・マイルド
実行スイッチ６７に並列してスピンターン・タイミング
スイッチ９７とマイルドターン・タイミングスイッチ９
８を配設し、作動片６５を、スピンターン・タイミング
スイッチ９７とマイルドターン・タイミングスイッチ９
８に接触可能とする。スピンターン・タイミングスイッ
チ９７とマイルドターン・タイミングスイッチ９８は、
回動板６２に近接して同一の機枠に固定する。スピンタ
ーン・タイミングスイッチ９７はマイルドターン・タイ
ミングスイッチ９８よりも操向レバー５５の傾動が大き
い位置で作動する。

【００３２】次に、操向制御装置が備える、図４の主要
油圧系統の回路図と図５のスピン・マイルド用油圧系統
の回路図を参照して２つの油圧系統を説明する。

【００３３】主要油圧系統では、油タンク７２に油圧ポ
ンプ７３を接続して、油圧ポンプ７３にフィルタ７４を
介して圧力制御弁７５を接続する。

【００３４】また、フィルタ７４に並列して逆止弁７６
を設け、フィルタ７４と圧力制御弁７５の間に分流弁７
７を接続する。分流弁７７には、第１切換弁７８と第２
切換弁７９を接続し、第１切換弁７８には、左右のブレ
ーキシリンダ８０Ｌ、８０Ｒを接続する。また、第２切
換弁７９に油タンク７２と図示しないシリンダを接続
し、これらのシリンダを作動する際には、第２切換弁７
９を右側の状態に切換える。

【００３５】ブレーキシリンダ８０Ｌ、８０Ｒに第３切
換弁８１を接続し、第３切換弁８１に可変絞り８３と定
量絞り８４を接続する。可変絞り８３と定量絞り８４
は、圧力制御弁７５の下流に接続する（図４参照）。

【００３６】また、スピン・マイルドの油圧系統は、油
タンク８５に吸い込みフィルタ８６を介して油圧ポンプ
８７を接続する。油圧ポンプ８７に第４切換弁８８を接
続し、第４切換弁８８に第１絞り８９を介してスピン・
マイルド第５切換弁９０を連結する。スピン・マイルド
第５切換弁９０に第２絞り９１と第３絞り９２を介して
左右のスピン・マイルドクラッチ３２、３３をそれぞれ
接続する（図５参照）。

【００３７】図６は、操向制御装置のスピン・マイルド
用コントローラ９４の接続図で、入力側には、図３に示
す操向レバー５５の左右の位置を検出する左右の操向レ
バー位置検出スイッチ５９Ｌ、５９Ｒと、図７に示すタ
ーンモード切換レバーのスピンターンの位置を検出する
スピンターンモードスイッチ９５と、マイルドターンの
位置を検出するマイルドターンモードスイッチ９６と、
図３に示すスピンターンのクラッチ接続タイミングを決
めるスピンターン・タイミングスイッチ９７と、マイル
ドターンのクラッチ接続タイミングを決めるマイルドタ
ーン・タイミングスイッチ９８と、スピン・マイルドタ
ーンを実行するスピン・マイルド実行スイッチ６７とを
それぞれ接続する。

【００３８】そして、コントローラ９４の出力側には、
第１切換弁７８の左右のクラッチソレノイド７８Ｓ
（Ｌ）、（Ｒ）と、スピン・マイルド第５切換弁９０の
左右のスピン・マイルドクラッチソレノイド９０Ｓ
（Ｌ）、（Ｒ）と、第３切換弁８１の圧抜きソレノイド
８１Ｓをそれぞれ接続する。

【００３９】次に動作を説明する。

【００４０】はじめに、右方向へのブレーキターンを例
に説明する。

【００４１】エンジンの動力が、入力軸１５から中間軸
１８を経て第３伝動ギヤ２１に伝達し、さらに第３伝動
ギヤ２１からセンタギヤ３０を介してサイドクラッチ・
ブレーキ軸２２に伝達する。

【００４２】そして、操向レバー５５を右に傾動すると
（図３矢印Ａ方向）、連結板５６が傾動して右操向レバ
ー位置検出スイッチ５９Ｒから板部５７が離れ、位置検
出スイッチ５９Ｒの信号がコントローラ９４に送られ
る。スピン・マイルド用コントローラ９４では、スピン
ターンモードスイッチ９５とマイルドターンモードスイ
ッチ９６の両方から信号が入力しない場合は、ブレーキ
ターンモードと判断する。

【００４３】コントローラ９４の制御出力により、右の
クラッチソレノイド７８Ｓ（Ｒ）が作動して第１切換弁
７８を右側の動作位置に切換え（図４参照）、ブレーキ
シリンダ８０Ｒによりシフタ軸２６Ｒを介してシフタ２
５Ｒを移動し、右サイドクラッチ２４Ｒを切りにする。
これにより、サイドクラッチ・ブレーキ軸２２から減速
軸４４への動力の伝達が絶たれる。

【００４４】操向レバー５５の傾動によりロッド６１が
上方に牽引され、支持軸６３を中心に回動板６２と一体
に作動片６５が回転する。なお、左右どちらに操向レバ
ー５５を傾動した場合でも、ロッド６１が上方に牽引さ
れ、支持軸６３を中心に回動板６２が矢印方向に回転す
る（図３参照）。

【００４５】第３切換弁８１はノーマル位置で可変絞り
８３側に接続している（図４の第３切換弁８１の上側状
態）。このとき、操向レバー５５の傾動に応じて作動片
６５により可変絞りスイッチ６６を押して可変絞り８３
を絞り込み、ブレーキ２３Ｒの圧力を調整する。ブレー
キ２３Ｒを効かせることにより、第６伝動ギヤ２９の回
転を制動して、第１７伝動ギヤ４８、第１５伝動ギヤ４
６及び第２１伝動ギヤ５２を介して右側クローラ駆動軸
１１Ｒを制動する（図２参照）。

【００４６】次に、右方向のスピンターンを説明する。

【００４７】先ずモード切換えレバーをスピンターンの
位置に切換え、スピンターンモードスイッチ９５の信号
をスピン・マイルド用コントローラ９４に入力する。

【００４８】この場合、右方向のブレーキターンの状態
を経由してスピンターンに移行する。操向レバー５５を
右に傾動して、可変絞りスイッチ６６を押すと共に作動
片６５によりスピン・マイルド実行スイッチ６７を入り
にし、スピン・マイルド実行スイッチ６７の信号をスピ
ン・マイルド用コントローラ９４に送る。コントローラ
９４により圧抜きソレノイド８１Ｓを作動し、第３切換
弁８１を作動状態に切換える（図４の第３切換弁８１の
下側の状態）。そして、第３切換弁８１を定量絞り８４
側に連結して右ブレーキ２３Ｒの圧力を解除する。この
とき左サイドクラッチ２４Ｌは入りの状態にある。

【００４９】そして、左サイドクラッチ２４Ｌの原動側
と一体にスピン・マイルド出力ギヤ２７が回転し、逆転
ギヤ４９を介して第１９伝動ギヤ５０を回転する。ここ
で切換クラッチ３４はスピン入力ギヤ３６に係合し、こ
のスピン入力ギヤ３６を介して第１９伝動ギヤ５０の回
転によりスピン・マイルド軸３１を回転する。

【００５０】ここでエンジン駆動中は、第４切換弁８８
は左側に切換えられて、位置検出スイッチ５９Ｒとスピ
ン・マイルド実行スイッチ６７およびスピンターン・タ
イミングスイッチ９７のそれぞれの信号により、コント
ローラ９４が右のスピン・マイルドクラッチソレノイド
９０Ｓ（Ｒ）を作動して、スピン・マイルド第５切換弁
９０を左側に切換え（図５参照）、右のスピン・マイル
ドクラッチ３３を入りにする。

【００５１】これにより、前記スピン・マイルド軸３１
の回転を、スピン・マイルドクラッチ３３より、第９伝
動ギヤ３８、第１２伝動ギヤ４２、第１５伝動ギヤ４６
及び第２１伝動ギヤ５２を介して、右側クローラ駆動軸
１１Ｒに伝動し、右側のクローラを逆転する。

【００５２】一方、左側クローラ駆動軸１１Ｌへは直進
時と同じで正転が伝達するから、機体は旋回する。

【００５３】なお、第１５伝動ギヤ４６と一体の第１７
伝動ギヤ４８も一緒に回転するが、右サイドクラッチ２
４Ｒは切りの状態にあるので、第６伝動ギヤ２９は自由
回転になる。

【００５４】次に、右方向のマイルドターンを説明す
る。

【００５５】右方向のマイルドターンは、スピンターン
と同様に右方向のブレーキターンの状態を経由して行わ
れる。

【００５６】モード切換えレバーをマイルドターンの位
置に切換えると、マイルドターンモードスイッチ９６か
らスピン・マイルド用コントローラ９４に信号が入力す
る。

【００５７】次に、スピンターンと同様に操向レバー５
５を右に傾動し、スピン・マイルド実行スイッチ６７を
押圧する。そして、第３切換弁８１を作動状態に切換え
て（図４の第３切換弁８１の下側の状態）、第３切換弁
８１を定量絞り８４に連結して右ブレーキ２３Ｒの圧力
を解除する。なお、ブレーキターンの状態で右サイドク
ラッチ２４Ｒは切りになっている。

【００５８】このため、スピンターン時と同様に、入力
軸１５から動力が、サイドクラッチ・ブレーキ軸２２に
伝動する。スピン・マイルド出力ギヤ２７は、センタギ
ヤ３０と一体のため左サイドクラッチ２４Ｌ、２４Ｒの
入切にかかわらず、スピン・マイルド出力ギヤ２７は常
時回転する。切換クラッチ３４はマイルド入力ギヤ３５
に係合して、スピン・マイルド出力ギヤ２７の回転をマ
イルド入力ギヤ３５を介してスピン・マイルド軸３１に
伝動する。

【００５９】ここで、位置検出スイッチ５９Ｒとスピン
・マイルド実行スイッチ６７およびマイルドターン・タ
イミングスイッチ９８のそれぞれの信号により、コント
ローラ９４がスピン・マイルド第５切換弁９０を左側の
状態に切換えて、右のスピン・マイルドクラッチ３３を
入りにする（図４参照）。

【００６０】そして、スピン・マイルド軸３１の回転
が、第９伝動ギヤ３８、第１２伝動ギヤ４２、第１５伝
動ギヤ４６及び第２１伝動ギヤ５２を介して、右側クロ
ーラ駆動軸１１Ｒに伝動する。なお、第１５伝動ギヤ４
６と一体の第１７伝動ギヤ４８も一緒に回転するが、右
サイドクラッチ２４Ｒが切りの状態のため、第６伝動ギ
ヤ２９は自由回転する。また、左側クローラ駆動軸１１
Ｌへの動力の伝達は直進時と同じである。

【００６１】このように右側の伝動経路と左側の伝動経
路のギヤ比の差により、右側のクローラ１１Ｒが左側の
クローラ１１Ｌよりも同一方向で遅く進むため、機体は
右方向に旋回する。

【００６２】本発明の操向制御装置は以上のような構成
で、スピンターン・タイミングスイッチ９７とマイルド
ターン・タイミングスイッチ９８を同一の機枠に固定
し、操向レバー５５を傾動して作動片６５でそれぞれの
スイッチを押圧する。図８に、操向レバー５５の傾動角
に対応するブレーキ２３Ｌ、２３Ｒの昇圧カーブと、こ
の昇圧カーブにおけるブレーキターン、マイルドター
ン、スピンターンのクラッチ断続位置とクローラロック
の位置を示す。ブレーキターンは昇圧カーブの立上りＡ
でサイドクラッチ２４Ｌ、２４Ｒを切断し、マイルドタ
ーンは旋回方向内側のクローラがロックする手前の昇圧
カーブが緩やかなＢでスピン・マイルドクラッチ３２、
３３を接続し、スピンターンは旋回方向内側のクローラ
がロックした後の昇圧カーブが急激に立上がる終了手前
Ｃでスピン・マイルドクラッチ３２、３３を接続する。
マイルドターンのクラッチ接続位置Ｂにおいては、旋回
方向内側のクローラの回転は旋回方向外側のクローラの
回転の１／３付近まで落ちる。

【００６３】次に、本発明に関連してＡＢＵ動作後、後
進から前進に移るとき、車高を元の高さまで自動的に戻
す農作業車の車高制御装置について説明する。ＡＢＵと
は、農作業車が湿田を後進するとき、駆動反力で前に傾
く車体の前後を前高後低に傾斜させ（ピッチング制
御）、さらに車体の左右を同時に上昇させ（ローリング
制御）、車体前部の刈取部の対地高さを十分上昇して駆
動反力で刈取部が地面に当たるのを防ぐシステムであ
る。

【００６４】図９に、この車高制御装置の接続回路を示
す。接続回路は、コントローラ１００の入力側に、刈取
穀稈センサ１０１、刈・脱クラッチポジションセンサ１
０２、左右のローリングセンサ１０３Ｌ、１０３Ｒ、ピ
ッチングセンサ１０４、後進スイッチ１０５、および、
ＡＢＵスイッチ１０６を接続し、出力側に左右のローリ
ング切換弁ソレノイド１０７Ｌ、１０７Ｒ、および、ピ
ッチング切換弁ソレノイド１０８を接続する。

【００６５】図１０に、この車高制御装置の油圧回路を
示す。油圧回路は、油圧ポンプＰを駆動し、左右のロー
リング切換弁９Ｌ、９Ｒを切換えて複動式の左右のロー
リングシリンダ５Ｌ、５Ｒを伸長または短縮する。ま
た、ピッチング切換弁８を切換えてピッチングシリンダ
７を作動する。

【００６６】この車高制御装置は以上のような構成で、
左右のローリングセンサ１０３Ｌ、１０３Ｒとピッチン
グセンサ１０４によって車高と前後左右の傾斜を検出
し、左右のローリングシリンダ５Ｌ、５Ｒとピッチング
シリンダ７を伸縮して車体の水平姿勢と車高を維持す
る。

【００６７】この車高制御装置は、ＡＢＵ動作後、後進
スイッチ１０５を切換えて後進から前進に移って刈取り
を再開するとき、刈取部の下降中は、刈取穀稈センサ１
０１と刈・脱クラッチポジションセンサ１０２の信号に
より、刈取部が所定の高さ以上で、刈取るべき穀稈を検
出しない間は、ＡＢＵのとき上げた最大車高を保持す
る。そして、刈取部が所定の高さまで下降したら、自動
的に車高をＡＢＵ動作前にオペレータが設定した元の高
さまで戻し、そこから通常の車体水平制御を行う。

【００６８】従来のＡＢＵは、後進から前進あるいは中
立に移るとき、最大車高を保持したままなので、車体の
重心が高くなり、駆動反力の影響を受けやすくなること
や、車高を元の位置に戻すのに、その都度煩わしい手動
操作を必要とするなどの問題があった。この車高制御装
置は、ＡＢＵ動作後、後進から前進に移るとき、車高を
元の高さまで自動的に戻す。従って、これらの問題が解
消されると共に、必要以上に車高を上げないので、機体
の向きを調整して刈取部を条に合せる「条合せ」がやり
やすくなる。

【００６９】次に、ＡＢＵ動作後、後進から前進に移る
とき、最大車高を保持して車体を前傾させる農作業車の
車高制御装置について説明する。

【００７０】この車高制御装置は、ＡＢＵ動作後、後進
スイッチ１０５を切換えて後進から前進に移って刈取り
を再開するとき、刈取部が一定の高さ以上に上昇してい
る場合は、刈取穀稈センサ１０１と刈・脱クラッチポジ
ションセンサ１０２の信号により、刈取るべき穀稈を検
出するまでは、ＡＢＵのとき上げた最大車高を保持して
車体を前傾させる。そして、刈取るべき穀稈を検出した
ら、そこから通常の車体水平制御を行う。

【００７１】土の切れが悪い粘土質の湿田においては、
クローラが沈下して刈取部が一定の高さ以上上昇してい
るため、前進して刈取りを行うとき、駆動反力により車
体後部が沈み込み、刈高さを合わすのが難しかった。こ
の車高制御装置は、ＡＢＵ動作後、後進から前進に移る
とき、最大車高を保持して車体を前傾させる。従って、
車体の重心が前に移動して駆動反力による後傾姿勢を抑
制するので、刈高さをスムーズに合わすことができる。

【００７２】

【発明の効果】マイルドターンを行うとき、ブレーキタ
ーンを実行した直後や、旋回方向内側のクローラの回転
が一旦完全に停止してから行うとクラッチ接続のショッ
クが大きい。本発明の操向制御装置は、ブレーキターン
を実行して旋回内側のクローラがロックする手前のブレ
ーキ押付圧の昇圧カーブが緩やかな領域においてマイル
ドターンのクラッチ接続を行う。従って、本発明によれ
ば、ブレーキターンからマイルドターンへの移行がスム
ーズになる。また、条合せ程度の操向レバーの傾動角で
はマイルドターンのクラッチ接続を行わないので、条外
れなど方向修正を行うときの不具合がなくなる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のコンバインの全体側面図である。

【図２】本発明のコンバインのトランスミッションの縦
断面図である。

【図３】本発明の操向制御装置の操向部の説明図であ
る。

【図４】本発明の操向制御装置の主要油圧系統の油圧回
路図である。

【図５】本発明の操向制御装置のスピン・マイルド用油
圧系統の油圧回路図である。

【図６】本発明の操向制御装置のスピン・マイルド用コ
ントローラの接続図である。

【図７】ターンモード切換レバーの説明図である。

【図８】昇圧カーブと各ターンのクラッチ接続位置を示
す図である。

【図９】車高制御装置の接続回路図である。

【図１０】車高制御装置の油圧回路図である。

【符号の説明】

５ ローリングシリンダ ７ ピッチングシリンダ ８ ピッチング切換弁 ９ ローリング切換弁 １０ クローラ １１ クローラ駆動軸 １２ 刈取り部 １３ 脱穀部 １４ トランスミッション １５ 入力軸 １６ 高速ギヤ １７ 低速ギヤ １８ 中間軸 １９ 第１伝動ギヤ ２０ 第２伝動ギヤ ２１ 第３伝動ギヤ ２２ サイドクラッチ・ブレーキ軸 ２３ ブレーキ ２４ サイドクラッチ ２５ シフタ ２６ シフタ軸 ２７ スピン・マイルド出力ギヤ ２８ 第５伝動ギヤ ２９ 第６伝動ギヤ ３０ センタギヤ ３１ スピン・マイルド軸 ３２、３３ スピン・マイルドクラッチ ３４ 切換クラッチ ３５ マイルド入力ギヤ ３６ スピン入力ギヤ ３７ 第８伝動ギヤ ３８ 第９伝動ギヤ ３９ スピン・マイルド減速軸 ４０ 第１０伝動ギヤ ４１ 第１１伝動ギヤ ４２ 第１２伝動ギヤ ４３ 第１３伝動ギヤ ４４ 減速軸 ４５ 第１４伝動ギヤ ４６ 第１５伝動ギヤ ４７ 第１６伝動ギヤ ４８ 第１７伝動ギヤ ４９ 逆転ギヤ ５０ 第１９伝動ギヤ ５１ 第２０伝動ギヤ ５２ 第２１伝動ギヤ ５５ 操向レバー ５６ 連結板 ５７ 板部 ５８ 枠部 ５９ 操向レバー位置検出スイッチ ６０ 突起 ６１ ロッド ６２ 回動板 ６３ 支持軸 ６４ バネ ６５ 作動片 ６６ 可変絞りスイッチ ６７ スピン・マイルド実行スイッチ ７２ 油タンク ７３ 油圧ポンプ ７４ フィルタ ７５ 圧力制御弁 ７６ 逆止弁 ７７ 分流弁 ７８ 第１切換弁 ７９ 第２切換弁 ８０ ブレーキシリンダ ８１ 第３切換弁 ８３ 可変絞り ８４ 定量絞り ８５ 油タンク ８６ 吸い込みフィルタ ８７ 油圧ポンプ ８８ 第４切換弁 ８９ 第１絞り ９０ 第５切換弁 ９１ 第２絞り ９２ 第３絞り ９４ スピン・マイルド用コントローラ ９５ スピンターンモードスイッチ ９６ マイルドターンモードスイッチ ９７ スピンターン・タイミングスイッチ ９８ マイルドターン・タイミングスイッチ １００ コントローラ １０１ 刈取穀稈センサ １０２ 刈・脱クラッチポジションセンサ １０３ ローリングセンサ １０４ ピッチングセンサ １０５ 後進スイッチ １０６ ＡＢＵスイッチ １０７ ローリング切換弁ソレノイド １０８ ピッチング切換弁ソレノイド

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 左右いづれか一方のクローラに制動を掛
   けるブレーキターンと、左右いづれか一方のクローラを
   他方のクローラと同一の方向にそれより低速で駆動する
   マイルドターンの少なくとも２通りのターンモードを有
   し、マイルドターンを実行するときは、ブレーキターン
   を実行してからマイルドターンに移行するクローラ式移
   動農機において、 左右に傾動して機体の旋回方向とマイルドターンあるい
   はブレーキターンの実行を操作する操向レバーと、 この操向レバーを傾動してブレーキ押付圧を昇圧するブ
   レーキ押付圧昇圧手段と、 マイルドターンのクラッチ接続タイミングを決めるマイ
   ルドターン・タイミングスイッチと、 このマイルドターン・タイミングスイッチを前記操向レ
   バーを傾動して作動するマイルドターン・タイミングス
   イッチ作動手段と、を備え、 前記操向レバーを傾動してブレーキターンからマイルド
   ターンに移行するときは、ブレーキターンを実行して旋
   回内側のクローラがロックする手前のブレーキ押付圧の
   昇圧カーブが緩やかな領域においてマイルドターンのク
   ラッチ接続を行うことを特徴とする操向制御装置。