JPH1159820A - スタッカクレーンを備えた自動倉庫 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 被検知部材を増やさずに、複数の移載装置の
一つを所定の収容部と対向する状態となるように、スタ
ッカクレーンを確実に所定の位置に停止させることがで
きるスタッカクレーンを備えた自動倉庫を提供する。 【解決手段】 スタッカクレーン７の昇降キャリッジ１
０には、２つの移載装置１５，１６が設けられている。
この移載装置１５，１６の中央位置間の距離は、隣接す
る収容部３の幅方向の中央位置間の距離と異なってい
る。また、スタッカクレーン７には、各移載装置１５，
１６に対応して、それぞれ移載装置１５，１６と同じ位
置関係でセンサ１９，２０が設けられている。そして、
スタッカクレーン７の走行用レール６には、移載装置１
５，１６の中央が所定の収容部３の幅方向の中央と対向
する位置にスタッカクレーン７が停止した状態でセンサ
１９，２０と対向する位置に各センサ１９，２０に共通
のドグ２１が設けられている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、スタッカクレーン
を備えた自動倉庫に関し、詳しくは昇降キャリッジに複
数の移載装置が設けられたスタッカクレーンを備えた自
動倉庫に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】自動倉庫は、荷を収容する複数段の同幅
の収容部を有する左右一対の枠組棚と、この枠組棚の間
を移動して荷の搬送を行うスタッカクレーンとを備えて
いる。そして、スタッカクレーンの走行及び昇降キャリ
ッジの昇降によって所定の収容部の前まで荷を搬送し、
昇降キャリッジに設けられた移載装置で荷を移載するこ
とにより、入出庫口と収容部との間あるいは各収容部の
間で荷の受渡し及び搬送が行われる。スタッカクレーン
の走行は、クレーンコントローラからの指令により走行
モータが駆動され、スタッカクレーンをレール上の所定
の位置まで走行させている。このスタッカクレーンを所
定の位置に移動させるため、スタッカクレーンが走行す
るレールには、スタッカクレーンの走行方向における各
収容部の中央に対応する位置に被検知部材としてのドグ
が取り付けられている。そして、スタッカクレーンの走
行台下部の移載装置の中央に対応する位置に取り付けら
れた検知部としてのセンサによりドグを検知して、スタ
ッカクレーンを所定の位置に停止させている。

【０００３】スタッカクレーンには、荷の搬送作業を効
率的に行うため、１つの昇降キャリッジに２つの移載装
置を設けたものがある。このスタッカクレーンの場合、
移載装置の中央位置間の距離は隣接する収容部の幅方向
の中央位置間の距離と同じであり、一方の移載装置の中
央に対応する位置に取り付けられた１つのセンサによ
り、各移載装置が所定の位置となるようにスタッカクレ
ーンを停止させている。

【０００４】ところで、この収容部は枠組棚を構成する
各柱に棚が取り付けられ、この棚によって荷の底面の両
側端のみを支える棚構造に形成されている。この棚構造
の収容部に荷を収容する移載装置は、進退可能に構成さ
れたフォークが装備され、このフォークで荷の底面を支
持して移動させる方式（以下、フォーク方式という）が
用いられている。この棚構造では幅方向の収容部の数に
１加えた数の柱を枠組棚の前後方向に設ける必要があ
り、柱の数が多くなって結果として収容部を設けるスペ
ースが小さくなる。また、荷の大きさに拘わらず同幅の
収容部を使用することになり、荷の収容効率が悪くな
る。

【０００５】この収容効率を改善するために、柱を少な
くして平坦な棚板の上に荷を載置させる平棚構造のもの
が用いられている。この平棚構造では、収容する荷の大
きさにより棚板を例えば３区分して３つの収容部を設け
ている。この収容部との間で荷を移載する移載装置に
は、例えば特開平６−３４５２１４号公報のように、荷
の両側において進退可能に構成された出退移動部材と、
その前後両端に支持され荷の前端又は後端を係止する荷
引き込み押し出しアームとが装備され、この荷引き込み
押し出しアームによって荷を押し出し移動させる方式
（以下、サイドピッキング方式という）が用いられてい
る。このサイドピッキング方式では、出退移動部材及び
荷引き込み押し出しアームを駆動させるための駆動機構
が大きくなる。その結果、移載可能な荷の幅に比較して
昇降キャリッジの幅が大きくなる。このため、移載装置
の中央位置間の距離が隣接する収容部の幅方向の中央位
置間の距離より大きくなる。

【０００６】また、枠組棚を構成する各柱の間隔を変え
て収容部の幅を変更し、荷の幅の大きさに対応した収容
部を備え、荷の収容効率を改善した自動倉庫もある。こ
の場合、移載装置の中央位置間の距離と、隣接する収容
部の幅方向の中央位置間の距離が一致しない箇所も生じ
る。このような自動倉庫で１個のセンサを備えたスタッ
カクレーンを荷の移載に適した所定の位置に停止させる
には、ドグを収容部の中央に対応する位置の他に、セン
サが移載装置の中央と対応しない移載装置が収容部と対
応する位置に停止したときに前記センサと対応する位置
に別のドグを設ける必要がある。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、１個の
センサで２個の移載装置を所定の位置となるようにスタ
ッカクレーンを停止させる構成では、収容部の幅によっ
てはドグが近接しすぎたり、又は一部が重なりあってし
まう場合があり、この場合にはドグを所定の位置に取り
付けることができない。このため、スタッカクレーンに
複数の移載装置が設けられ、この移載装置の中央位置間
の距離が隣接する収容部の幅方向の中央位置間の距離と
異なるときには、ドグの数を増やしてもスタッカクレー
ンを所定の位置に停止させることができない場合があ
り、収容部の幅を任意に設定することはできない。ま
た、ドグの数が増えるため、設置作業も煩雑となる。

【０００８】本発明は、上記問題点を解決するためにな
されたものであって、その目的は、被検知部材を増やさ
ずに、複数の移載装置の一つを所定の収容部と対向する
状態となるように、スタッカクレーンを確実に所定の位
置に停止させることができるスタッカクレーンを備えた
自動倉庫を提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め、請求項１に記載の発明では、昇降キャリッジに複数
の移載装置が設けられるとともに、前記移載装置の中央
位置間の距離が隣接する収容部の幅方向の中央位置間の
距離と異なるスタッカクレーンを備えた自動倉庫におい
て、前記スタッカクレーンには前記各移載装置に対応し
て、それぞれ移載装置と同じ位置関係で検知部が設けら
れ、スタッカクレーンの走行経路には前記移載装置の中
央が所定の収容部の幅方向の中央と対向する位置にスタ
ッカクレーンが停止した状態で前記検知部と対向する位
置に各検知部共通の被検知部材が設けられている。

【００１０】請求項２に記載の発明では、請求項１の発
明において、前記収容部は平坦な棚板で構成された平棚
構造であり、前記移載装置は一対の出退移動部材が荷の
両側で進退し、前記出退移動部材の前後両端に設けた係
合レバーで荷を押して荷の移載を行うサイドピッキング
方式の移載装置である。

【００１１】請求項３に記載の発明では、請求項１の発
明において、前記収容部は枠組棚を構成する各柱にスタ
ッカクレーンの走行方向と直交する方向に取り付けられ
た左右一対の棚の上に荷を載置する棚構造であり、自動
倉庫には幅の異なる収容部が設けられている。

【００１２】従って、請求項１に記載の発明によれば、
各移載装置に対応してそれぞれ設けられた検知部によ
り、各収容部毎に対応して設けられた被検知部材が検知
される。この検知部が被検知部材を検知すると、スタッ
カクレーンは荷を移載する移載装置の中央が所定の収容
部の幅方向の中央と対向する状態で停止する。

【００１３】請求項２に記載の発明によれば、請求項１
に記載の発明の作用に加えて、荷の移載は出退移動部材
の前後両端に設けた係合レバーが荷の前端又は後端と係
合して荷を押すことにより、荷が棚板上を摺動すること
で行われる。

【００１４】請求項３に記載の発明によれば、請求項１
に記載の発明の作用に加えて、荷はスタッカクレーンの
走行方向と直交する方向に取り付けられた左右一対の棚
上に載置される。

【００１５】

【発明の実施の形態】

（第１の実施の形態）以下、本発明を移載装置がサイド
ピッキング方式のスタッカクレーンを備えた自動倉庫に
具体化した第１の実施の形態を図１〜図３に従って説明
する。

【００１６】図１に示すように、自動倉庫１には左右一
対の枠組棚２（図１では一方のみ図示）が設けられ、枠
組棚２には上下方向及び左右方向（図２の左右方向）に
複数の収容部３が形成されている。各収容部３の上下方
向は平坦な棚板４にて区画されている。この平坦な棚板
４は、上下方向に延びた柱５に取り付けられている。ま
た、左右方向は棚板４上を複数（本実施の形態では５
つ）に区分した範囲の中央のみが定められ、この中央に
荷Ｗの中央が位置するように載置される。従って、棚板
４上には５つの収容部３が設けられているが、収容部３
の左右方向、即ち幅方向の中央の位置のみが定められて
いる。

【００１７】枠組棚２の間には、走行経路を形成する走
行用レール６が自動倉庫１の前後方向（枠組棚２の左右
方向）に沿って直線状に敷設されている。走行用レール
６は断面Ｉ字型に形成されている。そして、この走行用
レール６上をスタッカクレーン７が走行するように配置
されている。スタッカクレーン７は、走行用レール６上
を走行する走行台８と、走行台８上に立設された一対の
マスト９ａ，９ｂと、両マスト９ａ，９ｂ間に昇降可能
に配設された昇降キャリッジ１０とを備えている。

【００１８】走行台８には、マスト９ａ側にクレーンコ
ントローラ１１が設けられ、マスト９ｂ側には走行モー
タ１２及び昇降モータ１３が設けられている。また、走
行台８には走行輪１４が設けられている。そして、走行
モータ１２が駆動輪である一方の走行輪１４を駆動する
ことによって、スタッカクレーン７は走行し、昇降キャ
リッジ１０は昇降モータ１３によって昇降するようにな
っている。また、走行台８には走行用レール６の走行面
上を転動する転動輪を備えたエンコーダ（図示せず）が
設けられ、転動輪の回転に基づいて基準位置からのスタ
ッカクレーン７の走行距離を計測するようになってい
る。

【００１９】昇降キャリッジ１０上には、２組の移載装
置としての第１移載装置１５及び第２移載装置１６が設
けられている。この第１移載装置１５及び第２移載装置
１６は、荷Ｗ（図２に図示）の両側を進退可能に構成さ
れた出退移動部材１５ａ，１６ａと、荷Ｗと係合する係
合レバー（図示せず）とを備えている。係合レバーは各
出退移動部材１５ａ，１６ａの前後両端に、上下方向に
延びる待機位置と、両出退移動部材１５ａ，１６ａの内
側に向かって突出して荷Ｗの前端又は後端と係合する作
用位置とに回動配置されるようになっている。各出退移
動部材１５ａ，１６ａの駆動機構及び係合レバーの駆動
機構は例えば特開平６−３４５２１４号公報に開示され
たものと同様に構成されている。そして、収容部３と昇
降キャリッジ１０との間で荷Ｗを移載する場合は、出退
移動部材１５ａ，１６ａの端部に設けられた係合レバー
が回動されて荷の前端又は後端と係合し、出退移動部材
１５ａ，１６ａの移動によって昇降キャリッジ１０と収
容部３との間で荷Ｗを押し出し移動させる方式（サイド
ピッキング方式）が用いられている。この第１移載装置
１５と第２移載装置１６とは、昇降キャリッジ１０の左
右方向の中央に対して対称となる位置に設けられてい
る。また、第１移載装置１５の左右方向の中央と第２移
載装置１６の左右方向の中央との距離、即ち中央位置間
の距離は、収容部３の左右方向の中央とこの収容部と隣
接する収容部の左右方向の中央との距離、即ち隣接する
収容部の幅方向の中央位置間の距離とは異なっている。

【００２０】走行台８の下端にはブラケット１７，１８
が取着されている。図２に示すように、ブラケット１７
は、第１移載装置１５の左右方向の中央に対応する位置
に設けられている。また、ブラケット１８は、第２移載
装置１６の左右方向の中央に対応する位置に設けられて
いる。図３に示すように、ブラケット１７，１８の走行
用レール６側には、検知部としてのセンサ１９，２０が
それぞれ取り付けられている。本実施の形態では、反射
式のセンサを用いている。なお、センサ１９，２０の上
下には、図示しない停止位置制御のためのセンサが取り
付けられている。

【００２１】一方、図２，３に示すように、走行用レー
ル６のブラケット１７，１８側の側面には、溝部６ａが
設けられている。溝部６ａは、走行用レール６の全長に
わたって設けられている。そして、溝部６ａには各収容
部３の幅方向の中央と対応する位置に、被検知部材とし
てのドグ２１が取り付けられている。図３に示すよう
に、スタッカクレーン７の走行によって、ドグ２１とセ
ンサ１９，２０とは対向する位置となる。なお、溝部６
ａの上下にも溝が設けられ，この溝には図示しない停止
位置制御のためのドグが取り付けられている。

【００２２】次に、以上のように構成されたスタッカク
レーン７の作用について説明する。スタッカクレーン７
の走行は、クレーンコントローラ１１により制御される
走行モータ１２の駆動によって行われる。この走行モー
タ１２により駆動輪である一方の走行輪１４が駆動さ
れ、スタッカクレーン７が走行用レール６上を走行す
る。

【００２３】ここで、第１移載装置１５を所定の収容部
３の前に停止させる場合には、エンコーダの転動輪の回
転に基づいて基準位置からのスタッカクレーン７の走行
距離を計測し、所定の収容部３に近づくにつれてスタッ
カクレーン７が直ちに停止できる速度まで減速させる。
そして、第１移載装置１５に対応するセンサ１９が、所
定の収容部３に対応するドグ２１を検知すると、スタッ
カクレーン７の走行を停止させる。なお、ドグ２１の検
知は、センサ１９の発光部からの光をドグ２１にて反射
し、この反射された光をセンサ１９の受光部にて受光す
ることにより行われる。これにより、第１移載装置１５
の中央が所定の収容部３の幅方向の中央と対向する状態
でスタッカクレーン７が停止する。

【００２４】一方、第２移載装置１６を所定の収容部３
の前に停止させる場合には、第２移載装置１６に対応す
るセンサ２０が、所定の収容部３に対応するドグ２１を
検知して、同様に第２移載装置１６の中央が所定の収容
部３の幅方向の中央と対向する状態でスタッカクレーン
７が確実に停止する。

【００２５】上記実施の形態によれば、以下に示す効果
を有する。 （イ）移載装置１５，１６の左右方向の中央に対応する
位置にそれぞれセンサ１９，２０が設けられ、収容部３
の中央に対応する位置にはドグ２１が設けられており、
移載装置１５及び移載装置１６用の各センサ１９及びセ
ンサ２０はそれぞれドグ２１を検知することができる。
このため、スタッカクレーン７に２つの移載装置１５，
１６が設けられ、この移載装置１５，１６の中央位置間
の距離が隣接する収容部の幅方向の中央位置間の距離と
異なっても各移載装置１５，１６の使用時にスタッカク
レーン７を確実に所定の位置に停止させることができ
る。

【００２６】（ロ）使用する移載装置１５，１６のセン
サ１９，２０で共通のドグ２１を検知する構成のため、
ドグ２１の配置可能な位置及び移載装置１５，１６の中
央位置間の距離によって、収容部３の幅が制限されるこ
とがなくなる。

【００２７】（ハ）収容部３は棚板４上の空間を区分し
たものであり、例えば各出退移動部材１５ａ，１６ａの
間隔以下の範囲で収容部３の幅を荷Ｗの大きさに応じて
容易に変更できる。この場合にも、ドグ２１の位置を収
容部３の幅方向の中央に対応した位置に変更すれば、同
様に所定の収容部３の前にスタッカクレーン７を停止さ
せることができる。

【００２８】（ニ）収容部３は物理的に区画されている
のではなく、荷Ｗの中央を載置する中央位置のみが定め
られているだけであり、収容部３に幅が異なる荷Ｗを収
容することができる。このため、収容部３の空き状態及
び荷Ｗの大きさに応じて荷Ｗを最適な場所に収容するこ
とができ、収容部３に効率的に荷Ｗを収容することがで
きる。

【００２９】（ホ）センサ１９，２０は、共通のドグ２
１を検知することから、ドグ２１の数が増えることがな
く、ドグ２１の設置作業が煩雑にならない。 （第２の実施の形態）次に、本発明を移載装置がフォー
ク方式のスタッカクレーンを備えた自動倉庫に具体化し
た第２の実施の形態を図４に従って説明する。

【００３０】なお、この実施の形態においては、前記第
１の実施の形態と同様の部材については同一の符号を付
して詳しい説明を省略する。従って、以下には第１の実
施の形態と異なった点を中心に説明する。

【００３１】図４に示すように、収容部３の左右方向は
柱５にて区画され、上下方向は柱５に取り付けられた棚
としての載置板２２にて区画されている。この収容部３
は載置板２２によって荷Ｗの底面の両側端のみを支える
構造に形成されている。そして、荷Ｗの底面を移載装置
としての第１フォーク装置２３又は第２フォーク装置２
４で支持して収容部３と昇降キャリッジ１０との間で荷
Ｗを移載する。フォーク装置２３，２４は、進退可能に
構成された図示しないフォークを備えている。収容部３
に荷Ｗを収容する場合は、荷Ｗを支持したフォークが収
容部３内まで延び、昇降キャリッジ１０が下降すること
により荷Ｗを載置板２２上に載置する。

【００３２】また、自動倉庫１には、収容部３として幅
の異なる複数種（この実施の形態では２種類）の収容部
３が設けられている。この実施の形態では、自動倉庫１
の前側( 図４では左側）に幅の広い収容部３が設けられ
ている。このため、フォーク装置２３，２４の中央位置
間の距離と、隣接する収容部３の幅方向の中央位置間の
距離とは異なっている。そして、各収容部３の幅方向の
中央に対応する位置の溝部６ａにはドグ２１が取り付け
られている。

【００３３】この実施の形態によれば、第１の実施の形
態と同様に、例えば第１フォーク装置２３のセンサ１９
が所定の収容部３に対応するドグ２１を検知すると、ク
レーンコントローラ１１はスタッカクレーン７の走行を
停止させる。これにより、第１フォーク装置２３の中央
が所定の収容部３の幅方向の中央と対向する状態でスタ
ッカクレーン７を停止させることができる。

【００３４】この実施の形態によれば、第１の実施の形
態の（イ），（ロ），（ホ）の効果に加えて、以下に示
す効果を有する。 （イ）移載装置としてフォーク装置２３，２４が用いら
れているので、第１の実施の形態の移載装置１５，１６
と比べ、係合レバー及びその駆動機構が不要となり、移
載装置の構造を簡単にすることができる。

【００３５】なお、実施の形態は上記に限らず、例えば
以下の場合であってもよい。 ○ ドグ２１は、移載装置１５，１６，２３，２４の中
央が収容部３の幅方向の中央と対向する状態でスタッカ
クレーン７が停止するような位置に設けられていればよ
く、例えば収容部３の端に設けてもよい。この場合、セ
ンサ１９，２０をドグ２１の位置に対応して、移載装置
１５，１６，２３，２４の中央からドグ２１と収容部３
の幅方向の中央との距離だけ離れた位置に配置する必要
がある。 ○ センサ１９，２０は、移載装置１５，１６，２３，
２４の中央が収容部３の幅方向の中央と対向する状態で
スタッカクレーン７が停止できる位置に設けられていれ
ばよく、例えば移載装置１５，１６，２３，２４の端に
対応する位置に設けてもよい。この場合にも、ドグ２１
をセンサ１９，２０の位置に対応して、収容部３の幅方
向の中央からセンサ１９，２０と移載装置１５，１６，
２３，２４の中央との距離だけ離れた位置に配置する必
要がある。 ○ 第１の実施の形態において、移載装置を第２の実施
の形態のフォーク方式としたものであってもよい。この
場合、荷Ｗをフォークの挿入可能なパレット等の台の上
に載せて収容部３に収容する必要がある。 ○ ドグ２１は走行用レール６に設けるものの他、例え
ば床面に設けたものであってもよい。この場合、センサ
１９，２０がドグ２１に対向するようにブラケット１
７，１８の形状を変更する必要がある。 ○ 走行用レール６の溝部６ａを設けずに、例えば磁石
等によってドグ２１を取り付けてもよい。この場合、走
行用レール６の形状を簡単にすることができ、またドグ
２１の取り付けも容易にすることができる。 ○ 検知部としてのセンサ１９，２０は、被検知部材を
検知できるものであればよく、例えば光電管等からなる
センサ、偏光センサであってもよい。また、磁気センサ
であってもよい。 ○ 本発明を１つの昇降キャリッジ１０に３つ以上の移
載装置が設けられたものに適用してもよい。この場合に
も同様の効果が得られる。

【００３６】以下に、前記実施の形態から把握できる請
求項以外の技術的思想を効果とともに説明する。 （１） 請求項１〜３のいずれかにおいて、被検知部材
は取付位置が変更可能なように形成されているスタッカ
クレーンを備えた自動倉庫。この場合、収容する荷の大
きさに応じて収容部の幅が変更された場合にも、被検知
部材を簡単に移動できる。

【００３７】（２） 請求項１〜３のいずれかにおい
て、被検知部材は収容部の幅方向の中央に対応する位置
に設けられ、検知部は移載装置の中央に対応する位置に
設けられているスタッカクレーンを備えた自動倉庫。こ
の場合、被検知部材及び検知部を配置する際に、移載装
置の中央位置間の距離等を考慮する必要がなく、被検知
部材及び検知部の取付が容易になる。

【００３８】

【発明の効果】以上詳述したように、請求項１に記載の
発明によれば、被検知部材を増やさずに、複数の移載装
置の一つを所定の収容部と対向する状態となるように、
スタッカクレーンを確実に所定の位置に停止させること
ができる。

【００３９】請求項２に記載の発明によれば、請求項１
に記載の効果に加えて、収容部の空き状態及び荷の大き
さに応じて最適な場所に荷を収容することができる。請
求項３に記載の発明によれば、請求項１に記載の効果に
加えて、移載装置の構造を簡単にすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１の実施の形態の自動倉庫の要部斜視図。

【図２】同じく自動倉庫の模式側面図。

【図３】同じく検知部付近の断面図。

【図４】第２の実施の形態の自動倉庫の模式側面図。

【符号の説明】

１…自動倉庫、２…枠組棚、３…収容部、４…棚板、５
…柱、６…走行経路を形成する走行用レール、７…スタ
ッカクレーン、１０…昇降キャリッジ、１５，１６…移
載装置、１５ａ，１６ａ…出退移動部材、１９，２０…
検知部としてのセンサ、２１…被検知部材としてのド
グ、２２…棚としての載置板、２３，２４…移載装置と
してのフォーク装置、Ｗ…荷。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 昇降キャリッジに複数の移載装置が設け
   られるとともに、前記移載装置の中央位置間の距離が隣
   接する収容部の幅方向の中央位置間の距離と異なるスタ
   ッカクレーンを備えた自動倉庫において、前記スタッカ
   クレーンには前記各移載装置に対応して、それぞれ移載
   装置と同じ位置関係で検知部が設けられ、スタッカクレ
   ーンの走行経路には前記移載装置の中央が所定の収容部
   の幅方向の中央と対向する位置にスタッカクレーンが停
   止した状態で前記検知部と対向する位置に各検知部共通
   の被検知部材が設けられていることを特徴とするスタッ
   カクレーンを備えた自動倉庫。
2. 【請求項２】 前記収容部は平坦な棚板で構成された平
   棚構造であり、前記移載装置は一対の出退移動部材が荷
   の両側で進退し、前記出退移動部材の前後両端に設けた
   係合レバーで荷を押して荷の移載を行うサイドピッキン
   グ方式の移載装置である請求項１に記載のスタッカクレ
   ーンを備えた自動倉庫。
3. 【請求項３】 前記収容部は枠組棚を構成する各柱にス
   タッカクレーンの走行方向と直交する方向に取り付けら
   れた左右一対の棚の上に荷を載置する棚構造であり、自
   動倉庫には幅の異なる収容部が設けられている請求項１
   に記載のスタッカクレーンを備えた自動倉庫。