JPH1164501A - サーボスロープ式ｆｍ−ｃｗレーダ装置における目標再捕捉方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 直接反射波の受信が途絶えた後誤って多重反
射波の受信捕捉に移行してしまうことを防ぐ。 【解決手段】 目標物１０からの反射波を受信できてい
る期間に、目標物１０までの距離及び目標物１０の移動
速度を記録しておく。目標物１０からの反射波の受信が
途絶えた後、トラッキングディスクリミネータ３６の出
力を誤差信号として用いたサーボループを開き、サーチ
電圧発生回路３４の出力を用いた目標探索手順を開始す
ると共に、タイマ５０によって計時を開始する。ウイン
ドウゲート発生回路５２は、記録されている距離及び移
動速度のうち最新のものと、タイマ５０によって計時さ
れている時間とに基づき、反射波の受信が途絶えてから
の目標物１０の移動をふまえたウインドウゲートを設定
する。ウインドウ判定器５４は、目標物１０からの反射
波を再び受信できるに至ったとき、この受信の際の立上
り時間Ｔがウインドウゲート内に属していなければ、サ
ーチ電圧発生回路３４の出力を用いた目標探索手順を継
続させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、サーボスロープ式
ＦＭ−ＣＷレーダ装置にて実行される目標再捕捉方法に
関する。

【０００２】

【従来の技術及びその問題点】船舶を接岸させる際に用
いられるレーダのように比較的近い距離にある目標物並
びにその距離及び速度を検出するレーダとしては、従来
から、周波数変調された連続波即ちＦＭ−ＣＷを送信信
号として送信するＦＭ−ＣＷレーダが用いられている。
ＦＭ−ＣＷレーダにて使用する送信信号は、その周波数
が所定の変移帯域内で直線的に変化するよう周波数変調
された信号である。

【０００３】例えば、図４に示すように、時間Ｔの間に
変移帯域幅ΔＦに相当する電圧分だけ直線的に立ち上が
るような波形を有する変調信号電圧Ｆ（ｔ）によって、
所定周波数の搬送波を周波数変調すると、図５において
実線で示されているように、その周波数ｆ（ｔ）が変調
信号電圧Ｆ（ｔ）の波形と相似する変化を示す送信信号
が得られる。この信号を無線送信したとき、送信方向に
目標物が存在していれば、送信信号はこの目標物によっ
て反射され、ＦＭ−ＣＷレーダでは、目標物からの反射
波を受信する。受信された反射波即ち図５において“受
信信号”と記されている信号は、レーダの送信アンテナ
から目標物を経てレーダの受信アンテナに至る経路を電
波が伝搬するのに要する時間τだけ、送信信号に対し遅
延した信号になる。送信アンテナと受信アンテナは通常
は相並んで配置されているから、この伝搬遅延時間τは

【数１】τ＝２Ｄ／Ｃ 但し、Ｄ：送信アンテナ及び受信アンテナから目標物ま
での距離 Ｃ：光速 で表せる。

【０００４】更に、送信信号と受信信号とを混合するこ
とによって、両者の差周波数ｆｂを有するビート信号を
発生させることができる。ＦＭ−ＣＷレーダは、このビ
ート周波数ｆｂから、目標物までの距離Ｄを検出し、ま
たビート周波数ｆｂに現れるドプラシフトから目標の移
動速度（方向を含む）を検出する。すなわち、図５に示
される三角形相似関係から自明な如く、ＦＭ−ＣＷレー
ダでは

【数２】ｆｂ／τ＝ΔＦ／Ｔ の関係が成り立つ。ＦＭ−ＣＷレーダの中でもサーボス
ロープ式ＦＭ−ＣＷレーダと呼ばれるものでは、ビート
周波数ｆｂが一定となるよう周波数ｆ（ｔ）の時間変化
勾配ΔＦ／Ｔに基づくサーボ制御を実行している。この
サーボ制御が働いているときの周波数変化勾配ΔＦ／Ｔ
を検出すれば、その結果から次の式

【数３】Ｄ＝（１／２）・Ｃ・ｆ０／（ΔＦ／Ｔ） に従い距離Ｄを求めることができる。上式中、ｆ０は、
サーボ制御が働いているときのビート周波数ｆｂであ
り、一定値である。また、変移帯域幅ΔＦを一定値に設
定してあるときには、専ら変調信号電圧立上り時間Ｔを
検出するのみで、上式による距離Ｄの検出を実行でき
る。

【０００５】図６に、このような原理に基づき目標物１
０を捕捉追尾するサーボスロープ式ＦＭ−ＣＷレーダ装
置の一例構成を示す。このレーダ装置では、送信アンテ
ナ１２及び受信アンテナ１４から構成されるアンテナ部
１６が設けられている。

【０００６】送信アンテナ１２から送信される信号は、
変調器１８にて発生させた変調信号電圧Ｆ（ｔ）に基づ
き送信回路２０にて所定周波数の搬送波に周波数変調を
施すことにより得られる。周波数ｆ（ｔ）を有するこの
送信信号は、方向性結合器２２を介して送信アンテナ１
２に供給される。この送信信号が送信アンテナ１２から
送信され、送信方向に存在する目標物１０からの反射波
が受信アンテナ１４により受信されると、この反射波は
受信回路２４により増幅された上でミキサ２６に供給さ
れる。ミキサ２６には、方向性結合器２２から送信信号
の一部も供給されている。ミキサ２６では、受信・増幅
された反射波と方向性結合器２２からの送信信号との混
合が行われ、その結果、両者の差周波数ｆｂを有するビ
ート信号が生成される。ビート周波数ｆｂは、前述のよ
うに、目標までの距離Ｄに対応している。また、送信方
向に目標物１０が存在しておらず目標物１０からの反射
波が到来していないときには、ビート周波数ｆｂは、存
在しているときのそれとは大きく異なる値になる。

【０００７】ミキサ２６の後段に設けられているコント
ロールディスクリミネータ２８は、ビート周波数ｆｂが
ｆ１＜ｆｂ＜ｆ２の範囲内に入っているか否かを判別す
る手段である。具体的には、図７に示すようにｆ１＜ｆ
０＜ｆ２を満たす所定の周波数ｆ０にてその出力電圧が
最大になる特性のデバイスに、ビート周波数ｆｂを与
え、このデバイスの出力電圧を、ｆ１＜ｆｂ＜ｆ２の範
囲に対応するしきい値と比較する。判定器３０は、コン
トロールディスクリミネータ２８における判定の結果に
基づき、信号切替器３２に切替制御信号を与える。即
ち、コントロールディスクリミネータ２８にてｆ１＜ｆ
ｂ＜ｆ２であることが検出されているときには、現在、
目標物１０からの反射波を受信できている状態にあると
判定し、そうでなければ受信できていない状態にあると
判定する。目標物１０からの反射波を受信できていない
状態にあるときには、判定器３０は、サーチ電圧発生回
路３４からのサーチ電圧が変調器１８に供給されるよ
う、信号切替器３２に切替制御信号を与える。サーチ電
圧発生回路３４は、信号切替器３２に対しサーチ電圧の
供給を以て立上り時間Ｔを指令し、信号切替器３２は、
これに応じ、所定の最小値から所定の最大値に至るまで
徐々に変化していくよう、立上り時間Ｔを変化させる。

【０００８】送信アンテナ１２からの送信方向に何らか
の目標物１０が存在しているのであれば、上述のように
してサーチ電圧発生回路３４からのサーチ電圧の供給に
より立上り時間Ｔを掃引的に変化させていくと、いず
れ、コントロールディスクリミネータ２８においてｆ１
＜ｆｂ＜ｆ２の条件が成立するに至る。すると、判定器
３０では、サーボループを閉じる旨の切替制御信号を信
号切替器３２に与える。信号切替器３２は、これに応
じ、トラッキングディスクリミネータ３６から積分器３
８を介して与えられる誤差信号を変調器１８に与えるル
ープ、即ちビート周波数ｆｂが一定値に維持されるよう
誤差信号に応じ立上り時間Ｔを変化させるサーボループ
を、閉じる。トラッキングディスクリミネータ３６の電
圧出力特性は、図８に示すように、ミキサ２６から与え
られるビート周波数ｆｂに対しｆ１＜ｆｂ＜ｆ２の区間
でほぼ直線となるＳ字特性を有している。従って、トラ
ッキングディスクリミネータ３６の出力電圧は、目標と
するビート周波数ｆ０に対し実際のビート周波数ｆｂが
有している誤差に比例しているから、ビート周波数ｆｂ
のサーボループにおいて誤差信号として用いることがで
きる。また、この誤差信号を積分器３８に入力し周波数
変化勾配を補正していくことにより、ビート周波数ｆｂ
を常にｆ０になるよう制御することができる。

【０００９】距離演算回路４０は、サーボループが閉じ
ているときの立上り時間Ｔ乃至周波数変化勾配ΔＦ／Ｔ
に基づき前述の演算を行い距離Ｄを求める。速度演算回
路４２は、ビート周波数ｆｂに含まれているドプラシフ
ト成分を取り出し、このドプラシフト成分から目標物１
０の移動速度を求める。表示回路４４は、このようにし
て求められた距離Ｄ及び移動速度を表示する。

【００１０】以上述べた従来技術の問題点の一つは、目
標物１０からの直接反射波ではなく多重反射波を捕捉し
てしまい距離Ｄを誤検出する恐れがあることである。例
えば、ある時点までは、図９に示すような目標物１０か
らの直接反射波を受信できていたが、何らかの理由で一
時的に受信できなくなったとする。受信できなくなるの
に伴い、判定器３０からの切替制御信号に応じ信号切替
器３２がサーボループを開き、サーチ電圧発生回路３４
を用いた目標探索が開始される。それから程なくして目
標物１０からの反射波を受信するに至ると、サーボルー
プは閉じられる。このとき受信できるようになった反射
波が直接反射波であれば、図１０に示すように、サーボ
制御時の立上り時間Ｔは距離Ｄに相応する値となり、正
しい計測結果が得られる。しかし、直接反射波ではなく
図１１に示されるような多重反射波である場合、図１２
に示すように、サーボ制御時の立上り時間はＴ＋αとな
り距離Ｄに相応する真値より大きな値になってしまい、
不正確な計測結果しか得られない。

【００１１】なお、多重反射波は通常は直接反射波に比
べ伝播距離が長くなる分レベルが低く、従ってこの点に
着目した信号処理で除去できるが、干渉、伝播路・遮断
等が原因で直接反射波の信号が著しく低下した場合に
は、そのような信号処理でも除去できない。

【００１２】

【発明の概要】本発明の目的の一つは、目標物からの直
接反射波が一旦途絶えた後、目標物からの反射波と見ら
れる信号を受信できる状態となったときに、この信号が
目標物からの多重反射波でも目標追尾動作が始まってし
まうといった不具合が、生じないようにすることにあ
る。そのため、本発明においては、次のような構成を採
用する。

【００１３】まず、本発明の好ましい実施形態の一つ
は、その周波数が周期的且つ直線的に変化するよう周波
数変調された送信信号を、受信した反射波とのビート周
波数が所定値となるよう送信信号の周波数変化勾配に基
づくサーボ制御を行いながら送信し、目標物からの反射
波を受信するサーボスロープ式ＦＭ−ＣＷレーダ装置に
て実行される目標再捕捉方法である。本発明に係る目標
再捕捉方法においては、まず、無線受信した信号と送信
信号とのビート周波数が所定の検出帯域内にないとき
に、目標物からの反射波を受信できなくなったと判定
し、更に、目標物からの反射波を受信できるようになる
まで、変調信号の操作によって送信信号の周波数変化勾
配を徐々に変化させていく動作を開始する。この動作の
結果、目標物からの反射波を受信できるようになったと
き、本発明に係る目標再捕捉方法においては、その反射
波が以前に追尾捕捉していた目標物からの直接反射波で
あるか否かを、そのときの周波数変化勾配に基づき判定
し、直接反射波であると判定したときには、サーボ制御
による目標追尾捕捉動作に移行する。これらの手順を採
用することによって、本発明に係る目標再捕捉方法によ
れば、目標物からの直接反射波を受信できていないとき
に多重反射波を捕捉しこれを追尾してしまうといった動
作を、回避乃至防止することができる。また、目標物か
ら（十分な強度の）直接反射波が得られるに至ると、こ
れに応じて直接反射波を捕捉することができる。

【００１４】目標物からの反射波を受信できるようにな
ったときその反射波が以前に追尾捕捉していた目標物か
らの直接反射波であるか否かを判定する手順としては、
具体的には次のような手順を採用することができる。ま
ず、前提として、サーボ制御による目標追尾捕捉動作が
行われている間に、前述の周波数変化勾配及びビート周
波数に基づき、目標物までの距離及びその目標物の移動
速度を検出し、記録しておく。次に、目標物からの反射
波を受信できなくなっているときに、目標物からの反射
波を受信できなくなってからの経過時間を計測し、計測
した経過時間並びに記録されている距離及び移動速度に
基づき、以前に追尾捕捉していた目標物が現時点でとり
うる距離範囲をウインドウゲートとして設定する。そし
て、設定されたウインドウゲート内にて反射波を受信し
た場合に、その反射波について、直接反射波であると判
定する。このように、目標追尾捕捉動作中に検出及び記
録された距離及び移動速度と、目標物からの反射波を受
信できなくなってからの経過時間とを用いることによ
り、反射波を受信できなくなってからの目標物の移動量
を推定することができ、この推定の結果を反映したウイ
ンドウゲートの設定を行うことにより直接反射波である
か否かの判定を行うことができる。また、この判定手順
を実施するに際して必要となるのは、従来のサーボスロ
ープ式ＦＭ−ＣＷレーダ装置でも検出していた距離及び
移動速度を記録する手順や、目標物からの反射波を受信
できなくなってからの経過時間を計測する手順等比較的
簡単な処理であるため実施が容易である。

【００１５】また、目標追尾捕捉動作中に検出及び記録
した距離及び移動速度や目標からの反射波を受信できな
くなってからの経過時間の計測値には、ある程度の不確
からしさがある。この不確からしさは、特に、目標物か
らの反射波を受信できなくなってからの経過時間が大き
くなったときに、顕在化しやすい。本発明の更に好まし
い実施形態では、目標物からの反射波を受信できなくな
ってから直接反射波を受信できないまま、目標物からの
反射波を受信できなくなってからの経過時間が所定値以
上となった場合に、ウインドウゲートを所定の最小周波
数変化勾配に相当する距離範囲に設定する。このような
手順を実行することによって、ウインドウゲートの不確
からしさの影響が生じやすい状況をなくすことができ
る。なお、この手順をより一般的に表現すれば、目標物
からの反射波を受信できなくなってから直接反射波を受
信できないまま所定時間が経過したときに、直接反射波
であるか否かの判定及びその結果に基づく目標追尾捕捉
動作の回避動作を検出する手順であるといえる。

【００１６】また、本発明は、サーボスロープ式ＦＭ−
ＣＷレーダ装置としても表現することができる。すなわ
ち、本発明の好ましい実施形態に係るサーボスロープ式
ＦＭ−ＣＷレーダ装置は、その周波数が周期的且つ直線
的に変化する送信信号を所定方向に輻射し、この方向か
ら到来する無線信号を受信する送受信手段と、送信信号
と受信した無線信号とのビート周波数が所定の検出帯域
に属しているときに、この無線信号を目標物からの反射
波として検出する目標検出手段と、目標物からの反射波
を検出できている限り、受信した無線信号とのビート周
波数が所定値になるよう送信信号の周波数変化勾配に基
づくサーボ制御を行うことにより、目標物を捕捉追尾す
る目標追尾手段と、目標物からの反射波を検出できなく
なったとき、目標検出手段にて目標物からの反射波を検
出できるようになるまで送信信号の周波数変化勾配を徐
々に変化させていき、検出できるようになった時点で上
記サーボ制御を開始させる目標探索手段と、目標探索手
段と目標探索手段の動作によって目標物からの反射波を
検出できるようになったとき、その反射波が以前に追尾
捕捉していた目標物からの直接反射波であるか否かを現
在の周波数変化勾配に基づき判定し、直接反射波である
場合にのみ上記サーボ制御を開始させそうでない場合に
はこの反射波を無視して目標探索手段の動作を継続させ
る追尾移行制限手段とを、備えることを特徴としてい
る。この装置においても、本発明に係る目標再捕捉方法
において得られた作用効果と同様の作用効果を得ること
ができる。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好適な実施形態に
関し図面に基づき説明する。尚、図４乃至図１２に示す
従来技術と同様の構成については同一の符号を使用す
る。ただしこれは説明の簡略化のためであり、以下の実
施形態の説明中で従来技術のそれと同一の符号が付され
ている部材が、従来技術におけるそれと同一の機能を有
していなければならないことを示すものではない。

【００１８】図１に、本発明の一実施形態に係るサーボ
スロープ式ＦＭ−ＣＷレーダ装置の構成を示す。この実
施形態においては、新たに、平均化回路４６、距離・速
度データ記録回路４８、タイマ５０、ウインドウゲート
発生回路５２及びウインドウ判定器５４が設けられてい
る。

【００１９】これらのうち距離・速度データ記録回路４
８は、ビート周波数ｆｂのサーボ制御によって目標捕捉
追尾動作が行われているときに、距離演算回路４０及び
速度演算回路４２にて求められた目標物１０までの距離
Ｄ及び目標物１０の移動速度を記録する回路である。記
録に際しては、速度演算回路４２の出力に現れる変動の
うち高周波分を除去すべく、速度演算回路４２にて得ら
れる移動速度を所定期間に亘って平均化回路４６により
平均化し、距離・速度データ記録回路４８に与える。

【００２０】他方、タイマ５０は、コントロールディス
クリミネータ２８においてｆ１＜ｆｂ＜ｆ２でないこと
が検出され判定器３０からサーボループを開く旨の切替
制御信号が出力された時点を始点として、計時を開始す
るタイマである。

【００２１】ウインドウゲート発生回路５２は、距離・
速度データ記録回路４８により記録されている距離Ｄ及
び移動速度のうち最新のもの、すなわち目標物１０から
の反射波の受信が途絶えコントロールディスクリミネー
タ２８においてｆ１＜ｆｂ＜ｆ２の条件が成立しなくな
る直前の距離Ｄ及び移動速度を入力する一方で、タイマ
５０によって計時された時間をも入力する。これら、距
離Ｄ、移動速度及び時間を用いることによって、目標物
１０からの反射波の受信が途絶えた後におけるこの目標
物１０の移動を考慮にいれて、この目標物１０の現在位
置を推定することができる。

【００２２】ウインドウゲート発生回路５２は、この推
定位置が現時点においてとりうる位置範囲に相当する立
上り時間Ｔの範囲（ΔＦが一定であるためΔＦ／Ｔの範
囲と対応する）を、ウインドウゲートとしてウインドウ
判定器５４に設定する。ウインドウ判定器５４は、判定
器３０からサーボスロープを閉じる旨の切替制御信号が
発せられたときに、現在サーチ電圧発生回路３４から信
号切替器３２を介して変調器１８に指令されている立上
り時間Ｔが、ウインドウゲート内に属するものかそうで
ないのかを判定する。ウインドウゲート内に属している
のであれば、判定器３０が切替制御信号を発生させるも
とになった受信信号が目標物１０からの直接反射波であ
ると見なせるため、ウインドウ判定器５４は判定器３０
からの切替制御信号を信号切替器３２に供給する。これ
によって、サーボループが閉じ、目標物１０からの直接
反射波を捕捉追尾する状態に移行する。

【００２３】逆に、判定器３０からサーボループを閉じ
る旨の切替制御信号が発せられている時点で、サーチ電
圧発生回路３４から信号切替器３２を介して変調器１８
に指令されている立上り時間Ｔがウインドウゲート内に
存在していない場合、ウインドウ判定器５４は、判定器
３０からの切替制御信号を阻止し、サーチ電圧発生回路
３４の出力を用いた目標探索を継続させる。尚、タイマ
５０による計数動作は、ウインドウ判定器５４が判定器
３０からの切替制御信号を信号切替器３２へと通過させ
るのに応じて、停止及びリセットされる。

【００２４】また、ウインドウゲート発生回路５２は、
タイマ５０によって計時される時間が所定値以上に至っ
た時点でウインドウゲートを最大の範囲に設定する。す
なわち、距離・速度データ記録回路４８にて記録されて
いる距離Ｄ及び移動速度やタイマ５０にて計時されてい
る時間に基づき目標物１０の現在位置を推定する処理で
はある程度の誤差が余儀なく生ずる。この誤差は、タイ
マ５０によって計測される時間が大きくなればなるほど
顕在化しやすくなる。そこで、ウインドウゲート発生回
路５２は、図２及び図３に示すように、タイマ５０によ
って計測される時間が所定値以上となったときにウイン
ドウゲートを所定の最小周波数変化勾配に相当する広さ
まで広げる。これによって、いわば、ウインドウ判定器
５４による切替制御信号阻止動作が無効になるため、こ
れ以後は、従来技術に係る装置と同様の動作となる。
尚、図２に示されているのは反射波の受信の途絶える直
前において目標物１０がアンテナ部１６に接近しつつあ
った場合の、また図３に示されるのは遠ざかりつつあっ
た場合の、反射波が途絶えた後におけるウインドウゲー
トの設定及びその変化を表している。

【００２５】

【補遺】以上の説明では、鋸波の変調信号Ｆ（ｔ）を用
いたが、例えば三角波等の波形でも構わない。更に、変
移帯域幅ΔＦが一定の例を示したが、時間Ｔに加えこの
変移帯域幅ΔＦをも検出し、或いはこれに代えて周波数
変化勾配ΔＦ／Ｔを検出する構成にも、本発明を適用で
きる。また、電波レーダを例としたが、用途によって
は、光レーダにも本発明を適用できる。更に、本発明の
実質を逸脱しない範囲において、上記実施形態に変形を
施したものも、本発明の技術的範囲に含まれる点に留意
されたい。更に、本発明は「サーボスロープ式ＦＭ−Ｃ
Ｗレーダ装置」「目標再捕捉方法」等として把握できる
のはもちろんのこと、本願の開示を参照した当業者であ
れば、「ウインドウゲート発生方法」等として本発明を
容易に把握及び表現することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施形態に係るサーボスロープ式
ＦＭ−ＣＷレーダ装置の構成を示すブロック図である。

【図２】 反射波の受信が途絶える直前に目標物がアン
テナ部に接近しつつあった場合に、反射波の受信が途絶
えた後で設定されるウインドウゲートの変化を示す図で
ある。

【図３】 反射波の受信が途絶える直前に目標物がアン
テナ部に遠ざかりつつあった場合に、反射波の受信が途
絶えた後で設定されるウインドウゲートの変化を示す図
である。

【図４】 ＦＭ−ＣＷレーダ装置において使用される変
調信号の一例電圧波形を示すタイミングチャートであ
る。

【図５】 ＦＭ−ＣＷレーダ装置における送信信号周波
数、受信信号周波数及びビート周波数の関係を示すタイ
ミングチャートである。

【図６】 一従来技術に係るサーボスロープ式ＦＭ−Ｃ
Ｗレーダ装置の構成を示すブロック図である。

【図７】 コントロールディスクリミネータの周波数対
出力電圧特性の一例を示す図である。

【図８】 トラッキングディスクリミネータの周波数対
出力電圧特性の一例を示す図である。

【図９】 直接反射波を受信している状態を概念的に示
す図である。

【図１０】 直接反射波を捕捉しているときの変調信号
電圧波形を示す電力チャートである。

【図１１】 多重反射波を受信している状態を概念的に
示す図である。

【図１２】 多重反射波を捕捉しているときの変調電圧
波形を示すタイミングチャートである。

【符号の説明】

１６ アンテナ部、１８ 変調器、２０ 送信回路、２
４ 受信回路、２６ミキサ、２８ コントロールディス
クリミネータ、３０ 判定器、３２ 信号切替器、３４
サーチ電圧発生回路、４０ 距離演算回路、４２ 速
度演算回路、４８ 距離・速度データ記録回路、５０
タイマ、５２ ウインドウゲート発生回路、５４ ウイ
ンドウ判定器、Ｆ（ｔ） 変調信号電圧、ｆ（ｔ） 送
信周波数、Ｔ 立上り時間、ΔＦ 変移帯域幅、τ 伝
搬遅延時間、ｆｂ ビート周波数、Ｄ 距離。

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 その周波数が周期的且つ直線的に変化す
   るよう周波数変調された送信信号を、受信した反射波と
   のビート周波数が所定値になるよう送信信号の周波数変
   化勾配に基づくサーボ制御を行いながら送信し、目標物
   からの反射波を受信するサーボスロープ式ＦＭ−ＣＷレ
   ーダ装置にて実行され、 無線受信した信号と送信信号とのビート周波数が所定の
   検出帯域内にないときに、目標物からの反射波を受信で
   きなくなったと判定するステップと、 目標物からの反射波を受信できなくなった場合に、目標
   物からの反射波を受信できるようになるまで、変調信号
   の操作によって送信信号の周波数変化勾配を徐々に変化
   させていくステップと、 目標物からの反射波を受信できるようになったとき、そ
   の反射波が以前に追尾捕捉していた目標物からの直接反
   射波であるか否かを、そのときの周波数変化勾配に基づ
   き判定するステップと、 直接反射波である場合にのみ、上記サーボ制御による目
   標追尾捕捉動作に移行させるステップとを有し、 目標物からの直接反射波を受信できておらず、多重反射
   波を受信できているときには、上記目標追尾捕捉動作を
   回避するようにしたことを特徴とする目標再捕捉方法。
2. 【請求項２】 請求項１記載の目標再捕捉方法におい
   て、 上記サーボ制御による目標追尾捕捉動作が行われている
   間に、送信信号の周波数変化勾配及びビート周波数に基
   づき目標物までの距離及びその目標物の移動速度を検出
   し記録するステップと、 目標物からの反射波を受信できなくなっているときに、
   記録されている距離及び移動速度並びに目標物からの反
   射波を受信できなくなってからの経過時間に基づき、以
   前に追尾捕捉していた目標物が現時点でとりうる距離範
   囲を、ウインドウゲートとして設定するステップと、 設定されたウインドウゲート内にて反射波を受信した場
   合にはその反射波が直接反射波であると判定しそうでな
   い場合には多重反射波であると判定するステップとを有
   することを特徴とする目標再捕捉方法。
3. 【請求項３】 請求項２記載の目標再捕捉方法におい
   て、 目標物からの反射波を受信できなくなってから直接反射
   波を受信できないまま上記経過時間が所定値以上となっ
   た場合に、上記ウインドウゲートを所定の最小周波数変
   化勾配に相当する距離範囲に設定するステップを有する
   ことを特徴とする目標再捕捉方法。
4. 【請求項４】 請求項１記載の目標再捕捉方法におい
   て、 目標物からの反射波を受信できなくなってから直接反射
   波を受信できないまま所定時間以上が経過したときに、
   直接反射波であるか否かの判定及びその結果に基づく目
   標追尾捕捉動作の回避動作を禁止するステップを有する
   ことを特徴とする目標再捕捉方法。
5. 【請求項５】 その周波数が周期的且つ直線的に変化す
   る送信信号を所定方向に輻射しこの方向から到来する無
   線信号を受信する送受信手段と、送信信号と受信した無
   線信号とのビート周波数が所定の検出帯域に属している
   ときに、この無線信号を目標物からの反射波として検出
   する目標検出手段と、目標物からの反射波を検出できて
   いる限り、受信した無線信号とのビート周波数が所定値
   になるよう送信信号の周波数変化勾配に基づくサーボ制
   御を行うことにより、目標物を捕捉追尾する目標追尾手
   段と、目標物からの反射波を検出できなくなったとき、
   目標検出手段にて目標物からの反射波を検出できるよう
   になるまで送信信号の周波数変化勾配を徐々に変化させ
   ていき、検出できるようになった時点で上記サーボ制御
   を開始させる目標探索手段と、を備えるサーボスロープ
   式ＦＭ−ＣＷレーダ装置において、 目標探索手段の動作によって目標物からの反射波を検出
   できるようになったとき、その反射波が以前に追尾捕捉
   していた目標物からの直接反射波であるか否かを現在の
   周波数変化勾配に基づき判定し、直接反射波である場合
   にのみ上記サーボ制御を開始させそうでない場合にはこ
   の反射波を無視して目標探索手段の動作を継続させる追
   尾移行制限手段を備えることを特徴とするサーボスロー
   プ式ＦＭ−ＣＷレーダ装置。