JPH1165668A - ノイズ発生機能を有する位置制御装置 - Google Patents
ノイズ発生機能を有する位置制御装置Info
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- JPH1165668A JPH1165668A JP9216681A JP21668197A JPH1165668A JP H1165668 A JPH1165668 A JP H1165668A JP 9216681 A JP9216681 A JP 9216681A JP 21668197 A JP21668197 A JP 21668197A JP H1165668 A JPH1165668 A JP H1165668A
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Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 速度制御器２の比例積分ゲインおよび位置制
御器１の位置ループゲインにより、ＡＴＣマガジン６の
応答性と安定性を調整するので、ゲインを変える毎に速
度や位置をかえて運転して確認することが必要となる。 【解決手段】 ホワイトノイズ（Ｓ２２）を速度指令値
（Ｓ５）に加えてあらたな速度指令値（Ｓ５）とする加
算器（２６）と、一定期間の速度指令値（Ｓ５’）と速
度検出値（Ｓ２）の履歴を記憶するメモリ（２２、２
３）と、メモリに記憶された速度指令値と速度検出値と
から伝達関数を演算する演算手段（２４）と、伝達関数
をボード線図に表示する表示手段（２５）をそなえ、機
械系を結合した状態でホワイトノイズを速度指令値に重
畳して、速度指令（Ｓ５’）と速度（Ｓ３）より伝達関
数を求め、ボード線図を表示する。
御器１の位置ループゲインにより、ＡＴＣマガジン６の
応答性と安定性を調整するので、ゲインを変える毎に速
度や位置をかえて運転して確認することが必要となる。 【解決手段】 ホワイトノイズ（Ｓ２２）を速度指令値
（Ｓ５）に加えてあらたな速度指令値（Ｓ５）とする加
算器（２６）と、一定期間の速度指令値（Ｓ５’）と速
度検出値（Ｓ２）の履歴を記憶するメモリ（２２、２
３）と、メモリに記憶された速度指令値と速度検出値と
から伝達関数を演算する演算手段（２４）と、伝達関数
をボード線図に表示する表示手段（２５）をそなえ、機
械系を結合した状態でホワイトノイズを速度指令値に重
畳して、速度指令（Ｓ５’）と速度（Ｓ３）より伝達関
数を求め、ボード線図を表示する。
Description
【０００１】
【０００２】本発明は、位置制御装置に関し、特にその
速度ループゲイン調整および速度制御特性評価を行なう
ことのできる位置制御装置に関する。
速度ループゲイン調整および速度制御特性評価を行なう
ことのできる位置制御装置に関する。
【０００３】図４は、従来の位置制御装置の概略の構成
を示すブロック図である。この位置制御装置の構成は、
工作機械のＡＴＣマガジン６とこれを駆動するモータ４
と、モータ４の位置を検出し位置検出値Ｓ２を出力する
位置検出器７と、前記位置検出値Ｓ２を差分演算により
速度Ｓ３を算出する速度算出部５と、前記位置検出値Ｓ
２と図示しない上位コントローラの出力する位置指令Ｓ
１とから位置誤差Ｓ４を算出する減算器８と、前記位置
誤差Ｓ４に位置ループゲインを乗じて速度指令Ｓ５を算
出する位置制御器１と、前記速度指令Ｓ５と前記速度Ｓ
３とから速度誤差Ｓ６を算出する減算器９と、前記速度
誤差Ｓ６に比例積分演算をおこない電流指令Ｓ７を算出
する速度制御器２と、前記電流指令Ｓ７に応じた電流を
出力してモータ４を駆動するアンプ３とからなる。
を示すブロック図である。この位置制御装置の構成は、
工作機械のＡＴＣマガジン６とこれを駆動するモータ４
と、モータ４の位置を検出し位置検出値Ｓ２を出力する
位置検出器７と、前記位置検出値Ｓ２を差分演算により
速度Ｓ３を算出する速度算出部５と、前記位置検出値Ｓ
２と図示しない上位コントローラの出力する位置指令Ｓ
１とから位置誤差Ｓ４を算出する減算器８と、前記位置
誤差Ｓ４に位置ループゲインを乗じて速度指令Ｓ５を算
出する位置制御器１と、前記速度指令Ｓ５と前記速度Ｓ
３とから速度誤差Ｓ６を算出する減算器９と、前記速度
誤差Ｓ６に比例積分演算をおこない電流指令Ｓ７を算出
する速度制御器２と、前記電流指令Ｓ７に応じた電流を
出力してモータ４を駆動するアンプ３とからなる。
【０００４】一般に位置制御装置では、速度制御器２の
比例積分ゲインおよび位置制御器１の位置ループゲイン
により、ＡＴＣマガジン６の応答性と安定性を調整す
る。応答性を高めるためには、各ゲインを上げるが、余
り高いと安定性が失われ、ハンチングする。これらの状
態は可動部とモータのイナーシャ比やスティフネスやダ
ンピング要素等により決まる。これらの要素は、機械の
材料や構造や組み付け具合により異なるため、実際の機
械で制御を実行しなければ把握することは難しい。この
ため、機種ごとにゲイン調整を行なう必要がある。モー
タの速度やトルク波形を測定器で観察しながら、ある運
転条件下で、各ゲインを変えて運転し、ハンチングが発
生しないでかつなるべく高いゲイン値を設定する方法が
一般的な方法である。しかし、この方法では、ゲインを
変える毎に速度や位置をかえて運転して確認することが
必要で非常に手間がかかってしまう。
比例積分ゲインおよび位置制御器１の位置ループゲイン
により、ＡＴＣマガジン６の応答性と安定性を調整す
る。応答性を高めるためには、各ゲインを上げるが、余
り高いと安定性が失われ、ハンチングする。これらの状
態は可動部とモータのイナーシャ比やスティフネスやダ
ンピング要素等により決まる。これらの要素は、機械の
材料や構造や組み付け具合により異なるため、実際の機
械で制御を実行しなければ把握することは難しい。この
ため、機種ごとにゲイン調整を行なう必要がある。モー
タの速度やトルク波形を測定器で観察しながら、ある運
転条件下で、各ゲインを変えて運転し、ハンチングが発
生しないでかつなるべく高いゲイン値を設定する方法が
一般的な方法である。しかし、この方法では、ゲインを
変える毎に速度や位置をかえて運転して確認することが
必要で非常に手間がかかってしまう。
【０００５】これに対し自動調整を行なう方法がとられ
る場合がある。たとえば、特開平８−１１６６８８号で
述べられている。この方法は、調整時間短縮に有利であ
り一律に安定なゲインを選択する場合は有効である。し
かし、応答性が犠牲になる場合が多い。近年、工作機械
に要求される高応答性の要求はますます高まっており、
応答性を重視したゲイン調整を要求される。応答性にお
いて、自動調整では不十分なことが多い。また、自動調
整では、機械の組み付けの緩みやモータや検出器に起因
する振動が大きいなど不良がある場合でもゲインを低く
設定して対処してしまうという問題がある。そのため選
択されたゲインの妥当性を確認する必要が生ずる。ま
た、本来の不良の解決の妨げになるという弊害がある。
る場合がある。たとえば、特開平８−１１６６８８号で
述べられている。この方法は、調整時間短縮に有利であ
り一律に安定なゲインを選択する場合は有効である。し
かし、応答性が犠牲になる場合が多い。近年、工作機械
に要求される高応答性の要求はますます高まっており、
応答性を重視したゲイン調整を要求される。応答性にお
いて、自動調整では不十分なことが多い。また、自動調
整では、機械の組み付けの緩みやモータや検出器に起因
する振動が大きいなど不良がある場合でもゲインを低く
設定して対処してしまうという問題がある。そのため選
択されたゲインの妥当性を確認する必要が生ずる。ま
た、本来の不良の解決の妨げになるという弊害がある。
【０００６】さらに、調整時には小さな振動で問題にな
らない場合でも、可動部重量の変化や、位置検出器の固
体差による検出リップルの増加が原因で振動が大きくな
ることがあり、その都度調整をやり直すため非常に手間
がかかってしまうばかりでなく、これに伴う工程の遅れ
を生じるという欠点がある。
らない場合でも、可動部重量の変化や、位置検出器の固
体差による検出リップルの増加が原因で振動が大きくな
ることがあり、その都度調整をやり直すため非常に手間
がかかってしまうばかりでなく、これに伴う工程の遅れ
を生じるという欠点がある。
【０００７】位置制御装置に機械系を結合した状態でホ
ワイトノイズを速度指令値に重畳し、速度指令値と速度
検出値より伝達関数を求め、ボード線図を表示する。こ
れにより、応答性や安定性の余裕が一目瞭然に把握で
き、調整が確実で容易になる。また機械系の異常や共振
点も明らかになるため、潜在的な不安定要素にあらかじ
め対処することができる。これらの解析は、機械に制御
装置を取付けた状態で行なえるため、個々の利用場面に
最適な調整となる。また特別の機器なしに行なえる点で
も有効である。
ワイトノイズを速度指令値に重畳し、速度指令値と速度
検出値より伝達関数を求め、ボード線図を表示する。こ
れにより、応答性や安定性の余裕が一目瞭然に把握で
き、調整が確実で容易になる。また機械系の異常や共振
点も明らかになるため、潜在的な不安定要素にあらかじ
め対処することができる。これらの解析は、機械に制御
装置を取付けた状態で行なえるため、個々の利用場面に
最適な調整となる。また特別の機器なしに行なえる点で
も有効である。
【０００８】本発明は上記ホワイトノイズの重畳を行
い、必要な解析を可能とするため、周波数成分を一様に
含んだホワイトノイズの発生手段と、ホワイトノイズを
速度指令値に加えてあらたな速度指令値とする加算器
と、一定期間の速度指令値と速度検出値の履歴を記憶す
るメモリと、メモリに記憶された速度指令値と速度検出
値とから伝達関数を演算する演算手段と、伝達関数をボ
ード線図に表示する表示手段をそなえる。
い、必要な解析を可能とするため、周波数成分を一様に
含んだホワイトノイズの発生手段と、ホワイトノイズを
速度指令値に加えてあらたな速度指令値とする加算器
と、一定期間の速度指令値と速度検出値の履歴を記憶す
るメモリと、メモリに記憶された速度指令値と速度検出
値とから伝達関数を演算する演算手段と、伝達関数をボ
ード線図に表示する表示手段をそなえる。
【０００９】図１は本発明を利用した位置制御装置の第
１実施形態の構成例である。なお、図１において、図４
と同じ構成要素、信号については、図４と同じ符号を付
し、説明を省略する。
１実施形態の構成例である。なお、図１において、図４
と同じ構成要素、信号については、図４と同じ符号を付
し、説明を省略する。
【００１０】メモリ２０は、予め設定されたホワイトノ
イズの最大振幅値を制限する振幅データＳ２０を保持し
ている。ホワイトノイズ発生手段２１が図示しない上位
コントローラからのホワイトノイズ発生信号Ｓ２１を受
けると、前記振幅データＳ２０に応じたホワイトノイズ
信号Ｓ２２を出力する。加算器２６は、該ホワイトノイ
ズ信号Ｓ２２を速度指令Ｓ５に加算して、あらたな速度
指令Ｓ５’とする。
イズの最大振幅値を制限する振幅データＳ２０を保持し
ている。ホワイトノイズ発生手段２１が図示しない上位
コントローラからのホワイトノイズ発生信号Ｓ２１を受
けると、前記振幅データＳ２０に応じたホワイトノイズ
信号Ｓ２２を出力する。加算器２６は、該ホワイトノイ
ズ信号Ｓ２２を速度指令Ｓ５に加算して、あらたな速度
指令Ｓ５’とする。
【００１１】ホワイトノイズ信号は、周波数成分が均等
に含まれている必要がある。そこで、たとえば、角周波
数ωからN*ωまでの周波数を分解能ωで合成した信号を
式であらわすと数１となる。(tは時間)
に含まれている必要がある。そこで、たとえば、角周波
数ωからN*ωまでの周波数を分解能ωで合成した信号を
式であらわすと数１となる。(tは時間)
【数１】sin(ωt)＋sin(2ωt)＋・・・＋sin(N*ωt) 数１は数２のように変換される。
【数２】sin{(N+1)*ωt/2}＊sin(Nωt/2)／sin(ωt/2) 数２は、sin関数と簡単な四則演算で構成される。
【数３】sin(Nωt/2)＊sin(Nωt/2)／sin(ωt/2) さらに数２を近似して数３とすると、絶対値が１以下と
なる。そこで、数３の結果を振幅データＳ２０と乗算す
ることで最大値を制限した歪みの少ないホワイトノイズ
信号を算出することが可能である。
なる。そこで、数３の結果を振幅データＳ２０と乗算す
ることで最大値を制限した歪みの少ないホワイトノイズ
信号を算出することが可能である。
【００１２】このあらたな速度指令Ｓ５’と速度算出部
５から出力された速度Ｓ３とをメモリ２２とメモリ２３
におのおの時間順に記憶していく。メモリに記憶された
速度指令を時系列データx(t)、速度の時系列データy(t)
とする。伝達関数演算手段２４はまず、x(t)とy(t)のフ
ーリエ変換x(f)とy(f)を求め、次にx(f)のパワースペク
トルＸ（Ｆ）と、y(F)とx(F)とのクロススペクトルＹ
（Ｆ）とを求め、そして伝達関数Ｈ（Ｆ）を数４にした
がって求める。
５から出力された速度Ｓ３とをメモリ２２とメモリ２３
におのおの時間順に記憶していく。メモリに記憶された
速度指令を時系列データx(t)、速度の時系列データy(t)
とする。伝達関数演算手段２４はまず、x(t)とy(t)のフ
ーリエ変換x(f)とy(f)を求め、次にx(f)のパワースペク
トルＸ（Ｆ）と、y(F)とx(F)とのクロススペクトルＹ
（Ｆ）とを求め、そして伝達関数Ｈ（Ｆ）を数４にした
がって求める。
【数４】Ｈ（Ｆ）=Ｙ（Ｆ）／Ｘ（Ｆ） そして、表示手段２５は、伝達関数Ｈ（Ｆ）をボード線
図として表示する。
図として表示する。
【００１３】伝達関数演算やそのボード線図の算出はソ
フトウェアで構成することで容易に行なえる。ボード線
図は、可動部を含めた速度制御の閉ループ特性を表して
いる。そのため、現在設定しているゲインの余裕が非常
に把握しやすい。そのため、ゲインを上げるべきか下げ
るべきかあるいはその程度が容易に決定できる。
フトウェアで構成することで容易に行なえる。ボード線
図は、可動部を含めた速度制御の閉ループ特性を表して
いる。そのため、現在設定しているゲインの余裕が非常
に把握しやすい。そのため、ゲインを上げるべきか下げ
るべきかあるいはその程度が容易に決定できる。
【００１４】また、十分安定なゲイン設定でも非常に強
い機械共振点を持つ機械では振動を発生する場合があ
る。これらは、ゲインを下げるよりも、共振周波数にフ
ィルターを使うほうが良い場合がある。こうした判断も
閉ループ特性で共振周波数とその強さ広がりを見ること
で容易となる。
い機械共振点を持つ機械では振動を発生する場合があ
る。これらは、ゲインを下げるよりも、共振周波数にフ
ィルターを使うほうが良い場合がある。こうした判断も
閉ループ特性で共振周波数とその強さ広がりを見ること
で容易となる。
【００１５】さらに、速度の実時間データにはあらわれ
ない弱い共振点があれば、これを予め考慮した調整を行
なうことができる。そうすることによって、可動部重量
など条件の変化によって調整後に発生する振動に対する
予防を行なうことができる。これはその都度対応する手
間や工程の遅れを防ぐことになる。
ない弱い共振点があれば、これを予め考慮した調整を行
なうことができる。そうすることによって、可動部重量
など条件の変化によって調整後に発生する振動に対する
予防を行なうことができる。これはその都度対応する手
間や工程の遅れを防ぐことになる。
【００１６】以上のように本実施形態によれば速度制御
の閉ループ特性を調整現場で容易に見られるために、調
整がより直線的かつ容易に行なえる。その結果、調整時
間短縮が可能であり、特別な訓練や経験がなくても調整
をおこなうことができる。また、ゲイン余裕や共振点を
確認できるので、見落としが減り、更に予防できるた
め、再調整などの２度手間が減少し、これに伴う工程の
遅れを防止できる。また、機械を閉ループ特性がわかる
ので、機械の評価にも有効である。
の閉ループ特性を調整現場で容易に見られるために、調
整がより直線的かつ容易に行なえる。その結果、調整時
間短縮が可能であり、特別な訓練や経験がなくても調整
をおこなうことができる。また、ゲイン余裕や共振点を
確認できるので、見落としが減り、更に予防できるた
め、再調整などの２度手間が減少し、これに伴う工程の
遅れを防止できる。また、機械を閉ループ特性がわかる
ので、機械の評価にも有効である。
【００１７】図２は本発明を利用した位置制御装置の第
２実施形態の構成例である。なお、図２において、図１
と同じ構成要素、信号については、図１と同じ符号を付
し、説明を省略する。
２実施形態の構成例である。なお、図２において、図１
と同じ構成要素、信号については、図１と同じ符号を付
し、説明を省略する。
【００１８】図２の構成は、図１にてメモリ２２および
メモリ２３および伝達関数演算手段２４および表示手段
２５をＤＡ変換器２７およびＤＡ変換器２８に置き換
え、伝達関数演算手段２４および表示手段２５の代わり
にボード線図を表示する手段として汎用の周波数測定器
を利用したものである。
メモリ２３および伝達関数演算手段２４および表示手段
２５をＤＡ変換器２７およびＤＡ変換器２８に置き換
え、伝達関数演算手段２４および表示手段２５の代わり
にボード線図を表示する手段として汎用の周波数測定器
を利用したものである。
【００１９】あらたな速度指令Ｓ５’をＤＡ変換器２７
に、速度算出部５から出力された速度Ｓ３をＤＡ変換器
２８にそれぞれ出力する。そしてＤＡ変換器２７および
ＤＡ変換器２８からの電気信号を図示しない汎用の周波
数測定器に入力して周波数分析を行なうことで実施形態
１と同様の機能を得ることができる。ＤＡ変換器２７お
よびＤＡ変換器２８は別々に記述しているが、２チャン
ネル入力のもの１つを使用することも可能である。
に、速度算出部５から出力された速度Ｓ３をＤＡ変換器
２８にそれぞれ出力する。そしてＤＡ変換器２７および
ＤＡ変換器２８からの電気信号を図示しない汎用の周波
数測定器に入力して周波数分析を行なうことで実施形態
１と同様の機能を得ることができる。ＤＡ変換器２７お
よびＤＡ変換器２８は別々に記述しているが、２チャン
ネル入力のもの１つを使用することも可能である。
【００２０】図３は本発明を利用した位置制御装置の第
３実施形態の構成例である。なお、図３において、図１
と同じ構成要素、信号については、図１と同じ符号を付
し、説明を省略する。
３実施形態の構成例である。なお、図３において、図１
と同じ構成要素、信号については、図１と同じ符号を付
し、説明を省略する。
【００２１】図３の構成は、図１におけるメモリ２２と
メモリ２３と伝達関数演算手段２４と表示手段２５との
機能を上位のコントローラで行なうようにするため、あ
らたな速度指令Ｓ５’と、速度算出部５から出力された
速度Ｓ３とを本位置制御装置より上位コントローラへ通
信バッファ２９を介して転送する。
メモリ２３と伝達関数演算手段２４と表示手段２５との
機能を上位のコントローラで行なうようにするため、あ
らたな速度指令Ｓ５’と、速度算出部５から出力された
速度Ｓ３とを本位置制御装置より上位コントローラへ通
信バッファ２９を介して転送する。
【００２２】たとえば、上位コントローラはまず通信さ
れたあらたな速度指令Ｓ５’と速度Ｓ３とを上位コント
ローラの記憶装置に記憶し、その後、伝達関数演算を行
ないボード線図表示を行なえばよい。あるいは、フロッ
ピーディスクなどの二次記憶装置に複数の組を記録し
て、外部のパーソナルコンピュータなどで分析すること
も可能である。伝達関数演算手段２４と同様の伝達関数
演算はソフトウェアで構成することが容易になっている
ため、上位コントローラあるいはパーソナルコンピュー
タ上での実現も可能である。
れたあらたな速度指令Ｓ５’と速度Ｓ３とを上位コント
ローラの記憶装置に記憶し、その後、伝達関数演算を行
ないボード線図表示を行なえばよい。あるいは、フロッ
ピーディスクなどの二次記憶装置に複数の組を記録し
て、外部のパーソナルコンピュータなどで分析すること
も可能である。伝達関数演算手段２４と同様の伝達関数
演算はソフトウェアで構成することが容易になっている
ため、上位コントローラあるいはパーソナルコンピュー
タ上での実現も可能である。
【００２３】本発明の位置制御装置は単に位置のみの制
御ではなく、これを利用した速度制御への適用も有効で
あり、その場合も、本発明の主旨を曲げることなく同様
な効果が得られる。また、ホワイトノイズ発生信号Ｓ２
１および振幅データＳ２０を記憶するメモリは、スイッ
チ等の設定により半固定的な手段を使うことも可能であ
る。あるいは、上位コントローラから設定するようにし
てもよい。
御ではなく、これを利用した速度制御への適用も有効で
あり、その場合も、本発明の主旨を曲げることなく同様
な効果が得られる。また、ホワイトノイズ発生信号Ｓ２
１および振幅データＳ２０を記憶するメモリは、スイッ
チ等の設定により半固定的な手段を使うことも可能であ
る。あるいは、上位コントローラから設定するようにし
てもよい。
【００２４】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、パ
ラメータ調整がより直線的かつ容易に行なえる。その結
果、調整時間短縮が可能であり、特別な訓練や経験がな
くても調整をおこなうことができる。また、予防的調整
により工程の遅れやエンドユーザでのクレームを防止で
きる。
ラメータ調整がより直線的かつ容易に行なえる。その結
果、調整時間短縮が可能であり、特別な訓練や経験がな
くても調整をおこなうことができる。また、予防的調整
により工程の遅れやエンドユーザでのクレームを防止で
きる。
【図１】 本発明の第１実施形態の位置制御装置の構成
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図２】 本発明の第２実施形態の位置制御装置の構成
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図３】 本発明の第３実施形態の位置制御装置の構成
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図４】 従来の位置制御装置の構成を示すブロック図
である。
である。
１ 位置制御器、２ 速度制御器、３ アンプ、４ モ
ータ、５ 速度算出部、６ ＡＴＣマガジン、７ 位置
検出器、８ 減算器、９ 減算器、２０ メモリ、２１
ホワイトノイズ発生手段、２２ メモリ、２３ メモ
リ、２４ 伝達関数演算手段、２５ 表示手段、２６
加算器、２７ ＤＡ変換器、２８ ＤＡ変換器、２９
通信バッファ、Ｓ１ 位置指令、Ｓ２ 位置検出値、Ｓ
３ 速度、Ｓ４ 位置誤差、Ｓ５ 速度指令、Ｓ５’
あらたな速度指令、Ｓ６ 速度誤差、Ｓ７ 電流指令、
Ｓ２０ 振幅データ、Ｓ２１ ホワイトノイズ発生信
号、Ｓ２２ ホワイトノイズ信号。
ータ、５ 速度算出部、６ ＡＴＣマガジン、７ 位置
検出器、８ 減算器、９ 減算器、２０ メモリ、２１
ホワイトノイズ発生手段、２２ メモリ、２３ メモ
リ、２４ 伝達関数演算手段、２５ 表示手段、２６
加算器、２７ ＤＡ変換器、２８ ＤＡ変換器、２９
通信バッファ、Ｓ１ 位置指令、Ｓ２ 位置検出値、Ｓ
３ 速度、Ｓ４ 位置誤差、Ｓ５ 速度指令、Ｓ５’
あらたな速度指令、Ｓ６ 速度誤差、Ｓ７ 電流指令、
Ｓ２０ 振幅データ、Ｓ２１ ホワイトノイズ発生信
号、Ｓ２２ ホワイトノイズ信号。
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｈ０２Ｐ 5/00 Ｈ０２Ｐ 5/00 Ｗ
Claims (3)
- 【請求項１】 速度のフィードバック制御ループを有す
る位置制御装置において、 ホワイトノイズ発生信号に従って、ホワイトノイズを出
力するホワイトノイズ発生手段と、 該ホワイトノイズを速度指令値に加えてあらたな速度指
令値とする加算器と、 速度指令値と速度検出値とを時系列データとして記憶す
るメモリと、 該メモリに記憶された速度指令値と速度検出値とから速
度制御ループの伝達関数を算出する伝達関数演算手段
と、 該伝達関数に基づいてそのボード線図を表示する表示手
段とを備えた位置制御装置。 - 【請求項２】 速度のフィードバック制御ループを有す
る位置制御装置において、 ホワイトノイズ発生信号に従って、ホワイトノイズを出
力するホワイトノイズ発生手段と、 該ホワイトノイズを速度指令値に加えてあらたな速度指
令値とする加算器と、 速度検出値と速度指令値を電気信号に変換して外部の計
測機器に出力する出力手段を備えた位置制御装置。 - 【請求項３】 速度のフィードバック制御ループを有す
る位置制御装置において、 ホワイトノイズ発生信号に従って、ホワイトノイズを出
力するホワイトノイズ発生手段と、 該ホワイトノイズを速度指令値に加えてあらたな速度指
令値とする加算器と、 速度指令値と速度検出値とを時系列データとして記憶す
るメモリと、 メモリに記憶された速度検出値と速度指令値を時系列デ
ータとして上位コントローラに出力する出力手段を備え
た位置制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9216681A JPH1165668A (ja) | 1997-08-11 | 1997-08-11 | ノイズ発生機能を有する位置制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9216681A JPH1165668A (ja) | 1997-08-11 | 1997-08-11 | ノイズ発生機能を有する位置制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1165668A true JPH1165668A (ja) | 1999-03-09 |
Family
ID=16692266
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9216681A Pending JPH1165668A (ja) | 1997-08-11 | 1997-08-11 | ノイズ発生機能を有する位置制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1165668A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008129346A (ja) * | 2006-11-21 | 2008-06-05 | Konica Minolta Business Technologies Inc | 画像形成装置 |
| US12259432B2 (en) | 2020-08-03 | 2025-03-25 | Rohm Co., Ltd. | Motor control system |
-
1997
- 1997-08-11 JP JP9216681A patent/JPH1165668A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008129346A (ja) * | 2006-11-21 | 2008-06-05 | Konica Minolta Business Technologies Inc | 画像形成装置 |
| US12259432B2 (en) | 2020-08-03 | 2025-03-25 | Rohm Co., Ltd. | Motor control system |
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