JPH1165679A - 振動エネルギーを電気的なエネルギーとして蓄え，アクティブ制御を行う防振装置 - Google Patents
振動エネルギーを電気的なエネルギーとして蓄え，アクティブ制御を行う防振装置Info
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- JPH1165679A JPH1165679A JP26259197A JP26259197A JPH1165679A JP H1165679 A JPH1165679 A JP H1165679A JP 26259197 A JP26259197 A JP 26259197A JP 26259197 A JP26259197 A JP 26259197A JP H1165679 A JPH1165679 A JP H1165679A
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- 239000003990 capacitor Substances 0.000 claims abstract description 26
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 4
- 230000005611 electricity Effects 0.000 claims description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 abstract description 9
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 14
- 230000008929 regeneration Effects 0.000 description 14
- 238000011069 regeneration method Methods 0.000 description 14
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 8
- 230000007659 motor function Effects 0.000 description 4
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 2
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
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- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】
【課題】外部からエネルギーを供給することなく，アク
ティブ振動制御を実現する． 【解決手段】２自由度の振動系を対象とし，ばね下に振
動エネルギーを利用して発電をする直流モーターを配置
し，発電したエネルギーをコンデンサに蓄える．一方，
ばね上にも直流モーターを配置し，その直流モーターが
コンデンサの電気的エネルギーを利用してアクティブ制
御を行う．このシステムにより外部からエネルギーを加
えずにアクティブ制御を実現し，制振性能の向上をはか
る．
ティブ振動制御を実現する． 【解決手段】２自由度の振動系を対象とし，ばね下に振
動エネルギーを利用して発電をする直流モーターを配置
し，発電したエネルギーをコンデンサに蓄える．一方，
ばね上にも直流モーターを配置し，その直流モーターが
コンデンサの電気的エネルギーを利用してアクティブ制
御を行う．このシステムにより外部からエネルギーを加
えずにアクティブ制御を実現し，制振性能の向上をはか
る．
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は，外部からの振動の
絶縁を目的とした防振装置に関わる技術である．
絶縁を目的とした防振装置に関わる技術である．
【０００２】
【従来の技術】ばねやダンパのみで構成されている受動
的な制御装置よりも，アクチュエータを配置し防振対象
に直接的に力を加えるアクティブ振動制御は，良好な振
動絶縁能力を持つ．
的な制御装置よりも，アクチュエータを配置し防振対象
に直接的に力を加えるアクティブ振動制御は，良好な振
動絶縁能力を持つ．
【０００３】しかし，振動制御を行うために外部からエ
ネルギーを供給する必要があり，そのことか，アクティ
ブ振動制御の欠点にもなっている．
ネルギーを供給する必要があり，そのことか，アクティ
ブ振動制御の欠点にもなっている．
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明は，上記欠点を
解消するもので，アクティブ制御に必要な全てのエネル
ギーを，系の中に配置されている発電機（エネルギー回
生ダンパ）から供給する．
解消するもので，アクティブ制御に必要な全てのエネル
ギーを，系の中に配置されている発電機（エネルギー回
生ダンパ）から供給する．
【０００５】これにより外部からエネルギーを供給する
ことなく，アクティブ振動制御を実現することを目的と
する．
ことなく，アクティブ振動制御を実現することを目的と
する．
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明のシステムを図１
に示す．２自由度の防振装置のモデルを採用し，ばね下
およびばね上に１つづつ直流モーターを配置した．振動
は外乱としてばね下に加えられ、ばね上質量を防振する
ことが目的である．本発明は力加振および，変位外乱ど
ちらにも適用が可能である．ばね下の直流モーターが振
動エネルギーを利用して発電をする発電機（エネルギー
回生ダンパ）として機能し，ばね上の直流モーターがア
クティブ振動制御を行うサーボモーター（アクチュエー
タ）として機能する．今後，ばね下の直流モーターをエ
ネルギー回生ダンパと呼び，ばね上の直流モーターをア
クチュエータと呼ぶことにする．エネルギー回生ダンパ
によって回生された振動エネルギーは，コンデンサに電
気的なエネルギーとして蓄えられ，アクチュエータがコ
ンデンサの電圧を利用してアクティブ制御を行う．
に示す．２自由度の防振装置のモデルを採用し，ばね下
およびばね上に１つづつ直流モーターを配置した．振動
は外乱としてばね下に加えられ、ばね上質量を防振する
ことが目的である．本発明は力加振および，変位外乱ど
ちらにも適用が可能である．ばね下の直流モーターが振
動エネルギーを利用して発電をする発電機（エネルギー
回生ダンパ）として機能し，ばね上の直流モーターがア
クティブ振動制御を行うサーボモーター（アクチュエー
タ）として機能する．今後，ばね下の直流モーターをエ
ネルギー回生ダンパと呼び，ばね上の直流モーターをア
クチュエータと呼ぶことにする．エネルギー回生ダンパ
によって回生された振動エネルギーは，コンデンサに電
気的なエネルギーとして蓄えられ，アクチュエータがコ
ンデンサの電圧を利用してアクティブ制御を行う．
【０００７】直流モーターがエネルギー回生ダンパおよ
びアクチュエータとして機能する．エネルギー回生ダン
パとコンデンサを接続する電気回路には，リレースイッ
チが２つ配置されている．アクチュエータとコンデンサ
を接続する電気回路には，３つのリレースイッチと電圧
制御器が配置されている．
びアクチュエータとして機能する．エネルギー回生ダン
パとコンデンサを接続する電気回路には，リレースイッ
チが２つ配置されている．アクチュエータとコンデンサ
を接続する電気回路には，３つのリレースイッチと電圧
制御器が配置されている．
【０００８】エネルギー回生ダンパの回路の切り替え方
法について説明する．振動は上下の方向が常に変化す
る．振動の方向によって常にコンデンサとの接続方向を
切り替える必要がある．また，振動エネルギーが小さ
く，発電された電圧がコンデンサの電圧よりも低い場合
は，電気が逆流することになる．その時は電気回路から
コンデンサをはずし，直流モーターに抵抗のみを接続す
る．このようにすれば，エネルギー回生ダンパは通常の
ダンパとして機能する．エネルギー回生ダンパは振動エ
ネルキーを蓄えることが不可能な時は，通常のダンパと
して機能し，防振を行う．
法について説明する．振動は上下の方向が常に変化す
る．振動の方向によって常にコンデンサとの接続方向を
切り替える必要がある．また，振動エネルギーが小さ
く，発電された電圧がコンデンサの電圧よりも低い場合
は，電気が逆流することになる．その時は電気回路から
コンデンサをはずし，直流モーターに抵抗のみを接続す
る．このようにすれば，エネルギー回生ダンパは通常の
ダンパとして機能する．エネルギー回生ダンパは振動エ
ネルキーを蓄えることが不可能な時は，通常のダンパと
して機能し，防振を行う．
【０００９】図１の１番のリレースイッチはエネルギー
回生ダンパとコンデンサの接続の方向を切り替える，整
流する機能を実現することを目的としている．２番のリ
レースイッチは，直流モーターとコンデンサとの接続と
切り離しを，切り替えることを目的としている．
回生ダンパとコンデンサの接続の方向を切り替える，整
流する機能を実現することを目的としている．２番のリ
レースイッチは，直流モーターとコンデンサとの接続と
切り離しを，切り替えることを目的としている．
【００１０】図２から図４に具体的な回路の切り替え則
を説明する．回路図はエネルギー回生ダンパに関係のあ
るリレースイッチ１と２についてのみ示した．図中にお
いて，Ｅ１はエネルギー回生ダンパの誘導電圧の絶対
値，Ｅｃはコンデンサの電圧，Ｖｓはエネルギー回生ダ
ンパのストロークの速度を示す．図２と図３は誘導電圧
がコンデンサの電圧よりも高く，コンデンサに発電した
エネルギーを供給しているところである．図４は誘導電
圧がコンデンサの電圧よりも低く，振動エネルギーをコ
ンデンサに回生するのをやめ，抵抗のみに接続しダンパ
として機能させ，防振をしている時である．なお，図２
から図１４において，図中のｉは回路の電流の流れを示
している．
を説明する．回路図はエネルギー回生ダンパに関係のあ
るリレースイッチ１と２についてのみ示した．図中にお
いて，Ｅ１はエネルギー回生ダンパの誘導電圧の絶対
値，Ｅｃはコンデンサの電圧，Ｖｓはエネルギー回生ダ
ンパのストロークの速度を示す．図２と図３は誘導電圧
がコンデンサの電圧よりも高く，コンデンサに発電した
エネルギーを供給しているところである．図４は誘導電
圧がコンデンサの電圧よりも低く，振動エネルギーをコ
ンデンサに回生するのをやめ，抵抗のみに接続しダンパ
として機能させ，防振をしている時である．なお，図２
から図１４において，図中のｉは回路の電流の流れを示
している．
【００１１】アクチュエータの回路について説明をする
前に，図５に示すような，直流モーターに抵抗と可変抵
抗を接続した時に，直流モーターが出す減衰力について
説明をする．
前に，図５に示すような，直流モーターに抵抗と可変抵
抗を接続した時に，直流モーターが出す減衰力について
説明をする．
【００１２】直流モーターはストロークの速度Ｖに比例
して誘導電圧ｅを発生し，電機子の電流ｉに比例して出
力ｆを発生する．この時の比例定数をアクチュエータ係
数と呼び，ここではＰとおく．
して誘導電圧ｅを発生し，電機子の電流ｉに比例して出
力ｆを発生する．この時の比例定数をアクチュエータ係
数と呼び，ここではＰとおく．
【００１３】抵抗をＲとおき，可変抵抗器の抵抗の値を
Ｒｖａｒとおくと，直流モーターのストロークが速度Ｖ
で動いている時，回路には電圧Ｐ・Ｖが発生するため，
電流Ｐ・Ｖ／（Ｒ＋Ｒｖａｒ）が流れる．そのため，直
流モーターは出力Ｐ・Ｐ・Ｖ／（Ｒ＋Ｒｖａｒ）を発生
する．これが，減衰力となり，直流モーターは減衰係数
Ｐ・Ｐ／（Ｒ＋Ｒｖａｒ）のダンパとして機能すること
になる．
Ｒｖａｒとおくと，直流モーターのストロークが速度Ｖ
で動いている時，回路には電圧Ｐ・Ｖが発生するため，
電流Ｐ・Ｖ／（Ｒ＋Ｒｖａｒ）が流れる．そのため，直
流モーターは出力Ｐ・Ｐ・Ｖ／（Ｒ＋Ｒｖａｒ）を発生
する．これが，減衰力となり，直流モーターは減衰係数
Ｐ・Ｐ／（Ｒ＋Ｒｖａｒ）のダンパとして機能すること
になる．
【００１４】Ｒｖａｒの値が小さいほど，減衰力は小さ
くなる．よって，最大の減衰係数は，Ｒｖａｒ＝０の時
の，Ｐ・Ｐ／Ｒとなる．この時の減衰係数をＣｍａｘと
おく．また，最小の減衰係数はＲｖａｒを無限大の値に
した時，すなわち，回路を切断した時である．この時の
減衰係数をＣｍｉｎとおくと，Ｃｍｉｎ＝０．０とな
る．
くなる．よって，最大の減衰係数は，Ｒｖａｒ＝０の時
の，Ｐ・Ｐ／Ｒとなる．この時の減衰係数をＣｍａｘと
おく．また，最小の減衰係数はＲｖａｒを無限大の値に
した時，すなわち，回路を切断した時である．この時の
減衰係数をＣｍｉｎとおくと，Ｃｍｉｎ＝０．０とな
る．
【００１５】アクチュエータの回路について説明する．
回路図はアクチュエータに関係のあるリレースイッチ３
と４と５と，可変抵抗器と，電圧制御器についてのみ示
した．アクチュエータの回路は，３つのリレースイッ
チ，可変抵抗器および電圧制御器からなる．ばね上質量
の速度をＶ２，ばね下質量の速度をＶ１とする．センサ
ーによって検出された値に基づき，アクチュエータが出
す力を決定する．その出力をｕとする．ｕの値がアクチ
ュエータに抵抗を接続し，ダンパとして機能させた時に
出すことが可能な最大の減衰力と最小の減衰力の間にあ
る場合，すなわちＣｍｉｎ・（Ｖ２−Ｖ１）≦ｕ≦Ｃｍ
ａｘ・（Ｖ２−Ｖ１）の時，アクチュエータはダンパと
して機能し，可変抵抗器によって抵抗の値を変化させる
ことによってダンパの粘性を変え，セミアクティブ制御
を行う．図６にこの時の回路図を示す．
回路図はアクチュエータに関係のあるリレースイッチ３
と４と５と，可変抵抗器と，電圧制御器についてのみ示
した．アクチュエータの回路は，３つのリレースイッ
チ，可変抵抗器および電圧制御器からなる．ばね上質量
の速度をＶ２，ばね下質量の速度をＶ１とする．センサ
ーによって検出された値に基づき，アクチュエータが出
す力を決定する．その出力をｕとする．ｕの値がアクチ
ュエータに抵抗を接続し，ダンパとして機能させた時に
出すことが可能な最大の減衰力と最小の減衰力の間にあ
る場合，すなわちＣｍｉｎ・（Ｖ２−Ｖ１）≦ｕ≦Ｃｍ
ａｘ・（Ｖ２−Ｖ１）の時，アクチュエータはダンパと
して機能し，可変抵抗器によって抵抗の値を変化させる
ことによってダンパの粘性を変え，セミアクティブ制御
を行う．図６にこの時の回路図を示す．
【００１６】Ｃｍａｘ・（Ｖ２−Ｖ１）＜ｕの時，コン
デンサの電圧を利用してアクティブ制御を行う．電圧制
御器によって電圧を制御し，アクチュエータが出力ｕを
発生するように制御する．しかし，アクチュエータの誘
導電圧の絶対値Ｅ２がコンデンサの電圧Ｅｃよりも大き
い場合は，アクティブ制御をやめ，アクチュエータをＣ
ｍａｘの減衰係数を持つダンパに切り替える．図７〜１
０にこの時の回路図を示す．
デンサの電圧を利用してアクティブ制御を行う．電圧制
御器によって電圧を制御し，アクチュエータが出力ｕを
発生するように制御する．しかし，アクチュエータの誘
導電圧の絶対値Ｅ２がコンデンサの電圧Ｅｃよりも大き
い場合は，アクティブ制御をやめ，アクチュエータをＣ
ｍａｘの減衰係数を持つダンパに切り替える．図７〜１
０にこの時の回路図を示す．
【００１７】Ｃｍｉｎ・（Ｖ２−Ｖ１）＞ｕの時，コン
デンサの電圧を利用してアクティブ制御を行う．電圧制
御器によって電圧を制御し，アクチュエータが出力ｕを
発生するように制御する．しかし，アクチュエータの誘
導電圧の絶対値Ｅ２がコンデンサの電圧Ｅｃよりも大き
い場合は，アクティブ制御をやめ，アクチュエータをＣ
ｍｉｎの減衰係数を持つダンパに切り替える．図１１〜
１４にこの時の回路図を示す．
デンサの電圧を利用してアクティブ制御を行う．電圧制
御器によって電圧を制御し，アクチュエータが出力ｕを
発生するように制御する．しかし，アクチュエータの誘
導電圧の絶対値Ｅ２がコンデンサの電圧Ｅｃよりも大き
い場合は，アクティブ制御をやめ，アクチュエータをＣ
ｍｉｎの減衰係数を持つダンパに切り替える．図１１〜
１４にこの時の回路図を示す．
【００１８】
【実施例】次に実施例について説明をする．自然界の外
乱を模擬したランダム波を作成し，本発明のシステムの
制振性能（周波数応答）をコンピュータによる数値シミ
ュレーションによって計算した．
乱を模擬したランダム波を作成し，本発明のシステムの
制振性能（周波数応答）をコンピュータによる数値シミ
ュレーションによって計算した．
【００１９】図１などに示される電圧制御器としては，
可変抵抗器を利用することを想定した．
可変抵抗器を利用することを想定した．
【００２０】比較の対象として，パッシブ制御とセミア
クティブ制御による方法を挙げた．パッシブ制御は，ア
クチュエータの存在しないバネとダンパのみによって行
う制御である．セミアクティブ制御は，アクチュエータ
の可変抵抗器の抵抗値を変化させることによってのみ行
う制御である．
クティブ制御による方法を挙げた．パッシブ制御は，ア
クチュエータの存在しないバネとダンパのみによって行
う制御である．セミアクティブ制御は，アクチュエータ
の可変抵抗器の抵抗値を変化させることによってのみ行
う制御である．
【００２１】表１に数値シミュレーションに使用した諸
元値を示す．
元値を示す．
【００２２】
【表１】
【００２３】図１５にＦＦＴ解析をすることによって求
めた周波数応答を示す．
めた周波数応答を示す．
【００２４】本発明のシステムと同様に制御に外部エネ
ルギーを必要としないパッシブ制御やセミアクティブ制
御よりも，１次共振点付近の制振性能が向上しているこ
とがわかる．本発明の有効性を十分に証明する結果であ
る．
ルギーを必要としないパッシブ制御やセミアクティブ制
御よりも，１次共振点付近の制振性能が向上しているこ
とがわかる．本発明の有効性を十分に証明する結果であ
る．
【図１】 本発明の説明図である．
【図２】 Ｖｓ≧０かつＥ１≧Ｅｃの時のエネルギー
回生ダンパの電気回路の説明図である．
回生ダンパの電気回路の説明図である．
【図３】 Ｖｓ＜０かつＥ１≧Ｅｃの時のエネルギー
回生ダンパの電気回路の説明図である．
回生ダンパの電気回路の説明図である．
【図４】 Ｅ１＜Ｅｃの時のエネルギー回生ダンパの
電気回路の説明図である．
電気回路の説明図である．
【図５】 直流モーターに抵抗と可変抵抗器を接続し
た時の図である．
た時の図である．
【図６】 Ｃｍｉｎ・（Ｖ２−Ｖ１）≦ｕ≦Ｃｍａｘ
・（Ｖ２−Ｖ１）の時のアクチュエータの電気回路の説
明図である．
・（Ｖ２−Ｖ１）の時のアクチュエータの電気回路の説
明図である．
【図７】 ｕ＞Ｃｍａｘ・（Ｖ２−Ｖ１）かつ，ｕ≧
０かつ，Ｅｃ≧Ｅ２の時のアクチュエータの電気回路の
説明図である．
０かつ，Ｅｃ≧Ｅ２の時のアクチュエータの電気回路の
説明図である．
【図８】 ｕ＞Ｃｍａｘ・（Ｖ２−Ｖ１）かつ，ｕ≧
０かつ，Ｅｃ＜Ｅ２の時のアクチュエータの電気回路の
説明図である．
０かつ，Ｅｃ＜Ｅ２の時のアクチュエータの電気回路の
説明図である．
【図９】 ｕ＞Ｃｍａｘ・（Ｖ２−Ｖ１）かつ，ｕ＜
０かつ，Ｅｃ≧Ｅ２の時のアクチュエータの電気回路の
説明図である．
０かつ，Ｅｃ≧Ｅ２の時のアクチュエータの電気回路の
説明図である．
【図１０】 ｕ＞Ｃｍａｘ・（Ｖ２−Ｖ１）かつ，ｕ＜
０かつ，Ｅｃ＜Ｅ２の時のアクチュエータの電気回路の
説明図である．
０かつ，Ｅｃ＜Ｅ２の時のアクチュエータの電気回路の
説明図である．
【図１１】 ｕ＜Ｃｍｉｎ・（Ｖ２−Ｖ１）かつ，ｕ≧
０かつ，Ｅｃ≧Ｅ２の時のアクチュエータの電気回路の
説明図である．
０かつ，Ｅｃ≧Ｅ２の時のアクチュエータの電気回路の
説明図である．
【図１２】 ｕ＜Ｃｍｉｎ・（Ｖ２−Ｖ１）かつ，ｕ≧
０かつ，Ｅｃ＜Ｅ２の時のアクチュエータの電気回路の
説明図である．
０かつ，Ｅｃ＜Ｅ２の時のアクチュエータの電気回路の
説明図である．
【図１３】 ｕ＜Ｃｍｉｎ・（Ｖ２−Ｖ１）かつ，ｕ＜
０かつ，Ｅｃ≧Ｅ２の時のアクチュエータの電気回路の
説明図である．
０かつ，Ｅｃ≧Ｅ２の時のアクチュエータの電気回路の
説明図である．
【図１４】 ｕ＜Ｃｍｉｎ・（Ｖ２−Ｖ１）かつ，ｕ＜
０かつ，Ｅｃ＜Ｅ２の時のアクチュエータの電気回路の
説明図である．
０かつ，Ｅｃ＜Ｅ２の時のアクチュエータの電気回路の
説明図である．
【図１５】 実施例のランダム派入力に対する振動伝達
率の計算結果のグラフである．
率の計算結果のグラフである．
Claims (3)
- 【請求項１】 振動エネルギーから発電をすることを
目的とした直流モーターと，その発電した電気を蓄える
コンデンサと，コンデンサによって蓄えたエネルギーを
利用してアクティブ制御を行うことを目的とした直流モ
ーターとを備えることを特徴とする制御装置． - 【請求項２】 発電したエネルギーをコンデンサに蓄
えることを目的とした発電機となる直流モーターと，コ
ンデンサを接続する電気回路の切り替え則． - 【請求項３】 請求項２に記載された方法に従いコン
デンサに蓄えられた電気的エネルギーのみを利用してア
クティブ制御を行う電気回路の切り替え則と，電圧制御
装置の制御則．
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26259197A JP3943670B2 (ja) | 1997-08-22 | 1997-08-22 | 防振装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26259197A JP3943670B2 (ja) | 1997-08-22 | 1997-08-22 | 防振装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1165679A true JPH1165679A (ja) | 1999-03-09 |
| JP3943670B2 JP3943670B2 (ja) | 2007-07-11 |
Family
ID=17377935
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26259197A Expired - Lifetime JP3943670B2 (ja) | 1997-08-22 | 1997-08-22 | 防振装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3943670B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007302194A (ja) * | 2006-05-15 | 2007-11-22 | Toyota Motor Corp | 車両用サスペンションシステム |
| JP2007302193A (ja) * | 2006-05-15 | 2007-11-22 | Toyota Motor Corp | 車両用サスペンション装置 |
| JP2008536470A (ja) * | 2005-04-12 | 2008-09-04 | パーペトゥーム、リミテッド | 機械的振動エネルギの電気エネルギへの変換 |
| EP2573640A1 (de) * | 2011-09-26 | 2013-03-27 | Siemens Aktiengesellschaft | Federbelasteter Antrieb mit aktiver Rückspeisung in Gleichspannungskreis |
| JP2015094192A (ja) * | 2013-11-14 | 2015-05-18 | 学校法人慶應義塾 | エネルギー自己供給型アクティブ振動制御システム |
| JP2017093475A (ja) * | 2015-11-18 | 2017-06-01 | 日立アプライアンス株式会社 | 洗濯機 |
| JP2023018666A (ja) * | 2021-07-27 | 2023-02-08 | 日本精工株式会社 | 制振装置 |
-
1997
- 1997-08-22 JP JP26259197A patent/JP3943670B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008536470A (ja) * | 2005-04-12 | 2008-09-04 | パーペトゥーム、リミテッド | 機械的振動エネルギの電気エネルギへの変換 |
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| US8704465B2 (en) | 2011-09-26 | 2014-04-22 | Siemens Aktiengesellschaft | Spring-loaded drive with active feedback in DC circuit |
| JP2015094192A (ja) * | 2013-11-14 | 2015-05-18 | 学校法人慶應義塾 | エネルギー自己供給型アクティブ振動制御システム |
| JP2017093475A (ja) * | 2015-11-18 | 2017-06-01 | 日立アプライアンス株式会社 | 洗濯機 |
| JP2023018666A (ja) * | 2021-07-27 | 2023-02-08 | 日本精工株式会社 | 制振装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3943670B2 (ja) | 2007-07-11 |
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