JPH1177565A - 産業用ロボット装置 - Google Patents
産業用ロボット装置Info
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- JPH1177565A JPH1177565A JP9239396A JP23939697A JPH1177565A JP H1177565 A JPH1177565 A JP H1177565A JP 9239396 A JP9239396 A JP 9239396A JP 23939697 A JP23939697 A JP 23939697A JP H1177565 A JPH1177565 A JP H1177565A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 モータの負荷を大きくすることなく、高精度
な軌跡を実現できる産業用ロボット装置を得ようとする
ものである。 【解決手段】 垂直方向に上下する第１のアーム３と、
この第１アームに枢着され、回転自在に駆動される第２
のアーム７と、この第２アームに枢着され、前記第２の
アームの移動角度に依らず、常に一定の方向をとる把持
装置１４とを備えたものである。
な軌跡を実現できる産業用ロボット装置を得ようとする
ものである。 【解決手段】 垂直方向に上下する第１のアーム３と、
この第１アームに枢着され、回転自在に駆動される第２
のアーム７と、この第２アームに枢着され、前記第２の
アームの移動角度に依らず、常に一定の方向をとる把持
装置１４とを備えたものである。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、物品の箱詰め作
業などを行う産業用ロボット装置に関するものである。
業などを行う産業用ロボット装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図５は箱詰め等にに使用される従来の産
業用ロボット装置を示す斜視図であり、１は床に設置さ
れるベース、３はベース１に枢着され垂直面内で揺動す
るＡアーム、５はＡアーム３を駆動するＡモータ、７は
Ａアーム３の先端に枢着され、Ａアーム３と同じ平面内
で揺動するＢアーム、１６はＢアーム７の後端に枢着さ
れＡアーム３と同じ平面内で揺動するバックリンク、１
７はＡアーム３と同軸にベース１に枢着され、バックリ
ンク１６のもう片方の端に枢着するロアリンク、９はロ
アリンク１７を駆動するＢモータ、１８はＢアーム７の
先端に枢着され、Ａアーム３と同じ平面内で揺動するＡ
リンクプレート、１９はＡアーム３とＢアーム７の枢着
軸と同じ軸に枢着されるＢリンクプレート、２０は端を
Ａリンクプレート１８、Ｂリンクプレート１９に枢着さ
れＡアーム３と同じ平面内で揺動するＡサブリンク、２
１は端をＢリンクプレート１９、ベース１に枢着されＡ
アーム３と同じ平面内で揺動するＢサブリンク、１４は
Ａリンクプレート１８に設けられた把持装置であり、そ
れぞれ、Ａアーム３、Ｂアーム７、バックリンク１６、
ロアリンク１７とベース１、Ａアーム３、Ｂリンクプレ
ート１９、Ｂサブリンク２１とＢアーム７、Ａリンクプ
レート１８、Ｂリンクプレート１９、Ａサブリンク２０
とで平行４辺リンク機構を構成している。１５は把持装
置１４の軌跡の例である。
業用ロボット装置を示す斜視図であり、１は床に設置さ
れるベース、３はベース１に枢着され垂直面内で揺動す
るＡアーム、５はＡアーム３を駆動するＡモータ、７は
Ａアーム３の先端に枢着され、Ａアーム３と同じ平面内
で揺動するＢアーム、１６はＢアーム７の後端に枢着さ
れＡアーム３と同じ平面内で揺動するバックリンク、１
７はＡアーム３と同軸にベース１に枢着され、バックリ
ンク１６のもう片方の端に枢着するロアリンク、９はロ
アリンク１７を駆動するＢモータ、１８はＢアーム７の
先端に枢着され、Ａアーム３と同じ平面内で揺動するＡ
リンクプレート、１９はＡアーム３とＢアーム７の枢着
軸と同じ軸に枢着されるＢリンクプレート、２０は端を
Ａリンクプレート１８、Ｂリンクプレート１９に枢着さ
れＡアーム３と同じ平面内で揺動するＡサブリンク、２
１は端をＢリンクプレート１９、ベース１に枢着されＡ
アーム３と同じ平面内で揺動するＢサブリンク、１４は
Ａリンクプレート１８に設けられた把持装置であり、そ
れぞれ、Ａアーム３、Ｂアーム７、バックリンク１６、
ロアリンク１７とベース１、Ａアーム３、Ｂリンクプレ
ート１９、Ｂサブリンク２１とＢアーム７、Ａリンクプ
レート１８、Ｂリンクプレート１９、Ａサブリンク２０
とで平行４辺リンク機構を構成している。１５は把持装
置１４の軌跡の例である。
【０００３】次に動作について説明する。上記機構によ
り、物品の箱詰め作業は、以下の手順で行われる。生産
上流からコンベアによって物品が搬送され、位置決め装
置によりロボットに対し位置決めされて、停止する。把
持装置１４を位置決め位置上空から位置決め位置に移動
する。停止した物品を把持装置１４により掴む。把持装
置１４を上方に移動させ、位置決め装置から物品を上方
へ引き上げる。物品を箱詰め位置上空まで移動する。物
品を箱詰め位置上空から箱詰め位置に下降し、物品を離
す。上記と逆の経路にて最初のコンベア上の位置決め上
空位置に戻り、１サイクルの作業となる。モータ５、９
の移動量を制御することで各動作での必要な経路を得て
いる。また、ベース１、Ａアーム３、Ｂリンクプレート
１９、Ｂサブリンク２１とＢアーム７、Ａリンクプレー
ト１８、Ｂリンクプレート１９、Ａサブリンク２０とで
平行４辺リンク機構を構成しているため、把持装置１４
の取付られているＡリンクプレート１８はモータ５、９
の移動量によらず一定の姿勢となるため、物品の脱落等
の不都合は生じない。
り、物品の箱詰め作業は、以下の手順で行われる。生産
上流からコンベアによって物品が搬送され、位置決め装
置によりロボットに対し位置決めされて、停止する。把
持装置１４を位置決め位置上空から位置決め位置に移動
する。停止した物品を把持装置１４により掴む。把持装
置１４を上方に移動させ、位置決め装置から物品を上方
へ引き上げる。物品を箱詰め位置上空まで移動する。物
品を箱詰め位置上空から箱詰め位置に下降し、物品を離
す。上記と逆の経路にて最初のコンベア上の位置決め上
空位置に戻り、１サイクルの作業となる。モータ５、９
の移動量を制御することで各動作での必要な経路を得て
いる。また、ベース１、Ａアーム３、Ｂリンクプレート
１９、Ｂサブリンク２１とＢアーム７、Ａリンクプレー
ト１８、Ｂリンクプレート１９、Ａサブリンク２０とで
平行４辺リンク機構を構成しているため、把持装置１４
の取付られているＡリンクプレート１８はモータ５、９
の移動量によらず一定の姿勢となるため、物品の脱落等
の不都合は生じない。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来の箱詰めに使用さ
れるロボット装置は以上のように構成されているので、
必要とされる把持機構の軌跡を、Ａモータ５、Ｂモータ
９の移動量に座標変換し、Ａモータ５、Ｂモータ９の移
動量として制御している。しかし、位置決め装置からの
上昇、箱詰め位置までの移動、箱詰め時の下降は、位置
決め装置や箱への干渉を避けた精度の高い軌跡を必要と
されるため、特に高速動作時では、それを実現するた
め、Ａモータ５、Ｂモータ９の出力軸の加減速度が大き
くなり、より多くのモータ出力が必要になるという問題
点が有った。
れるロボット装置は以上のように構成されているので、
必要とされる把持機構の軌跡を、Ａモータ５、Ｂモータ
９の移動量に座標変換し、Ａモータ５、Ｂモータ９の移
動量として制御している。しかし、位置決め装置からの
上昇、箱詰め位置までの移動、箱詰め時の下降は、位置
決め装置や箱への干渉を避けた精度の高い軌跡を必要と
されるため、特に高速動作時では、それを実現するた
め、Ａモータ５、Ｂモータ９の出力軸の加減速度が大き
くなり、より多くのモータ出力が必要になるという問題
点が有った。
【０００５】この発明は、上記のような問題点を解消す
るためになされたもので、従来と同様に、必要とされる
把持装置の移動量を、モータの移動量に座標変換し、モ
ータの移動量として制御する方法に加え、把持装置の特
定の移動軌跡に対しては、単軸のモータ動作の組み合わ
せにより、モータの負荷を大きくすることなく、高精度
な軌跡を実現できる産業用ロボット装置を得ようとする
ものである。
るためになされたもので、従来と同様に、必要とされる
把持装置の移動量を、モータの移動量に座標変換し、モ
ータの移動量として制御する方法に加え、把持装置の特
定の移動軌跡に対しては、単軸のモータ動作の組み合わ
せにより、モータの負荷を大きくすることなく、高精度
な軌跡を実現できる産業用ロボット装置を得ようとする
ものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明にかかる産業用
ロボット装置は、垂直方向に上下駆動される第１のアー
ムと、この第１アームに枢着され、回転自在に駆動され
る第２のアームと、この第２アームに枢着され、前記第
２のアームの移動角度に依らず、常に一定の方向をとる
把持装置とを備えたものである。
ロボット装置は、垂直方向に上下駆動される第１のアー
ムと、この第１アームに枢着され、回転自在に駆動され
る第２のアームと、この第２アームに枢着され、前記第
２のアームの移動角度に依らず、常に一定の方向をとる
把持装置とを備えたものである。
【０００７】また、垂直方向に上下駆動される第１のア
ームと、この第１アームに枢着され、回転自在に駆動さ
れる第２のアームと、この第２アームに枢着され、前記
第２のアームの移動角度に依らず、常に一定の方向をと
る第３のアームと、この第３のアームに固定される把持
装置とを備えものである。
ームと、この第１アームに枢着され、回転自在に駆動さ
れる第２のアームと、この第２アームに枢着され、前記
第２のアームの移動角度に依らず、常に一定の方向をと
る第３のアームと、この第３のアームに固定される把持
装置とを備えものである。
【０００８】また、ベースに設置された直動ガイドに案
内され垂直方向に上下駆動される第１のアームと、この
第１のアームに設置された回転軸受けに案内され、回転
駆動される第２のアームと、この第２のアームの回転軸
と同軸に第１のアームに固定される第１のプーリーと、
前記第２のアームに枢着される第１のプーリーと同径の
第２のプーリーと、第１のプーリーと第２のプーリーと
を同期するベルトと、前記第２のプーリ−に固定される
第３のアームと、この第３のアームに固定される把持装
置とを備えたものである。
内され垂直方向に上下駆動される第１のアームと、この
第１のアームに設置された回転軸受けに案内され、回転
駆動される第２のアームと、この第２のアームの回転軸
と同軸に第１のアームに固定される第１のプーリーと、
前記第２のアームに枢着される第１のプーリーと同径の
第２のプーリーと、第１のプーリーと第２のプーリーと
を同期するベルトと、前記第２のプーリ−に固定される
第３のアームと、この第３のアームに固定される把持装
置とを備えたものである。
【０００９】また、ベースに枢着され回転駆動される第
１のアームと、この第１のアームに設置された回転軸受
けに案内され、回転駆動される第２のアームと、この第
２のアームの回転軸と同軸に第１のアームに固定される
第１のプーリーと、前記第２のアームに枢着される第１
のプーリーと同径の第２のプーリーと、第１のプーリー
と第２のプーリーとを同期するベルトと、前記第２のプ
ーリ−に固定される第３のアームと、この第３のアーム
に固定される把持装置とを備えたものである。
１のアームと、この第１のアームに設置された回転軸受
けに案内され、回転駆動される第２のアームと、この第
２のアームの回転軸と同軸に第１のアームに固定される
第１のプーリーと、前記第２のアームに枢着される第１
のプーリーと同径の第２のプーリーと、第１のプーリー
と第２のプーリーとを同期するベルトと、前記第２のプ
ーリ−に固定される第３のアームと、この第３のアーム
に固定される把持装置とを備えたものである。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を図
について説明する。 実施の形態１．図１は、この発明の実施の形態１による
産業用ロボット装置を示す斜視図である。図２は、図１
の産業用ロボット装置のＡ・Ａ線断面図である。図３
は、この発明の実施の形態１による産業用ロボット装置
の物品箱詰め動作を示す説明図である。図において、１
は床面に設置されるベース、２はベース１に設置される
直動ガイド、３は直動ガイド２にガイドされ垂直方向に
上下する第１のアーム、４は第１のアーム３を垂直方向
に駆動するボールネジ、５はボールネジ４を駆動する第
２のモータ、６は第１のアーム３の先端に設置される回
転軸受け、７は回転軸受け６により第１のアーム３に枢
着される第２のアーム、８は第２のアーム７を駆動する
減速機、９は第２のアーム７を駆動する第１のモータ、
１０は第１のアーム３に固定される第１のプーリー、１
１は第２のアーム７先端に枢着される第１のプーリー１
０と同径の第２のプーリー、１２は第１のプーリー１０
と第２のプーリー１１を同期する歯付きベルト、１３は
第２のプーリー１１に固定される第３のアーム、１４は
第３のアーム１３の先端に固定される把持装置、１５は
把持装置１４の軌跡の例である。
について説明する。 実施の形態１．図１は、この発明の実施の形態１による
産業用ロボット装置を示す斜視図である。図２は、図１
の産業用ロボット装置のＡ・Ａ線断面図である。図３
は、この発明の実施の形態１による産業用ロボット装置
の物品箱詰め動作を示す説明図である。図において、１
は床面に設置されるベース、２はベース１に設置される
直動ガイド、３は直動ガイド２にガイドされ垂直方向に
上下する第１のアーム、４は第１のアーム３を垂直方向
に駆動するボールネジ、５はボールネジ４を駆動する第
２のモータ、６は第１のアーム３の先端に設置される回
転軸受け、７は回転軸受け６により第１のアーム３に枢
着される第２のアーム、８は第２のアーム７を駆動する
減速機、９は第２のアーム７を駆動する第１のモータ、
１０は第１のアーム３に固定される第１のプーリー、１
１は第２のアーム７先端に枢着される第１のプーリー１
０と同径の第２のプーリー、１２は第１のプーリー１０
と第２のプーリー１１を同期する歯付きベルト、１３は
第２のプーリー１１に固定される第３のアーム、１４は
第３のアーム１３の先端に固定される把持装置、１５は
把持装置１４の軌跡の例である。
【００１１】上記機構により、物品の箱詰め作業は、以
下の手順で行われる。生産上流からコンベアによって物
品が搬送され、位置決め装置によりロボットに対し位置
決めされて、物品の搬送が停止する。第１のアーム３を
下方に移動させ、把持装置１４を位置決め位置上空から
位置決め位置に移動する。停止した物品を把持装置１４
により掴む。第１のアーム３を上方に移動させ、位置決
め装置から物品を上方へ引き上げる。第２のアーム７を
回転させ物品を箱詰め位置上空まで移動する。この時、
把持装置１４に固定される第３のアーム１３は第１のア
ーム３に固定された第１のプーリー１０と第２のプーリ
ー１１と歯付きベルト１２により、第２のアーム７の移
動角度に依らず、常に一定の方向をとる。したがって、
物品の搬送中は、物品の姿勢は一定となるため、物品の
脱落等の不都合は生じない。その後、第１のアーム３を
下方に移動させ、物品を箱詰め位置上空から箱詰め位置
に移動し、物品を離す。上記と逆の経路にて最初のコン
ベア上の位置決め上空位置に戻り、１サイクルの作業と
なる。位置決め装置から物品を引き上げる量、上空の移
動量、箱詰めの際の下降量は、物品の大きさ、箱の大き
さにより変化するが、各区動作でのモータ５、９の移動
量を規定することで対応する。
下の手順で行われる。生産上流からコンベアによって物
品が搬送され、位置決め装置によりロボットに対し位置
決めされて、物品の搬送が停止する。第１のアーム３を
下方に移動させ、把持装置１４を位置決め位置上空から
位置決め位置に移動する。停止した物品を把持装置１４
により掴む。第１のアーム３を上方に移動させ、位置決
め装置から物品を上方へ引き上げる。第２のアーム７を
回転させ物品を箱詰め位置上空まで移動する。この時、
把持装置１４に固定される第３のアーム１３は第１のア
ーム３に固定された第１のプーリー１０と第２のプーリ
ー１１と歯付きベルト１２により、第２のアーム７の移
動角度に依らず、常に一定の方向をとる。したがって、
物品の搬送中は、物品の姿勢は一定となるため、物品の
脱落等の不都合は生じない。その後、第１のアーム３を
下方に移動させ、物品を箱詰め位置上空から箱詰め位置
に移動し、物品を離す。上記と逆の経路にて最初のコン
ベア上の位置決め上空位置に戻り、１サイクルの作業と
なる。位置決め装置から物品を引き上げる量、上空の移
動量、箱詰めの際の下降量は、物品の大きさ、箱の大き
さにより変化するが、各区動作でのモータ５、９の移動
量を規定することで対応する。
【００１２】上記の動作によれば、上下動作時の把持装
置１４の軌跡は、直動ガイド２の機械的精度に規定さ
れ、上空移動時の把持装置１４の軌跡は、回転軸受け６
の機械的精度に規定されるため、特定の軌跡に限られる
が、誤差の少ない軌跡を得ることが可能となる。この場
合、軌跡の精度を得るためにモータ出力軸の加減速度が
必要とされることはない。加えて、従来の箱詰めに使用
される産業用ロボットと同様に、その動作範囲内の任意
の軌跡をモータ５、９の移動量に座標変換し、モータ
５、９の移動量として制御することも可能である。
置１４の軌跡は、直動ガイド２の機械的精度に規定さ
れ、上空移動時の把持装置１４の軌跡は、回転軸受け６
の機械的精度に規定されるため、特定の軌跡に限られる
が、誤差の少ない軌跡を得ることが可能となる。この場
合、軌跡の精度を得るためにモータ出力軸の加減速度が
必要とされることはない。加えて、従来の箱詰めに使用
される産業用ロボットと同様に、その動作範囲内の任意
の軌跡をモータ５、９の移動量に座標変換し、モータ
５、９の移動量として制御することも可能である。
【００１３】実施の形態２．図４は、この発明の実施の
形態２による産業用ロボット装置の物品箱詰め動作を示
す説明図である。実施の形態１では、第１のアーム３の
上下動は、直動ガイド２、ボールネジ４、第２のモータ
５によりなされたが、位置決め装置、箱の形状から、物
品の上下動時に必要とされる軌跡が近似直線で良い場
合、第１のアーム３をベース１に枢着し、第２のモータ
５で駆動する事により、上下動を円弧動にて代替するも
のである。
形態２による産業用ロボット装置の物品箱詰め動作を示
す説明図である。実施の形態１では、第１のアーム３の
上下動は、直動ガイド２、ボールネジ４、第２のモータ
５によりなされたが、位置決め装置、箱の形状から、物
品の上下動時に必要とされる軌跡が近似直線で良い場
合、第１のアーム３をベース１に枢着し、第２のモータ
５で駆動する事により、上下動を円弧動にて代替するも
のである。
【００１４】
【発明の効果】以上のように、この発明によれば、垂直
方向に上下する第１のアームと、この第１アームに枢着
され、回転自在に駆動される第２のアームと、この第２
アームに枢着され、前記第２のアームの移動角度に依ら
ず、常に一定の方向をとる把持装置とを備えたことによ
り、把持装置の特定の移動軌跡に対しては、複雑なリン
ク機構を備えることなく、高精度な軌跡を実現できる効
果がある。
方向に上下する第１のアームと、この第１アームに枢着
され、回転自在に駆動される第２のアームと、この第２
アームに枢着され、前記第２のアームの移動角度に依ら
ず、常に一定の方向をとる把持装置とを備えたことによ
り、把持装置の特定の移動軌跡に対しては、複雑なリン
ク機構を備えることなく、高精度な軌跡を実現できる効
果がある。
【００１５】また、垂直方向に上下する第１のアーム
と、この第１アームに枢着され、回転自在に駆動される
第２のアームと、この第２アームに枢着され、前記第２
のアームの移動角度に依らず、常に一定の方向をとる第
３のアームと、この第３のアームに固定される把持装置
とを備えことにより、把持装置の特定の移動軌跡に対し
ては、複雑なリンク機構を備えることなく、高精度な軌
跡を実現できる効果がある。
と、この第１アームに枢着され、回転自在に駆動される
第２のアームと、この第２アームに枢着され、前記第２
のアームの移動角度に依らず、常に一定の方向をとる第
３のアームと、この第３のアームに固定される把持装置
とを備えことにより、把持装置の特定の移動軌跡に対し
ては、複雑なリンク機構を備えることなく、高精度な軌
跡を実現できる効果がある。
【００１６】また、ベースに設置された直動ガイドに案
内され垂直方向に上下する第１のアームと、この第１の
アームに設置された回転軸受けに案内され、回転駆動さ
れる第２のアームと、この第２のアームの回転軸と同軸
に第１のアームに固定される第１のプーリーと、前記第
２のアームに枢着される第１のプーリーと同径の第２の
プーリーと、第１のプーリーと第２のプーリーとを同期
するベルトと、前記第２のプーリ−に固定される第３の
アームと、この第３のアームに固定される把持装置とを
備えたことにより、必要とされる把持装置の機構の移動
量を、第１のアーム及び第２のアームを駆動する各々の
モータの移動量に座標変換し、各々のモータの移動量と
して制御する方法に加え、把持装置の機構の特定の移動
軌跡に対しては、単軸のモータ動作の組み合わせによ
り、モータの負荷を大きくすることなく、高精度な軌跡
を実現できる効果がある。
内され垂直方向に上下する第１のアームと、この第１の
アームに設置された回転軸受けに案内され、回転駆動さ
れる第２のアームと、この第２のアームの回転軸と同軸
に第１のアームに固定される第１のプーリーと、前記第
２のアームに枢着される第１のプーリーと同径の第２の
プーリーと、第１のプーリーと第２のプーリーとを同期
するベルトと、前記第２のプーリ−に固定される第３の
アームと、この第３のアームに固定される把持装置とを
備えたことにより、必要とされる把持装置の機構の移動
量を、第１のアーム及び第２のアームを駆動する各々の
モータの移動量に座標変換し、各々のモータの移動量と
して制御する方法に加え、把持装置の機構の特定の移動
軌跡に対しては、単軸のモータ動作の組み合わせによ
り、モータの負荷を大きくすることなく、高精度な軌跡
を実現できる効果がある。
【００１７】また、ベースに枢着された第１のアーム
と、この第１のアームに設置された回転軸受けに案内さ
れ、回転駆動される第２のアームと、この第２のアーム
の回転軸と同軸に第１のアームに固定される第１のプー
リーと、前記第２のアームに枢着される第１のプーリー
と同径の第２のプーリーと、第１のプーリーと第２のプ
ーリーとを同期するベルトと、前記第２のプーリ−に固
定される第３のアームと、この第３のアームに固定され
る把持装置とを備えたことにより、第１のアームの上下
動を円弧動とし、上記の効果と同等の効果を、より簡単
な装置により実現する効果がある。
と、この第１のアームに設置された回転軸受けに案内さ
れ、回転駆動される第２のアームと、この第２のアーム
の回転軸と同軸に第１のアームに固定される第１のプー
リーと、前記第２のアームに枢着される第１のプーリー
と同径の第２のプーリーと、第１のプーリーと第２のプ
ーリーとを同期するベルトと、前記第２のプーリ−に固
定される第３のアームと、この第３のアームに固定され
る把持装置とを備えたことにより、第１のアームの上下
動を円弧動とし、上記の効果と同等の効果を、より簡単
な装置により実現する効果がある。
【図１】 この発明の実施の形態１による産業用ロボッ
ト装置を示す斜視図である。
ト装置を示す斜視図である。
【図２】 図１の産業用ロボット装置のＡ・Ａ線断面図
である。
である。
【図３】 この発明の実施の形態１による産業用ロボッ
ト装置の物品箱詰め動作を示す説明図である。
ト装置の物品箱詰め動作を示す説明図である。
【図４】 この発明の実施の形態２による産業用ロボッ
ト装置の物品箱詰め動作を示す説明図である。
ト装置の物品箱詰め動作を示す説明図である。
【図５】 従来の産業用ロボット装置を示す斜視図であ
る。
る。
１ ベース、２ 直動ガイド、３ 第１のアーム、４
ボールネジ、５ 第１のモータ、６ 回転軸受け、７
第２のアーム、８ 減速機、９ 第２のモータ、１０
第１のプーリー、１１ 第２のプーリー １２ 歯付きベルト、１３ 第３のアーム、１４ 把持
装置、１５ 軌跡。
ボールネジ、５ 第１のモータ、６ 回転軸受け、７
第２のアーム、８ 減速機、９ 第２のモータ、１０
第１のプーリー、１１ 第２のプーリー １２ 歯付きベルト、１３ 第３のアーム、１４ 把持
装置、１５ 軌跡。
Claims (4)
- 【請求項１】 垂直方向に上下駆動される第１のアーム
と、この第１アームに枢着され、回転自在に駆動される
第２のアームと、この第２アームに枢着され、前記第２
のアームの移動角度に依らず、常に一定の方向をとる把
持装置とを備えたことを特徴とする産業用ロボット装
置。 - 【請求項２】 垂直方向に上下駆動される第１のアーム
と、この第１アームに枢着され、回転自在に駆動される
第２のアームと、この第２アームに枢着され、前記第２
のアームの移動角度に依らず、常に一定の方向をとる第
３のアームと、この第３のアームに固定される把持装置
とを備えたことを特徴とする産業用ロボット装置。 - 【請求項３】 ベースに設置された直動ガイドに案内さ
れ垂直方向に上下駆動される第１のアームと、この第１
のアームに設置された回転軸受けに案内され、回転駆動
される第２のアームと、この第２のアームの回転軸と同
軸に第１のアームに固定される第１のプーリーと、前記
第２のアームに枢着される第１のプーリーと同径の第２
のプーリーと、第１のプーリーと第２のプーリーとを同
期するベルトと、前記第２のプーリ−に固定される第３
のアームと、この第３のアームに固定される把持装置と
を備えたことを特徴とする産業用ロボット装置。 - 【請求項４】 ベースに枢着され回転駆動される第１の
アームと、この第１のアームに設置された回転軸受けに
案内され、回転駆動される第２のアームと、この第２の
アームの回転軸と同軸に第１のアームに固定される第１
のプーリーと、前記第２のアームに枢着される第１のプ
ーリーと同径の第２のプーリーと、第１のプーリーと第
２のプーリーとを同期するベルトと、前記第２のプーリ
−に固定される第３のアームと、この第３のアームに固
定される把持装置とを備えたことを特徴とする産業用ロ
ボット装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9239396A JPH1177565A (ja) | 1997-09-04 | 1997-09-04 | 産業用ロボット装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9239396A JPH1177565A (ja) | 1997-09-04 | 1997-09-04 | 産業用ロボット装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1177565A true JPH1177565A (ja) | 1999-03-23 |
Family
ID=17044165
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9239396A Pending JPH1177565A (ja) | 1997-09-04 | 1997-09-04 | 産業用ロボット装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1177565A (ja) |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59176784U (ja) * | 1983-05-16 | 1984-11-26 | 三菱電機株式会社 | ロボツト |
| JPS6219186U (ja) * | 1985-07-19 | 1987-02-04 | ||
| JPS62201221A (ja) * | 1986-02-28 | 1987-09-04 | ▲高▼野 ▲高▼虎 | 合成樹脂成形品取出装置 |
| JPH01289686A (ja) * | 1988-05-17 | 1989-11-21 | Fanuc Ltd | 水平多関節型ロボットのアーム取付構造 |
| JPH04294993A (ja) * | 1991-03-22 | 1992-10-19 | Mitsubishi Electric Corp | 産業用ロボット装置 |
| JPH08150591A (ja) * | 1994-11-28 | 1996-06-11 | Meidensha Corp | 産業用ロボット |
-
1997
- 1997-09-04 JP JP9239396A patent/JPH1177565A/ja active Pending
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59176784U (ja) * | 1983-05-16 | 1984-11-26 | 三菱電機株式会社 | ロボツト |
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| JPH01289686A (ja) * | 1988-05-17 | 1989-11-21 | Fanuc Ltd | 水平多関節型ロボットのアーム取付構造 |
| JPH04294993A (ja) * | 1991-03-22 | 1992-10-19 | Mitsubishi Electric Corp | 産業用ロボット装置 |
| JPH08150591A (ja) * | 1994-11-28 | 1996-06-11 | Meidensha Corp | 産業用ロボット |
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